Cuaderno de Diseño de Elementos Total

1
UBICACIN DE LOS HIPERVINCULOS.

1. MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA.

ANALISIS Y GRAFICAS DE POSICIONES, VELOCIDADES Y ACELERACIONES
ANGULARES EN MATHCAD..pag.:27

ANGULARES EN
WORKING MODEL.pag.:35

2. MECANISMO DE CUATRO BARRAS.


ANGULARES EN

TABLA DE VALORES DEL MECANISMO DE CUATRO
BARRASpag.:60

3. MECANISMO DE UNA INYECTORA.


ANGULARES EN

TABLA DE VALORES DEL MECANISMO DE UNA
INYECTORApag.:78

4. MECANISMO DE UNA MAQUINA DE COSER.

ANGULARES EN

5. MECANISMO DE ARKINSON.

ANGULARES EN

2

6. MECANISMO DE RETORNO RAPIDO.

ANGULARES EN MATHCAD..pag.: 99

ANGULARES EN
WORKING MODEL.pag.: 103

7. MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA INVERTIDA.

ANGULARES EN MATHCAD..pag.: 108

ANGULARES EN
WORKING MODEL.pag.: 112

TABLA DE VALORES DEL MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA
INVERTIDApag.:114

8. MECANISMO DE UN COMPRESOR ALTERNATIVO.

ANGULARES Y FUERZAS EN
MATHCAD..pag.: 121

3

DISEO DE ELEMENTOS MECANICOS
UNIDAD#1.
_INTRODUCCIN A LOS ESTUDIOS DE LOS MECANISMOS.
- FUNDAMENTOS DE LA CIENCIA DE LOS MECANISMOS.
- Anlisis y Sntesis.
- ANLISIS TOPOLOGIA DE LOS MECANISMOS.
- Eslabn o Barra.
- Cadena Cinemtica.
- Par Cinematico.

- CLASIFICACION DE LOS MECANISMOS.
- Mecanismos Transformadores de Movimiento
- Mecanismos Transmisores de Movimiento

- GRADO DE LIBIERTAD DE UN MECANISMO.
- Deduccin de la Ecuacin de Grubler.
- Ejemplo
- Condicin de Grashof, Inversin Cinemtica y Curvas de Acoplador

- PRACTICAS DE LABORATORIO.
- Introduccin de MathCAD
- Introduccin al Working Model 2D
_ANLISIS DE MECANISMO.
- INTRODUCCION.
- Mtodos Grficos Numricos y A analticos

- MECANISMOS MANIVELA CORREDERA.
- Anlisis de Movimiento en MathCAD
- Anlisis Simplificado
- Anlisis de Velocidad
- Anlisis de Aceleracin
- Aceleracin Absoluta de los Centros de Gravedad.

- MECANISMOS DE CUATRO BARRAS.
- Anlisis de Movimiento
- Anlisis de Trayectoria del Punto de Acoplador
- Anlisis de Ventaja Mecnica
- ngulo de Transmisin
- Anlisis de Aceleracin
- Aceleracin en Centros de Gravedad.
- CADENAS CINEMATICAS EN SERIE.
- Mecanismo de Cierre de Una Inyectora de Plstico
- Ventaja Mecnica
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UNIDAD#2.
_ANLISIS DE MECANISMOS CON JUNTAS DE CORREDERA
- MECANISMOS DE RETORNO RAPIDO O WITHWORTH.
- Anlisis de Velocidad
- Anlisis de Aceleracin, Aceleracin de Coriolis.

- MECANISMO DE CARREDORA INVERIDA.
- Generacin de Trayectoria.

- MECANISMO DE ESLABONAMIENTO Y ENGRANES.
- Generacin de Trayectoria
- Ventaja Mecnica.

- MECANISMO DE ESLABONAMIENTO Y ENGRANES PLANETARIOS.
- Generacin de Trayectoria
UNIDAD #3.
_ANLISIS DE FUERZAS EN CUERPOS RGIDOS Y ELSTICOS.
- Centro de Masa y Centroides
- Momentos de Inercia
- Principio de Alembert
- Rotacin Alrededor de un Centro Fijo

- INTRODUCCION.
- Modelos Mecnicos.

- ESTUDIO DE CASA: ANLISIS DINAMICO DE UN MOTOR ALTERNATIVO.
- Calculo de Fuerzas Externas
- Modelos de Slidos
- Diagrama de Cuerpo Libre
- Solucin Matricial de Ecuaciones Vectoriales
- Calculo de Volantes
- Anlisis de Fuerza de Pasador.
BIBLIOGRAFIA:
- Diseo de Maquinaria..Robert L. Norton.
- Diseo de Mecanismos, Anlisis y Sntesis.Arthur G. Erdmon.
- Teora De Maquinas y Mecanismos Asistido Por Computador..Fernando Olmedo.
- MecanismosHam Crane.
- Teora de Maquinaria Y MecanismosShigley.

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OBJETIVOS:
- DEFINIR:
- Teora de Mecanismos
- Sntesis y Anlisis
- Maquina
- Eslabn
- Cadena Cinemtica
- Par Cinematico.
- Mecanismo.
- IDENTIFICAR:
- Tipos de Mecanismos Por el Nmero de Eslabones.
- Mecanismos Transmisores del Movimiento.
- Mecanismos Transformadores del Movimiento.
UNIDAD # 1.
I NTRODUCCI ON Y ANLI SI S CI NEMATI CO DE MECANI SMOS.
FUNDAMENTOS DE LA CIENCIA DE LOS MECANISMOS.
Teora de Mecanismos.
Una de las ramas de la Ingeniera Mecnica que est relacionada con el diseo de mquinas es la
Ciencia de los Mecanismos la misma que se encarga del diseo y anlisis de los mecanismos que
conforman las mquinas, existen dos definiciones de la teora de los mecanismos:
La teora de los mecanismos es la ciencia que estudia las relaciones entre los movimientos y la
geometra de las piezas o elementos de un mecanismo o maquina y las fuerzas que producen
dichos movimientos.
Es la parte del diseo de maquinas que se interesa en el diseo de sistemas de eslabones
engranes, levas; en base a los requerimientos del movimiento.
Clasificacin de la Ciencia de los Mecanismos.
Se divide en dos tpicos:
Sntesis y;
Anlisis.
Anlisis.- Es la evaluacin de un mecanismo ya existente o propuesto para determinar los parmetros
de diseo y hacer el clculo de resistencia de sus elementos.Es decir es realizar el anlisis de:
- Posicin y Movimiento {Rotacin y Traslacin}.
- Velocidad {Elementos en Contacto (Friccin, Desgaste, Impacto)}.
- Aceleracin {F=m*a; >a >F > }.
- Fuerzas Elsticas {Mecanismos con Velocidades Bajas o Constantes (Masas Considerables)}.
- Fuerzas Dinmicas {Mecanismos con Velocidades Altas}.
Sntesis.- Es el proceso de crear o idear un patrn para que cumpla un fin descrito, la sntesis est
relacionada con el diseo es decir es establecer formas, tamaos, materiales y disposicin de las piezas
6

para que cumplan el fin predeterminado. Las sntesis es una actividad creativa de ingenio y el anlisis
es la evaluacin del mecanismo de diseo.
Maquina.- Es la unin de mecanismos o de cuerpos rgidos y/o resistentes que trasmiten y trasforman
el movimiento para producir trabajo.
Es la combinacin de cuerpos resistentes en los cuales la energa de ciertas sustancias como: vapor,
agua, combustible y la energa elctrica se transforma en energa mecnica que es encausada para
realizar un trabajo.

Representacin Esquemtica.- Es la representacin rpida de los eslabones de un mecanismo.

7

Biela-Manivela-Corredera.
Eslabn o Barra.- Es un cuerpo rgido y/o resistente que tiene dos o ms elementos de enlace, los
elementos de enlace son maquinados que se realizan en el eslabn para que pueda unirse a otro
eslabn y el elemento con el que se une los eslabones se llama par Cinematico.
Clasificacin de los Mecanismos Por el Nmero de Eslabones:
Se tiene:
Mecanismos Libres, Desmodrmicos y Rgidos.
Mecanismos Libres.- Son aquellos que tienen ms de 4 eslabones y permiten obtener movimientos y
posiciones relativas constantes en cada ciclo.
Mecanismos Desmodrmicos.- Son aquellos que tienen 4 eslabones y permiten obtener movimientos
y posiciones relativas constantes en cada ciclo.
Mecanismos Rgidos.- Son aquellas que estn formados por menos de 4 eslabones y no existe
movimiento relativo entre ellos.
Clasificacin de los Mecanismos Por su Funcionalidad:
Se tiene:
Mecanismos de Transmisin de Movimiento y Transformacin de Movimiento.
Mecanismo de Transmisin de Movimiento.- Son aquellos en los que el eslabn de salida
(conducido) tiene el mismo movimiento del eslabn de entrada (motriz).

8

Mecanismos de Transmisin de Movimiento Lineal.
Bandas y Poleas.
Mecanismos de Transmisin de Movimiento Circular.
Engranes, Poleas, Catarinas y Cadenas; Ruedas de Friccin.
Mecanismos de Transformacin de Movimiento.- Son aquellos en que el movimiento de salida es
diferente al de movimiento de entrada.
Mecanismos de Transformacin Circular.
Pin y Cremallera; Tuerca y Tornillo.
Mecanismos de Transformacin Circular Alternativo.
Leva y Seguidor; Biela Manivela Corredera.
Clasificacin De los Eslabones:
Cuerpos Slidos Rgidos {Levas, Ruedas Dentadas, Bielas, Manivelas}.
Cuerpos Slidos Unirigidos {Elementos que unen a los Rgidos: Bandas, Cadenas}.
Cuerpos Elsticos {Resortes, Bayetas y Barras Flexibles}.
Elementos No Mecnicos.

9

OBJETIVOS:
- Identificar los Pares Cinematicos.
- DEFINIR:
- Mecanismos Planos, Esfricos y Espaciales.
- Deducir la Ecuacin De Grubler.
- Determinar la Movilidad de Un Mecanismo.
PARES
Par Elemental. Junta o Cierre del Par.
La agrupacin de dos elementos de un mecanismo se denomina: junta, par, par elemental o par
cinemticocuando cumple dos condiciones de funcionamiento:
Contacto Permanente Segn un Punto, lnea o superficie.
La posibilidad de permitir el movimiento relativo entre los dos elementos del par.
Con el concepto de par elemental nos aseguramos la conexin de los eslabones de una mquina y
hacemos que la mquina forme un conjunto compacto. En la figura se representa un par de traslacin,
un par de rotacin y un par de rodadura.

TIPOS DE PARES.
Segn las diferentes caractersticas de la unin de los elementos, en cuanto a:
Tipo de Contacto.
Tipo de Movimiento Relativo.
Grados de Libertad.
Todos esto es lo que permite la denominacin especfica del par.
Tipos de Pares segn el Movimiento Relativo entre sus Puntos.
- Par de Primer Grado o Lineal.
10

a) Par Prismtico.- Describe una lnea recta;
solo permite movimiento relativo de
deslizamiento y por ende, se denomina casi
siempre articulacin de deslizamiento.
Posee un solo grado de libertad.

b) Par de
Rotacin.- El punto describe una circunferencia; solo
permite rotacin relativa y, por consiguiente, tambin
posee un grado de libertad. Con frecuencia, este par se
denomina articulacin de pasador o de espiga.

c) Par Helicoidal.- Describe una hlice;
cuenta con un solo grado de libertad
porque los movimientos de deslizamiento y
rotacin estn relacionados por el ngulo
de hlice de la rosca.

