Mecanismos Tema 2 Posi y Despl02

MECANISMOS
TEMA 2
ANALISIS CINEMÁTICO
ANÁLISIS CINEMÁTICO
INTRODUCCIÓN
En el diseño de una máquina pueden intervenir muchos campos de la ciencia

como por ejemplo; la mecánica, la termodinámica, la mecánica de fluidos o la
ciencia de materiales, y se deben tener en cuenta aspectos como el económico,
el estético…
INTRODUCCIÓN

el estético…
El estudio mecánico es de primordial importancia, ya que la mecánica es la

ciencia que relaciona la geometría, las fuerzas y los desplazamientos, factores
que determinan el funcionamiento de la máquina.
INTRODUCCIÓN

el estético…
El estudio mecánico es de primordial importancia, ya que la mecánica es la

ciencia que relaciona la geometría, las fuerzas y los desplazamientos, factores
que determinan el funcionamiento de la máquina.
En el diseño de los mecanismos, el estudio mecánico será uno de los más

importantes ya que, según la definición de mecanismo, el objetivo de éstos es
transformar el movimiento y el análisis del movimiento lo realiza la mecánica.
INTRODUCCIÓN
Es muy importante hacer un buen diseño de mecanismos para realizar un
buen diseño mecánico de máquinas. El diseño de un mecanismo en particular,
o de una máquina en general, consta de dos partes diferenciadas: "Síntesis"
y "Análisis".
INTRODUCCIÓN
y "Análisis".
La síntesis consiste en establecer a priori los tamaños, formas, composición

de materiales y disposición de las piezas, del tal modo que el mecanismo o
máquina resultante desempeñe el trabajo deseado.
INTRODUCCIÓN
y "Análisis".
La síntesis consiste en establecer a priori los tamaños, formas, composición

de materiales y disposición de las piezas, del tal modo que el mecanismo o
máquina resultante desempeñe el trabajo deseado.
Mediante el análisis se hace un estudio sobre un mecanismo o máquina

previamente sintetizada, para determinar si los movimientos que realiza
(trayectorias, velocidades y aceleraciones) son los deseados, y si los esfuerzos
que aparecen en los diferentes puntos de las piezas son menores que los
esfuerzos que son capaces de soportar.
INTRODUCCIÓN
La síntesis requiere imaginación, creatividad, sentido común y experiencia.
En cambio, en el análisis se necesitan una serie de conocimientos de mecánica

para determinar si el mecanismo o máquina sintetizada realiza los movimientos
prescritos, y si es suficientemente resistente como para soportar los esfuerzos a
que se verá sometido.
INTRODUCCIÓN

Por regla general, el mecanismo o máquina sintetizada no suele realizar

perfectamente el movimiento prescrito, o está mal dimensionado en cuanto a
resistencia.
INTRODUCCIÓN

Por regla general, el mecanismo o máquina sintetizada no suele realizar

perfectamente el movimiento prescrito, o está mal dimensionado en cuanto a
resistencia.
Por ello, se hace necesario variar el diseño, y volver a realizar el análisis, en un

proceso iterativo hasta comprobar que el mecanismo o máquina realiza el
movimiento deseado, y sus piezas están dimensionadas de forma que serán capaces
de soportar los esfuerzos a que vayan a estar sometidas.
INTRODUCCIÓN
Cinemática: estudio del movimiento sin considerar las fuerzas.
Cinética: estudio de las fuerzas sobre sistemas en movimiento.

