Estructuracion Mediante GRAFCET

CAPíTU LO 7
INTRODUCCIÓN AL
GRAFCET
7.1. El Grafcet: Gráfico de Mando etapa/transición 235

7.2. J;re~/asde E"olllción 2.,5
7.3. Estrllctllras en el Grafcet 2.,;r
7..,. E;fel77plos de aplicación 252
7.5. Macro-representaciones 25;r
Introducción al Grafcet
Objetivos:
. Conocer métodos potentes y eficaces para el modelado de siste-

mas automatizados con un gran número de entradas y salidas.
. Describir los distintos elementos

grafcet.
que constituyen un diagrama
. Conocer las cinco reglas del grafcet que determinan la dinámica

de los sistemas implementados con esta herramienta.
. Describir las distintas estructuras básicas y lógicas que permiten

el diseño de automatismos complejos.
7.1. El Grafcet: Gráfico de Mando etapa/transición

El Grafcet es un método gráfico de modelado de sistemas basados en
automatismos de carácter secuencial. Surge como consecuencia de la
voluntad de unificar y racionalizar los lenguajes de descripción relativos a
los sistemas lógicos en general, y de los automatismos de carácter se-
cuencial en particular. Los trabajos de investigación que han precedido y
originado este método, con total implantación en el mundo industrial de los
automatismos, fueron los trabajos de P. GIRAUD que introdujo los con-
ceptos de receptividad y etapa, y en la misma época en EE.UU. los de Karl
Petri que, a partir de su tesis doctoral, introduce las denominadas redes de
Petri (Petri Nets).
En los controladores lógicos basados en la lógica programada, a dife-

rencia de la fabricación en serie de un gran número de tarjetas con C.I. de
lógica TTL o CMOS, no resulta decisiva, bajo el punto de vista de los cos-
tes, buscar una serie de operaciones de control secuencial realizables con
un número mínimo de "puertas lógicas". El coste de dicha búsqueda basa-
da en la aplicación de los métodos tradicionales Karnaugh, McCluskey,
Tablas de Fases, resulta extremadamente engorrosa, dado que una de las
características a destacar en los automatismos, sobre todo en los dedica-
dos al control de medianos y grandes procesos industriales, es el elevado
número de variables de entrada y salida que en ellos intervienen. A conse-
cuencia de ello, los métodos clásicos de síntesis, vistos tradicionalmente
en la electrónica digital, se muestran inadecuados para su tratamiento, ya
que la intervención de más de 5 ó 6 variables de entrada complican so-
bremanera su resolución.
UPV-CFP 235
Robótica y Automática
Por otra parte, teniendo en cuenta el incesante abaratamiento de los

C.I. de memoria, la utilización de ésta puede realizarse sin excesivas ob-
sesiones en la minimización del algoritmo de control a implementar en la
memoria del dispositivo programable, considerando que los costes en di-
seño para la minimización pueden resultar poco rentables en términos
comparativos.
Por lo expuesto anteriormente, el Grafcet no se aplica de partida, bus-

cando la minimización de las funciones lógicas que modelan la dinámica
del sistema. La mejor cualidad del Grafcet radica en que es una herra-
mienta poderosa y sobre todo metodológica, para la implementación de
los automatismos de carácter secuencia!. Mediante una aplicación ade-
cuada presenta ciertas cualidades en los modelos que pueden implemen-
tarse, tales como:
. claridad.
. legibilidad.
. presentación sintética.
Las principales características del Grafcet como herramienta de mo-

delado de sistemas de eventos discretos son que:
. Ofrece una metodología de programación estructurada "top-

down" (de forma descendente), que permite el desarrollo con-
ceptual de lo general a lo particular, descendiendo a niveles muy
precisos de descripción y descomposición (granularidad) en las
diversas tareas a llevar a cabo por el automatismo en sus dis-
tintas fases de ejecución y funcionamiento.
. Permite la introducción del concepto de diseño estructurado, de

forma que las diversas "tareas" del automatismo se estructuran
de forma jerarquizada, mediante el forzado de eventos de mo-
delos Grafcet jerárquicamente superiores.
7.1.1. Definición de conceptos y elementos gráficos asociados
7. 1. 1. 1. Etapa
Se define la etapa como la situación del sistema en la cual todo o una

parte del órgano de mando es invariante con respecto a las entradas-
salidas del sistema automatizado.
236 UPV-CFP
La característica fundamental de la etapa es la inclusión intrínseca del

concepto de activación (marcado binario) y la de acción o acciones asocia-
das. La etapa puede estar activada o no activada (marcada o no marcada).
Gráficamente la etapa normal se representa por un rectángulo que se

numera en su interior y en la parte superior, dando de esta manera un sen-
tido de secuencialidad a las etapas representadas (Fig. 7.1.).
Figura 7. 1. Etapa
Las etapas pueden ser:
. Etapa normal (a): Está ligada a una transición de entrada y a otra

de salida. El concepto de Transición se definirá posteriormente.
. Etapa de inicialización (b): las etapas de inicialización son aque-

llas que deberán quedar activadas al comienzo de la ejecución
del algoritmo de control. Cuando la etapa es de inicialización, el
rectángulo se representa con doble recuadro (Fig. 7.2.)
. Etapa fuente (c): es la etapa que no posee transición de entrada.
. Etapa sumidero (d): es la etapa que no posee transición de sali-

da y, por tanto, no está conectada con ningún elemento de sali-
da.
UPV-CFP 237
Figura 7.2. Tipos de etapas
7. 1.1.2. Acción asociada
Se trata de una o más posibles operaciones a realizar sobre el siste-

ma, cuando la etapa de la cual dependen dichas operaciones se encuentra
activada. La situación de etapa activada, se indica mediante la colocación
de una marca en el interior del gráfico representativo de la etapa.
La acción o acciones elementales a realizar durante la etapa en el

sistema, vienen indicadas mediante las etiquetas, que son rectángulos
conectados a las etapas correspondientes y situados a la derecha de las
mismas. En su interior se indica, bien de forma literal, bien de forma sim-
bólica, lo que debe realizarse (Fig 7.3.). .
238 UPV-CFP
Figura 7.3. Acción asociada
Cuando la etapa está activa, se ejecutan sobre el proceso las acciones

(operaciones) elementales referenciadas (inscritas en la/s etiqueta/s co-
rrespondiente/s). Dichas acciones pueden ser clasificadas como sigue:
. Reales: se trata de acciones concretas que se producen en el

automatismo, tales como abrir/cerrar una válvula, arrancar/parar
un motor, etc. A su vez se clasifican en:
. Internas: son acciones que se producen en el propio dispositivo

de control, tales como temporizaciones, operaciones de cuenta,
cálculos numéricos, etc.
. Externas: se producen sobre el proceso en sí, externamente

respecto del dispositivo lógico de control.
. Incondicionales: son acciones que se ejecutan con solo quedar

activadas las etapas correspondientes.
. Condicionales: son aquellas que requieren el cumplimiento de

una condición (función lógica) adicional a la propia activación de
la etapa correspondiente.
En el ejemplo de la Fig 7.4. se da el supuesto de que varias acciones

puedan estar asociadas a una etapa concreta: puede darse el caso de que
alguna acción pueda estar condicionada, además, al cumplimiento de una
función booleana. La tarea de abrir la válvula n21 se ejecutará incondicio-
nalmente, una vez se active la etapa correspondiente asociada, pero la
acción cerrar válvula n22 necesita, además, que se cumpla la condición
x='1'.
UPV-CFP 239
Figura 7.4. Acción condicional
. Virtuales
No se realiza ninguna acción sobre el sistema; suelen utilizarse como

situaciones de espera a que se produzcan determinados eventos o se
activen determinadas entradas al sistema, que permitan la evolución del
proceso. En estas etapas la etiqueta esta vacía o sin etiqueta. El estado de
activación de una etapa se indica gráficamente, mediante la colocación de
una señal de testigo (token) en el interior de la etapa.
En la Fig 7.5., los casos (a), (b), (c), y (d), son representaciones equi-
valentes de una misma etapa de carácter condicional.
Figura 7.5. Representaciones de etapas condicionales
240 UPV-CFP
Una etapa no activa puede ser, a su vez, inactiva o activable. La dife-

rencia entre ambas viene dada debido a que en la etapa activable la tran-
sición inmediata anterior está validada; y lo está porque la etapa inmediata
anterior está activa.
Por todo ello, una etapa es actívable cuando está activa la etapa pre-
cedente.
7.1.1.3. Transición y receptividad
El concepto de transición se asocia a la barrera existente entre dos

etapas consecutivas y cuyo franqueamiento hace posible la evolución del
sistema. A toda transición le corresponde una condición de transición o
función lógica booleana que se denomina receptividad, y que puede ser
verdadera o falsa.
Se dice que la transición está validada, cuando la etapa o etapas in-

mediatamente precedentes a la transición están activadas. El franquea-
miento de la transición se producirá si, y sólo si, la transición está validada
y la receptividad es verdadera.
Gráficamente se representa mediante un segmento de recta dispuesto

ortogonalmente al arco, según se indica en la Fia 7.6.
Figura 7.6. Transición
La receptividad puede escribirse de forma literal, o de forma simbólica;

y debe situarse a la derecha del símbolo gráfico de la transición
UPV-CFP 241
En la Fig 7.7. se han dispuesto diversas maneras de escritura de la

receptividad:
. Caso a: Forma literal.
. Caso b: Forma simbólica.
. Caso e: Forma especial de indicar receptividad siempre verdade-
ra.
. Caso d: En la receptividad se toma en cuenta el flanco de subida
asociado a la variable h.
. Caso e: En la receptividad se toma en cuenta la activación si-
multánea de ambos flancos descendentes asociados a las varia-
bles a y c.
. Caso t. En este caso se toma en cuenta el flanco ascendente
coincidente con el final de la temporización.
Figura 7.7. Formas de representar la receptividad
Por otra parte, las transiciones pueden clasificarse en:

. Transición fuente: si no está ligada a una etapa anterior.
. Transición sumidero: si no está ligada a una etapa posterior.
UPV-CFP
L242
Este tipo de transiciones se suelen utilizar, por motivos de simplifica-

ción y clarificación en la escritura de los diagramas, cuando es necesario
representar el modelo del sistema mediante hojas aparte.
7.1.1.4. Arco
Un arco es un segmento de recta que une una transición con una eta-
pa o viceversa, pero nunca elementos homónimos entre sí. Obligatoria-
mente ha de cumplirse la alternancia entre etapas y transiciones (Fig 7.8.)
Figura 7.8. Etapas y transiciones
Los arcos pueden representarse en sentido vertical y horizontal al

construir los diagramas, si bien los arcos verticales quedarán orientados
mediante una flecha en el caso que su sentido sea ascendente.
Vistos los elementos básicos que intervienen en un diagrama Grafcet,

podemos introducir un primer ejemplo de modelado que servirá de ayuda
al lector para fijar conceptos. Para ello hemos seleccionado un sencillo
dispositivo de arranque y parada de un motor.
. Ejemplo nQ1
Se dispone de un motor junto con dos pulsadores de arranque A, y

parada P.
En un primer momento consideramos la situación de parada del motor,

que asociaremos con la propia etapa de inicialización. Cuando en situación
de reposo asociada a la inicialización, pulsamos A reunimos las condicio-
nes de franqueamiento de la primera transición (Ea = '1', A = '1') con lo
UPV-CFP 243
cual, de inmediato, pasa a activarse la etapa 1. El motor volverá a la situa-

ción de parada con solo actuar sobre el pulsador P.
Figura 7.9. Ejemplo
7.1.1.5. Trazos paralelos
Se utilizan para representar varias etapas cuya evolución está condi-

cionada por una misma transición (Fig. 7.10.). Los trazos paralelos se utili-
zarán para la implementación del concepto de concurrencia entre subpro-
cesas.
Figura 7.10. Trazos paralelos
244 UPV-CFP
7.2. Reglas de Evolución