- Par de Segundo Grado o Superficial.

a) Par Plano.- Describe un plano; rara
vez se encuentra en los mecanismos en su forma no disfrazada.
Tiene tres grados de libertad.

b) Par Cilndrico.- Describe un crculo;
permite tanto rotacin angular como un
movimiento de deslizamiento independiente.
Por consiguiente, el par cilndrico tiene dos
grados de libertad.

c) Par Esfrico.- Describe una esfera; es
una articulacin de rotula. Posee tres grados de libertad, una
rotacin en torno a cada uno de los ejes coordenados.

11

TABLA DE LOS PARES INFERIORES
Par Smbolo Variable del Par Grados de Libertad Movimiento Relativo
Prismtico P 1 Lineal
Rotacin R 1 Circular
Helicoidal S 1 Helicoidal
Plano F 3 Plano
Cilndrico C 2 Cilndrico
Esfrico G 3 Esfrico
Tipos de Pares segn el Nmero de Barras o Miembros (Orden del Par o de la Junta)
- Par Binario.- Par formado por dos barras.
- Par Ternario.- Par de tres barras.
- Par P ario.- Par formado por P barras.
Tipos de Pares segn la Superficie de Contacto.
- Par Superior.- De contacto lineal o puntual.
- Par Inferior.- De contacto Superficial.
Todos los tipos de articulaciones se conocen como pares superiores. Entre los ejemplos clsicos estn
los dientes de engranes acoplados, una rueda que va rodando sobre un riel, una bola que rueda sobre
una superficie plana y una leva que hace contacto con un seguidor de rodillo. Entre los pares
superiores existe una subcategoria denominada pares envolventes. Por ejemplo; la conexin entre una
banda y una polea, entre una cadena y una Catarina o entre un cable y un tambor. En cada caso, uno de
los eslabones se caracteriza por rigidez unilateral.
12

Tcnicamente, para mantener el contacto permanente entre los dos elementos del par es necesaria la
utilizacin de diversos tipos de cierres de junta, tales como:
Cierre de Forma.
Cierre de Fuerza.
Cierre de Enlace.
Cierre del Par de Junta.- Asegura el contacto entre los dos miembros, limitando el movimiento
relativo entre ellos.
1. Cierre de Forma.- El contacto est asegurado por la
forma de los dos miembros del par (cilindro - embolo).

13

2. Cierre de Fuerza.- El contacto est asegurado
por la fuerza que ejerce un elemento elstico
interpuesto (leva - seguidor).

3. Cierre de Enlace o de Cadena.- El contacto est
asegurado por medio de otro miembro del mismo mecanismo
(engrane de dos ruedas dentadas).

MECANISMOS PLANOS, ESFERICOS Y ESPACIALES.
Estos mecanismos poseen muchas cosas en comn; sin embargo, el criterio para distinguirlos se basa
en las caractersticas de los movimientos de los eslabones.
Mecanismos Planos.- Es aquel en el que todas las partculas describen curvas planas en el espacio y
todas estas se encuentran en planos paralelos; en otras palabras, los lugares geomtricos de todos los
puntos son curvas planas paralelas a un solo plano comn. La transformacin del movimiento de
cualquier mecanismo de esta ndole se llama coplanar.
El eslabonamiento plano de cuatro barras, la leva de placa y su seguidor, y el mecanismo de corredera
manivela son ejemplos muy conocidos de mecanismos planos. Los mecanismos planos que utilizan
solo pares inferiores se conocen con el nombre de eslabonamientos planos y solo pueden incluir
revolutas y pares prismticos.
El movimiento plano requiere tambin que los ejes de todos los pares prismticos y todos los ejes de
revolutas sean normales al plano del movimiento.
Mecanismos Esfricos.- Es aquel en el que cada eslabn tiene algn punto que se mantiene
estacionario conforme el eslabonamiento se mueve, y en el que los puntos estacionarios de todos los
eslabones estn en una ubicacin comn; en otras palabras, el lugar geomtrico de cada punto es una
curva contenida dentro de una superficie esfrica y las superficies esfricas definidas por varios puntos
arbitrariamente elegidos son concntricas.
La articulacin universal de Hooke es quiz el ejemplo ms conocido de un mecanismo esfrico.
Eslabonamientos Esfricos.- Son aquellos que se componen exclusivamente de pares de revoluta. Un
par esfrico no producira restricciones adicionales y, por ende, sera equivalente a una abertura en la
cadena, en tanto que todos los dems pares inferiores poseen movimientos no esfricos.
En el caso de eslabonamientos esfricos, los ejes de todos los pares de revoluta se deben intersecar en
un punto.
Mecanismos Espaciales.- No incluyen restriccin alguna en los movimientos relativos de las
partculas. La transformacin del movimiento no es necesariamente coplanar, como tampoco es
preciso que sea concntrica. Un mecanismo espacial puede poseer partculas con lugares geomtricos
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de doble curvatura. Cualquier eslabonamiento que comprenda un par de tornillo, por ejemplo, es un
mecanismo espacial, porque el movimiento relativo dentro del par de tornillo es helicoidal.
Cadena Cinemtica.- Es la unin de eslabones por medio de pares cinemticos, si forman un lazo
cerrado es una cadena cinemtica cerrada y si no forma un circuito cerrado es una cadena cinemtica
abierta.

CADENA CINEMATICA CERRADA.CADENA CINEMATICA ABIERTA.
Cuando se Fija uno de los eslabones se obtiene un mecanismo.
Movilidad.- Es el # de grados de libertad de un mecanismo. Es el nmero de parmetros mnimos
independientes para determinar la posicin de los eslabones de un mecanismo.

15

Formula de la Movilidad:

( ) { }

Ejercicios:
16

Determinar el # de Grados de Libertad de los siguientes mecanismos.

( )
( ) ()
()

( )
( ) ()

( )
( ) ()

17

( )
( ) ()

( )
( ) ()

18

OBJETIVOS:
- Enunciar la Ley de Grashof.
- Definir Inversin Cinemtica.
Ley de Grashof.- Si se desea acoplar un motor a un mecanismo de 4 barras significa que el eslabn al
que se acopla el motor debe ser capaz de dar una vuelta completa para lo cual debe cumplir la Ley de
Grashof; que dice: Para que un eslabn pueda girar completamente en un mecanismo de 4 barras
la suma de las longitudes de los eslabones ms corto y ms largo no debe ser mayor que la suma de
las longitudes de los otros dos eslabones.

Inversin Cinemtica.- Cuando se dispone de la unin de varios eslabones ya sea formando circuitos
abiertos o cerrados se dispone de una cadena cinemtica al hacer fijo uno de ellos se obtiene un
mecanismo y el proceso de ir haciendo fijos diferentes eslabones del mismo mecanismo constituye la
inversin cinemtica.

Mecanismo Manivela Oscilador.
19

Mecanismo Manivela - Oscilador.

Mecanismos Doble Manivela.

Mecanismos Doble Oscilador.

20

OBJETIVOS:
- Identificar y Explicar el Principio de Funcionamiento de los Mecanismos de Lnea Recta.
- Enunciar las Formulas Para Determinar si un Mecanismo es de Retorno Rpido.
Mecanismos de Lnea Recta.
El resultado mejor conocido de la invencin del mecanismo de lnea recta es el desarrollado por Watt
para guiar el pistn de las primeras maquinas a vapor. El eslabonamiento de Watt es uno de cuatro
barras, que desarrolla una lnea aproximadamente recta como parte de una curva de acoplador. Aunque
no describe una recta exacta, se logra una aproximacin aceptable sobre una distancia de recorrido
considerable. Otros tipos de mecanismos de lnea recta son: el mecanismo de Roberts, el
eslabonamiento de Chebychev y el inversor de Peaucillier entre otros.
Mecanismo de Watt.- Fue desarrollado por
Watt para guiar el pistn de las primeras
mquinas de vapor. Es un eslabonamiento de
cuatro barras que desarrolla una lnea
aproximadamente recta como parte de su
curva de acoplador. Aunque no describe una
recta exacta, se logra una aproximacin
aceptable sobre una distancia de recorrido
considerable.

Mecanismo De Roberts.- Es otro
eslabonamiento de cuatro barras en el que el
punto P genera un segmento aproximadamente
rectilneo de la curva del acoplador. El
eslabonamiento se define cuando se forman tres
tringulos issceles congruentes (lneas a
trazos); de donde BC = AD/2.

Mecanismo De Chebychev.- El punto P describe tambin una lnea
ms o menos recta. El eslabonamiento se forma creando un tringulo
3-4-5 con el eslabn 4 en posicin vertical (lneas a trazos), de forma
que: DB=3, AD=4 y AB=5. Puesto que AB=DC, DC=5 y el punto
de trazo P es el punto medio del eslabn BC. Constatar que DPC
forma tambin un tringulo 3-4-5 y, por lo tanto, P y P son dos
puntos sobre una recta paralela a AD.
Inversor De Peaucillier.-Se cumple BC=BP=EC=EP y AB=AE,
de forma que, por simetra, los puntos A, C y P siempre estn
sobre una recta que pasa por A. En tal caso, AC AP = k
(constante) y se dice que las curvas descritas por C y P son
inversas una de la otra. Si se coloca la otra articulacin fija de
forma que AD=CD, entonces el punto C debe recorrer un arco
21

circular y el punto P describir una lnea recta exacta. A su vez, si AD no es igual a CD, se puede
hacer que P recorra un arco verdaderamente circular de radio muy grande.
Mecanismos de Retorno Rpido.
En operaciones repetitivas existe por lo comn una parte del ciclo en la que el mecanismo se somete a
una carga, llamada carrera de avance o de trabajo, y una parte del ciclo es conocida como carrera de
retorno en la que el mecanismo no efecta trabajo sino que se limita a devolverse para repetir la
operacin. Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde el punto de vista, conocida con el
nombre de razn del tiempo de avance al tiempo de retorno, se define mediante la frmula:

Un mecanismo para el cual el valor de Q es grande, resulta ms conveniente para esta clase de
operaciones repetitivas que aquellos que se caracterizan por valores pequeos de Q. Los mecanismos
con valores de Q superiores a la unidad se conocen como de retorno rpido. Para unos mecanismos
corredera-manivela, se mide el ngulo alfa (a) que se recorre durante la carrera de avance, y el ngulo
restante de la manivela se considera como B, de la carrera de retorno; y si el periodo del motor es T,
entonces:
Tiempo de carrera de avance:
Tiempo de carrera de retorno:
Despejando con respecto a la primera formula tenemos:

Mecanismo Excntrico de Corredera y Manivela.

Mecanismo de biela y manivela en locomotoras de vapor. La biela recibe en (5) el
movimiento lineal del pistn y lo transforma en rotacin de las ruedas.

El mecanismo de biela - manivela es un mecanismo de retorno rpido que transforma un movimiento
circular en un movimiento de traslacin, o viceversa. El ejemplo actual ms comn se encuentra en el
motor de combustin interna de un automvil, en el cual el movimiento lineal del pistn producido por
la explosin de la gasolina se trasmite a la biela y se convierte en movimiento circular en el cigeal.
22

En forma esquemtica, este mecanismo se crea con dos barras unidas por una unin de revoluta. El
extremo que rota de la barra (la manivela) se encuentra unida a un punto fijo, el centro de giro, y el
otro extremo se encuentra unido a la biela. El extremo restante de la biela se encuentra unido a un
pistn que se mueve en lnea recta.
Mecanismo de Whitworth de Retorno Rpido.

