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Procesos y Control

Laboratorio Nº 09
Sintonía: Método Heurístico

Sección: A, B, C,D
Grupo: 1,2,3,4,5

Alumnos:
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Realizado: xx de agosto de 2018

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 Presentado: yy de agosto de 2018

Método del Tanteo o método Heurístico

Objetivos
1. Sintonizar el controlador en los modos: P, PI, PD y PID utilizando los métodos:
- Tanteo.
- Curva de Reacción. Laboratorio 04
- Banda Proporcional Límite. Laboratorio 05

2. Utilizar como parámetros de evaluación de sintonía:

- Offset, tiempo de establecimiento (t S), overshoot, razón de decaimiento, periodo de
oscilación (T).
- Integral del: valor absoluto del error (IAE), del cuadrado del error (ISE), del error
absoluto por el tiempo (ITAE) o del cuadrado del error por el tiempo (ITSE).

Introducción:
La sintonía de un controlador consiste en calcular los parámetros del controlador, los cuales
son: la ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es necesario probar si el
controlador esta bien sintonizado, para lo cual debemos generar una perturbación o un cambio
en el set point y debemos analizar el comportamiento de la variable controlada, esto se
obtiene evaluando las especificaciones técnicas que requiere el proceso. Estas
especificaciones son: El overshoot, el tiempo de establecimiento, el cuarto decaimiento, el
error de estado estable y el periodo de oscilación. Para sintonizar un controlador utilizaremos
tres métodos los cuales son: El método del tanteo, el método de la curva de reacción y el
método de la ganancia limite
En el diagrama de bloques presentado en la figura 1, se muestra el las componentes de un
sistema de control automático, donde se analizará el comportamiento de la salida del
controlador OUT en función del error E.

Figura 1. Sistema de control automático

El objetivo del controlador es mantener una variable del proceso PV igual al set point o valor
de referencia SP, para lo cual, el controlador varia su salida OUT, también llamada señal de
control, según la siguiente relación

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 1 de(t )
OUT  K c [e(t ) 
Ti  e(t ) dt  Td
dt
]

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Donde K c : Ganancia del controlador

Ti : Tiempo integrativo

Td : Tiempo derivativo
e(t ) : Error

Error de estado estable: ess =SP – PVfinal

Error porcentual de estado estable: e ss(%) =100%* (SP – PVfinal)/(∆SP)
Sobre impulso (overshoot): Overshoot=PVmax – SP
Sobre impulso porcentual: Overshoot(%)=100%*(PVmax – SP)/( ∆SP)
Razón de decaimiento = b/a
Periodo de oscilación: T
Tiempo de establecimiento: t s
IAE: integral del valor absoluto del error

Preparación
Para realizar esta experiencia debemos prepararnos leyendo los capítulos correspondientes a
sintonía de un controlador del texto de Control Automático de los autores Smith – Corripio.

Equipos y Materiales
- PC
- Software PC Controlab 2.

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Procedimiento

I. Método del Tanteo o Heurístico (Prueba y Error)

a) Modo P
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control
OUT  K c e(t )  MR
Donde Kc es la ganancia del controlador, MR es el denominado MAN RESET (Manual
Reset: reset manual). Este parámetro nos permite reducir el error e(t) entre el SP (Set
Point) y la PV (Process Variable). Cuando e(t)=0, MR tiene un valor igual a la salida del
controlador OUT.

En el menú Process elegir Select Model, seleccionar el proceso “Generic”. Ponga el

controlador en MANUAL y en el menú Control elegir Control Options y en Controller Type
seleccionar Proportional Only

Ponga el controlador en Auto.

a) Seleccione TUNE y anote los valores de la ganancia del controlador (GAIN) y Man
Reset (MR).
GAIN=1 MR=32.66
b) Seleccione SP e ingrese el nuevo valor del set point en new SP: 40 , luego presione
en OK
Esperar que PV se estabilice. Luego seleccione View/Data Monitor y anote:
PV=48.98 SP=40 OUT=32.7
Calcular el valor del error de estado estable: ess=SP – PV =-8.98
Verificar que se cumple la siguiente relación: OUT=K C(SP – PV) + MR
Donde KC es igual a la ganancia del controlador

c) Ajuste el valor de MR hasta obtener un error igual a cero. Tener presente que para
obtener un error igual a cero, se debe cumplir que MR = OUT. Luego anote:
PV = 40.24 OUT = 26.8 MR = 27.6

d) Para producir una perturbación (LOAD), presione una vez en StepIncr, y espere que
PV se estabilice, luego evalúe el error de estado estable
ess = ____
e) Regrese LOAD al valor inicial, presionando una vez en StepDcr
f) Seleccionar PAUSE luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del controlador
GAIN a 5. En View/Display Performance Criteria seleccione IAE; luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, después seleccione RUN y espere a que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 1.
g) Repetir el procedimiento anterior (f) incrementando gradualmente el valor de la
ganancia del controlador KC hasta conseguir una razón de decaimiento de 0,25. Anote
los resultados obtenidos en la tabla 1.