INTRODUCCIÓN
En la práctica de diseño de ingeniería, primero se considera los movimientos

deseados y sus consecuencias y luego investigar las fuerzas cinéticas
asociadas con los movimientos.
INTRODUCCIÓN
En la práctica de diseño de ingeniería, primero se considera los movimientos

deseados y sus consecuencias y luego investigar las fuerzas cinéticas
asociadas con los movimientos.
Un objetivo fundamental de la cinemática es crear (diseñar) los movimientos

deseados de las partes mecánicas y luego calcular matemáticamente las
posiciones, velocidades y aceleraciones que los movimientos crearan en las
partes.
INTRODUCCIÓN
Una de las primeras tareas al resolver cualquier problema de diseño de

máquinas es determinar la configuración cinemática necesaria para producir
los movimientos deseados. En general, los análisis de fuerzas y esfuerzos no
pueden ser realizados hasta que los problemas cinemáticos hayan sido
resueltos.
INTRODUCCIÓN
Una de las primeras tareas al resolver cualquier problema de diseño de

máquinas es determinar la configuración cinemática necesaria para producir
los movimientos deseados. En general, los análisis de fuerzas y esfuerzos no
pueden ser realizados hasta que los problemas cinemáticos hayan sido
resueltos.
Virtualmente cualquier máquina o dispositivo que se mueve contiene uno o

más elementos cinemáticos, tales como eslabonamientos, levas, engranes,
bandas, cadenas, etc.
POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO
ANÁLISIS DE POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO
En muchos mecanismos, el propósito del análisis es determinar únicamente la
ubicación de todos los eslabones conforme el (los) eslabón(es) impulsor(es)
del mecanismo se mueve(n) hacia otra posición.
Posición
La posición se refiere a la ubicación de un objeto, en un determinado instante.
Posición
Posición de un punto
La posición de un punto p sobre un mecanismo
plano esta determinado por un vector Rp que
se mide a partir de un origen de referencia.
Posición
Posición
Posición angular de un eslabón
La posición angular, θ , se define como el ángulo que
forma una línea del eslabón con un eje de referencia
La posición angular del eslabón 4, se denota con θ4 , que es el
ángulo entre el eje x y la línea MN.
Posición de un mecanismo.
El propósito fundamental del análisis de un mecanismo es estudiar su
movimiento. El movimiento ocurre cuando se modifican la posición de
los eslabones y los puntos de referencia del mecanismo. Conforme se
altera la posición de los eslabones, el mecanismo se fuerza a tomar una
configuración diferente, en tanto que el movimiento avanza.
Desplazamiento.
El desplazamiento es un vector que representa la
distancia entre la posición inicial y la posición final
de un punto o un eslabón. Considere dos tipos de
desplazamiento: lineal y angular.
Desplazamiento.
Desplazamiento lineal
El desplazamiento lineal del punto p.
Desplazamiento.
El desplazamiento lineal del punto p.
Desplazamiento angular
El desplazamiento angular de un eslabón.
ANÁLISIS DE DESPLAZAMIENTO
El análisis de desplazamiento de un mecanismo, consiste en determinar
la posición de todos los eslabones de un mecanismo conforme el (los)
eslabón(es) impulsor(es) se desplaza(n).
Como sabemos, los grados de libertad de un mecanismo determinan
el número de eslabones impulsores independientes.
En la mayoría de los mecanismos comunes (con un grado de

libertad), el análisis de desplazamiento consiste en determinar la
posición de todos los eslabones mientras un eslabón se desplaza.
En la mayoría de los mecanismos comunes (con un grado de

libertad), el análisis de desplazamiento consiste en determinar la
posición de todos los eslabones mientras un eslabón se desplaza.
La posición de todos los eslabones en un momento determinado se

conoce como configuración del mecanismo.
Por ejemplo:
En el mecanismo mostrado en la figura,
vemos que:
Por ejemplo:
vemos que:
El mecanismo esta formado por 4 eslabones:
Unidos por 4 uniones de perno (revoluta)
Por ejemplo:
vemos que:
Por ejemplo:
vemos que:
un problema típico del análisis de desplazamiento implica

determinar la posición de los eslabones 3 y 4 del mecanismo
conforme el eslabón 2 tiene un desplazamiento determinado.
(en este caso es angular, Δθ2 = 15º en sentido horario.
MÉTODO GRAFICO
Desplazamiento de un eslabón simple impulsor
Para obtener una nueva configuración en un