El mecanismo de Whitworth de retorno rpido transforma un movimiento de entrada giratorio
continuo en un movimiento rectilneo alternativo. Debido a la configuracin del mecanismo, ste
realiza la carrera de retorno en menor tiempo que la carrera que la carrera de ida, de ah su nombre de
retorno rpido. Por esta caracterstica, se utiliza en mquina-herramienta aprovechando la carrera lenta
para mecanizar y la rpida para volver a la posicin inicial, reduciendo los tiempos muertos entre
carreras de trabajo. El mecanismo de Whitworth originario est formado por:

Un eslabn fijo "1" sobre el que van
montados el resto de eslabones y que est
formado por la carcasa de la mquina.

Un eslabn oscilador "4" unido al fijo por
medio de un par giratorio "A".

Una manivela "2", unida al eslabn fijo por
medio de un par giratorio "B", por la que se
introduce el movimiento giratorio
proveniente de un motor elctrico.

Una corredera "3" conectada con un par
giratorio al extremo de la manivela y por
medio de un par prismtico al eslabn
oscilador. Mediante esta corredera se trasmite
y transforma el movimiento giratorio
continuo de la manivela a movimiento giratorio oscilante de eslabn oscilador.

Un eslabn de salida "6" conectado al eslabn fijo por medio de un par prismtico que
le obliga a realizar un movimiento rectilneo.

23

Como el eslabn de salida realiza un movimiento rectilneo y el extremo del eslabn oscilador
realiza un movimiento curvilneo, se introduce el eslabn acoplador "5", con pares giratorios
en sus extremos, que transmite el movimiento del eslabn oscilador al eslabn de salida. En
este mecanismo, el punto de articulacin "A" del eslabn oscilante "4" con el eslabn fijo se
encuentra entre la corredera "3" y el par giratorio "D" de unin con el eslabn acoplador "5".

Variantes del Mecanismo de Whitworth.

Variante 1.

Una primera variante de este mecanismo
consiste en hacer que la corredera "3", que en
mecanismo originario se mueve en las
proximidades de un extremo del eslabn
oscilante, pase a tener su movimiento en la
parte central de dicho eslabn. De esta forma la
corredera se encontrar entre las articulaciones
"A" y "D".

Variante 2.

Una segunda variante del mecanismo de
Whitworth se consigue haciendo que un extremo
del eslabn oscilante "4" se conecte directamente
al eslabn de salida "6". Como el eslabn de
salida realiza un movimiento rectilneo, el otro
extremo del eslabn oscilante no puede ir
conectado directamente al eslabn fijo por medio
de un par giratorio. En este caso el eslabn
oscilante se debe conectar al eslabn fijo por
medio del eslabn acoplador "5" con pares
giratorios en sus extremos.

24

Variante 3.

La tercera variante del mecanismo del mecanismo
de Whitworth consiste en conectar un extremo del
eslabn oscilante al eslabn fijo por medio de un
par giratorio. Como el otro extremo del eslabn
oscilante realiza un movimiento giratorio
alternativo se debe conectar al eslabn de salida
por medio de un par giratorio-prismtico.

Variante 4.
Finalmente, en la cuarta variante del mecanismo de
Whitworth, que es sobre la que se realizar la
optimizacin dimensional por ser una configuracin
muy utilizada en la construccin de limadoras, el
eslabn oscilante se conecta al eslabn de salida por
medio de un par giratorio. En este caso el otro
extremo del eslabn oscilante se conecta al eslabn
fijo por medio de un par giratorio-prismtico.

25

Curvas del Acoplador.
La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras se puede concebir como un plano
infinito que se extiende en todas las direcciones; pero que se conecta por medio de pasadores a los
eslabones de entrada y de salida .as pues durante el movimiento del eslabonamiento, cualquier punto
fijado al plano del acoplador genera una trayectoria determinada con respecto al eslabn fijo y que
recibe nombre de curva del acoplador.

Una desventaja es que los mtodos de clculo manual se hacen sumamente engorrosos, por lo tanto se
han diseado muchos mecanismos aplicando procedimientos estrictamente intuitivos que se verifican
luego con modelos de cartn sin usar principios cinematicos, y en la actualidad se hacen diseos
computarizados para evitar los clculos.

Gracias a la ecuacin de una curva de acoplador que es de sexto orden podemos hallar un gran
conjunto de formas o caractersticas interesantes, por tal complejidad de la ecuacin constituye una
desventaja en cuanto a los clculos matemticos por lo cual en los clculos de curva de acoplador se
han aplicado gracias a la intuicin y son verificados con modelos de cartn madera, etc.

26

OBJETIVOS:
- Identificar los Mtodos Para Obtener La Posicin de los Eslabones de los Mecanismos
Planos.
- DEFINIR:
Posicin.
Ecuacin de Cierre de Un Circuito.
- Determinar La Ecuacin de Cierre del Mecanismo Biela Manivela Corredera.
Posicin:
- Mtodo Grafico
- Materiales de Dibujo
- AutoCad.
- Mtodos Algebraicos
- Ecuacin de Euler.
- Forma Polar Compleja.
Posicin: Es un vector que parte desde el origen de coordenada hacia un punto determinado.

Working Model.
MathCAD.
27

- BIELA MANIVELA CORREDERA ANALISIS EN MATHCAD.
EJERCICIO:
- Para el mecanismo biela manivela corredera de la figura, determinar la direccin
de la biela y la posicin de la corredera, dadas , para
valores de desde hasta en intervalos de .

( ) ( ) ( )
( )
( )
()
()

28

()
(
()
)()
() ()
() (
(
()
)) ()

r2
100
1000
:=
r3
500
1000
:=
u2 0 2
t
9
, 2t .. :=
u3 u2 ( ) asin
r2 sin u2 ( ) ( )
r3
(
(
:=
u3 u2 ( )
0
-0.129
-0.198
-0.174
-0.068
0.068
0.174
0.198
0.129
0
=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
20
10
0
10
20
Angulo de la biela vs angulo del impulsor
u3 u2 ( )
180
t
u2
180
t
r1 u2 ( ) r2 cos u2 ( ) r3 cos asin

r2 sin u2 ( )
r3
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
+ :=
r1 u2 ( )
0.6
0.572
0.508
0.442
0.405
0.405
0.442
0.508
0.572
0.6
=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
400
450
500
550
600
Posicion de la corredera vs Angulo del impulsor
(
m
m
)
r1 u2 ( ) 1000
u2
180
t
29

OBJETIVOS:
- Obtener las ecuaciones de velocidad en el Mecanismo Biela Corredera
- Obtener las Graficas de Velocidad en MathCAD.
- Definir Puntos Muertos (de Agarrotamiento)
Velocidad:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
()
()
() ()

()

()
()
() ()
(

)

() ( () )()

v1 u2 ( ) r2 w2 cos u2 ( ) tan u3 u2 ( ) ( ) sin u2 ( ) ( ) :=

RPM 1200 :=
w2 RPM
t
30
:=
w3 u2 ( )
r2 w2 cos u2 ( )
r3 cos u3 u2 ( ) ( )
:=
30

Puntos Muertos: Cuando el esfuerzo tangencial se convierte en esfuerzo radial los eslabones,
acoplador y conducido se encuentran coloniales y en este mecanismo la velocidad de la
corredora en los puntos muertos es .

0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
300
200
100
0
100
200
300
Velocidad Angular de la Biela Vs Angulo del Impulsor.
w3 u2 ( )
30
t
u2
180
t
w3 u2 ( )
-25.133
-19.414
-4.451
12.759
23.672
23.672
12.759
-4.451
-19.414
-25.133
=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
20
10
0
10
20
Velocidad de la Corredera Vs Angulo del Impulsor.
v1 u2 ( )
u2
180
t
v1 u2 ( )
0
-9.325
-12.814
-9.778
-3.488
3.488
9.778
12.814
9.325
-15
3.69310
=
31

OBJETIVOS:
- Determinar las aceleraciones de los eslabones del mecanismo biela,
corredera
- Determinar las aceleraciones de los centros de gravedad de los eslabones
del mecanismo biela corredera.
Aceleracin:
[
(
] [
(
] [
] [
]
( )
[
]( ) [
]( )
( )
(
)
(
)
(
) ()
(
) ()
() ()

() () ()
(

))

)

o2 0 :=
o3 u2 ( )
r2 w2
2
sin u2 ( ) r2 o2 cos u2 ( ) r3 w3 u2 ( )
2
sin u3 u2 ( ) ( ) +
( )
r3 cos u3 u2 ( ) ( )
:=
32

ACELERACIN DE LOS CENTROS DE GRAVEDAD.

0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
4 10
3
2 10
3
0
2 10
3
4 10
3
Aceleracion Angular de la Biela vs Angulo del Impulsor.

o3 u2 ( )
u2
180
t
o3 u2 ( )
0
3
1.99810
3
3.16810
3
2.74810
3
1.04410
3
-1.04410
3
-2.74810
3
-3.16810
3
-1.99810
-13
-7.42610
=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
2 10
3
1 10
3
0
1 10
3
2 10
3
Aceleracion de la Corredera Vs el Angulo del Impulsor.

a1 u2 ( )
u2
180
t
a1 u2 ( )
3
-1.89510
3
-1.26810
28.104
947.426
3
1.2410
3
1.2410
947.426
28.104
3
-1.26810
3
-1.89510
=
a1 u2 ( ) r2 w2
2
cos u2 ( ) r2 o2 sin u2 ( ) r3 w3 u2 ( )
2
cos u3 u2 ( ) ( ) tan u3 u2 ( ) ( ) r2 w2
2
sin u2 ( ) r2 o2 cos u2 ( ) r3 w3 u2 ( )
2
sin u3 u2 ( ) ( ) +
( )
:=
acg2(t)
Vcg2
cg2
rcg2
acg2(n)
acg2
rcg3
cg3
r3cg3

33

)
(

( )
( )

)
(
)
()
()

((
))
((
))

Una ecuacin vectorial bidimensional se puede resolver para mximo 2 incgnitas.