La dinámica evolutiva del Grafcet viene dada por un conjunto de reglas
que pasamos a enunciar seguidamente. También realizaremos una serie
de definiciones que nos ayudará a analizar el comportamiento del sistema.
Todo ello nos va a permitir hacer un seguimiento de las marcas, a través
del diagrama funcional.
No se produce franqueamiento
por no estar validada la transición
No se produce franqueamlento
por no ser cierta la CondIcIón
I
~ - a+b =1
. .
Figura 7.11. Reglas de evolución
UPV-CFP 245
7.2.1. Condiciones evolutivas: las cinco reglas del Grafcet

Las cinco reglas que se describen seguidamente, definen la dinámica
evolutivade los sistemas modeladosmediante esta herramienta.
. Regla n01
La situación inicial de un Grafcet, caracteriza el comportamiento inicial
de la Parte de Control frente a la Parte Operativa, el operador o los ele-
mentos exteriores. Se corresponde con las Etapas activadas al principio
del funcionamiento y se corresponde en general con una situación de re-
poso.
La etapa/s de inicialización se activan de forma incondicional.
. Regla n02
Una transición se dice validada cuando todas las etapas inmediata-

mente precedentes, unidas a dicha transición, están activadas.
El franqueamiento de una transición se produce:
. Cuando la transición está VALIDADA, y

. Cuando la RECEPTIVIDAD asociada a dicha transición es VER-
DADERA.
Una transición puede estar:

. validada
. no validada
. liberada(franqueada).
Una etapa se define como activable, si la transición precedente está

validada.
. Reglan03
El franqueamiento de una transición tiene como consecuencia la acti-
vación de todas las etapas siguientes inmediatas, y la desactivación de las
inmediatas precedentes.
246 UPV-CFP
. Regla nQ4
Transiciones conectadas en paralelo franquea-

"""¡""ln'2
bles, se franquean de forma simultánea si se cum-
plen las condiciones para ello.
t5
La regla de franqueamiento simultáneo permite
la descomposición de un Grafcet en varios diagra-
mas, de forma que asegura rigurosamente su sin-
cronización. En este caso, es indispensable hacer
[t i
-+-Tn
intervenir en las receptividades los estados activos
de las etapas. [:J
i
. Reglan!!5 [!J
Si durante su funcionamiento una misma etapa +:0;
es simultáneamente activada y desactivada, deberá

mantenerse activada.
Figura 7.12.
Secuencia única
7.3. Estructuras en el Grafcet
Consisten en una serie de estructuras que dotan al Grafcet de una

gran capacidad de representación gráfica de los automatismos. A grandes
rasgos pueden ser clasificadas en estructuras básicas y lógicas. Las bási-
cas atienden a conceptos tales como secuencialidad y concurrencia, y
permiten realizar el análisis del sistema mediante su descomposición en
subprocesos. Las estructuras lógicas atienden a conceptos de concatena-
ción entre sí de las anteriores estructuras.
7.3.1. Estructuras básicas
7.3.1.1. Secuencia única
Una secuencia única está compuesta de un conjunto de etapas que

van siendo activadas, una tras otra, sin interacción con ninguna otra es-
tructura. En la secuencia única, a cada etapa le sigue una sola transición y
cada transición es validada por una sola etapa (Fig- 7.12.).
UPV-CFP 247
La secuencia se dice que está activa, si una de sus etapas lo está. Se

dice inactiva, si todas sus etapas lo están.
7.3.1.2. Secuencias paralelas
Se denominan secuencias paralelas al conjunto de secuencias únicas

que son activadas de forma simultánea por una misma transición. Des-
pués de la activación de las distintas secuencias su evolución se produce
de forma independiente (Fig.7.13.).
Figura 7.13. Secuencias paralelas
7.3.2. Estructuras lógicas en el Grafcet

Las estructuras lógicas OA y ANO son utilizadas para realizar el mo-
delado de los conceptos de secuencias exclusivas y secuencias concu-
rrentes respectivamente. Mediante la utilización de dichas estructuras se
contribuye especialmente a dotar al modelo de un aspecto legible, ya que
los conceptos de se.cuencialidad y concurrencia pueden ser implementa-
dos e identificados de inmediato con gran facilidad. Por ello pasamos se-
guidamente a realizar un análisis funcional de estas estructuras.
248 UPV-CFP
7.3.2.1. Divergencia en OR
La etapa n pasa a ser activa si, estando activa la etapa n-1, se satisfa-
ce la receptividad de la transición a.
La etapa n+1 pasa a ser activa si, estando activa la etapa n-1 se sa-
tisface la receptividad de la transición b (Fig-7.14.).
Figura 7.14. Divergencia en OR
Esta estructura lógica debe utilizarse cuando de lo que se trata es de

modelar la posibilidad de tomar dos o más secuencias alternativas a partir
de una etapa común. El Grafcet permite el franqueamiento simultáneo de
las transiciones participantes, de modo que puedan dispararse de forma
concurrente. No obstante esta estructura no es la más adecuada para la
implementación de la concurrencia, debido a los problemas de sincronismo
posterior que introduce. Para el caso de tener que modelar la actuación
concurrente de dos o más subprocesos, el Grafcet posee otra representa-
ción más adecuada que se verá en otro apartado.
7.3.2.2. Convergencia en OR
La etapa n pasa a ser activa si, estando activa la etapa n-1, se satisfa-
ce la receptividad de la transición a; o si, estando activa la Etapa n-2, se
satisface la receptividad de la transición b (Fig. 7.15.).
UPV-CFP 249
-
Figura 7.15. Convergencia en OR
7.3.2.3. Divergencia en ANO

Las etapas n+1 y n+2 pasan al estado activo, si estando activa la eta-
pa n se satisface la receptividad de la transición f cuya receptividad es d+c
(Fig.7.16.)
Mediante esta estructura lógica se implementa el concepto de concu-
rrencia y sincronismo, de forma que dos o más subprocesos del sistema,
representados por las secuencias paralelas, pueden activarse de forma
sincronizada; y después de esto evolucionar concurrentemente de forma
independiente.
Figura 7.16. Divergencia en ANO
7.3.2.4. Convergencia en ANO

La etapa n pasa al estado activo, si estando las etapas n-1 y n-2 acti-
vas, se satisface la receptividad f (Fig. 7.17.)
250 UPV-CFP
Introducción al Gratcet
Figura 7.17. Convergencia en ANO
7.3.2.5. Saltos Condicionales

En el Grafcet de la Fig. 7.18(a), se producirá un salto de la etapa n a la
etapa n+i+1, si la receptividad representada por la variable A es A=O. Si
A=1 se prosigue la secuencia n, n+1, n+2, etc.
En la Fig. 7.18(b), se producirá una repetición de la secuencia de eta-
pas n, n+1,n+2, ...,n+i , en forma de bucle, mientras se mantenga el valor
de la variable O en 0=0.
Figura 7.18. (a) Salto condicional; (b) Bucle
UPV-CFP 251
7.4. Ejemplos de aplicación

Para la utilización de las distintas estructuras anteriormente referidas,
y para que el lector pueda comprobar la flexibilidad del Grafcet, en el mo-
delado de sistemas basados en eventos discretos, plantearemos el si-
guiente proceso basado en dos carretillas que se desplazan, bajo deman-
da, a derecha e izquierda a lo largo de unos carriles. Cuando se alcanza el
final de recorrido (b, d), se inicia de inmediato el camino de vuelta a la si-
tuación inicial (a, c). Variando sucesivamente las condiciones de funciona-
miento, se seleccionarán las estructuras adecuadas para su modelado.
. Primer supuesto: el accionamiento de los pulsadores m1 o m2 deberá

iniciar, de forma selectiva, el ciclo correspondiente de cada una de las
carretillas C1 o C2. La restricción que se impone es que únicamente
una carretilla debe estar funcionando en cada solicitud. También ini-
cialmente se supone que el accionamiento simultáneo de los dos pul-
sadores no puede ocurrir.
Figura 7.19. Ejercicio
El modelo del sistema según las especificaciones establecidas sería:
Figura 7.20. Modelo requerido (supuesto 1)
252 UPV-CFP
. Segundo supuesto: sincronismo en el inicio de funcionamiento. En

esta ocasión se desea que el funcionamiento de ambas carretillas se
inicie por el accionamiento de un solo pulsador m. Se contempla la po-
sibilidad de distintas velocidades de funcionamiento de cada una de las
carretillas. La única restricción que se impone es que para cada ciclo
de funcionamiento, ambas carretillas han de estar situadas en su posi-
ción inicial (a, c).
Figura 7.21. Ejercicio
Un posible modelo del funcionamiento requerido sería:
UPV-CFP 253
Otra posible alternativa de modelado, utilizando el concepto de accio-

nes condicionadas sería:
Figura 7.23. Modelo usando acciones condicionadas
Otro modelo que cumplirá las especificaciones de diseño, utilizando

etapas con acciones virtuales en operaciones de espera:
Figura 7.24. Modelo utilizando acciones virtuales
254 UPV-CFP
A partir del concepto de paralelismo estructural quedaría:
Figura 7.25. Modelo usando paralelismo estructural
. Tercer supuesto: en esta ocasión se desea que el sincronismo se

extienda a la operación de regreso de ambas carretillas. Debe contem-
plarse una situación de mutua espera de las carretillas en (b, d) antes
de iniciar el regreso simultáneo a la situación inicial (a, c). Véase figura
Fig.7.26.
UPV-CFP 255
:3l
LJ
--r-
ó~
I:i~~
256 UPV-CFP
7.5. Macro-representaciones
El objeto de las macrorepresentaciones es la búsqueda de la simplici-
dad (Iegibilidad) en los diagramas, con tal que puedan realizarse diversos
niveles de representación del sistema, adecuadas a las distintas fases de
diseño que todo proceso requiere. Esta idea persigue que la complejidad
asociada a los modernos sistemas automatizados puedan reducirse, evi-
tando que conceptos de tipo general puedan ser enmascarados por la
profusión de análisis exhaustivos de mayor detalle, cuya especificación
puede quedar reseñada en documentación aparte.
7.5.1. El concepto de macro-etapa: repetición de secuencias
Un conjunto de etapas, cuya aparición puede repetirse en varias oca-

siones a lo largo del diagrama Grafcet, puede ser representado de forma
compacta según puede verse en la Fig. 7.27.. Esta forma de representa-
ción recibe el nombre de macroetapa. Su utilización persigue el objetivo de
simplificar los modelos susceptibles de ser representados y que contienen
secuencias repetidas de un mismo conjunto de etapas y transiciones. De
esta forma sólo habrá que detallar de forma explícita la secuencia una sola
vez. Asimismo, su utilización permite el ahorro de código a implementar en
los programas de los controladores lógicos programables.
La macro-etapa es una representación simbólica de un conjunto de

etapas y transiciones. Este conjunto de etapas y transiciones representa.;
das por la macro-etapa recibe el nombre de expansión de la macro-etapa.
La expansión de la macro-etapa posee una única etapa de entrada y una
única etapa de salida y constituyen los únicos lazos de unión con el Gra-
fcet al que pertenecen.
La macro-etapa responde a las reglas siguientes:
. La expansión de la macro-etapa comporta una etapa de entrada,

