Control de Procesos Industriales

REA ELCTRICA-ELECTRNICA EDUARDO OATE CEA eduardo.onate@phoenixsystem.cl

Descripcin de la asignatura
sta asignatura consta de 72 horas lectivas. Proporciona a los estudiantes conocimientos de los principios, mtodos y herramientas del control de procesos. Presenta nfasis en lo dispositivos y tcnicas ms comunes utilizadas en la automatizacin de procesos en el manejo, control y mantenimiento del sistema.

Competencias a desarrollar
Determinar las estrategias de control aplicadas en distintos procesos industriales. Describir procesos tpicos de manufactura. Crear diagramas de flujo para realizar el anlisis de procesos industriales. Reconocer procesos e instrumentacin asociada a ellos, en distintas aplicaciones industriales.

CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

Unidad I

Estrategias de control aplicadas a los procesos industriales Procesos industriales de manufactura Anlisis de procesos industriales aplicando diagramas de flujo. Diagramas de instrumentacin y proceso en aplicaciones industriales.

Unidad II

Unidad III

Unidad IV

Unidad I : Estrategias de control aplicadas a los procesos industriales ( 15 horas pedaggicas)

Aprendizajes esperados Contenidos para cada A.E Definir los elementos de un proceso de control. Clasificacin de los sistemas de control. Caracterizar los mtodos tradicionales o bsicos de control, on-off, P, PD, PI, PID. Graficar respuesta de sistemas de control en los que se aplique estrategias bsicas de control. Ejercicios de aplicacin. Caractersticas de sistemas de control moderno: Control en adelanto, control realimentado, compensadores adelanto atraso, sistemas de seguimiento, feedback linealizacin. Esquematizar lazos de control en que se observe aplicacin de stas tcnicas. Ejercicios de aplicacin.

Aplicar tcnicas de control en los procesos industriales

Analizar estrategias modernas de control

Unidad I : Estrategias de control aplicadas a los procesos industriales

Aprendizajes esperados

Contenidos para cada A.E

Definicin de modos de control avanzado: -Control adaptativo Analizar tcnicas de control avanzado en -Control optimal aplicaciones industriales. -Control robusto -Control en tiempo real -Control difuso.

El control en cascada.
Objetivo: Mejorar la estabilidad de una variable del proceso, an con una ptima sintonizacin del controlador en lazo retroalimentado. La aplicacin de esta tcnica de control, es conveniente cuando la variable no puede mantenerse dentro del valor de set point deseado, debido a las perturbaciones inherentes al proceso.

 Para que un sistema de control en cascada est bien aplicado, es necesario que se tomen en cuenta algunos aspectos importantes para su aplicacin, stos son: 1. Localizar las variables ms importantes del proceso. 2. Localizar la variable bsica a controlar. 3. Localizar la variable que introduce la inestabilidad. 4. Determinar la velocidad de cambio de ambas seales. 5. Hacer un arreglo en cascada, de tal forma que el lazo mayor sea ms lento y el controlador tambin (control maestro). 6. El lazo menor deber contener la variable ms rpida y el controlador debe ser de respuesta con retardos mnimos (control esclavo). 7. La relacin de la constante de tiempo: TM/TE = 5 mayor. 8. El controlador del lazo menor deber sintonizarse con la ganancia ms alta posible. 9. El controlador esclavo, se selecciona con set point remoto, mientras que el controlador maestro es de tipo local.

El control en cascada.

El control en cascada.
Naturalmente que estas recomendaciones son, basndose en la experiencia que se tiene sobre la dinmica del proceso, sobre el controlador y algo de sentido comn.

El control en cascada corresponde a dos lazos de control realimentados conectados en serie. La referencia del controlador secundario corresponde a la variable manipulada del controlador principal.

 Un controlador en modo cascada se utiliza cuando el lazo interno responde ms rpido que el lazo exterior. El lazo de control interno tiene por objetivo, responder a perturbaciones de variacin rpida, afectando en menor medida a la variable controlada principal.