mecanismo, es necesario reubicar los eslabones en
sus nuevas posiciones. Los eslabones simples que
giran alrededor de centros fijos se pueden reubicar
dibujando arcos con su centro en el pivote fijo. con
un desplazamiento angular específico.
MÉTODO GRAFICO
Desplazamiento de un eslabón simple impulsor
Para obtener una nueva configuración en un

mecanismo, es necesario reubicar los eslabones en
sus nuevas posiciones. Los eslabones simples que
giran alrededor de centros fijos se pueden reubicar
dibujando arcos con su centro en el pivote fijo. con
un desplazamiento angular específico.
MÉTODO GRAFICO
Desplazamiento de un eslabón complejo impulsor
Los eslabones complejos sujetos a la bancada también pueden girar. Esto se
logra siguiendo varios métodos. En la mayoría de los casos, el método más
simple inicia reubicando una sola línea del eslabón. Con base a la posición de
esta línea se reubica el resto de la geometría del eslabón.
MÉTODO GRAFICO
Desplazamiento de los eslabones impulsados
Una vez posicionado el eslabón impulsor, se determina la posición de los
demás eslabones. Para esto;
Se construyen las trayectorias posibles de los eslabones conectados a la
bancada. (uniones con pernos, las trayectorias son circulares)
MÉTODO GRAFICO
Una vez posicionado el eslabón impulsor, se determina la posición de los
demás eslabones. Para esto;
Se construyen las trayectorias posibles de los eslabones conectados a la
bancada. (uniones con pernos, las trayectorias son circulares)
MÉTODO GRAFICO
MÉTODO GRAFICO
En resumen para analizar la posición y desplazamiento de
un mecanismo, se siguen los siguientes pasos;
1.- Calcular la movilidad
2.- Reposicionar el eslabón impulsor
3.- Reposicionar los eslabones impulsados
- Determinar las trayectorias restringidas de los
eslabones conectados a la bancada
- Determinar la posición exacta de los puntos de

los eslabones impulsados que no están unidos a la
bancada.
4.- Determinar el desplazamiento de

los eslabones u puntos de interés
MÉTODO GRAFICO
Ejemplo La figura muestra un diagrama cinemático de un mecanismo impulsado por
el movimiento del eslabón 2. Reposicionar los eslabones del mecanismo,
conforme el eslabón 2 se desplaza 30º en sentido antihorario. Determinar
también el desplazamiento angular del eslabón 4 y el desplazamiento lineal
del punto E.
MÉTODO GRAFICO
Ejemplo La figura muestra un diagrama cinemático de un mecanismo impulsado por
del punto E.
2.- Reposicionar el eslabón impulsor
3.- Reposicionar los eslabones impulsados
4.- Determinar la posición exacta de
los puntos C’ y E’
5.- Determinar el desplazamiento de
la barra 4 y del punto E’
Ejemplo
Ejemplo
n = Número de eslabones = 6
Jp = Uniones principales = 7
(6 pernos y 1 corredera)
Jh = Uniones de orden superior = 0
Ejemplo
n = Número de eslabones = 6
Jp = Uniones principales = 7
(6 pernos y 1 corredera)
Jh = Uniones de orden superior = 0
Ejemplo
2.- Reposicione el eslabón impulsor
Ejemplo
3.- Reposicione los eslabones impulsados

Ejemplo
3.- Reposicione los eslabones impulsados

Ejemplo

Ejemplo

MÉTODO ANALITICO
Los métodos analíticos de posición se utilizan para obtener resultados con un
alto grado de exactitud. Sin embargo, Estos métodos son muy complejos e
implican matemáticas de orden superior.
MÉTODO ANALITICO
En escenarios de diseño, donde el análisis cinemático no es una tarea diaria,

y dada su complejidad, el uso de estos métodos no se justifica.
MÉTODO ANALITICO

y dada su complejidad, el uso de estos métodos no se justifica.
El método analítico más sencillo para el análisis de posición utiliza las leyes
trigonométricas de los triángulos.
MÉTODO ANALITICO