E, y una etapa de salida S.
. El franqueamiento de una transición inmediatamente precedente

a la macro-etapaactivala etapade entrada(E) de su expansión.
. La etapa de salida S participa en la validación de las transiciones

inmediatas y posteriores a la macro-etapa.
UPV-CFP 257
T
I
I
7.5. 1. 1. Representación de la maGro-etapa

I
Su representación viene dada por un cuadrado dividido en tres partes

(Fig. 7.27.)
Figura 7.27. Macro-etapa
Resumen:
El Grafcet es un derivado de las redes de Petri binarias e interpreta-

das, utilizándose como método de modelado de sistemas de producción
automatizados, al igual que como lenguaje de programación de Autómatas
Programables Industriales.
Las etapas llevan asociadas acciones (salidas) sobre el sistema, las

transiciones llevan asociadas entradas del sistema.
El concepto de secuencialidad lleva aparejado el concepto de diseño

top-down, de descomposición granular de las distintas micro-operaciones a
realizar en el sistema.
258 UPV-CFP
Las estructuras lógicas, divergencias, convergencias, etc., permiten

establecer de forma gráfica y legible las interrelaciones de los subprocesos
existentes en el funcionamiento del sistema.
La macro-etapa permite la realización de modelos más simples y legi-

bles; y por lo tanto de mejor mantenimiento posterior.
Referencias bibliográficas:
. Blanchard M. Camprendre maltriser et appliquer le Grafcet. Cépa-

dues - Éditions, 1987.
. Groupe Equipement de Production Automatisée réuni á rADEPA. Le

Grafcet: de Nauveaux Cancepts. Cépadues - Éditions, 1991.
. Groupe G7W ADEPAlAFCET. Le Grafcet. Cépadues - Éditions,

1991.
. David, R, Halla, H. Petri Nets & Grafcet: Taals far madelling discrete
eventsystems.Prentice-HalllnternationalEditions,1992.
UPV-CFP 259
CAPíTULO 8
IMPLEMENTACIÓN DEL
A UTOMA TISMO A PARTIR
DEL GRAFCET
8.1. Introducción 263

8.2. Módulo secuencial de etapa 263
8.3. Obtención de las funciones lógicas a partir del
diagralJ7a 4Gjrafcet 26~
8.4. Ecuacion~s de activación/desactivación y es-
tructuras lógicas 26~
8.5. NorlJ7as especiales de representación 4Gjrafcet... 274
8.6. Las telJ7porizaciones y contadores en el
4Gjrafcet 27~
8.7. Estrategia de diseño para sistelJ7as de lJ7ayor
COIJ7plej idad. 286
Implementación del Automatismo a partir del Grafcet
Objetivos:
. Describir el concepto de módulo secuenciador de etapa.
. Describir la implementación de un algoritmo de control en un Au-

tómata Programable a partir de su diagrama Grafcet corres pon-
d~n~ -
. Mostrar la flexibilidad de representación de los modelos imple-

mentados con Grafcet, frente a un mismo problema de automati-
zación.
. Conocer la implementación de las ecuaciones

ción/desactivación correspondientes a las distintas
de activa-
estructuras
lógicas.
. Describir algunas representaciones

y cuentas.
especiales, temporizaciones
8.1. Introducción
La implementación de un automatismo mediante lógica programada o
cableada, a partir del Grafcet se realizará teniendo en cuenta las conside-
raciones siguientes:
El concepto de etapa se asociará al de una memoria binaria, que pue-

de estar activa o inactiva según dicha memoria esté en estado lógico "1" ó
"O". Si la etapa está activada, las acciones correspondientes asociadas a
dicha etapa se ejecutarán condicional o incondicionalmente, según el ca-
rácter de dichas acciones.
La memoria binaria puede implementarse físicamente, a través de un

relé de enclavamiento o un biestable, si implementamos el automatismo
mediante lógica cableada. Si, por el contrario, el automatismo se realiza
mediante lógica programada, el biestable deberá implementarse mediante
la programación de la respectiva ecuación lógica equivalente.
8.2. Módulo secuencial de etapa

La relación funcional existente entre etapas contiguas quedan estable-
cidas por lo que se denomina el módulo secuencial de etapa, que pode-
UPV-CFP 263
Robótica Y Automática
mos definir como el elemento tecnológico funcional capaz de interaccionar

con sus etapas anterior y posterior.
Su descripción gráfica se muestra en la Fig.8.1. y contribuirá a clarifi-

car la dinámica inter-etapas.
Figura 8.1. Modulo secuencial de etapa
El módulo secuencial de etapa posee tres entradas y una salida; y el

objeto de cada una de ellas para un módulo de Etapa de orden n, es res-
pectivamente:
a). 1i! Entrada:se utilizapara efectuar,junto con la señal de valida-
ción, la activación de la etapa y proviene del franqueamiento
dé la transición n-1.
b). 2i! Entrada: se. utiliza para efectuar la validación de la etapa n,

proveniente de la salida de la etapa n-1.
e). 3i! Entrada: se utiliza para la desactivación (reset) de la etapa n,

y la señal proviene de la salida realimentada de la etapa n+1.
d). 1i! Salida:se utilizapara que realicetres funcionesdistintasy si-
multáneas que son:
. validar la etapa n+ 1.
. desactivar la etapa n-1.
. ejecutar la orden de mando prevista.
En la Fig.8.2. se muestra la implementación física de un módulo se-

cuenciador de etapa mediante un biestable. A la entrada SET se conecta
264 UPV-CFP
una puerta V, ya ella se conecta la validación y receptividad de En-1Y Tn-1

respectivamente. A su entrada RESET se conecta la salida de la etapa
n+1.
Figura 8.2. Implementación física de un módulo secuenciador
8.3. Obtenciónde las funciones lógicas a partir del dia-

grama Grafcet
A partir de cada etapa de un diagrama Grafcet, deben obtenerse dos
tipos diferentes de funciones lógicas:
. Función lógica de activación/desactivación de la etapa corres-

pondiente.
. Fu.nciones lógicas de activación de las operaciones de mando.
La función lógica de activación-desactivación es única por etapa. Sin

embargo, el número de funciones lógicas de operación de mando depende
de la cantidad de acciones asociadas a cada etapa.
8.3.1. Ecuación de activación/desactivación de etapa
Básicamente, existen dos tipos de ecuaciones asociables al concepto

de memoria binaria, que se denominan:
. Ecuación de memoria binaria de set o enclavamiento prioritario,

cuya expresión es:
Y,+ru= S + RY,
UPV-CFP 265
. Ecuación de memoria binaria de reset o disparo prioritario, cuya

expresión es:
Y, + élt = R(S + Y,)
En ambas expresiones,
Y, es el estado de la etapa.
S, es la condición de activación de la etapa.
R, es la condición de desactivación de la etapa.
Las expresiones concretas de S y R dependerán de las estructuras

lógicas específicas resultantes del modelo realizado; o más concretamen-
te, dependerá de la estructura básica y lógica del diagrama Grafcet. En
general serán funciones OR y AND donde intervienen las variables repre-
sentativas de etapas y transiciones implicadas.
La diferencia existente entre las expresiones de la

memoria de Set prioritario y la de Reset prioritario es que,
ante la eventual aparición simultánea de las condiciones
de activación S y de desactivación R, la primera memoria
permanecerá activada; mientras que la segunda memoria
dará prioridad a la desactivación.
A este respecto, hay que reseñar que el tipo de me-

moria de Set prioritario cumple perfectamente la regla nQ5
del Grafcet, que determina la obligatoriedad de activación
de una etapa, en caso de activación y desactivación si-
multánea. En concreto, para una estructura básica de se-
cuencia única, tal y como se muestra en la Fig. 8.3., la
ecuación de activación/desactivS\ciónasociada a la etapa
enésima será:
En = En-ITI1-1+ En+IEn
en la cual, para una secuencia única de etapas, se rela-

ciona la activación de la etapa En, en función de la etapa Figura 8.3.
anterior, la etapa posterior y la receptividad asociada.
Debe ser interpretada en el sentido de que la etapa En se activará, si
estando la etapa En-1activada y la En+1desactivada se satisface la transi-
ción Tn-1'Después, permanecerá activada hasta que la En+1se active.
266 UPV-CFP
El módulo secuenciador de etapa de orden n, se hace activable debi-

do a la activación del módulo n-1 y se torna activo por el franqueamiento
de la transición Tn-1.Su paso al estado activo hace activable al módulo n+1
y desactiva al módulo n-1.
8.3.2. Ecuaciones de activación de operaciones de mando
El número de ecuaciones de activación de operaciones de mando,

depende del número de acciones asociadas a cada etapa (número de va-
riables de salida). Su expresión dependerá del carácter condicional o in-
condicional de éstas.
Para una mejor comprensión de lo expuesto en los dos apartados

anteriores, veámoslo en el ejemplo siguiente:
Ejemplo:
Sea el diagrama Grafcet de la Fig. 8.4., donde vamos a proceder a la

obtención y clasificación del total de funciones lógicas a generar por el ci-
tado diagrama.
En la etapa n° 5 tenemos 3 acciones asociadas, de carácter incondi-

cional, representadas por las variables de salida A, B Y e respectivamente.
En la etapa n06 t~nemos asociadas dos acciones una incondicional D,

y otra de carácter condicional F. En la etapa n07 tenemos dos acciones
asociadas, la G y la H.
Por tanto las funciones lógicas a generar son:
Funciones lóaicas de la etapa noS:
Es = E4T.t+ EsE6 {Activación de etapa}

A = Es
B= Es
C= Es
UPV-CFP 267
Funciones lóqicas de la etapa nQ6:
E6 = EsTs+ E6E7 {Activación de etapa}

D=E6
F = mE6
Funciones lóqicas de la etapa nQ7
E7 = E64, + E7Es {Activación de etapa}

G= E7
H=E7
En la Fig. 8.4. se ha realizado la implementación de las ecuaciones

lógicas generadas mediante el lenguaje de programación de diagrama en
escalera, presente en la mayoría de autómatas programables de carácter
industrial. Se previene al lector que, en la implementación de estas ecua-
ciones, o mejor en su ordenación, no se ha tenido en cuenta el tipo de ciclo
de ejecución de programa de los Autómatas Programables.
Figura 8.4. Ejemplo diagrama Grafcet y diagrama escalera
268 UPV-CFP
8.4. Ecuaciones de activación/desactivación y estructu-

ras lógicas
Como se ha podido comprobar la obtención de las funciones lógicas
resulta de gran sencillez, si bien su consecución a partir de las distintas
estructuras lógicas, bucles saltos y macroetapas conlleva mayor dificultad;
por ello pasamos a detallar la manera de plantearlas a partir de las estruc-
turas referidas anteriormente.
. La obtención de las funciones lógicas de activación/desactivación de

las etapas, cuando no se trata de una estructura simple de secuencia úni-
ca, requiere de cierta reflexión, teniendo en cuenta la disposición de las
distintas etapas en las diversas estructuras lógicas. Seguidamente pasa-
mos a realizar su análisis, partiendo de la expresión general de la ecuación
de activación/desactivación de etapa del tipo Set prioritario, en la cual:
En (t+Llt) = Ca + Cd . En(t)
donde:
Ca, es la condición de activación.