(
) (
)
(
) (

34

( ) ( )
( ) ( )

()
()

r3cg3
r3
2
:=

r2cg2
r2
2
:=
acg2 u2 ( ) r2cg2 o2 sin u2 ( ) r2cg2 w2
2
cos u2 ( ) +
( )
2
r2cg2 o2 cos u2 ( ) r2cg2 w2
2
sin u2 ( )
( )
2
+ :=
acg2 u2 ( )
789.568
789.568
789.568
789.568
789.568
789.568
789.568
789.568
789.568
789.568
=
acg3 u2 ( ) r2 w2
2
cos u2 ( ) r2 o2 sin u2 ( ) r3cg3 w3 u2 ( )
2
cos u3 u2 ( ) ( ) r3cg3 o3 u2 ( ) sin u3 u2 ( ) ( )
( )
2
r2 w2
2
sin u2 ( ) r2 o2 cos u2 ( ) + r3cg3 w3 u2 ( )
2
sin u3 u2 ( ) ( ) r3cg3 o3 u2 ( ) cos u3 u2 ( ) ( ) +
( )
2
+ :=
acg3 u2 ( ) r2 w2
2
2
( )
2
r2 w2
2
2
( )
2
+ :=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
788.5
789
789.5
790
790.5
Aceleracion del Centro de Gravedad de la Manivela Vs Angulo del Impulsor.
acg2 u2 ( )
u2
180
t
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400

600
1 10
3
1.4 10
3
1.8 10
3
Aceleracion del Centro de Gravedad de la Biela Vs el Angulo del Impulsor.

acg3 u2 ( )
u2
180
t
acg3 u2 ( )
3
1.73710
3
1.33910
787.25
3
1.10510
3
1.38910
3
1.38910
3
1.10510
787.25
3
1.33910
3
1.73710
=
35

OBJETIVOS:
- Simular el Mecanismo Biela Manivela Corredera en Working Model.
- Obtener las Tablas de Valores de Posicin, Velocidad y Aceleracin.
- Obtener los Grficos de Valores, Posiciones, velocidad y Aceleracin.

MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA ANALISIS EN WORKING
MODEL.

Tablas de Valores de Posicin, Velocidad y Aceleracin.

Grficos de Valores, Posiciones, velocidad y Aceleracin.

36

UNIDAD # 2.
OBJETIVOS:
- Obtener las ecuaciones para determinar la posicin de los eslabones del Mecanismo De 4
Barras.
- Identificar las aplicaciones del Mecanismo de 4 Barras.
Mecanismo de 4 Barras.

Maquina de Prueba de Solidez del Calor de Telascon las Curas de Acoplador Superpuestas.

Eslabonamiento de 4 Barras Utilizado en Volquetas.

37

MECANISMO DE 4 BARRAS.

() ()
() ()
( )

( ) ( ) ( ) ( )
(
) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
()
38

()
( )
()
() ()
[( )
()
] ( )
( )
( )
( )
()
()
( )
( )
( )
( )

( )

(
)
(

( )

(
( ) (
(
)
(
)

( ) ( (
) ( (
) )
(

( )(
) ()

( )(
) ( )(
) ()

( ) () ( )
39

( )
()
( )

()
)
( )
( )
()
()
( )
()
() ()
[( )
()
] ( )
( )
( )
( )
()
()
( )
( )
( )
( )

( )

(
)
(

( )

(
( ) (
(
)
(
)
40

( ) ( (
) ( (
) )
(

( )(
) ()

( )(
) ( )(
) ()
( ) () ( )
( )
()
( )

()

( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
()
( )
( )
()
() ()
[( )
()
( )
( )
()

()
( )
( )

( )

41

) )

{
[
) ]
[
) ]
}
Objetivos:
- Obtener y Analizar las Graficas de la Posicin de los Eslabones del Mecanismo de 4
Barras en MathCAD.
- Obtener y Analizar las Graficas de la Velocidad de los Eslabones del Mecanismo de 4
Barras en MathCAD.

MECANISMO DE CUATRO BARRAS ANALISIS EN
MATHCAD.

r1
52
1000
:=
r2
36
1000
:= r3
64
1000
:= r4
54
1000
:= r5
120
1000
:=
o
5t
18
:= k1
r1
r4
:= k2
r1
r2
:= k3
r1
2
r2
2
+ r3
2
r4
2
+
2 r2 r4
:=
u2 0 0.1 , 3 t .. :=
u2
180
t
0
5.73
11.459
17.189
22.918
28.648
34.377
40.107
45.837
51.566
57.296
63.025
68.755
74.485
80.214
...
=
A u2 ( ) k3 k1cos u2 ( ) cos u2 ( ) + k2 :=
B u2 ( ) 2 sin u2 ( ) :=
C u2 ( ) k3 k1cos u2 ( ) cos u2 ( ) k2 + :=
42

ANALISIS DE POSICIONES ANGULARES.

u4 u2 ( ) 2 atan
B u2 ( ) B u2 ( )
2
4 A u2 ( ) C u2 ( )
2 A u2 ( )
|
\
|
|
.
:=
u4 u2 ( )
180
t
57.675
47.095
41.211
38.945
39.003
40.493
42.879
45.845
49.198
52.813
56.611
60.534
64.541
68.601
72.691
...
=
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
0.6
0.82
1.04
1.26
1.48
1.7
1.92
2.14
2.36
2.58
2.8
Posicion Angular del Seguidor Vs Angulo del Impulsor.
Unidad de Medida en Grados.
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
u4 u2 ( )
u2
180
t
k4
r1
r3
:=
k5
r4
2
r1
2
r2
2
r3
2
2 r2 r3
:=
D u2 ( ) k5 k4cos u2 ( ) + cos u2 ( ) + k2 :=
E u2 ( ) 2 sin u2 ( ) :=
F u2 ( ) k5 k4cos u2 ( ) + cos u2 ( ) k2 + :=
43

u3 u2 ( ) 2 atan
E u2 ( ) E u2 ( )
2
4 D u2 ( ) F u2 ( )
2 D u2 ( )
|
\
|
|
.
:=
u3 u2 ( )
180
t
45.479
34.186
26.368
21.354
18.179
16.154
14.864
14.063
13.602
13.389
13.366
13.492
13.741
14.098
14.55
...
=
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
0.2
0.36
0.52
0.68
0.84
1
1.16
1.32
1.48
1.64
1.8
Posicion Angular del Acoplador Vs Angulo del Impulso.r
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
u3 u2 ( )
u2
180
t
rpx u2 ( ) r2 cos u2 ( ) r5 cos u3 u2 ( ) o + ( ) + :=

rpy u2 ( ) r2 sin u2 ( ) r5 sin u3 u2 ( ) o + ( ) + :=
rpx u2 ( ) 1000
24.542
47.976
63.565
72.758
77.764
80.107
80.684
80.02
78.434
76.129
73.246
69.889
66.135
62.05
57.686
...
= rpy u2 ( ) 1000
119.452
122.977
123.772
124.34
125.421
127.015
128.963
131.105
133.312
135.488
137.559
139.468
141.17
142.633
143.831
...
=
100 83.333 66.667 50 33.333 16.667 0 16.66733.333 50 66.66783.333 100
20
34
48
62
76
90
104
118
132
146
160
RPY y RPX
Unidad de Medida en Milimetros.
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

M
i
l
i
m
e
t
r
o
s
.
rpy u2 ( ) 1000
rpx u2 ( ) 1000
rp u2 ( ) rpx u2 ( )
2
rpy u2 ( )
2
+ :=
44

rp u2 ( )
180
t
6.987
7.563
7.972
8.254
8.455
8.604
8.716
8.8
8.862
8.904
8.929
8.938
8.932
8.912
8.879
...
=
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
0.08
0.088
0.096
0.104
0.112
0.12
0.128
0.136
0.144
0.152
0.16
Posicion de la Barra Soldada Respecto al Origen Vs Angulo del Impulsor
Unidad de Medida en Milimet ros.
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
rp u2 ( )
u2
180
t
u6 u2 ( ) atan
r2 sin u2 ( ) r5 sin u3 u2 ( ) o + ( ) +
r2 cos u2 ( ) r5 cos u3 u2 ( ) o + ( ) +
|
\
|
|
.
:=
u6 u2 ( )
1.368
1.199
1.096
1.041
1.016
1.008
1.012
1.023
1.039
1.059
1.082
1.106
1.133
1.16
1.189
...
=
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
100
80
60
40
20
0
20
40
60
80
100
Posicion Angular de la Barra Soldada Respecto al Origen Vs Angulo del Impulsor.
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
u6 u2 ( )
180
t
u2
180
t
45

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
0
16
32
48
64
80
96
112
128
144
160
Posicion Angular del Acoplador - Seguidor Vs Angulo del Impulsor
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
u3 u2 ( )
180
t
u4 u2 ( )
180
t
u2
180
t
r2xu2 ( ) r2 cos u2 ( ) :=
r2y u2 ( ) r2 sin u2 ( ) :=
0.1 0.083 0.067 0.05 0.033 0.017 0 0.0170.033 0.05 0.0670.083 0.1
0.04
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
Unidad de Medida en Milimetros.
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

M
i
l
i
m
e
t
r
o
s
.
r2y u2 ( )
rpy u2 ( )
r2x u2 ( ) rpx u2 ( ) ,
r2y u2 ( )
0
-3
3.59410
-3
7.15210
0.011
0.014
0.017
0.02
0.023
0.026
0.028
0.03
0.032
0.034
0.035
0.035
...
=
r2x u2 ( )
0.036
0.036
0.035
0.034
0.033
0.032
0.03
0.028
0.025
0.022
0.019
0.016
0.013
-3
9.6310
-3
6.11910
...
=
46

( ) ( ) ( )

( )
( )
()
()
() ()
()

()
() ()
(

)

( ) ( ) () () ()
()
( )
( )
()
() () ()
[
()
()
]

()
( ) ( )
( )

()
( ) ( )
( )

47

()
( ) ( )
( )

()
( )
( )

()
( )
( )

()
( )
( )

( )
( )

( )
( )
( )
( )

48

ANALISIS DE VELOCIDADES ANGULARES:

w2 20
t
30
:=
w3 u2 ( )
r2 w2 sin u2 u4 u2 ( ) ( )
r3 sin u4 u2 ( ) u3 u2 ( ) ( ) ( )
:=
w4 u2 ( )
r2 w2 sin u2 u3 u2 ( ) ( )
r4 sin u4 u2 ( ) u3 u2 ( ) ( ) ( )
:=
w3 u2 ( )
-4.712
-3.485
-2.282
-1.445
-0.918
-0.587
-0.371
-0.224
-0.119
-0.04
0.021
0.07
0.112
0.148
0.182
...
=
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
300
260
220
180
140
100
60
20
20
60
100
Velocidad Angular del Acoplador Vs Angulo del Impulsor.
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
w3 u2 ( )
180
t
u2
180
t
49

w4 u2 ( )
-4.712
-2.978
-1.402
-0.336
0.325
0.733
0.993
1.164
1.28
1.359
1.414
1.451
1.476
1.491
1.498
...
=
0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600
350
305
260
215
170
125
80
35
10
55
100
Velocidad Angular del Seguidor Vs Angulo del Impulsor
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
w4 u2 ( )
180
t
u2
180
t
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
350
305
260
215
170
125
80
35
10
55
100
Velocidad Angular del Acoplador-Seguidor Vs Angulo del Seguidor
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
w3 u2 ( )
180
t
w4 u2 ( )
180
t
u2
180
t
50

- : Solucin Abierta del Mecanismo.
+ : Solucin Cerrada o Cruzada del Circuito.
Si esta en
y los eslabones adyacentes al ms corto no se cruzan entre si se dice que el

mecanismo es abierto (-).

Si esta en
y los eslabones adyacentes al ms corto se cruzan significa que el mecanismo

es cerrado (+).

51

Objetivos:
- Realizar el Anlisis de la Ventaja Mecnica del Mecanismo de 4 Barras.
- de la Aceleracin del Mecanismo de 4 Barras.
Ventaja Mecnica.
Cuando las fuerzas de friccin e inercia son despreciables con respeto a la fuerza externa que se aplica
en un mecanismo se puede decir que la potencia de entrada es igual a la potencia de salida.