y dada su complejidad el uso de estos métodos no se justifica.
El método analítico más sencillo para el análisis de posición utiliza las leyes
trigonométricas de los triángulos.
Si bien, este método no es eficiente para quienes realizan investigaciones

cinemáticas, para el ingeniero típico su sencilles compensa con mucho las
ineficiencias.
MÉTODO ANALITICO DEL TRIANGULO
En general, este método consiste en formar triángulos utilizando líneas de
referencia y aplicar las leyes de los triángulos para determinar las longitudes
de los lados y ángulos interiores de los triángulos formados. El análisis se
realiza tanto, en la configuración original, así como en la configuración
desfasada.
desfasada.
Durante el diseño, se evalúan muchas configuraciones y dimensiones de la

máquina.
desfasada.

máquina.
El gran beneficio del método analítico es su capacidad para modificar las

dimensiones y recalcular rápidamente la solución.
desfasada.

máquina.
El gran beneficio del método analítico es su capacidad para modificar las

dimensiones y recalcular rápidamente la solución.
Con el análisis gráfico, el análisis se debe repetir completamente con cada

evaluación, mientras que con el método analítico, especialmente cuando se
utilizan hojas de cálculo, las soluciones se actualizan rápidamente.
MÉTODO ANALITICO
Pasos que se siguen en el método analítico
1.- Se realiza el diagrama cinemático

2.- Se calcula la movilidad
3.- Se analiza la geometría de la configuración original, para determinar

longitudes y ángulos, utilizando para ello, las leyes de los triángulos. Leyes de
los senos y cosenos y trigonometría en caso de triángulos rectángulos
4.- Se analiza la geometría de la configuración
desplazada
5.- Se determina los desplazamientos deseados

MÉTODO ANALITICO
Ejemplo: La figura muestra un diagrama cinemático de un mecanismo impulsado por
del punto E.
1.- Realizamos el diagrama cinemático
2.- Calculamos la movilidad
3.- Analizamos la geometría de la

configuración original
4.- Analizamos la geometría de la configuración

desplazada
5.- Determinamos los desplazamientos deseados

MÉTODO ANALITICO
Ejemplo:
3.- Analizamos la geometría de la
configuración original
MÉTODO ANALITICO
Ejemplo:
4.- Analizamos la geometría de la configuración
desplazada
MÉTODO ANALITICO
Ejemplo:
5.- Determinamos los desplazamientos deseados

MÉTODO ANALITICO
Ecuaciones de análisis de posición en forma cerrada de mecanismos comunes
manivela – corredera en línea
Se conoce como mecanismo de manivela – corredera en línea, porque la
trayectoria restringida de la unión de perno de la corredera se extiende por el
centro de rotación de la manivela.
MÉTODO ANALITICO
Dados:
Longitudes L2 y L3
el ángulo de la manivelaθ2
MÉTODO ANALITICO
Se determina con:
Dados:
Longitudes L2 y L3
MÉTODO ANALITICO
Se determina con:
Dados:
Longitudes L2 y L3
MÉTODO ANALITICO
Se determina con:
Dados:
Longitudes L2 y L3
MÉTODO ANALITICO
Se determina con:
Dados:
Longitudes L2 y L3
manivela – corredera descentrado

Dados:
Longitudes L1 L2 y L3
Se determina
Dados:
Se determina
Dados:
Se determina
Dados:
Se determina
Dados:
Mecanismo de cuatro barras
Se determina
Dados:
Longitudes L1 L2 L3 y L4
el ángulo de la manivela θ2