Cd, es la condición de mantenimiento y desactivación.
Si se tienen en cuenta las diversas estructuras lógicas posibles a utili-
zar, ambas condiciones, Ca y Cd, pueden tener expresiones específicas.
8.4.1. Divergencia 'en OR
La estructura lógica de divergencia en OR requiere que, en las condi-

ciones de desactivación de la etapa divergente, se reflejen las diversas
etapas que, alternativamente, pueden producir la desactivación de la pri-
mera. Por ello la función lógica, teniendo en cuenta la estructura de la
Fig, 8.5, ,quedará como sigue:
j
Cd = (El + E2+ +Ej) = n=1

¿En
o, si aplicamos la ley de Morgan, entonces la expresión queda:

J-
Cd = TIEn
n=1
UPV-CFP 269
Por tanto su función lógica de activación/desactivación, teniendo en

cuenta la estructura de la Fig. 8.5., será de la forma:
J-
EO(t+M) = Ca + I1En.Eo(t)
n=!
Figura 8.5. Divergencia en DR
8.4.2. Convergencia en OR
En la estructura lógica de convergencia en OR, en lo que respecta a la

etapa de convergencia, su condición de activación ha de tener en cuenta
las posibles etapas precedentes que, alternativamente, pueden provocar la
activación de dicha etapa. ,.
La expresión de la condición de activación será:

J
Ca = (EJ.r[+ Ez.rz+ +E¡.r¡) = ,,=[
'LEIl'r"
Por tanto su función lógica de activación/desactivación, teniendo en

cuenta la estructura de la Fig. 8.6., será de la forma:
j
Eo(t+!;.t)= 'LE".r"
Il=J
+ Cd.Eo(t)
270 UPV-CFP
Figura 8.6. Convergencia en OR
8.4.3. Divergencia en AND
En una estructura de divergencia en ANO, tendremos que tener en

cuenta, en la ecuación asociada a la etapa a partir de la cual se produce la
divergencia, el número de etapas posteriores que intervienen en su condi-
ción de desactivación Cd; por ello, en el caso de la Fig. 8.7., tendremos:
j
Cd = TI EII
11=1
Por lo que la expresión de la ecuación será:

j
EO(t+~t)= Ca +TI
11=1
Ello Eo(t)
Figura8.7. Divergencia en ANO
UPV-CFP 271
8.4.4. Convergencia en AND
Finalmente, en la estructura de convergencia en ANO (Fig. 8.8.), debe-

rán tenerse en cuenta, en la etapa de convergencia, las condiciones de
activación Ca de su ecuación, y las etapas precedentes cuya activación
deberá permitir la activación posterior de dicha etapa. Su condición lógica
de activación será:
j
Ca = ([lE,J.r
"=1
la ecuación quedará:
j
Eo(t+!5.¡)
= ([lEJ.r+ Cd.Eo(t)
"=1
Figura 8.8. Convergencia en ANO
8.4.5. Las etapas de inicialización
Este tipo de etapas, en cumplimiento de la regla nQ1del Grafcet, han

de quedar activadas de forma incondicional cuando se inicializa el sistema
mediante una orden del tipo Start. Contrariamente a las etapas normales,
272 UPV-CFP
-
Implementaci6n del Automatismo a partir del Grafcet
no poseen, en el momento de inicio, ninguna etapa ni transición prece-

dentes que puedan participar en las condiciones de activación Ca de la
expresión general de la ecuación de activación/desactivación de etapa.
Ello obliga a la introducción de unas condiciones de activación iniciales
Caí, adicionales a las condiciones de activación Ca, que resultan de la ac-
tivación y franqueamiento de las etapas y transiciones precedentes res-
pectivamente.
Para poder implementar este tipo de etapas, se puede recurrir a la

siguiente expresión:
Eo(,) = Caí+Ca
donde Cai, se obtendrá mediante el aprovechamiento del hecho de que, en
la inicialización del programa de los dispositivos de control programables,
las variables están inicializadas a 'O'. Como consecuencia, todas las varia-
bles internas representativas de las diversas etapas existentes también lo
estarán. Por tanto Cai tendrá como expresión:
J-
Caí = TIEn
n~1
donde, en el producto participarán todas las variables correspondientes a

las etapas del diagrama, salvo las de carácter inicial. La expresión de la
ecuación quedará:
J-
Eo(,+I1I) = TI
n~1
En + Ca
No obstante, esta expresión puede llegar a ser laboriosa de imple-

mentar, si el modelo Grafcet que se está realizando dispone de un gran
número de etapas.
Afortunadamente, en los dispositivos lógicos de control programables

(autómatas programables industriales), se dispone de un determinado tipo
de variables internas, las denominadas marcas de sistema (System Mar-
kers), que utiliza éste para ejecutar algunas funciones de carácter específi-
co. Una de estas marcas de sistema tiene como función la emisión incon-
dicional de un pulso de inicialización, durante la ejecución del primer ciclo
de programa. De esta manera la citada marca de sistema, que denomina-
UPV-CFP 273
remos MS, puede incluirse en la expresión de las etapas de inicialización;

de forma que:
Cai = MS
Por tanto la expresión de la nueva ecuación será:
Eo(t+t!.t) = MS+Cd.Eo(t) +Ca
Para el modelo correspondiente a la Fig. 8.9., los dos tipos de ecua-

ciones analizados serían:
a) Eo(t) = E,.EzoEJ"E4.Es.E6.+E2.r,+E4.r6 +E6.r9
b) EO(t+l1f)
= MS + (El + E3 + EJ.Eo(t) + E2.r, + E4.r6 + E6.r9
Figura 8.9. Ejemplo
8.5. Normas especiales de representación Grafcet
Se tratan, en este apartado, algunos modos de representación norma-

lizada Grafcet de situaciones especiales de evolución de los sistemas, y
274 UPV-CFP
también la forma de escritura de acciones asociadas de naturaleza interna.

Algunas de especial interés son:
. Evoluciones simultáneas.
. Secuencias exclusivas.
. Acción temporizada
. Transición temporizada.
. Acción mantenida.
8.5.1. Evoluciones simultáneas
Basándonos en una de las reglas Grafcet enunciadas en capítulo ante-

rior, acerca de que:
Varias transiciones simultáneamente franqueables, son franqueadas

simultáneamente.
Esta regla de franqueamiento simultáneo permite descomponer un

diagrama Grafcet en varios diagramas, asegurando de forma rigurosa sus
interconexiones. Ello debe conseguirse haciendo intervenir en las recepti-
vidades los estados activos de las etapas, de tal forma que el estado activo
de la etapa "n" será representado mediante "En" y el estado inactivo me-
diante " En ".
Esta regla permite, particularmente, el franqueamiento simultáneo

de transiciones validadas por etapas situadas en diagramas separados,
excluyenr;:Jo,de esta forma, posibles ambigüedades en cuanto al fran-
queamiento de la transición 6 antes que la transición 14, o viceversa
(Fig.8.10.).
Figura 8.10. Evoluciones simultáneas
UPV-CFP 275
8.5.2. Secuencias exclusivas
Con objeto de conseguir una secuencia exclusiva entre varias evolu-

ciones alternativas posibles a partir de una misma etapa, es necesario
asegurar que todas las receptividades asociadas a las transiciones son
exclusivas; es decir, que no pueden cumplirse simultáneamente. La exclu-
sión puede ser debida o bien por motivos físicos, incompatibilidad mecáni-
ca, temporal, etc..., o bien por motivos lógicos. En la Fig. 8.11., las recepti-
vidades a.b y a.b son lógicamente exclusivas. Por tanto si a y b son cier-
tas al mismo tiempo, ninguna transición podrá ser franqueada a partir de
la etapa nQ6.
En principio el Grafcet (sus reglas), no prohiben la activación simultá-

nea de dos o más secuencias relacionadas mediante una divergencia en
OR, no obstante, esta estructura lógica parece especialmente concebida
para la selección alternativa de la puesta en funcionamiento de un deter-
minado subproceso; por tanto dicha activación simultánea está desacon-
sejada por los problemas de sincronización posterior que ello introduce.
Figura 8.11. Secuencias exclusivas
8.5.3. Secuencias con prioridad
En ocasiones, ante una eventual activación de dos eventos simultá-

neos que determinasen la activación no deseada de secuencias diferentes,
es necesario otorgar a una de ellas un carácter prioritario frente a la otra.
276 UPV-CFP
Implementación del Automatismo a partir del Gratcet
Es el caso típico de un acceso simultáneo de dos o más subprocesos a un

recurso compartido, donde únicamente uno de ellos puede hacer uso del
mismo en un periodo temporal determinado. En este supuesto, es necesa-
rio dar prioridad a un determinado subproceso, sobre la base de criterios
de optimización del funcionamiento global o cumplimiento de una serie de
normas de seguridad. Ello es posible realizarlo actuando sobre la recepti-
vidad de una de ellas, tal y como se muestra en la Fig. 8.12. En ésta parti-
cipan las variables a y b; la primera tendrá prioridad frente a la segunda, ya
que, ante la eventualidad de su activación simultánea, sólo se disparará la
transición donde únicamente se contempla la variable a, dado que dicha
transición no es receptiva a b.
Figura 8.12. Secuencias con prioridad
8.5.4. Acción mantenida
Este tipo de implementación debe aplicarse con acciones cuya ejecu-

ción ha de prolongarse durante dos o más etapas consecutivas. A este
respecto pueden contemplarse mediante dos modalidades de representa-
ción:
a) Efecto mantenido por acciones continuas no memorizadas.
En este caso la acción a mantener se repetirá en cada una de las eta-

pas afectadas, lo cual asegura la continuidad de la operación asociada
(Fig. 8.13.).
UPV-CFP 277
Figura 8.13. Acción mantenida
b) Efecto mantenido por acción memorizada.
En este caso las acciones se precisarán en las etapas de comienzo y

final del efecto mantenido, tal y como se refleja en la Fig. 8.14.
Figura 8.14. Acción memorizada
278 UPV-CFP
Este modo de representación parece adecuado cuando la implemen-

tación de los preaccionadores se realiza a través de relés biestables de
enclavamiento. En la etapa número 10 se produciría el enclavamiento del
preaccionador, quedando en consecuencia la acción asociada activada de
forma mantenida, mientras que en la etapa 20 se produciría el desencla-
vamiento.
8.6. Las temporizaciones y contadores en el Grafcet

En los sistemas automatizados, es muy frecuente condicionar la acti-
vación, desactivación o duración de determinadas operaciones (acciones)
a la variable tiempo. Así mismo, en un momento determinado, el cambio
de estado interno del sistema puede estar condicionado también por una
variable temporizada.
En el Grafcet, se dispone de una descripción formal de la función tem-

porización y se ha establecido su implementación a través del operador de
temporización cuya sintaxis es:
t/En/temp.
donde:
. t indica la operación de temporización.