( )
( )

52

La ventaja mecnica es cuando el eslabn motriz y el acoplador son colineales, posicin de
volquete. Cuando el mecanismo se encuentra en la posicin de volquete se produce las mximas
fuerzas principio que es aprovechado por los multiplicadores de fuerza. Ejem: Trituradoras De Piedra,
Cortadores De Verilla, Prensa, Cizalla, Mecanismos Inyectores.
El ngulo de transmisin es un indicador de la calidad de diseo de un mecanismo Manivela
Oscilador este ngulo no debe ser menor a
.
Cuando los eslabones acoplador y conducido son colineales el mecanismo no funciona la Ventaja
Mecnica es
.
()
( )
( )

()
( )
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) (
) (
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(

53

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()
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()
( )

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( )
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( )

54

(
) [
]
(
) [
]
(
) [
]
( )
( )
( )
( )
( )
( )

ANALISIS DE ACELERACIONESANGULARES:

o2 0 :=
Gu2 ( ) r4 sin u4 u2 ( ) ( ) :=
H u2 ( ) r3 sin u3 u2 ( ) ( ) :=
I u2 ( ) r2 o2 sin u2 ( ) ( ) r2 w2
2
cos u2 ( )
( )
+ r3 w3 u2 ( )
2
cos u3 u2 ( ) ( )
( )
+ r4 w4 u2 ( )
2
cos u4 u2 ( ) ( )
( )
:=
D u2 ( ) r4 cos u4 u2 ( ) ( ) :=
E u2 ( ) r3 cos u3 u2 ( ) ( ) :=
F u2 ( ) r2 o2 cos u2 ( ) ( ) r2 w2
2
sin u2 ( )
( )
r3 w3 u2 ( )
2
sin u3 u2 ( ) ( )
( )
r4 w4 u2 ( )
2
sin u4 u2 ( ) ( )
( )
+ :=
o3 u2 ( )
D u2 ( ) I u2 ( ) ( ) G u2 ( ) F u2 ( ) ( )
G u2 ( ) E u2 ( ) ( ) H u2 ( ) D u2 ( ) ( )
:=
55

o3 u2 ( )
20.297
27.782
21.539
13.853
8.635
5.521
3.683
2.572
1.878
1.433
1.14
0.944
0.813
0.727
...
=
0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600
1.5 10
3
1.15 10
3
800
450
100
250
600
950
1.3 10
3
1.65 10
3
2 10
3
Aceleracion Angular del Acoplador Vs Angulo del Seguidor

U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
o3 u2 ( )
180
t
u2
180
t
o4 u2 ( )
D u2 ( ) E u2 ( ) ( ) H u2 ( ) F u2 ( ) ( )
G u2 ( ) E u2 ( ) ( ) D u2 ( ) H u2 ( ) ( )
:=
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
1.6 10
3
1.38 10
3
1.16 10
3
940
720
500
280
60
160
380
600
Aceleracion Angular del Seguidor Vs Angulo del Impulsor
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
o4 u2 ( )
180
t
u2 ( )
180
t
o4 u2 ( )
1.775
7.258
6.146
4.438
3.291
2.56
2.066
1.71
1.44
1.225
1.049
0.9
0.772
0.66
0.561
...
=
56

()

()
)
(
) (
( ) ( )
( )
( )

()
()

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
1.5 10
3
1.15 10
3
800
450
100
250
600
950
1.3 10
3
1.65 10
3
2 10
3
Aceleracion Angular del Acoplador - Seguidor Vs el Angulo del Impulsor

U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
o3 u2 ( )
180
t
o4 u2 ( )
180
t
u2
180
t
57

(

ACELERACION DEL CENTRO DE GRAVEDAD DEL ESLABON 3:

acg3x u2 ( ) r2 o2 sin u2 ( ) w2
2
cos u2 ( ) +
( )
0.5r3 o3 u2 ( ) sin u3 u2 ( ) ( ) w3 u2 ( )
2
cos u3 u2 ( ) ( ) +
( )
:=
acg3y u2 ( ) r2 o2 cos u2 ( ) w2
2
sin u2 ( )
( )
0.5r3 o3 u2 ( ) cos u3 u2 ( ) ( ) w3 u2 ( )
2
sin u3 u2 ( ) ( )
( )
+ :=
acg3 u2 ( ) acg3x u2 ( ) ( )
2
acg3y u2 ( ) ( )
2
+ :=
acg3 u2 ( ) =
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
0
0.12
0.24
0.36
0.48
0.6
0.72
0.84
0.96
1.08
1.2
Aceleracion del Centro de Gravedad Del Eslabon 3
acg3 u2 ( )
u2
180
t
58

MEANISMO DE CUATRO BARRAS ANALISIS EN WORKING MODEL.

VENTAJA MECANICA DEL MECANISMO DE 4 BARRAS:

VM u2 ( )
w2
w4 u2 ( )
:=
VM u2 ( )
0.444
0.703
1.493
6.241
-6.454
-2.858
-2.109
-1.799
-1.637
-1.541
-1.481
-1.443
-1.419
-1.405
-1.398
-1.398
-1.403
-1.413
-1.428
-1.448
-1.473
...
=
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
250
220
190
160
130
100
70
40
10
20
50
VENTAJA MECANICA
VM u2 ( )
u2
180
t
59

60

TABLA DE VALORES DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS.

61

Objetivos:
- Analizar la Posicin de los Eslabones del Mecanismo de Una Inyectora.
Mecanismo de Cierre de Una Inyectora.
Una inyectora ya sea de plstico o de metal fundido necesita de un mecanismo que mantenga cerrado
un molde o matriz durante la inyeccin del material con una fuerza.

MECANISMO DE UNA INYECTORA ANALISIS EN MATHCAD.

() () ()
()

( ) ( ) ( )
( ) ( ) (
)
62

( ) ( )
( )
( )

()

)()

) ()
() () ()

)
() ()

( ) ( ) ( ) (
)
( )
( )
()

)

63

ANALISIS DE POSICIONES

r2 69.51 :=
r3 74.93 :=
r4 40 :=
r5 100 :=
r6 180 :=
o 23
t
180
:=
r1 0 7.5 , 90 .. :=
r1
0
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
75
82.5
90
=
S r1 ( ) r1
2
r2
2
+ :=
| r1 ( ) asin
r2
S r1 ( )
|
\
|
|
.
:=
r1 ( ) acos
S r1 ( )
2
r4
2
+ r3
2
2 S r1 ( ) r4
|
\
|
|
.
:=
u4 r1 ( ) t | r1 ( ) ( ) r1 ( ) :=
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
0
14
28
42
56
70
84
98
112
126
140
Angulo del Acoplador Vs El Impulsor.
Unidad de Medida en Centimetros.
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
u4 r1 ( )
180
t
r1
u4 r1 ( )
0.147
0.264
0.397
0.541
0.695
0.854
1.018
1.185
1.357
1.537
1.73
1.954
2.285
=
64

u3 r1 ( ) acos
r1 r4 cos u4 r1 ( ) ( )
r3
|
\
|
|
.
:=
u3 r1 ( )
2.127
2.234
2.336
2.431
2.516
2.589
2.649
2.694
2.724
2.736
2.729
2.694
2.59
=
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
120
124
128
132
136
140
144
148
152
156
160
Angulo del Conducido Vs El Impulsor.
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
u3 r1 ( )
180
t
r1
u5 r1 ( ) u3 r1 ( ) t + o + :=
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
320
324
328
332
336
340
344
348
352
356
360
Angulo de la Manivela Vs El Impulsor.
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
u5 r1 ( )
180
t
r1
u5 r1 ( )
5.67
5.777
5.879
5.974
6.059
6.132
6.192
6.237
6.267
6.279
6.272
6.237
6.133
=
65

u6 r1 ( ) asin
r5 sin u5 r1 ( ) ( )
r6
|
\
|
|
.
:=
u6 r1 ( )
0.325
0.273
0.22
0.17
0.124
0.084
0.051
0.026
-3
9.22510
-3
2.06210
-3
5.96610
0.025
0.083
=
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Angulo de la Biela Vs El Impulsor.
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
u6 r1 ( )
180
t
r1
r7 r1 ( ) r5 cos u5 r1 ( ) ( ) r6 cos u6 r1 ( ) ( ) + :=
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
250
253
256
259
262
265
268
271
274
277
280
Posicion de la Corredera Vs El Impulsor.
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

C
e
n
t
i
m
e
t
r
o
s
.
r7 r1 ( )
r1
r7 r1 ( )
252.343
260.785
267.583
272.653
276.109
278.223
279.347
279.833
279.979
279.999
279.991
279.837
278.249
=
66

Objetivos:
- Analizar las Velocidades del Mecanismo de Cierre de Una Inyectora.
- Simular el Mecanismo en Working Model.
-

( )

( ) ( )

( ) ()
()

()
()

() ()
()

()

() ()
(

)

( ) () () ()
67

()
( )
()

()

( ) ( )

( ) ( )
( )

() ()

( ) ()

() ()
( (

) )
( )

68

ANALISIS DE VELOCIDADES

v1 10 :=
w4 r1 ( )
v1
r4 sin u4 r1 ( ) ( ) cos u4 r1 ( ) ( ) tan u3 r1 ( ) ( ) ( )
:=
w4 r1 ( )
0.144
0.167
0.186
0.199
0.209
0.216
0.221
0.226
0.233
0.247
0.272
0.334
0.708
=
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
5
9
13
17
21
25
29
33
37
41
45
Velocidad del Acoplador Vs El Impulsor
Unidad de Medida en Centimetros
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a
d

e
n

G
r
a
d
o
s
w4 r1 ( )
180
t
r1
w3 r1 ( ) r4 w4 r1 ( )
cos u4 r1 ( ) ( )
r3 cos u3 r1 ( ) ( )
:=
w3 r1 ( )
0.144
0.14
0.132
0.12
0.106
0.089
0.07
0.05
0.029
-3
4.88410
-0.025
-0.074
-0.291
=
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
20
17
14
11
8
5
2
1
4
7
10
Velocidad del Conducido Vs El Impulsor
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
w3 r1 ( )
180
t
r1
69

w5 w3 :=
w6 r1 ( ) w5 r1 ( ) r5
cos u5 r1 ( ) ( )
r6 cos u6 r1 ( ) ( )
:=
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
6
4.4
2.8
1.2
0.4
2
3.6
5.2
6.8
8.4
10
Velocidad de la Biela Vs El Impulsor
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
w6 r1 ( )
180
t
r1
w6 r1 ( )
-0.069
-0.071
-0.069
-0.065
-0.058
-0.049
-0.039
-0.028
-0.016
-3
-2.71310
0.014
0.041
0.16
=
v7 r1 ( ) tan u6 r1 ( ) ( ) w5 r1 ( ) r5 cos u5 r1 ( ) ( ) w5 r1 ( ) r5 sin u5 r1 ( ) ( ) :=
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
8
5.8
3.6
1.4
0.8
3
5.2
7.4
9.6
11.8
14
Velocidad de la Corredera Vs El Impulsor.
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

C
e
n
t
i
m
e
t
r
o
s
.
v7 r1 ( )
r1
v7 r1 ( )
12.247
10.202
7.908
5.637
3.641
2.078
0.999
0.363
0.075
-3
2.8210
-0.042
-0.526
-6.75
=
70

()
] [
]

[
]( ) [
]( )

(
)
(
()

()

() ()

()

() ()

()

() ()
71

( )