Dados:
Se determina
Dados:
Se determina
Dados:
Se determina
Dados:
Se determina
Dados:
Se determina
Dados:
POSICIONES LÍMITE
La configuración de un mecanismo que ubica uno de los eslabones
seguidores en una posición extrema se conoce como posición límite.
Muchas máquinas tienen mecanismos que oscilan continuamente entre dos

posiciones límite.
POSICIONES LÍMITE

posiciones límite.
POSICIONES LÍMITE

posiciones límite.
El desplazamiento de un seguidor de
una posición límite a otra define la
carrera del seguidor.
POSICIONES LÍMITE

posiciones límite.
Desplazamiento lineal Desplazamiento angular

POSICIONES LÍMITE
El ángulo de desequilibrio β, se define como el ángulo entre la configuración
del acoplador en las dos posiciones límite.
El ángulo de desequilibrio influye en el ritmo de avance y retroceso de la
carrera.
POSICIONES LÍMITE
carrera.
Normalmente se desea conocer la posición del
eslabón actuador (impulsor) que coloca al eslabón
seguidor en una posición límite
POSICIONES LÍMITE
carrera.
El movimiento de un mecanismo está comúnmente

relacionado con la posición del actuador, que
coloca al seguidor en una posición límite.
POSICIONES LÍMITE
carrera.
El movimiento de un mecanismo está comúnmente

relacionado con la posición del actuador, que
coloca al seguidor en una posición límite.
La lógica que se aplica en la solución de estos

problemas es similar a la del análisis de posición ya
visto.
ANALISIS DEL CICLO COMPLETO DE POSICIÓN
El análisis del ciclo estudia el movimiento del mecanismo desde una fase
inicial, y aumenta gradualmente a través de una serie de fases durante la
operación.
operación.
operación.
La asignación de una fase inicial se utiliza como referencia de las

subsecuentes.
Se debe elegir la fase inicial como la fase más ventajosa. Es común usar
posición límite.
La lógica que se aplica en la solución de estos

problemas es similar a la del análisis de posición ya
visto.
Ejemplo
El mecanismo mostrado en la figura es el eslabonamiento impulsor de una sierra
caladora (de vaivén) reciprocante. Determine las configuraciones del mecanismo que
ubican la hoja de la sierra en sus posiciones limite. Realice el análisis de posición en
un ciclo completo.
Ejemplo
El mecanismo mostrado en la figura es el eslabonamiento impulsor de una sierra
caladora (de vaivén) reciprocante. Determine las configuraciones del mecanismo que
ubican la hoja de la sierra en sus posiciones limite. Realice el análisis de posición en
un ciclo completo.
3.- Construimos la configuración límite

extendida
4.- Construimos la configuración límite retraída
5.- Medimos la carrera del seguidor
6.- analizamos el ciclo completo

Ejemplo

Ejemplo
3.- Construimos la posición límite

extendida
4.- Construimos la posición límite

retraída
Ejemplo
5.- Medimos la carrera ΔR MAX

Q2 (grados) Q3 (grados) L4 (in)
Ejemplo 0 34,8499 1,9361
15 40,1939 1,8197
30 45,5847 1,6578
6.- analizamos el ciclo completo 45 50,6655 1,4628
60 54,9713 1,2545
75 57,9308 1,0586
90 58,9973 0,9014
105 57,9308 0,7997
120 54,9713 0,7545
135 50,6655 0,7557
150 45,5847 0,7917
165 40,1939 0,8538
180 34,8499 0,9361
195 29,8334 1,0351
210 25,3769 1,1481
225 21,6785 1,2727
240 18,9046 1,4056
255 17,1845 1,5425 ΔR MAX = 1,2597
270 16,6015 1,6771
285 17,1845 1,8013
300 18,9046 1,9056
315 21,6785 1,9798
330 25,3769 2,0142
345 29,8334 2,0010
360 34,8499 1,9361
DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTO
Una vez efectuado el análisis

de posición de un ciclo
completo, es bueno graficar el
desplazamiento de un punto vs
el desplazamiento de otro
punto.
Lo más frecuente es graficar

el desplazamiento de un
punto sobre el seguidor vs el
desplazamiento de un punto
sobre el impulsor
Ejemplo
MECANISMOS
TEMA 2
ANALISIS CINEMÁTICO
CINEMÁTICA
ANALISIS DE POSICIÓN
ANALISIS DE VELOCIDAD
ANALISIS DE ACELERACIÓN
CINEMÁTICA
ANALISIS DE VELOCIDAD