. En indica la etapa a la cual está referida dicha temporización.
. temp es el valor de la duración de la temporización en segundos,
'minutos u horas.
. El operádor temporización está ligado a la existencia de una va-

riable lógica de temporización cuyo valor es "O", mientras dure la
temporización, y "1" al término de la misma. El comienzo de la .
temporización está siempre ligado a la activación de una etapa
determinada (En), que es la que se indica en el operador.
. Toda desactivación seguida de una activación no simultánea de
En, durante el proceso de temporización, debe tener como conse-
cuencia la definición de un nuevo origen de tiempo y una nueva
temporización que anula la anterior.
. Ante una activación y desactivación simultáneas, la temporización
no se inicializa guardando consonancia con la regla no5 del Gra-
fcet.
UPV-CFP 279
Figura 8.15. Temporización
Las temporizaciones pueden clasificarse en general como:
a) Temporización al retardo: La variable asociada al dispositivo

temporizador permanece en estado lógico bajo "O", mientras que
se efectúa la operación de temporización. Coincide con la defini-
ción establecida para el operador de temporización del Grafcet.
b) Temporización al arranque: La variable asociada a la salida del
dispositivo temporizador se coloca en estado lógico alto, desde
el mismo comienzo de la temporización, descendiendo a estado
lógico "O" una vez transcurrida la temporización establecida. Vie-
ne a ser la variable temporización complementada; por tanto, en
la notación del operador, se realizará de la forma que se indica
en la Fig. 8:16.
Figura 8.16. Temporización al arranque
280 UPV-CFP
Otros detalles a precisar, y que se refieren a la notación del operador

en los diagramas, son los siguientes:
a) La temporización que se está considerando en un momento de-
terminado sólo afecta a una acción específica de la etapa co-
rrespondiente, de forma que establece la duración de dicha ac-
ción o únicamente condiciona el comienzo de la misma; pero la
transición posterior a dicha etapa no es receptiva a la variable
temporización, por lo que no condiciona el pase a la siguiente
etapa. La notación debe hacerse según se indica en la Fig. 8.17.
Figura 8.17. Notación de la temporizacíón
b) . La temporización, además, determina la evolución a una nueva

etapa. Ello va a significar la participación del evento "final de
temporización" en la receptividad asociada a la transición poste-
rior a la etapa en cuestión. Su notación deberá estar asociada a
la transición
Figura 8.18. Final de la temporización
UPV-CFP 281
8.6.1. Utilización de los contadores en el Grafcet
Otro de los dispositivos, comúnmente utilizados en la automatización

de la fabricación, es el contador. Muy a menudo se necesita conocer el
número de piezas fabricadas, o defectuosas, para disponer de control so-
bre la capacidad de máquinas o almacenes, o para la realización de cál-
culos estadísticos más sofisticados.
Los contadores funcionan con operaciones de cuenta de carácter as-

cendente, descendente, o ambas a la vez. La representación de tales ope-
raciones queda reflejada en la Fig.8.19.
~
I
~l C=C-l] -
T~
a) Contador ascendente b) Contador descendente
Figura 8. 19. Contadores
8.6.2. Transiciones por flancos
En ocasiones resulta conveniente y necesario asociar el cumplimiento

de una receptividad a un cambio de estado determinado de una variable,
bien sea por flanco de subida o de bajada.
Su representación normalizada, mediante el diagrama funcional Gra-

fcet, se realiza según se indica en la Fig. 8.20.(a), donde la notación" i f "
y la "1- g " deben ser entendidas como que las receptividades, asociadas a
dichas transiciones, se satisfacen cuando se produce el flanco de subida
de "f" y el de bajada de "g" respectivamente.
En la Fig. 8.20.(b) se muestra un ejemplo de una receptividad com-

puesta por la función ANO del estado de la variable h y del flanco de subi-
da de la variable k.
282 UPV-CFP
.
b}
Figura 8.20. Transiciones por flancos
8.6.3. Efecto del tipo de preaccionador sobre los modelos Grafcet
Existe un condicionante de carácter tecnológico, como es el tipo de

preaccionador a utilizaren la implementación del automatismo, que condi-
ciona el modelo Grafcet de dicho automatismo. Los preaccionadores pue-
den ser de tipo monoestable, tal como el relé común, o de carácter biesta-
ble como el relé de enclavamiento. En el primer caso, cualquier acción que
deba mantenerse en etapas sucesivas, utilizando un preaccionador de
carácter monoestable, debe referenciarse obligatoriamente en cada una de
las etapas afe9tadas.
En el caso de un preaccionador biestable sólo se deberá hacer refe-
rencia en la etapa de activación y en la de desactivación, tal y como se
muestra en el caso de la acción mantenida.
Veamos la aplicación del criterio anterior sobre el siguiente ejemplo.
Ejemplo 1:
Se pretende semi-automatizar el funcionamiento de una máquina tala-

dradora de sobremesa, en la que se pretende disponer de los siguientes
dispositivos:
UPV-CFP 283
AA
m M
Figura 8.21. Máquina taladradora
Un pulsador M, de inicialización del sistema, con objeto de que el mo-

tor adquiera la velocidad de rotación de régimen, que se obtiene accionan-
do GM. El motor, además, dispone de los tipos de movimiento siguientes:
Sentido de translación longitudinal del eje de la broca descendente de

dos velocidades, descenso lento DL y descenso rápido DR, y sentido as-
cendente rápido AR.
La pieza a taladrar se detecta mediante un detector de proximidad

inductivo d, y se sujeta por un conjunto de dos apresadores accionados por
AA. Cuando la pieza se detecta encontrándose en la posición adecuada, y
además se pulsa la orden de inicio de operación mediante el pulsador m,
actúan los apresadores al tiempo que el eje porta brocas, inicia el descen-
so rápido.
Justo antes de producirse el ataque a la pieza, el final de carrera I pro-

voca el cambio a descenso lento, iniciándose el taladrado; el cual se inte-
rrumpe cuando el final de carrera S1 conmuta, iniciándose el ascenso rápi-
do a la posición de reposo original, advertida por el final de carrera S2.
Los modelos correspondientes a la implementación mediante preac-

cionador monoestable y biestable se muestran en la Fig. 8.22.
284 UPV-CFP
Figura 8.22. Modelos usando preaccionador monoestable y biestable respec-

tivamente
8.6.4. Implementación sobre Autómatas Programables Industriales:

tabla de asi,gnaciónde variables.
Una vez obtenidas el conjunto de ecuaciones lógicas derivadas del

modelo Grafcet correspondiente, queda la tarea de su transformación en
algoritmo de control y su programación sobre un Autómata Programable de
carácter industrial específico.
Un procedimiento metodológico, que ayuda a la realización de esta

tarea, consiste en la formación de la denominada tabla de asignación de
variables, donde se realiza la asignación de las variables simbólicas o lite-
rales utilizadas en el modelo Grafcet a las correspondientes variables de
entrada, variables de estado y variables de salida del autómata industrial.
Desafortunadamente, aún no existe una directiva común que unifique el
código representativo de dichas variables en todos los autómatas indus-
triales. Por tanto, para la construcción de la tabla, utilizaremos un código
de un Autómata Programable genérico, de tal forma que los códigos a utili-
zar serán:
In.m : Variables de entrada

On.m :Variables de salida.
Mn.m :Variables internas (marcas del sistema)
donde n y m serán, en el caso de las variables de entrada y salida, la posi-

ción del módulo y la posición dentro del módulo correspondiente respecti-
vamente. Por tanto la tabla para el Grafcet de la Fig.8.22 a), sería:
UPV-CFP 285
En una asignación de variables específica ha de tenerse en cuenta el

tipo de codificación específico del Autómata y la disposición de los módu-
los de entrada / salida de éste.
8.7. Estrategia de diseño para sistemas de mayor com-

plejidad
Se propone la automatización de una máquina rotativa de transferen-
cia de tres puntos de trabajo cuyo objeto es el mecanizado automático de
una pieza determinada mediante el marcado, taladrado y modelado de la
misma. Además la mesa rotatoria posee un puesto de transferencia e in-
dexado. (Fig. 8.23.).
La carga de la pieza se realizará manualmente por el operario encar-

gado.
El ciclo se activa por el operador pulsando AC (Arranque de Ciclo). La
mesa rotatoría es desenclavada (B-), gira 90 grados (A+) y después es
bloqueada nuevamente (B+), lo que permite el retorno del tornillo del clic o
gato de transferencia (A-).
Figura 8.23. Mesa rotatoria
286 UPV-CFP
En una asignación de variables específica ha de tenerse en cuenta el

tipo de codificación específico del Autómata y la disposición de los módu-
los de entrada / salida de éste.
8.7. Estrategia de diseño para sistemas de mayor com-

plejidad
Se propone la automatización de una máquina rotativa de transferen-
cia de tres puntos de trabajo cuyo objeto es el mecanizado automático de
una pieza determinada mediante el marcado, taladrado y modelado de la
misma. Además la mesa rotatoria posee un puesto de transferencia e in-
dexado. (Fig. 8.23.).
La carga de la pieza se realizará manualmente por el operario encar-

gado.
El ciclo se activa por el operador pulsando AC (Arranque de Ciclo). La
mesa rotatoria es desenclavada (B-), gira 90 grados (A+) y después es
bloqueada nuevamente (B+), lo que permite el retorno del tornillo del clic o
gato de transferencia (A-).
Figura 8.23. Mesa rotatoria
286 UPV-CFP
Cuando está terminada la transferencia, las tres secuencias de mar-

cado, taladradro y modelado, son disparadas simultáneamente y se desa-
rrollan independientemente (secuencias paralelas). La transferencia para el
ciclo siguiente no se obtendrá, sin embargo, más que cuando los tres
puntos hayan terminado sus secuencias respectivas.
Estrategia de planificación:
En general, con objeto de facilitar su análisis, para el diseño mediante

el Grafcet de los sistemas basados en automatismos, se propone la si-
guiente metodología:
1.- Realizar un estudio detallado de los objetivos y especificaciones

de diseño.
2.- Realizar un análisis tecnológico/funcional del proceso. En este

sentido deben seleccionarse convenientemente el conjunto de
captadores, pulsadores, detectores de proximidad, etc... que en
general determinarán el comienzo y final de ejecución de las di-
versas fases y, con ello, las acciones de mando asociadas a las
etapas
3.- Descomponer el proceso en subprocesos, para así determinar el

conjunto de operaciones básicas a ejecutar y establecer su rela-
ción con el número total de etapas, para posteriormente estructu-
rar éstas mediante secuencias básicas.
4.- Concatenar adecuadamente las estructuras básicas correspon-

dientes a los diversos subprocesos mediante las estructuras ló-
gicas Grafcet, según se trate de secuencias únicas, paralelas,
alternativas, etc..., para obtener el diagrama funcional del auto-
matismo.
En los gráficos correspondientes a las Fig. 8.23 Y Fig. 8.24 se preten-

de reflejar, en el primero, el estudio a realizar acerca de los objeti-
voslespecificaciones de diseño; en el segundo, los detalles de su imple-
mentación tecnológica tal y como se plantea en las normas anteriores. En
los siguientes, se realiza la concatenación mediante las estructuras lógicas
adecuadas.
UPV-CFP 287
Descomposición del proceso:
Tras el estudio de objetivos/especificaciones de control, así como del

análisis tecnológico y funcional, se conviene en descomponer el proceso
. en cuatro subprocesos (Fig. 8.24.).
1.- Transferencia e indexado
2.- Marcado de las piezas
3.- Mecanizado de las piezas
4.- Modelado de las piezas
En las especificaciones queda establecida la secuencialidad única del

proceso de transferencia/indexado, así como la de estructura de secuen-
cias paralelas para los otros tres subprocesos.
8.7.1. Subproceso de transferencia e indexado
Este subproceso incluirá las siguientes etapas:
. Inicialización del proceso

. Desenclavamiento de la mesa rotatoria tras la activación del pul-
sador AC
. Giro de 90 grados de la mesa rotatoria

. Enclavamiento de la mesa rotatoria
. Reposicionamiento del gato de transferencia
Las transposiciones vendrían codificadas a partir del sensor (final de

carrera o detector de proximidad) correspondiente, que indicando el co-
mienzo o final de las operaciones haga posible la evolución a una etapa
posterior.
La secuencia única correspondiente al anterior subproceso quedaría

establecida por el diagrama de la Fig. 8.25.
288 UPV-CFP
Óal
a+
.cr
c+
el
O
g
~
g
Figura 8.24.
UPV-CFP 289
~
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Figura 8.25. Subproceso de transferencia e indexado
8.7.2. Subproceso de marcado
La herramienta de marcado procederá de la siguiente forma: deberá

realizar un avance, hasta situarse en el centro de la pieza a marcar; dicho
avance vendrá determinado por el sensor h1. Posteriormente se efectuará
la operación de marcado mediante el disparo neumático de los punzones,
para posteriormente retirarse éstos. Finalmente, será la herramienta la que
290 UPV-CFP
retroceda hasta situarse en su posición original. Por lo tanto, las etapas

deberán ser:
. Avance de la herramienta
. Marcado de la pieza
. Retirada de los punzones
. Retorno de la herramienta
hl
{]
Figura 8.26cSubproceso de marcado
8.7.3. Subproceso de taladrado
En este subproceso ha de realizarse en primer lugar el bridaje de la

pieza a taladrar, realizándose un primer taladrado con una de las taladra-
doras para, simultáneamente, al finalizar la operación y al tiempo que se
retira ésta, avanzará la segunda taladradora. Una vez finalizado el segun-
do taladrado se retirará y posteriormente se desbloqueará la pieza taladra-
da. Por tanto las operaciones son:
. Bridaje de la pieza a taladrar
. Avance de la primera taladradora
. Retirada de la primera taladradora y avance de la segunda
UPV-CFP 291
. Retirada de la segunda taladradora

. Desbridaje de la pieza taladrada
'Del
g
G+ F+
Figura 8.27.
8.7.4. Subproceso de modelado
En este subproceso deben realizarse las siguientes operaciones: pri-

meramente se situará la matriz debidamente centrada sobre la pieza a
modelar. Al detectarse la matriz por el sensor c1, se producirá un primer
disparo del pilón situado verticalmente sobre el conjunto. Posteriormente
se retirará dicho pilón para producirse un nuevo disparo. Finalmente se
292 UPV-CFP
retirará el pilón y después la matriz debe volver a su situación de reposo.