()
] [
]

[
]( ) [
]( )

(
)
(
()

()

() ()

()

() ()

)

72

ANALISIS DE ACELERACIONES

a1 0 :=
o4 r1 ( )
a1 r4 w4 r1 ( )
2
cos u4 r1 ( ) ( ) sin u4 r1 ( ) ( ) tan u3 r1 ( ) ( ) + ( ) r3 w3 r1 ( )
2
cos u3 r1 ( ) ( ) sin u3 r1 ( ) ( ) tan u3 r1 ( ) ( ) + ( )
r4 sin u4 r1 ( ) ( ) cos u4 r1 ( ) ( ) tan u3 r1 ( ) ( ) ( )
:=
o4 r1 ( )
0.033
0.028
0.022
0.015
0.01
-3
7.30410
-3
6.33810
-3
7.92710
0.013
0.024
0.049
0.137
2.118
=
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
0
14
28
42
56
70
84
98
112
126
140
Aceleracion del Acoplador Vs El Impulsor.
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
o4 r1 ( )
180
t
r1
o3 r1 ( )
r4 w4 r1 ( )
2
sin u4 r1 ( ) ( ) r4 o4 r1 ( ) cos u4 r1 ( ) ( ) r3 w3 r1 ( )
2
sin u3 r1 ( ) ( ) +
( )
r3 cos u3 r1 ( ) ( )
:=
o3 r1 ( )
-3
-3.07510
-3
-7.91310
-0.013
-0.018
-0.021
-0.024
-0.026
-0.027
-0.03
-0.035
-0.047
-0.094
-1.159
=
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
70
63
56
49
42
35
28
21
14
7
0
Aceleracion del Conducido Vs El Impulsor
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
o3 r1 ( )
180
t
r1
73

o5 o3 :=
o6 r1 ( )
r5 w5 r1 ( )
2
sin u5 r1 ( ) ( ) r5 o5 r1 ( ) cos u5 r1 ( ) ( ) r6 w6 r1 ( )
2
sin u6 r1 ( ) ( ) +
( )
r6 cos u6 r1 ( ) ( )
:=
o6 r1 ( )
-3
-3.90210
-5
-8.47510
-3
3.96810
-3
7.66810
0.011
0.013
0.014
0.015
0.017
0.019
0.026
0.052
0.634
=
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
5
0.5
4
8.5
13
17.5
22
26.5
31
35.5
40
Aceleracion de la Biela Vs El Impulsor.
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
o6 r1 ( )
180
t
r1
a7 r1 ( ) r5 w5 r1 ( )
2
cos u5 r1 ( ) ( ) sin u5 r1 ( ) ( ) tan u6 r1 ( ) ( ) + ( ) r5 o5 r1 ( ) sin u5 r1 ( ) ( ) cos u5 r1 ( ) ( ) tan u6 r1 ( ) ( ) ( ) r6 w6 r1 ( )
2
cos u6 r1 ( ) ( ) sin u6 r1 ( ) ( ) tan u6 r1 ( ) ( ) + ( ) :=
a7 r1 ( ) r5 w5 r1 ( )
2
cos u5 r1 ( ) ( ) sin u5 r1 ( ) ( ) tan u6 r1 ( ) ( ) + ( ) r5 o5 r1 ( ) sin u5 r1 ( ) ( ) cos u5 r1 ( ) ( ) tan u6 r1 ( ) ( ) ( ) r6 w6 r1 ( )
2
cos u6 r1 ( ) ( ) sin u6 r1 ( ) ( ) tan u6 r1 ( ) ( ) + ( ) :=
74

MECANISMO DE UNA INYECTORA ANALISIS EN WORKING MODEL.

GRAFICAS DE POSICIONES:

0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
40
36
32
28
24
20
16
12
8
4
0
Aceleracion de la Corredera Vs El Impulsor
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

C
e
n
t
i
m
e
t
r
o
s
.
a7 r1 ( )
r1
a7 r1 ( )
-2.457
-2.95
-3.105
-2.892
-2.396
-1.761
-1.127
-0.59
-0.207
-0.024
-0.178
-1.518
-39.793
=
75

GRAFICAS DE VELOCIDADES ANGULARES:

76

GRAFICAS DE ACELERACIONES ANGULARES:

77

78

TABLAS DE VALORES EN RADIANES DEL MECANISMO DE UNA INYECTORA

79

MECANISMOS ADICIONALES (REPASADOS PARA LA PRUEBA).
MECANISMO DE UNA MAQUINA DE COSER.

()

( ) ( )
( ) ( )

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( )

()
( )
( )
()
80

(1) + (2)
( ) ( ) ( )
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81

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82

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83

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84

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85

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( )
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( )

( )
( )
( )
( )

GRAFICAS DEL MECANISMO DE UNA MAQUINA DE COSER
EN WORKING MODEL.
86

87

88

MECANISMO DE ARKINSON.

()

( ) ( )
( ) ( )

89

( )
( )

()
( )
( )
()
(1) +(2)

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

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( )
( )
()

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( ) ( ) ( )

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)

90

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91

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92

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93

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94

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( )
( )
( )
( )

( )
( )
( )
( )

95

GRAFICAS DEL MECANISMO DE ARKINSON
EN WORKING MODEL.

96

97

UNIDAD # 3.
Objetivos:
- Determinar las ecuaciones para determinar la Posicin de los Eslabones del Mecanismo
de la Limadora.
Mecanismo de Retorno Rpido.
Mecanismo de Whitworth.- Es aquel que transforma el movimiento giratorio del motor en un
movimiento rectilneo del portaherramientas.

98

( ) ( ) ( ) (
)

( )
( )
() ()

()
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()
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(

)

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) (

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( ) ( ) ( )

99

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()
()
()
( )

( )
()
( )

()
()
()
GRAFICAS DEL MECANISMO DE RETORNO RAPIDPO EN MATHCAD.

R1
800
1000
:=
r1
350
1000
:=
r2
150
1000
:=
u1 90 :=
u2 0 0.1 , 2 t .. :=
w2
100 t
30
:=
100

u3 u2 ( ) atan
r1 r2 sin u2 ( ) +
r2 cos u2 ( )
|
\
|
|
.
:=
u3 u2 ( )
1.166
1.183
1.201
1.222
1.245
1.268
1.293
1.319
1.346
1.374
1.402
1.431
1.46
1.49
1.52
...
=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
100
50
0
50
100
Angulo del Seguidor Vs Angulo del Impulsor.
u3 u2 ( )
180
t
u2
180
t
r3 u2 ( )
r2 cos u2 ( )
cos u3 u2 ( ) ( )
:=
r3 u2 ( )
0.381
0.394
0.407
0.42
0.431
0.442
0.452
0.461
0.469
0.477
0.483
0.488
0.493
0.496
0.498
...
=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
40
20
0
20
40
r3 u2 ( )
180
t
u2
180
t
101

VELOCIDADES ANGULARES:

rd u2 ( )
R1
tan u3 u2 ( ) ( )
:=
rd u2 ( )
0.343
0.327
0.31
0.291
0.271
0.25
0.228
0.205
0.183
0.16
0.136
0.113
0.089
0.065
0.041
...
=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
30
20
10
0
10
20
30
rd u2 ( )
180
t
u2
180
t
w3 u2 ( )
w2 r2 cos u2 ( ) sin u2 ( ) tan u3 u2 ( ) ( ) + ( )
r3 u2 ( ) cos u3 u2 ( ) ( ) sin u3 u2 ( ) ( ) tan u3 u2 ( ) ( ) + ( )
:=
w3 u2 ( )
1.625
1.868
2.079
2.261
2.419
2.556
2.673
2.774
2.859
2.932
2.992
3.041
3.08
3.109
3.129
...
=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
10
5
0
5
w3 u2 ( )
u2
180
t
102

v3 u2 ( )
r3 u2 ( ) w3 u2 ( ) sin u3 u2 ( ) ( ) r2 w2 sin u2 ( )
cos u3 u2 ( ) ( )
:=
v3 u2 ( )
1.444
1.387
1.323
1.252
1.174
1.092
1.004
0.912
0.816
0.717
0.615
0.511
0.404
0.296
0.187
...
=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0
20
40
60
80
100
v3 u2 ( )
180
t
u2
180
t
vd u2 ( ) R1
w3 u2 ( )
sin u3 u2 ( ) ( )
2
:=
vd u2 ( )
-1.539
-1.745
-1.912
-2.048
-2.157
-2.243
-2.312
-2.365
-2.407
-2.439
-2.463
-2.481
-2.494
-2.504
-2.51
...
=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
4
2
0
2
4
6
8
vd u2 ( )
u2
180
t
103

GRAFICAS DEL MECANISMO DE RETORNO RAPIDO EN WORKING MODEL.

104

Objetivos:
- Determinar la Posicin del Mecanismo Biela Manivela Corredera Invertida.
Mecanismo Biela Manivela Corredera Invertida.

( ) ( ) ( ) ( )
(
) ( ) ( )
( )
( )
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)
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)
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)
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105

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106

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( ) ( ) ( )
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( ) ( )
( )
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( ) ( )
( ) ( )
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[ ( )] ( )
107

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( )
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( ) ( )
( ) ( )

( ) ( )
)
(
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()
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( ) ( )

( ) ( )
108

( )

( )
( ) ( )

[ ( )]
[
( )
( )
( ) ]

( ) ( )
( )
( )

GRAFICAS DEL MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA INVERTIDA
EN MATHCAD.

r2
200
1000
:=
r4
200
1000
:=
r1
500
1000
:=
u2 0 0.1 , 2 t .. :=
w2 40
t
30
:=
A u2 ( ) r2 sin u2 ( ) r4 :=
B u2 ( ) 2 r1 2 r2 cos u2 ( ) :=
C u2 ( ) r2 sin u2 ( ) r4 :=
u3 u2 ( ) 2 atan
B u2 ( ) B u2 ( )
2
4 A u2 ( ) C u2 ( ) +
( )
2 A u2 ( )
(
(
:=
109

0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
Angulo de la Biela Vs Angulo del Impulsor.
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
u3 u2 ( )
180
t
u2
180
t
u3 u2 ( )
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
0.73
0.659
0.581
0.5
0.42
0.345
0.276
0.215
0.163
0.119
0.082
...
=
u4 u2 ( ) u3 u2 ( )
t
2
+ :=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
90
95
100
105
110
115
120
125
130
135
140
145
150
Angulo del Seguidor Vs Angulo del Impulsor.
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
u4 u2 ( )
180
t
u2
180
t
u4 u2 ( )
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
2.301
2.229
2.152
2.071
1.991
1.916
1.847
1.786
1.734
1.689
1.653
...
=
110

ANALISIS DE VELOCIDADES ANGULARES:

r3 u2 ( )
r1 r4 sin u3 u2 ( ) ( ) r2 cos u2 ( ) ( )
cos u3 u2 ( ) ( )
:=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
200
241.667
283.333
325
366.667
408.333
450
491.667
533.333
575
616.667
658.333
700
Posicion de la Corredera Vs Angulo del Impulsor.
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

M
i
l
i
m
e
t
r
o
s
.
r3 u2 ( ) 1000
u2
180
t
r3 u2 ( ) 1000
223.607
225.83
232.35
242.761
256.491
272.917
291.432
311.499
332.654
354.511
376.749
...
=
w3 u2 ( )
r2 w2 cos u2 u3 u2 ( ) ( ) ( )
r4 cos u3 u2 ( ) u4 u2 ( ) ( ) r3 u2 ( )
:=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
3.5
3.083
2.667
2.25
1.833
1.417
1
0.583
0.167
0.25
0.667
1.083
1.5
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