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MECANISMOS

En el diseño de una máquina pueden intervenir muchos campos de la ciencia

En el diseño de una máquina pueden intervenir muchos campos de la ciencia

El estudio mecánico es de primordial importancia, ya que la mecánica es la

En el diseño de una máquina pueden intervenir muchos campos de la ciencia

El estudio mecánico es de primordial importancia, ya que la mecánica es la

En el diseño de los mecanismos, el estudio mecánico será uno de los más

La síntesis consiste en establecer a priori los tamaños, formas, composición

La síntesis consiste en establecer a priori los tamaños, formas, composición

Mediante el análisis se hace un estudio sobre un mecanismo o máquina

En cambio, en el análisis se necesitan una serie de conocimientos de mecánica

En cambio, en el análisis se necesitan una serie de conocimientos de mecánica

Por regla general, el mecanismo o máquina sintetizada no suele realizar

En cambio, en el análisis se necesitan una serie de conocimientos de mecánica

Por regla general, el mecanismo o máquina sintetizada no suele realizar

Por ello, se hace necesario variar el diseño, y volver a realizar el análisis, en un

Cinemática: estudio del movimiento sin considerar las fuerzas.

Cinética: estudio de las fuerzas sobre sistemas en movimiento.

Cinemática: estudio del movimiento sin considerar las fuerzas.

Cinética: estudio de las fuerzas sobre sistemas en movimiento.

En la práctica de diseño de ingeniería, primero se considera los movimientos

Cinemática: estudio del movimiento sin considerar las fuerzas.

Cinética: estudio de las fuerzas sobre sistemas en movimiento.

En la práctica de diseño de ingeniería, primero se considera los movimientos

Un objetivo fundamental de la cinemática es crear (diseñar) los movimientos

Una de las primeras tareas al resolver cualquier problema de diseño de

Una de las primeras tareas al resolver cualquier problema de diseño de

Virtualmente cualquier máquina o dispositivo que se mueve contiene uno o

El desplazamiento lineal del punto p.

En la mayoría de los mecanismos comunes (con un grado de

En la mayoría de los mecanismos comunes (con un grado de

La posición de todos los eslabones en un momento determinado se

un problema típico del análisis de desplazamiento implica

Desplazamiento de un eslabón simple impulsor

Para obtener una nueva configuración en un

Desplazamiento de un eslabón simple impulsor

Para obtener una nueva configuración en un

- Determinar la posición exacta de los puntos de

4.- Determinar el desplazamiento de

3.- Reposicione los eslabones impulsados

- Determinar las trayectorias restringidas de los

3.- Reposicione los eslabones impulsados

- Determinar las trayectorias restringidas de los

4.- Determinar la posición exacta de

4.- Determinar la posición exacta de

En escenarios de diseño, donde el análisis cinemático no es una tarea diaria,

En escenarios de diseño, donde el análisis cinemático no es una tarea diaria,

En escenarios de diseño, donde el análisis cinemático no es una tarea diaria,

Si bien, este método no es eficiente para quienes realizan investigaciones

Durante el diseño, se evalúan muchas configuraciones y dimensiones de la

Durante el diseño, se evalúan muchas configuraciones y dimensiones de la

El gran beneficio del método analítico es su capacidad para modificar las

Durante el diseño, se evalúan muchas configuraciones y dimensiones de la

El gran beneficio del método analítico es su capacidad para modificar las

Con el análisis gráfico, el análisis se debe repetir completamente con cada

1.- Se realiza el diagrama cinemático

3.- Se analiza la geometría de la configuración original, para determinar

5.- Se determina los desplazamientos deseados

3.- Analizamos la geometría de la

4.- Analizamos la geometría de la configuración

5.- Determinamos los desplazamientos deseados

5.- Determinamos los desplazamientos deseados

manivela – corredera descentrado