Por lo tanto las etapas son:
. Avance de la matriz
. Primer impacto del pilón
. Retirada del pilón
. Segundo impacto del pilón
. Retirada del pilón
. Retirada de la matriz
El anterior subproceso queda realizado mediante el diagrama Grafcet

parcial de la Fig. 8.28.
~.
',j
c+
el
O
el ~
cO
Figura 8.28. Subproceso de modelado
UPV-CFP 293
8.7.5. Estructuración de las secuencias
Mediante el estudio de las especificaciones y objetivos del automatis-

mo, se ha podido determinar la naturaleza de secuencia única del subpro-
ceso de transferencia e indexado y únicamente cuando éste finaliza, se
dispararán de forma simultánea los otros tres subprocesos, condicionados
por una misma transición aO, lo cual podrá estructurarse mediante una
divergencia en ANO.
Una vez finalizadas las tres secuencias paralelas se puede completar

el diagrama mediante una estructura lógica de convergencia en ANO.
Realizado lo indicado en el párrafo anterior, podremos realizar un pri-

mer diagrama Grafcet de carácter funcional con las etapas conveniente-
mente etiquetadas indicando las operaciones a realizar por cada etapa, así
como indicar en las transiciones las relaciones de los pulsadores, senso-
res, etc... de cuya actuación pueda realizarse el franqueo de dicha transi-
ción (Fig. 8.29.).
sentido de que habrá puestos de mecanizado sin ninguna pieza, con lo que
puede producirse un funcionamiento en vacío que puede dar lugar a ave-
rías en el subproceso.
En el modelo de la Fig. 8.30., se presenta un modelo modificado en el

que se tiene en cuenta una fabricación por lotes, con la introducción de un
contador de piezas y en el que se introduce un detector de presencia de
pieza que habilita, en este caso, el funcionamiento del subproceso.
294 UPV-CFP
-- -
1
+ I
cO.eO.tíJ
Figura 8.29. Diagrama Grafcet de todo el proceso
UPV-CFP 295
pp1
(E12.E19.E25).m.mJ'leZos<O
Figura 8.30. Diagrama Grafcet por fabricación por lotes y contador de piezas
296 UPV-CFP
Implementación del Automatismo a parlir del Grafcet
No obstante, en este primer modelo no se ha contemplado el aspecto

de que, tanto en el inicio del funcionamiento como al final, existirán ciclos
con un funcionamiento parcial, en el sentido de que habrá puestos de me-
canizado sin ninguna pieza; con lo que puede producirse un funciona-
miento en vacío, que puede dar lugar a averías en el subproceso.
En el modelo de la Fig. 8.30. se presenta un modelo modificado en el

que se tiene en cuenta una fabricación por lotes, con la introducción de un
contador de piezas y en la que se introduce un detector de presencia de
pieza (ppi) que habilita en este caso el funcionamiento del subproceso.
Resumen:
El módulo secuenciador de etapa es un concepto funcional, imple-

mentable en cualquier tecnología y que permite establecer la dinámica de
funcionamiento prevista en las cinco reglas de un modelo Grafcet.
Las ecuaciones de activación/desactivación asociadas a los modelos

Grafcet, son la piedra angular de la implementación del algoritmo de con-
trol en los dispositivos lógicos programables.
El diseño de un sistema complejo es conveniente acometerlo mediante

la descomposición en distintos subprocesos, convenientemente interrela-
cionados, haciendo uso de las estructuras lógicas, divergencias y conver-
gencias.
. David, R, Halla, H. Petri Nets & Grafcet: Taals far madelling discrete
event systems. Prentíce-Halllnternational Editions, 1992.
. Blanchard M. Camprendre maitriser et appliquer Le Grafcet. Cépa-
dues - Éditions, 1987.
. Groupe Equipement de Production Automatisée réuni á r ADEPA. Le
Grafcet: de Nauveaux Cancepts. Cépadues - Éditions, 1991.
. Groupe G7W ADEPNAFCET. Le Grafcet. Cépadues - Éditions,
1991.
. Michel, G. Autómatas Programables Industriales. Editorial Marcombo,
1990.
UPV-CFP 297
CAPíTULO 9
DISEÑO ESTRUCTURADO
9.1. Introducción 301

9.2. Modos de Marcha 302
9.3. ~a ~e~uridad 30"
9.4. Diseño estructurado de los sistemas de con-
trol automeítico 314
\
Diseño Estructurado
Objetivos:
. tismos.
Conocer los distintos modos de marcha y parada de los automa-
-
. Describir distintos tratamientos de alarmas y emergencias
sistemas automatizados.
de los
. Describir el concepto de diseño estructurado

los automatismos.
de los modelos de
. Conocer el concepto de forzado de etapas y sus reglas.
9.1. Introducción
Hasta el momento se ha realizado el diseño de los dispositivos de
control automático, teniendo en cuenta exclusivamente las necesidades de
su funcionamiento de la manera más escueta; es decir, atendiendo al con-
trol del funcionamiento normal del automatismo, sin otras consideraciones.
Sin embargo, las necesidades de altos niveles de automatización en los
procesos, así como la dedicación en especial a tareas de seguridad, vigi-
lancia y autodiagnóstico imponen una complejidad creciente a dichos sis-
temas, sobre todo en las fases de concepción y de realización.
En estas fases del proceso de diseño, existen toda una serie de con-
ceptos que han de ser tenidos en cuenta si, razonablemente, el objetivo es
obtener la máxima disponibilidad y seguridad en el funcionamiento de los
sistemas de control automático. Algunos de estos conceptos dependen en
ocasiones de la naturaleza misma de dichos sistemas, pero en general
existen algunos comunes a casi todos ellos. Estos conceptos son:
. La seguridad:con la posibilidadde efectuar paradas de emer-
gencia.
. Los modos de marcha del automatismo.
Por tanto, para un análisis más adecuado y comprensión posterior del

modelo global de estos sistemas, es conveniente imponer su diseño de
forma estructurada teniendo en cuenta los diversos aspectos constitutivos
del modelo global.
La estructuración en diversos submodelos permite realizar un diseño
más detallado de cada una de las tareas a atender por parte del sistema
UPV-CFP 301
de control, al tiempo que permite y facilita su representación documentada

de forma más comprensible y legible para su posterior modificación o
mantenimiento. En el diseño de un sistema cualquiera la jerarquía entre los
diversos aspectos del modelo global, como resulta obvio, viene dada por
este orden: seguridad, modos de marcha y funcionamiento normal.
Figura 9.1. Diversos aspectos del modelo global
9.2. Modos de Marcha
Bajo esta definición se describen los diversos modos de funciona-

miento que pueden realizarse en los sistemas automatizados, teniendo en
cuenta que estos modos de funcionamiento han sido concebidos y esta-
blecidos en la propia fase de diseño del sistema; por lo tanto, se excluyen
de esta definición todo comportamiento no determinista del mismo.
El funcionamiento normal del automatismo es generalmente cíclico; y
es posible realizar una clasificación del mismo a partir de que el sistema
funcione: ~
. Ejecutando el ciclo de forma indefinida a partir de una autoriza-

ción del operador.
. Ejecutando el ciclo uno a uno con requerimiento de autorización,
por parte del operador, en cada ocasión.
. Ejecutando, por parte del operador, un control permanente per-
mitiendo la activación de una o más etapas en cada autoriza-
ción.
A partir de los modos de funcionamiento referidos, diversidad de com-

binaciones podrían realizarse; pero en general los modos de marcha se
clasifican en marchas automáticas y marchas de intervención.
302 UPV-CFP
9.2.1. Marchas automáticas.
Se trata del modo de funcionamiento normal, para el cual el sistema

ha sido diseñado. A su vez pueden clasificarse en:
. Funcionamiento semiautomático.
. Funcionamiento automático.
9.2.2. Marchas de intervención
Se trata de modos de funcionamiento especiales, utilizados general-

mente en los periodos de ajuste del funcionamiento de los sistemas auto-
matizados. Téngase en cuenta, que tras la implementación física del pro-
ceso, pueden aparecer asincronismos en su funcionamiento, de difícil pre-
visión a priori, derivados de la clase de tecnología utilizada. Además estos
mismos asincronismos son susceptibles de aparecer por envejecimiento,
deterioro o falta de mantenimiento de los elementos integrantes del proce-
so.
9.2.2. 1. Funcionamiento semiautomático: Marcha ciclo a ciclo - Ciclo único
En este modo de funcionamiento cada ciclo necesita la autorización

del operador para ejecutarse. El control sobre la ejecución de cada uno de
los ciclos se lleva a cabo mediante la variable AC (arranque de ciclo), por
lo que se suele introducir en la receptividad asociada a la transición vali-
dada por la etapa inicial. Además de la citada variable, se suele introducir
en la misma receptividad la función lógica que representa las condiciones
iniciales (GI) de arranque.
Figura 9.2. Marcha ciclo a ciclo
UPV-CFP 303
Un ejemplo de utilización de las CI podría ser el de fijar la posición

correcta de diversos órganos mecánicos (ejes, cilindros neumáticos, etc.)
para el correcto comienzo en el funcionamiento del sistema.
Puesto que estas condiciones iniciales (CI) han de cumplirse de forma

sistemática al comienzo de cada ciclo, se suele introducir su verificación
monitorizada como acción asociada a la etapa de inicialización.
Para ejercer un control estricto sobre el ciclo y evitar su repetición in-

deseada, se suele introducir la señal de arranque de ciclo AC mediante
flanco de subida, evitando de esta manera su repetición aun en el caso
que dicha señal haya quedado activada desde el ciclo precedente. Otra
forma utilizada consiste en la introducción de la etapa "anti-repetición", al
final de cada ciclo, cuya acción asociada consiste en desactivar la condi-
ción de arranque de ciclo AC activada al inicio de ciclo para poder pasar al
ciclo siguiente.
Figura 9.3. Marcha ciclo único
304 UPV-CFP
9.2.2.2. Funcionamiento Automático: marcha ciclo automático- ciclos conti-