R
a
d
/
S
e
g
.
w3 u2 ( )
u2
180
t
w3 u2 ( )
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
-2.793
-3.146
-3.347
-3.382
-3.266
-3.033
-2.725
-2.38
-2.024
-1.678
-1.351
...
=
111

ANALISIS DE ACELERACIONES ANGULARES:

w4 w3 :=
v3 u2 ( )
w3 u2 ( ) r4 cos u4 u2 ( ) ( ) w2 r2 cos u2 ( ) w3 u2 ( ) r3 u2 ( ) cos u3 u2 ( ) ( ) ( )
sin u3 u2 ( ) ( )
:=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
1 10
3
833.333
666.667
500
333.333
166.667
0
166.667
333.333
500
666.667
833.333
1 10
3

U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

M
i
l
i
m
e
t
r
o
s
/
S
e
g
.
v3 u2 ( ) 1000
u2
180
t
v3 u2 ( ) 1000
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
-14
8.32710
185.175
358.159
509.915
635.964
735.834
811.567
866.293
903.297
925.555
935.57
...
=
o2 0 :=
o3 u2 ( )
r2 w2
2
sin u2 u3 u2 ( ) ( ) r2 o2 cos u2 u3 u2 ( ) ( ) r4 w4 u2 ( )
2
sin u4 u2 ( ) u3 u2 ( ) ( ) 2 w3 u2 ( ) v3 u2 ( )
( )
r3 u2 ( ) r4 cos u4 u2 ( ) u3 u2 ( ) ( )
:=
o4 o3 :=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
25
21.667
18.333
15
11.667
8.333
5
1.667
1.667
5
8.333
11.667
15
Aceleracion Angular de la Biela Vs Angulo del Impulsor.
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

R
a
d
/
S
e
g
^
2
o3 u2 ( )
u2
180
t
o3 u2 ( )
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
-17.437
-11.841
-4.938
1.911
7.599
11.597
13.912
14.849
14.806
14.144
13.139
...
=
112

GRAFICAS DEL MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA INVERTIDA
EN WORKING MODEL.

0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Aceleracion de la Corredera Vs Angulo del Impulsor.
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

M
i
l
i
m
e
t
r
o
s
/
S
e
g
^
2
.
a3 u2 ( )
u2
180
t

a3 u2 ( )
r2 w2
2
cos u2 ( ) r2 o2 sin u2 ( ) + 2 w3 u2 ( ) v3 u2 ( ) sin u3 u2 ( ) ( ) + r3 u2 ( ) o3 u2 ( ) sin u3 u2 ( ) ( ) + r3 u2 ( ) w3 u2 ( )
2
cos u3 u2 ( ) ( ) + r4 w4 u2 ( )
2
cos u4 u2 ( ) ( ) r4 o4 u2 ( ) sin u4 u2 ( ) ( )
( )
cos u3 u2 ( ) ( )
:=
a3 u2 ( )
r2 w2
2
cos u2 ( ) r2 o2 sin u2 ( ) + 2 w3 u2 ( ) v3 u2 ( ) sin u3 u2 ( ) ( ) + r3 u2 ( ) o3 u2 ( ) sin u3 u2 ( ) ( ) + r3 u2 ( ) w3 u2 ( )
2
cos u3 u2 ( ) ( ) + r4 w4 u2 ( )
2
cos u4 u2 ( ) ( ) r4 o4 u2 ( ) sin u4 u2 ( ) ( )
( )
cos u3 u2 ( ) ( )
:=
a3 u2 ( )
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
7.847
7.579
6.849
5.834
4.724
3.658
2.709
1.899
1.222
0.66
0.193
-0.198
-0.529
-0.811
-1.056
...
=
113

114

TABLA DE VALORES DEL MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA
INVERTIDA.

Objetivos:
- Definir:
- Las Ventajas del Anlisis de Fuerzas Dinmicas.
- Las Leyes de Newton.
- Modelado.
- Inercia.
- Identificar el Mecanismo de Un Compresor Alternativo, su principio de Funcionamiento
y Funcionamiento y Representacin Esquemtica.
- Determinar la Fuerza Esttica del Aire en el Pistn y Obtener su Grafica en MathCAD.
Fuerzas Dinmicas.- Es necesario realizar el anlisis de las fuerzas y momentos que actan en cada
uno de los eslabones de un mecanismo par:
1. Determinar la resistencia de sus Componentes.
2. Para determinar el Torque y la Potencia de Motor necesario para impulsar el mecanismo.
3. Determinar el tamao del Volante para disminuir la Potencia del Motor.
4. Determinar las Fuerzas de Sacudimiento para poder Balancear los Elementos y Seleccionar el
Aislamiento ms adecuado con respecto al piso.
Leyes de Newton:

115

Modelado.- Las formas de los eslabones de una maquina por lo general son complejas para hacer el
anlisis de fuerzas se realiza mediante un sistema simplificado consistente en un conjunto de masa
puntuales unidas por lneas.
Se debe transformar el mecanismo real a su representacin esquemtica donde cada uno de los
eslabones del modelado deber tener las mismas propiedades del eslabn real como son: Masa,
Momento de Inercia y Centro de Gravedad.
Momento de Inercia.- Es un indicador de la capacidad que tiene un cuerpo de almacenar energa
cintica rotacional y es la capacidad del torque necesario para acelerar angularmente un cuerpo.
Anlisis Dinmico de Un Compresor Alternativo.

116

Representacin Esquemtica.

Calculo de la Fuerza Debido a la Presin del Aire.

() ()
(
)

( )
( ())

117

Objetivos:
- Obtener las Ecuaciones de las Fuerzas y Momentos que Actan en los Eslabones del
Mecanismo de un Compresor Alternativo.
Diagrama de Cuerpo Libre:
Eslabn # 2.
F12.- Es una fuerza alternante que acta sobre la bancada y esta es una fuerza de sacudimiento y estas
fuerzas son las que producen vibracin.

()
()

( ) ( )

( )
()

( )

118

Eslabn # 3.
F43.- Es la Fuerza que la Biela ejerce sobre el Buln del Pistn y es una fuerza alternante o fluctuante
y se analizara como una fuerza fluctuante que acta sobre un eje no rotatorio.

()

()

( )
( )
()

( )
( )

119

(
( ) ( )
( )
( )

Eslabn # 4.
F14.- Es la fuerza que el pistn ejerce sobre el cilindro, es una fuerza de sacudimiento y produce
vibraciones forzadas.

()

()
( )

120

Eslabn # 1.

() ()

Mtodo de la Solucin Newtoniana.

C u2 ( )
0
0
0
m3acg3x u2 ( )
m3acg3y u2 ( )
Ig3 o3 u2 ( )
m4ag4x u2 ( ) F u2 ( )
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
:= A u2 ( )
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
R32y u2 ( )
1
0
R23y u2 ( )
0
0
0
1
R32xu2 ( )
0
1
R23xu2 ( )
0
0
0
0
0
1
0
R43y u2 ( )
1
0
0
0
0
0
0
R43xu2 ( )
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
:= B u2 ( )
F12x
F12y
F32x
F32y
F43x
F43y
F14y
T12
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
:=
121

GRAFICAS DEL MECANISMO DE UN COMPRESOR ALTERNATIVO
EN MATHCAD.

r2
150
1000
:=
r3
350
1000
:=
u2 0 0.1 , 2 t .. :=
u3 u2 ( ) asin
r2 sin u2 ( ) ( )
r3
(
(
:=
u3 u2 ( )
0
-0.043
-0.085
-0.127
-0.168
-0.207
-0.244
-0.28
-0.312
-0.342
-0.369
-0.392
-0.411
-0.426
-0.436
...
=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
40
20
0
20
40
Angulo de la Biela Vs Angulo del Impulsor.
Unidada de Medida en Grados.
U
n
i
d
a
d
a

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
u3 u2 ( )
180
t
u2
180
t
122

r1 u2 ( ) r2 cos u2 ( ) r3 cos asin
r2 sin u2 ( )
r3
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
+ :=
r1 u2 ( )
0.5
0.499
0.496
0.49
0.483
0.474
0.463
0.451
0.438
0.423
0.407
0.392
0.375
0.359
0.343
...
=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
200
300
400
500
Posicion de la Corredera Vs Angulo del Impulsor.
Unidada de Medida en Grados.
U
n
i
d
a
d
a

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

M
i
l
i
m
e
t
r
o
s
.
r1 u2 ( ) 1000
u2
180
t
RPM 1200 :=
w2 RPM
t
30
:=
w3 u2 ( )
r2 w2 cos u2 ( )
r3 cos u3 u2 ( ) ( )
:=
w3 u2 ( )
-53.856
-53.636
-52.975
-51.868
-50.31
-48.293
-45.811
-42.857
-39.431
-35.54
-31.198
-26.433
-21.287
-15.818
-10.099
...
=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
1 10
3
500
0
500
1 10
3

U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

G
r
a
d
o
s
.
w3 u2 ( )
30
t
u2
180
t
123

v1 u2 ( ) r2 w2 cos u2 ( ) tan u3 u2 ( ) ( ) sin u2 ( ) ( ) :=
v1 u2 ( )
0
-2.685
-5.323
-7.87
-10.279
-12.51
-14.523
-16.285
-17.765
-18.941
-19.799
-20.332
-20.545
-20.449
-20.068
...
=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
30
20
10
0
10
20
30
U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

M
i
l
i
m
e
t
r
o
s
/
S
e
g
.
v1 u2 ( )
u2
180
t
o2 0 :=
o3 u2 ( )
r2 w2
2
sin u2 ( ) r2 o2 cos u2 ( ) r3 w3 u2 ( )
2
sin u3 u2 ( ) ( ) +
( )
r3 cos u3 u2 ( ) ( )
:=
o3 u2 ( )
0
553.065
3
1.1110
3
1.67310
3
2.24510
3
2.82610
3
3.41510
3
4.00910
3
4.610
3
5.17810
3
5.72910
3
6.23710
3
6.68310
3
7.04710
3
7.3110
...
=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
1 10
4
5 10
3
0
5 10
3
1 10
4
Aceleracion Angular de la Biela vs Angulo del Impulsor.

U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

R
a
d
/
S
e
g
^
2
o3 u2 ( )
u2
180
t
124

a1 u2 ( ) r2 w2
2
cos u2 ( ) r2 o2 sin u2 ( ) r3 w3 u2 ( )
2
cos u3 u2 ( ) ( ) tan u3 u2 ( ) ( ) r2 w2
2
sin u2 ( ) r2 o2 cos u2 ( ) r3 w3 u2 ( )
2
sin u3 u2 ( ) ( ) +
( )
:=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
4 10
3
2 10
3
0
2 10
3
Aceleracion de la Corredera Vs el Angulo del Impulsor.