MTODOS DE CONTROL MODERNO

CONTROL ANTICIPATORIO (Feedforward) : Este mtodo permite al controlador analizar los datos de entrada y de salida y mediante algoritmos matemticos calcular la prxima salida probable, de modo tal que auto ajusta sus parmetros con la finalidad de adecuarse al cambio, y minimizar la diferencia de medidas. Se recomienda para procesos lentos. Su desventaja radica en que es necesario medir todas las variables perturbadoras, ya que no corrige las perturbaciones no medidas. Se puede mejorar este mtodo agregando una retroalimentacin a la salida, de modo tal que se deje que se produzca un error mnimo, el cual ser detectado y corregido en la siguiente medicin.

CONTROL ANTICIPATORIO (Feedforward)

Objetivo: Sensar la perturbacin de una variable, antes de afectar al proceso y tomar la accin correctiva para evitar un efecto daino al producto. Aplicar esta tcnica de control implica un conocimiento amplio, exacto y completo de las caractersticas estticas y dinmicas del proceso. La relacin entre la variable de salida y la variable de entrada, constituye el modelo del proceso y es la funcin de transferencia del sistema de control en adelanto. Cabe sealar que es costoso y algunas veces imposible determinar y duplicar el modelo exacto del proceso, por lo tanto, siendo realmente un control en lazo abierto, su aplicacin dar lugar a un offset significativo, es decir, se tendr un error esttico permanente y a veces creciente.

CONTROL ANTICIPATORIO O PREALIMENTADO (Feedforward)

CONTROL ANTICIPATORIO (Feedforward)

Tericamente es un control perfecto, ya que no espera a que la perturbacin afecte a la variable controlada para actuar . En la prctica no lo es ya que: No es posible medir todas la perturbaciones. (Las que no se miden no se compensan). Los modelos son aproximados y simples. La accin de control necesaria puede ser irrealizable. Por todo ello, se suele combinar con el control realimentado. Se utiliza control prealimentado o anticipativo para las perturbaciones medibles ms significativas (Las ms frecuentes y de mayor magnitud). El control realimentado, se encarga de compensar las perturbaciones que no se miden y las imperfecciones inherentes al control anticipativo.

MTODOS DE CONTROL MODERNO

COMPENSADORES ADELANTO ATRASO: Este mtodo permite realizar un control en el dominio de la frecuencia, en el cual se busca compensar la fase del sistema, agregando (adelanto) o quitando (atraso) fase, para lo cual se agrega nuevos componentes o nuevas funciones matemticas al sistema . Se puede poner cuantos compensadores sea necesario a fin de llevar la respuesta del sistema a un valor deseado.

Donde: condiciona la fase mxima, Seno (fase) = (-1)/(+1) T indica la frecuencia de trabajo, Frec. central = 1/(T* 1/2)

MTODOS DE CONTROL MODERNO

REALIMENTACIN DE ESTADOS : Este mtodo permite ejercer una accin de control mediante el sensado de cada uno de los estados (del modelo en espacio estado del sistema), atribuyndole una ganancia a cada uno de los valores ledos, de este modo el lazo de control es cerrado por medio del compensador o controlador de estados y no por el sensor . La Ley de control esta dada por la expresin u=-K x X, donde: u es la seal de control, K es el vector de ganancia de estados, y X es el vector de estados medidos del sistema. El vector K puede hallar se fcilmente usando Matlab, con el comando acker y tambin con el comando place.

MTODOS DE CONTROL MODERNO

SISTEMAS DE SEGUIMIENTO : Este mtodo tambin es conocido como tracking, es un complemento del mtodo anterior , puesto que mediante el control por realimentacin de estados se puede llevar la variable controlada a un valor de cero (porque no se cuenta con una referencia), con este mtodo se podr llevar a la variable dada a un valor deseado, puesto que se incorpora una referencia en el sistema. La seal de control estar dada por : u=-K x Ki * ref. Donde Ki es la ganancia correspondiente al estado o estados que se quiere seguir , y ref es la referencia o set point que se desea alcanzar.

MTODOS DE CONTROL MODERNO

FEEDBACK LINEALIZATION: Debido a que los procesos reales no cuentan con modelos lineales que los representan, es necesario el uso de controladores no lineales. Este mtodo es conocido como control con modelo de referencia, utiliza la Teora de Lyapunov para determinar la estabilidad del sistema , y el modelo matemtico esta dado en la forma espacio estado.