nuos
En este modo de funcionamiento, cuando se ejecuta la orden de

arranque de ciclo (AC), el sistema permanece funcionando de forma ininte-
rrumpida, hasta que una orden de parada normal, complementaria de la
anterior, sea efectuada. La parada normal, en este modo de funciona-
miento detiene el sistema al final del ciclo en curso, a diferencia de las pa-
radas de emergencia, cuyo objeto por lo general es parar de inmediato la
ejecución del ciclo sea cual sea su situación.
Para el control sobre el ciclo continuo se suele establecer una estruc-

tura jerarquizada con dos diagramas Grafcet (Fig. 9.4.), donde el de orden
superior (maestro), controla el funcionamiento del inferior (esclavo).
Otras formas de implementación utilizan la información suministrada

por un conmutador de dos posiciones, haciendo posible el funcionamiento
combinado de marcha automático o de ciclo a ciclo.
Figura 9.4. Marcha ciclo automático
UPV-CFP 305
- - -- -- --
9.2.3. Marchas de ajuste del sistema
En este modo de funcionamiento se ejerce un control estricto no ya

sobre la ejecución de un ciclo, sino sobre la ejecución de una etapa o con-
junto de ellas en un mismo ciclo. Resulta ser la forma de operación utiliza-
da, sobre todo en los procesos de ajuste y puesta a punto de los sistemas
automatizados, mediante el cual se corrigen funcionamientos imprevistos,
fallos, averías o correcciones precisas en el funcionamiento de máquinas o
dispositivos de control.
En este modo de funcionamiento se requiere frecuentemente la para-

da del sistema, bien sea por inhibición de las acciones asociadas a las
etapas, o bien por congelación del automatismo impidiendo el franquea-
miento de determinadas transiciones. Este modo de funcionamiento re-
quiere un profundo conocimiento del sistema, por parte del operador, así
como la implementación del sistema mediante una tecnología que haga
posible una fácil intervención.
/1
Figura 9.5. Marchas de intervención
306 UPV-CFP
9.3. La Seguridad
Los dispositivos de control han de contar con los recursos necesarios
dedicados al objetivo de garantizar un buen comportamiento del sistema
en el caso de situaciones imprevistas, averías, emergencias, etc. Con todo
ello deben asegurar, sobre todo, niveles adecuados de seguridad para los
operadores humanos al cargo de los sistemas, cuando no de las propias
instalaciones industriales, cuya reparación puede suponer la dedicación de
grandes recursos económicos.
Bajo el concepto genérico de la seguridad se engloba la capacidad del

sistema automatizado a minimizar la probabilidad de aparición de fallos en
su funcionamiento, así como sus efectos. Enunciados más precisos, deri-
vadas del concepto global, definen:
. Seguridad: ausencia de peligro para las personas e instalacio-

nes.
. Disponibilidad: ausencia de paradas como consecuencia de fa-
llos del sistema.
El estudio de la seguridad debe ser abordado teniendo en cuenta un

doble aspecto. Por una parte el análisis de riesgos; es decir, probabilidad y
gravedad en la aparición, así como el cumplimiento de la normativa legal al
respecto.
No obstante, el tipo de soluciones adoptadas para asegurar al máximo

la seguridad y disponibilidad de los sistemas automatizados van a estar
condicionados por su naturaleza tecnológica. A este respecto en los suce-
sivos apartados citaremos algunas de las soluciones que se adoptan de
forma combinada'y con carácter general.
9.3.1. Tratamiento de alarmas y emergencias
En lo que respecta al tratamiento de alarmas y situaciones de emer-

gencia, es conveniente su clasificación a' partir de criterios de implementa-
ción tecnológica de los sistemas a tratar. Por ello, las alarmas, atendiendo
al grado de afectación, pueden ser clasificadas como:
. Alarmas locales: sólo afectarán parcialmente al sistema, de

forma que su efecto sólo debe repercutir sobre un conjunto deli-
mitado de dispositivos tecnológicos o subsistema concreto.
UPV-CFP 307
. Alarmas generales: afectarán a la totalidad del sistema y, por lo

general, van a disponer de prioridad frente a las locales ante-
riormente referidas.
Tanto las alarmas locales como las generales, pueden ser implemen-
tadas mediante la introducción de una nueva variable asociada según los
siguientes casos:
. Introducción de la variable asociada en las condiciones de des-
activación de la función lógica activadora/desactivadora de eta-
pa.
. Introducción de la variable asociada en las funciones lógicas
asociadas a las receptividades.
. Introducción de la variable asociada como condición adicional a
la ejecución de las acciones asociadas a las etapas.
Realicemos un estudio con más detalle de lo expuesto anteriormente.
Veamos seguidamente un ejemplo del primer caso:
En = Zp. Zt. (En -1.Tn -1 + En.En + 1)
En esta ecuación de activación I desactivación de etapa se han intro-

ducido dos nuevas variables: Zp que representa a una alarma de carácter
local y Zt a una alarma de carácter total. Obviamente la variable represen-
tativa de la alarma de carácter total tendrá presencia en la totalidad de las
ecuaciones de activación de etapas del diagrama funcional. No así la va-
riable representativa de la alarma local, cuya aparición se restringe a un
conjunto determinado de ecuaciones de activación.
Otro criterio utilizado para el tratamiento de las alarmas consiste en la

intervención de las variables representativas de alarmas en las receptivi-
dades asociadas a cada transición. Ello permite, de forma relativamente
fácil, hacer evolucionar el sistema a determinadas situaciones de parada o
espera ante situaciones de emergencia. De forma rigurosa las variables de
alarma deberían aparecer en cada una de las etapas del Grafcet, y tener
prevista cada una de las situaciones de seguridad en función del tramo en
ejecución y de los niveles de seguridad solicitados.
308 UPV-CFP
Una posible clasificación del tratamiento de alarmas de los sistemas,

frente a situaciones de emergencia, se podría realizar si el sistema se
comporta utilizando los siguientes criterios:
. Sin secuencia de emergencia.

. Con secuencia de emergencia.
En el primero de ellos el sistema, ante una situación de alarma, se

limita a detener su evolución y suspende las operaciones básicas, asocia-
das a la etapa donde se produce la suspensión. Además, pueden estable-
cerse a partir de este criterio diversas variantes. Dos de ellas serían:
. Inhibición de acciones.
. Congelación del automatismo.
En la modalidad de inhibición de acciones, la aparición de la señal de

alarma no detiene directamente la evolución del automatismo, sino que
inhibe a las propias acciones asociadas a las etapas (Fig. 9.6.).
En la modalidad de congelación del automatismo, la señal de alarma

participa en cada una de las receptividades asociadas a las transiciones,
de forma que su activación impide la puesta a "1" de la receptividad y
también la evolución del sistema. Cuando la señal de alarma desaparece,
el sistema puede continuar su evolución a partir de la etapa donde se pro-
dujo la alarma.
Figura9.6. Tratamiento de alarmas por inhibición de acciones
En la Fig. 9.7. puede apreciarse la aplicación combinada de trata-

miento de alarma mediante inhibición de acciones y congelación del auto-
matismo. .
UPV-CFP 309
En la segunda opción de secuencia de emergencia, la evolución del

sistema deriva hacia una secuencia de emergencia, constituida por una o
más etapas, cuyas acciones están orientadas a situar a los operadores y al
proceso mismo en las mejores condiciones posibles, en orden a salva-
guardar su integridad. Esta secuencia de emergencia deberá ejecutarse
ante la activación de la señal de alarma asociada, cuya naturaleza estará
lógicamente condicionada por aspectos de implementación tecnológica. En
la Fig. 9.8. se ofrece un ejemplo de representación, en diagramas Grafcet,
de esta opción de tratamiento mediante la aplicación de una secuencia de
emergencia.
Figura 9.7. Inhibición de acciones y congelación del automatismo
Figura 9.8. Tratamiento de alarmas mediante secuencia de emergencia
310 UPV-CFP
Veamos la aplicación de algunos de los conceptos vistos anterior-

mente, al diseño de un proceso en particular.
9.3.2. Ejemplo de aplicación
En el proceso de la Fig. 9.9., se pretende realizar el volcado de una

mezcla de cemento en la zona rectangular G. Para ello se dispone de un
sistema de dos vagonetas que cargarán los materiales necesarios (ce-
mento yagua), almacenados en las tolvas C y A, cuyos accionadores TC y
TA provocan el vertido de los materiales respectivos; y fc y fa son dosifica-
dores que advierten de que ya se dispone de la cantidad suficiente de
material.
Figura 9.9. Proceso ejemplo
El ciclo puede comenzar mediante el accionamiento de un pulsador

de arranque M, siempre y cuando se hallen las vagonetas dispuestas en
los puntos A y D.
La vagoneta que cubre el trayecto AC dispone de motor con sentidos

de marcha a derecha MD1 e izquierda M11; Y deberá detenerse previa-
mente bajo la tolva de cemento para realizar la carga. Después debe diri-
girse al punto C donde, mediante el accionamiento de VC, volcará el ce-
mento a la vagoneta del circuito inferior. El volcado debe producirse siem-
pre y cuando se halle la otra vagoneta debajo y éste finalizará cuando se
active el sensor de fvc.
La vagoneta de la parte inferior sólo tiene sentido de marcha a dere-

cha MD2, si bien posee un inversor de marcha que se activa al final de
UPV-CFP 311
cada ciclo. Esta debe comenzar su recorrido cuando la otra vagoneta se

sitúe debajo de la tolva de cemento, se detendrá a cargar agua en el punto
E, para posteriormente dirigirse al punto F donde recibirá la descarga de
cemento de la vagoneta superior. Cuando finalice la descarga la vagoneta
superior debe regresar a su punto de partida A, y la inferior debe activar su
molinete (accionador Mal) al tiempo que se dirige al punto G de descarga
(accionador DES); cuando finalice ésta (fdes) debe dirigirse al punto D
cerrando el recorrido del circuito.
El diagrama funcional que modela el dispositivo de control del sistema

viene representado en la Fig. 9.10.
Figura 9.10. Diagrama funcional
312 UPV-CFP
No obstante, supongamos que, en una segunda fase de diseño, de-

seamos dotar al mismo de un determinado comportamiento en los si-
guientes supuestos:
a) Avería en los mecanismos de apertura/cierre de las tolvas TC y
TA, en tal caso se procederá a la suspensión de todas las opera-
ciones con retirada de las vagonetas a su lugar de origen y proce-
der a su reparación.
b) Avería de cualquiera de las dos vagonetas, con lo cual debe
igualmente suspenderse toda la operación y retirarlas a su lugar
de origen.
e) Aparición de algún obstáculo en la trayectoria de cualquiera de las
dos vagonetas, lo cual deberá suspender temporalmente su evo-
lución hasta que sea retirado el obstáculo.
En los casos a y b debemos dotar al diagrama funcional del sistema