U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

M
i
l
i
m
e
t
r
o
s
/
S
e
g
^
2
a1 u2 ( )
u2
180
t
a1 u2 ( )
3
-3.38410
3
-3.35510
3
-3.26710
3
-3.12310
3
-2.92410
3
-2.67410
3
-2.37810
3
-2.04210
3
-1.67310
3
-1.2810
-874.383
-466.605
-69.378
305.098
645.608
...
=
r2cg2
r2
2
:=
acg2 u2 ( ) r2cg2 o2 sin u2 ( ) r2cg2 w2
2
cos u2 ( ) +
( )
2
r2cg2 o2 cos u2 ( ) r2cg2 w2
2
sin u2 ( )
( )
2
+ :=
acg2 u2 ( )
3
1.18410
3
1.18410
3
1.18410
3
1.18410
3
1.18410
3
1.18410
3
1.18410
3
1.18410
3
1.18410
3
1.18410
3
1.18410
3
1.18410
3
1.18410
3
1.18410
3
1.18410
...
=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
1.183 10
3
1.184 10
3
1.185 10
3
1.186 10
3
Aceleracion del Centro de Gravedad de la Manivela Vs Angulo del Impulsor.

U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

d
e
n

M
i
l
i
m
e
t
r
o
s
/
S
e
g
^
2
acg2 u2 ( )
u2
180
t
125

r3cg3
r3
2
:=
acg3x u2 ( ) r2 w2
2
2
cos u3 u2 ( ) ( ) r3cg3 o3 u2 ( ) sin u3 u2 ( ) ( ) :=
acg3y u2 ( ) r2 w2
2
2
sin u3 u2 ( ) ( ) r3cg3 o3 u2 ( ) cos u3 u2 ( ) ( ) + :=
acg3 u2 ( )
3
2.87610
3
2.85810
3
2.80410
3
2.71510
3
2.59410
3
2.44310
3
2.26810
3
2.07210
3
1.86610
3
1.6610
3
1.46710
3
1.30710
3
1.19710
3
1.15310
3
1.17310
...
=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
1 10
3
1.5 10
3
2 10
3
2.5 10
3
3 10
3
Aceleracion del Centro de Gravedad de la Biela Vs el Angulo del Impulsor.

U
n
i
d
a

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

M
i
l
i
m
e
t
r
o
s
/
S
e
g
^
2
acg3 u2 ( )
u2
180
t
acg3 u2 ( ) r2 w2
2
2
( )
2
r2 w2
2
2
( )
2
+ :=
acg3 u2 ( ) r2 w2
2
2
( )
2
r2 w2
2
2
( )
2
+ :=
126

ANALISIS DE LA FUERZA:

ESLABON 2:

ESLABON 3:
Ap 0.02 :=
Patm 100000 :=
L 1.05 :=
d 0.15 :=
V1 u2 ( ) Ap L d r3 r2 + ( ) :=
V2 u2 ( ) Ap L d r1 u2 ( ) ( ) :=
F u2 ( ) Ap Patm
V1 u2 ( )
V2 u2 ( )
1
|
\
|
|
.
:=
F u2 ( )
3
1.5 10
3
1.49110
3
1.46310
3
1.41910
3
1.35910
3
1.28810
3
1.20710
3
1.11910
3
1.02710
934.575
842.602
753.218
667.778
587.265
512.332
...
=
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0
133.333
266.667
400
533.333
666.667
800
933.333
1.067 10
3
1.2 10
3
1.333 10
3
1.467 10
3
1.6 10
3
Fuerza Estatica Vs Angulo del Impulsor.

U
n
i
d
a
d

d
e

M
e
d
i
d
a

e
n

N
e
w
t
o
n
s
.
F u2 ( )
u2
180
t
R32xu2 ( ) r2 cos u2 ( ) :=
R32yu2 ( ) r2 sin u2 ( ) :=
127

R43 227 :=
R43xu2 ( ) R43cos u3 u2 ( ) ( ) :=
m3 6.82 :=
R43yu2 ( ) R43sin u3 u2 ( ) ( ) :=
Ig3 0.09213 :=
R23 123 :=
m4 4.85 :=
R23xu2 ( ) R23 cos u3 u2 ( ) ( ) :=
0.1 :=
R23yu2 ( ) R23 sin u3 u2 ( ) ( ) := 0.3 :=
0.2 :=
A u2 ( )
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
R32y u2 ( )
1
0
R23y u2 ( )
0
0
0
1
R32xu2 ( )
0
1
R23xu2 ( )
0
0
0
0
0
1
0
R43y u2 ( )
1
0
0
0
0
0
0
R43xu2 ( )
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
:=
ag4x u2 ( ) a1 u2 ( ) :=
C u2 ( )
0
0
0
m3acg3x u2 ( )
m3acg3y u2 ( )
Ig3 o3 u2 ( )
m4ag4x u2 ( ) F u2 ( )
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
:=
B u2 ( ) A u2 ( )
1
C u2 ( ) :=
128

T
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
0
3
1.58810
657.07
3
-1.324 10
3
-1.715 10
-899.306
-13
-2.054 10
950.227
3
1.88810
3
1.34310
3
-1.853 10
3
-1.853 10
-12
-1.082 10
:= E
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
300
330
...
:=
mean T ( ) 93.693 =
mean E ( ) 192.857 =
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
2 10
3
1.667 10
3
1.333 10
3
1 10
3
666.667
333.333
0
333.333
666.667
1 10
3
1.333 10
3
1.667 10
3
2 10
3
T
E
129

ANALISIS DE FUERZAS:

F12x
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
4
-3.753 10
4
-2.817 10
3
-9.097 10
3
8.82910
4
1.72410
4
1.89910
4
1.92610
4
1.96610
4
1.85710
3
8.95410
4
-1.222 10
4
-3.17 10
4
-3.753 10
:= F12y
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
0
3
-4.03910
3
-6.99510
3
-8.07710
3
-6.99510
3
-4.03910
-13
-9.89110
3
4.03910
3
6.99510
3
8.07710
3
6.99510
3
4.03910
-12
1.97810
:=
mean F12x ( ) 3.442 10
3
=
mean F12y ( ) 1.522 10
13
=
4 10
4
3.4 10
4
2.8 10
4
2.2 10
4
1.6 10
4
1 10
4
4 10
3
2 10
3
8 10
3
1.4 10
4
2 10
4
1 10
4
8.333 10
3
6.667 10
3
5 10
3
3.333 10
3
1.667 10
3
0
1.667 10
3
3.333 10
3
5 10
3
6.667 10
3
8.333 10
3
1 10
4
F12y
F12x
130

F32x
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
4
3.75310
4
2.81710
3
9.09710
3
-8.829 10
4
-1.724 10
4
-1.899 10
4
-1.926 10
4
-1.966 10
4
-1.857 10
3
-8.954 10
4
1.22210
4
3.1710
4
3.75310
:= F32y
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
0
3
4.03910
3
6.99510
3
8.07710
3
6.99510
3
4.03910
-13
9.89110
3
-4.03910
3
-6.99510
3
-8.07710
3
-6.99510
3
-4.03910
-12
-1.97810
:=
mean F32x ( ) 3.442 10
3
=
mean F32y ( ) 1.522 10
13
=
2 10
4
1.4 10
4
8 10
3
2 10
3
4 10
3
1 10
4
1.6 10
4
2.2 10
4
2.8 10
4
3.4 10
4
4 10
4
1 10
4
8.333 10
3
6.667 10
3
5 10
3
3.333 10
3
1.667 10
3
0
1.667 10
3
3.333 10
3
5 10
3
6.667 10
3
8.333 10
3
1 10
4
F32y
F32x
131

F43x
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
4
1.79110
4
1.22810
3
2.73510
3
-4.998 10
3
-7.445 10
3
-6.896 10
3
-6.565 10
3
-7.574 10
3
-8.778 10
3
-5.123 10
3
5.8610
4
1.58110
4
1.79110
:= F43y
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
0
3
-8.22810
3
-6.85110
266.659
3
2.92210
3
1.58310
-13
3.56510
3
-1.81210
3
-3.74310
-358.035
3
8.77710
3
9.42210
-12
5.08610
:=
mean F43x ( ) 1.933 10
3
=
mean F43y ( ) 152.202 =
1 10
4
7 10
3
4 10
3
1 10
3
2 10
3
5 10
3
8 10
3
1.1 10
4
1.4 10
4
1.7 10
4
2 10
4
1 10
4
8.333 10
3
6.667 10
3
5 10
3
3.333 10
3
1.667 10
3
0
1.667 10
3
3.333 10
3
5 10
3
6.667 10
3
8.333 10
3
1 10
4
F43y
F43x
132

F14y
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
0
3
-8.22810
3
-6.85110
266.659
3
2.92210
3
1.58310
-13
3.56510
3
-1.81210
3
-3.74310
-358.035
3
8.77710
3
9.42210
-12
5.08610
:=
2 10
3
1.6 10
3
1.2 10
3
800 400 0 400 800 1.2 10
3
1.6 10
3
2 10
3
1 10
4
8.333 10
3
6.667 10
3
5 10
3
3.333 10
3
1.667 10
3
0
1.667 10
3
3.333 10
3
5 10
3
6.667 10
3
8.333 10
3
1 10
4
F14y
F14x
mean F14y ( ) 152.202 =
F14x F14y :=
mean F14x ( ) 30.44 =
133

Objetivos:
- Determinar la Potencia del Motor del Mecanismo.
- Determinar las Fuerzas en los Pares.
- Determinar las Dimensiones del Volante.
En el diagrama de torques tenemos los bucles positivos que son los puntos en los que el
mecanismo necesita energa para funcionar.
Los bucles negativos, significan la energa de los elementos rotatorio, que esta almacenado. Para
el tamao del motor (Potencia) se debe acoplar un volante al eje del motor que es un disco
pesado, el mismo que regularizara la velocidad angular del eslabn.
El disco almacena la energa cintica rotacional del mecanismo en los bucles negativos y esta
energa har que el disco se acelere y entregue la energa en los bucles positivos al mecanismo.

()

134

( )

( )

( )

( )
)
( )

( )
()

( )

Regla de Simpson.
()
[() () () () () ( )
( ) ()]

( )

(
)
135

( (
) () (
) (
)
() (
) () (
)
(
) (
) (
( )

[ (
) () (
) (
)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) (
()

()
)

( )
()

[()
()

136

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1

UBICACIN DE LOS HIPERVINCULOS.

r1 u2 ( ) r2 cos u2 ( ) r3 cos asin

Aceleracion Angular de la Biela vs Angulo del Impulsor.

Aceleracion de la Corredera Vs el Angulo del Impulsor.

0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400

Aceleracion del Centro de Gravedad de la Biela Vs el Angulo del Impulsor.

rpx u2 ( ) r2 cos u2 ( ) r5 cos u3 u2 ( ) o + ( ) + :=

y los eslabones adyacentes al ms corto no se cruzan entre si se dice que el

y los eslabones adyacentes al ms corto se cruzan significa que el mecanismo

Aceleracion Angular del Acoplador Vs Angulo del Seguidor

Aceleracion Angular del Acoplador - Seguidor Vs el Angulo del Impulsor

Velocidad de la Corredera Vs Angulo del Impulsor.

Velocidad Angular de la Biela Vs Angulo del Impulsor.

Aceleracion Angular de la Biela vs Angulo del Impulsor.

Aceleracion de la Corredera Vs el Angulo del Impulsor.

Aceleracion del Centro de Gravedad de la Manivela Vs Angulo del Impulsor.

Aceleracion del Centro de Gravedad de la Biela Vs el Angulo del Impulsor.

Fuerza Estatica Vs Angulo del Impulsor.

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