CONTROL DE RELACION
Objetivo: Controlar el flujo o el volumen de una variable en funcin de otra. Esta tcnica de control, se aplica por lo general a dos cantidades de flujos, que deben mantener una relacin prefijada por el usuario. Por lo general se tiene una lnea de flujo de un fluido libre y sobre sta se mide la cantidad del fluido existente en velocidad o volumen, este valor se enva a un controlador que contiene un factor multiplicador o un divisor, cuya seal acta sobre la vlvula de control de otra lnea con flujo proporcional al valor medido (flujo controlado). El flujo libre se llama variable independiente y el flujo controlado se llama flujo dependiente.

CONTROL DE RELACION

CONTROL DE RELACION
Para este tipo de estrategia de control, es muy importante tomar las siguientes consideraciones: 1. Ambas seales deben tener las mismas unidades. 2. Ambas seales deben estar linealizadas o en forma cuadrtica. 3. El rango de los controladores deben ser compatibles con las seales recibidas de un 0% a un 100%. 4. Tomar en cuenta que en la medicin de fluidos la linealidad se pierde en los extremos de la medicin. 5. Las caractersticas de los fluidos deben ser muy similares.

MTODOS DE CONTROL AVANZADO

Los mtodos de control avanzado son aquellos que actan en forma preventiva, de modo tal que en base a los datos tomados, actan de modo tal que previenen la ocurrencia de error, por tanto el controlador est ajustando sus parmetros constantemente.

MTODOS DE CONTROL AVANZADO

CONTROL ADAPTATIVO : Es una variante del control anticipatorio, en donde la respuesta del controlador vara automticamente basado en los cambios de las condiciones dentro del proceso, es decir , la respuesta del controlador ser variable dependiendo del comportamiento actual del proceso. Para que se lleve a cabo esta adaptacin se requiere de algoritmos matemticos que simulen el proceso en base a los datos tomados en el instante mismo en que se realiza la accin, este resultado va a generar una seal compensadora que garantizar la confiabilidad del sistema.

CONTROL ADAPTATIVO

MTODOS DE CONTROL AVANZADO

CONTROL OPTIMAL: El control optimal busca la performance en la accin de control, tiene por objetivo buscar una o varias soluciones que cumplan con ciertas restricciones impuestas por el problema y que a la vez cumpla con una funcin objetivo (funcin de costo), la cual puede ser maximizar o minimizar dicha funcin. El control permite diversas soluciones para un mismo problema, pero el control optimal busca dentro de esas soluciones la ms adecuada para cumplir con los requisitos planteados.

MTODOS DE CONTROL AVANZADO

CONTROL ROBUSTO : El control robusto es aquel que va a permitir mantener la accin de control pese a perturbaciones externas e internas. Puede existir perturbaciones externas como ruido y vibraciones propias del proceso; o perturbaciones internas como un mal modelamiento matemtico, sistemas no lineales difciles de linealizar, incertidumbre en el accionar o respuesta de la plana frente a estmulos, entre otros. El control robusto se resume a identificar y controlar la incertidumbre en los parmetros y en el comportamiento de una planta.

MTODOS DE CONTROL AVANZADO

CONTROL EN TIEMPO REAL : Se refiere al control realizado en un intervalo de tiempo finito y constante, es decir que la informacin ser sensada con muestras intermitentes pero todas las veces con un mismo tiempo de muestreo. Caractersticas: Pueden realizar varias actividades en paralelo. Pueden ejecutar tareas en respuesta a seales externas. Deben funcionar en presencia de fallos o averas parciales, haciendo uso de elementos redundantes. Adquieren datos del exterior. Puede ser pasiva cuando utilizan interrupciones, o activa mediante el uso de tarjetas de entrada / salida de seales. Necesitan de un sistema operativo que les brinde: gestin eficiente de interrupciones, planificacin de tareas y priorizacin de las mismas, acceso a puertos e interfaces, mecanismos de medicin del tiempo, entre otros. El sistema operativo ms empleado es el Linux.

MTODOS DE CONTROL AVANZADO

CONTROL DIFUSO : Se basa en la lgica difusa, la cual a diferencia de la lgica binaria o booleana (verdadero / falso 1 / 0), asigna valores intermedios dentro de esta escala. Utiliza la experiencia del operador para generar una lgica de razonamiento para el controlador. No requiere del modelamiento matemtico de la planta, puede representar modelos de sistemas lineales y no lineales mediante el uso de variables lingsticas y una serie de condiciones o reglas previamente definidas. Sus algoritmos (reglas) hacen uso de instrucciones IF THEN.