de una secuencia de emergencia (Fig. 9.11.) que sitúe al mismo en la si-
tuación deseada. La secuencia contempla la activación de una alarma so-
nora AS cuando se produzca la avería en una u otra vagoneta, la retirada
de ésta de forma manual a su punto de partida para su reparación, y final-
mente la restauración de todas las condiciones iniciales que hagan posible
el rearme del sistema y el retorno al buen funcionamiento.
El caso c puede ser solucionado mediante una estrategia de congela-
ción e inhibición, introduciendo una variable en cada una de las receptivi-
dades afectadas y dotando de carácter condicional a las acciones de mar-
cha de las vagonetas.
Las variables de alarma introducidas son P, cuya activación indicará
averías de las vagonetas, y PO que indicará presencia de obstáculo en las
trayectorias de las mismas. Las modificaciones al diagrama original, te-
niendo en consideración las variables y secuencia de alarma, queda refle-
j~da en la Fig.9.11.
Como puede observarse en dicho diagrama, y en sentido riguroso, si
se toman en consideración todos los posibles aspectos de la seguridad
establecidos en las especificaciones de diseño del sistema en considera-
ción, de cada una de las etapas del diagrama funcional Grafcet, debería
existir una divergencia hacia la secuencia de emergencia de carácter prio-
ritario, asegurando que, sea cual fuere la situación en que se encontrase,
estuviese garantizada la seguridad del sistema. No obstante, como resulta
obvio a la vista del diagrama, la estrategia de representación exhaustiva en
un único diagrama, puede complicar en la mayoría de casos la representa-
UPV-CFP 313
ción de algunos sistemas, y esto va en contra de los objetivos de legibili-

dad y claridad en los diagramas funcionales. Por ello se deben adoptar
medidas con objeto de estructurar la representación de los sistemas.
9.4. Diseño estructurado de los sistemas de control au-

tomático
Realizar un diseño estructurado del sistema de control automático
consiste en realizar, en la medida de lo posible, una representación sepa-
rada de los diversos aspectos del modelo del sistema, tales como: el fun-
cionamiento normal de producción, distintos modos de. marcha posibles,
paradas de emergencia asociadas a la seguridad, etc., mediante la utiliza-
ción de diagramas funcionales parciales que, de la forma más exhaustiva
posible sin perder su legibilidad, modelen cada uno de ellos el comporta-
miento del sistema de control teniendo en cuenta estos aspectos.
Figura9.11. Secuencia de emergencia
314 UPV-CFP
9.4.1. Diagramas jerarquizados y forzado de situaciones
Con objeto de establecer un diseño estructurado del sistema, es nece-

sario separar mediante diagramas parciales el modelo global del mismo.
Cada uno de estos diagramas Grafcet parciales deberá modelar el funcio-
namiento del sistema teniendo en cuenta el aspecto en cada momento
considerado. Puesto que todos los aspectos del funcionamiento del siste-
ma están estrechamente interrelacionados, es preciso garantizar dicha
interrelación entre todos y cada uno de los diagramas parciales, al tiempo
que hay que establecer las condiciones de dependencia y relación de je-
rarquía entre los diagramas, en orden a la importancia de las funciones
asociadas a los mismos.
El nivel de jerarquía podrá establecerse entre únicamente dos diagra-

mas, en el caso más simple; o alguno más, en los casos que la compleji-
dad del sistema así lo aconseje.
Un ejemplo de diagrama estructurado de un sistema genérico sería el

representado por la Fig. 9.12., en el que por simplicidad de representación,
sólo se ha incluido un diagrama parcial de producción.
Figura 9.12. Diagrama estructurado de un sistema genérico
UPV-CFP 315
r 9.4.2. Orden de forzado
La relación entre diagramas parciales diferentes se lleva a cabo me-

diante las denominadas ordenes de forzado, ejecutadas en un diagrama
parcial jerárquicamente superior. Estas permiten modificar la situación de
un diagrama parcial inferior; es decir, modificar el conjunto de etapas acti-
vadas en un instante determinado en función de la activación de una o más
variables que intervienen en la receptividad de alguna transición del primer
diagrama.
Dada la relación de jerarquía establecida en la orden de forzado, ésta

se efectúa siempre con carácter prioritario. La orden de forzado se efectúa
en un diagrama jerárquico superior, y su efecto se produce en uno inferior.
La representación en los diagramas se realiza según lo mostrado en la
Fig. 9.13. Su sintaxis viene dada por la inscripción:
F/ldentificador de la parte forzada:{Situación forzada}
En el ejemplo de la Fig. 9.13., la orden de forzado afecta al Grafcet

n03, el cual devendrá a la situación en la que las etapas 8 y 10 estarán
activas simultáneamente.
9.4.2.1. Reglas de forzado
Puesto que las órdenes de forzado afectan a la dinámica global del

sistema, requieren de una serie de normas para que su aplicación quede
exenta de ambigüedades ~ interpretación diversa. Estas reglas de evolu-
ción son:
. Reglan01:
El forzado es una orden interna, como resultado de una evolución.
Para una situación que comporta una o varias órdenes de forzado, los
grafcets forzados tomarán de inmediato y directamente la o las situacio-
nes impuestas.
. Reglan° 2:
. A toda aparición de una nueva situación, la aplicación del forza-
do es prioritaria con relación a toda actividad del modelo (evolu-
ción, afectado de las salidas, etc.).
316 UPV-CFP
l
. Las reglas de evolución no se aplican más que en una situación

por la cual el grafcet parcial forzado está en la situación im-
puesta por el grafcet forzante.
Como ampliación a la interpretación de las reglas anteriores tenemos:
. Los grafcets forzados se mantienen en la situación impuesta

mientras sean válidas las órdenes de forzado.
. Si un Grafcet fuerza a otro lo recíproco será imposible.

. En todo momento del funcionamiento, un Grafcet sólo puede ser
forzado por un único Grafcet.
9.4.3. Aplicación del diseño estructurado
Abordaremos nuevamente el ejemplo que, con carácter pedagógico,

ha sido utilizado anteriormente en el apartado de Ejemplo de Aplicación.
En este caso concreto, el criterio que utilizaremos será descomponer

el modelo global en cuatro diagramas parciales los cuales representarán
respectivamente: la seguridad, los modos de marcha y los dos de funcio-
namiento de los subsistemas de cada una de las vagonetas.
El primer diagrama, jerárquicamente superior, deberá establecer los

criterios sobre -seguridad realizados en las especificaciones de diseño del
apartado reseñado anteriormente. Este se auxiliará de la orden de forzado
consiguiente para tal efecto.
El segundo diagrama, se ocupará de hacer posible los modos de mar-

cha automático ciclo a ciclo, o de intervención según establezca el opera-
dor.
Por último, dos diagramas que representarán el funcionamiento normal

de los subsistemas de producción correspondientes a las vagonetas.
El bloque de diagramas representados en la Fig. 9.13., se ofrece como

modelo del sistema.
UPV-CFP 317
<ORAfTET OE SEf;lJRU)..\O GJtAFCET HE ,PR().I)IJCCIÚN
"'DI 1
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~",¡""",X;Ü
M(~C = Macho r.;<;!oa cii1!O.
M = M-:.1cro de !ojervEnc!m.
Figura 9.13. Ejemplo de aplicación del diseño estructurado
Resumen:
El diseño estructurado permite la incorporación, al modelo del sistema,

de aspectos fundamentales de los sistemas de producción automatizados
reales, tales como los modos de marcha y el tratamiento de alarmas y
emergencias.
318 UPV-CFP
Los distintos tratamientos de alarmas y emergencias no son ni mejores

ni peores, unos respecto de los otros. Estos son complementarios y ade-
cuados para cada caso y aplicación concreta.
En la fase inicial de pruebas de la puesta en marcha de los sistemas

automatizados en particular, y en las fases posteriores de ajuste y reglaje,
es conveniente utilizar el método de comprobación etapa a etapa, con ob-
jeto de evitar los funcionamientos desastrosos.
. Blanchard M. Comprendre maitriser et appliquer Le Grafcet. Cépadues

- Éditions, 1987.
. Bossy J.C., Brard, P., Faugere P., Merlaud c. Le Grafcet: Sa pratique

et ses applications. Éditions Casteilla, 1979.
. David, R, Halla, H. Petri Nets & Grafcet: Tools for modelling discrete
eventsystems.Prentice-HallInternationalEditions,1992.
. Groupe Equipement de Production Automatisée réuni á r ADEPA. Le

Grafcet: de Nouveaux Concepts. Cépadues - Éditions, 1991.
. Groupe G7W ADEPAlAFCET. Le Grafcet. Cépadues - Éditions, 1991.

. Michel, G. Autómatas Programables Industriales. Editorial Marcombo,
1990.
UPV-CFP 319

Estructuracion Mediante GRAFCET

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CAPíTU LO 7

7.1. El Grafcet: Gráfico de Mando etapa/transición 235

. Conocer métodos potentes y eficaces para el modelado de siste-

. Describir los distintos elementos

. Conocer las cinco reglas del grafcet que determinan la dinámica

. Describir las distintas estructuras básicas y lógicas que permiten

7.1. El Grafcet: Gráfico de Mando etapa/transición

En los controladores lógicos basados en la lógica programada, a dife-

Por otra parte, teniendo en cuenta el incesante abaratamiento de los

Por lo expuesto anteriormente, el Grafcet no se aplica de partida, bus-

Las principales características del Grafcet como herramienta de mo-

. Ofrece una metodología de programación estructurada "top-

. Permite la introducción del concepto de diseño estructurado, de

7.1.1. Definición de conceptos y elementos gráficos asociados

Se define la etapa como la situación del sistema en la cual todo o una

La característica fundamental de la etapa es la inclusión intrínseca del

Gráficamente la etapa normal se representa por un rectángulo que se

Las etapas pueden ser:

. Etapa normal (a): Está ligada a una transición de entrada y a otra

. Etapa de inicialización (b): las etapas de inicialización son aque-

. Etapa fuente (c): es la etapa que no posee transición de entrada.

. Etapa sumidero (d): es la etapa que no posee transición de sali-

Figura 7.2. Tipos de etapas

7. 1.1.2. Acción asociada

Se trata de una o más posibles operaciones a realizar sobre el siste-

La acción o acciones elementales a realizar durante la etapa en el

Figura 7.3. Acción asociada

Cuando la etapa está activa, se ejecutan sobre el proceso las acciones

. Reales: se trata de acciones concretas que se producen en el

. Internas: son acciones que se producen en el propio dispositivo

. Externas: se producen sobre el proceso en sí, externamente

. Incondicionales: son acciones que se ejecutan con solo quedar

. Condicionales: son aquellas que requieren el cumplimiento de

En el ejemplo de la Fig 7.4. se da el supuesto de que varias acciones

Figura 7.4. Acción condicional

No se realiza ninguna acción sobre el sistema; suelen utilizarse como

Figura 7.5. Representaciones de etapas condicionales

Una etapa no activa puede ser, a su vez, inactiva o activable. La dife-

7.1.1.3. Transición y receptividad

El concepto de transición se asocia a la barrera existente entre dos

Se dice que la transición está validada, cuando la etapa o etapas in-

Gráficamente se representa mediante un segmento de recta dispuesto

Figura 7.6. Transición

La receptividad puede escribirse de forma literal, o de forma simbólica;

En la Fig 7.7. se han dispuesto diversas maneras de escritura de la

Figura 7.7. Formas de representar la receptividad

Por otra parte, las transiciones pueden clasificarse en:

Este tipo de transiciones se suelen utilizar, por motivos de simplifica-

Figura 7.8. Etapas y transiciones

Los arcos pueden representarse en sentido vertical y horizontal al

Vistos los elementos básicos que intervienen en un diagrama Grafcet,

Se dispone de un motor junto con dos pulsadores de arranque A, y

En un primer momento consideramos la situación de parada del motor,

cual, de inmediato, pasa a activarse la etapa 1. El motor volverá a la situa-

Figura 7.9. Ejemplo

7.1.1.5. Trazos paralelos

Se utilizan para representar varias etapas cuya evolución está condi-

Figura 7.10. Trazos paralelos

7.2. Reglas de Evolución

7.2.1. Condiciones evolutivas: las cinco reglas del Grafcet

La etapa/s de inicialización se activan de forma incondicional.

Una transición se dice validada cuando todas las etapas inmediata-