El control de ganancia programada.

Se ajustan los parmetros del regulador mediante una tabla preestablecida en funcin de alguna condicin de operacin: Por ejemplo Punto de consigna El valor de la ganancia se obtiene de una relacin especifica con alguna de las variables de proceso, de modo de compensar alteraciones en la operacin.

El control de ganancia programada.

MTODOS DE CONTROL AVANZADO

CONTROL NEURONAL : Hace uso de neuronas de inteligencia artificial. La neurona artificial estndar es un elemento de procesamiento que calcula una salida multiplicando su vector de entradas por un vector de pesos y este resultado es aplicado a una funcin de activacin; un conjunto de neuronas conforman una red neuronal. Se caracterizan por su capacidad de aprendizaje, su velocidad mediante el procesamiento masivo en paralelo de datos y por la facilidad de modelado de sistemas y controladores no lineales. Se aplican para la representacin de comportamientos de funciones lineales y no lineales, identificacin de sistemas, reconocimiento de formas, reconstruccin de datos, simulacin de modelos, etc.

MTODOS DE CONTROL AVANZADO

ALGORITMOS GENTICOS: Este mtodo simula la evolucin natural de las especies de Darwin. La informacin va sufriendo cambios igual que lo haran las especies, lo cual se lleva a cabo por medio de los procesos de seleccin natural, mezcla , y mutacin. En cada ciclo (iteracin) una parte del conjunto de hiptesis conocido como poblacin actual, es reemplazado por una nueva poblacin mediante las funciones evolutivas anteriores. As sucesivamente en cada ciclo la poblacin es evaluada en base a una funcin evolutiva, siendo conservados los datos ms exactos, y siendo eliminados los datos que presentan error (seleccin natural). Para conservar el nmero de individuos (datos) estos son mezclados, lo cual genera nuevos individuos similares a sus procreadores. Finalmente cada cierto tiempo o dada cierta cantidad de individuos, algunos de los nuevos individuos son mutados aleatoriamente, pudiendo ser conservados o eliminados en la prxima iteracin dependiendo de su utilidad.

MTODOS DE CONTROL AVANZADO

SISTEMAS EXPERTOS: Estos sistemas tratan de emular la experiencia adquirida por uno o ms seres humanos a lo largo del tiempo para realizar un trabajo. Este sistema tendr en su memoria una base de datos con mltiples soluciones a un mismo problema, luego el sistema tendr que escoger de entre esas soluciones a la que pueda aplicarse a fin de lograr los mejores resultados. El sistema se crea basndose en las experiencias humanas, la eleccin de la estructura de control depender de las caractersticas del trabajo en donde se aplicar, adems el sistema podr ir aprendiendo con el tiempo y almacenar sus propias experiencias, existe mucha analoga entre los sistemas expertos y los sistemas neuro-fuzzy.

El controlador Auto ajustable.

Mtodos de sintona automtica Casi todos los reguladores comerciales incorporan algn mtodo de sintona automtica (autotuning). En pocos casos hay funciones verdaderamente adaptativas La sintona automtica de los parmetros se realiza de diferentes formas , de las cuales derivan los nombres de: Respuesta salto Mtodo del rel Identificacin de la respuesta en lazo cerrado (Exact)

Respuesta salto

Si se activa la funcin de auto sintona, el regulador cambia a manual y da un salto a la variable manipulada. De la respuesta del proceso, identifica un modelo de primer orden con retardo a partir del cual calcula mediante tablas la nueva sintona del regulador

Mtodo del rel.

Si se activa la funcin de auto sintona, se conecta un rel en lugar del PID, que sirve para provocar oscilaciones controladas en el proceso que permitan la identificacin de caractersticas dinmicas del mismo

Mtodo Exact.
Sintona contnua en lazo cerrado Si el error excede unos lmites, se identifica un modelo del proceso mediante reconocimiento de patrones El regulador calcula la nueva sintona en tiempo real usando tablas modificadas de Ziegler-Nichols (+ reglas) Comportamiento deseado: sobrepaso y amortiguamiento

FIN
PIENSA EN LAS ENERGAS RENOVABLES