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 Tabla 1. Modo P

KC 5 5.37 6
ess (%) 10.2 10.5
tS (minutos) 41.1 41.3
Overshoot (%) 39.3 43.5
Razón de decaimiento 0.178 0.27
T(minutos) 9.1 8.8
IAE 77.899 79.257

b) Modo PI

En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

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OUT  K c [e(t ) 
Ti  e(t )dt ]
Estando en el modo P cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero. Luego ponga el controlador en MANUAL y en el menú Control elegir Control
Options y en Controller Type seleccionar PID, Non-Intract. Ponga el controlador en AUTO

a) Seleccione TUNE y verifique que el tiempo derivativo (DERIV) es igual a cero

b) Seleccionar PAUSE; luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P nos da

una razón de decaimiento igual a 0.25 y un tiempo integrativo Ti (RESET) igual a 20.
En View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+ [F1].
Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 2.
c) Repetir el procedimiento anterior (c) disminuyendo gradualmente los valores de la
ganancia del controlador KC y el tiempo integrativo T i hasta conseguir el menor
tiempo de establecimiento. Anote los resultados obtenidos en la tabla 2.

Tabla 2. Modo PI

KC
Ti (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razón de decaimiento
T(minutos)
IAE

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c) Modo PD

En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

de(t )
OUT  K c [e(t )  Td ]
dt
Estando en el modo PI cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero, luego seleccione TUNE y en options deshabilite la acción integral, en reset
action seleccione off

a) Seleccionar PAUSE luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P nos da

una razón de decaimiento igual a 0.25 y un tiempo derivativo Td (DERIV) igual a 1. En
View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+ [F1]. Cambiar
SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 3.
b) Repetir el procedimiento anterior (a) aumentando gradualmente los valores de la
ganancia del controlador KC y el tiempo derivativo Td hasta conseguir el menor
tiempo de establecimiento. Anote los resultados obtenidos en la tabla 3.

Tabla 3. Modo PD

KC
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razón de decaimiento
T(minutos)
IAE

d) Modo PID

En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

1 de(t )
OUT  K c [e(t ) 
Ti  e(t ) dt  Td
dt
]

Estando en el modo PD cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error

sea igual a cero, luego seleccione TUNE y en options habilite la acción integral, en reset
action seleccione on

a) Seleccionar PAUSE luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P da una

razón de decaimiento igual a 0.25 y el tiempo integrativo T i (RESET) que en el modo PI
nos dio el mejor resultado y el tiempo derivativo T d (DERIV) que el modo PD nos dio el
mejor resultado. En View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 4.

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 b) Repetir el procedimiento anterior (b) aumentando gradualmente los valores de la
ganancia del controlador KC y el tiempo derivativo T d y disminuyendo gradualmente el
tiempo integrativo Ti hasta conseguir el menor tiempo de establecimiento. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 4.

Tabla 4. Modo PID

KC
Ti (minutos)
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razón de decaimiento
T(minutos)
IAE

Comparación de los modos.

Completar en la tabla 5 los mejores resultados obtenidos en los diferentes modos de control.

Tabla 5. Comparación de modos

MODO P PI PD PID
KC
Ti (minutos) xxxxx xxxxx
Td (minutos) xxxxx xxxxx
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razón de decaimiento
T(minutos)
IAE

Conclusiones

Deberán estar numeradas y hacer referencia a los gráficos y datos obtenidos en el

laboratorio.

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 Rúbrica de Informe de laboratorio (1)

Criterios Calificaciones Ptos.

Objetivos
4.0 ptos. 3.0 ptos. 2.0 ptos. 1.0 ptos.
Excelente Bueno Requiere mejora No aceptable
Se cumplieron los Se cumplieron No se ha cumplido el No se ha cumplido el
objetivos del parcialmente los objetivo del objetivo del
laboratorio. Se ha objetivos del laboratorio. laboratorio. El informe laboratorio. El
comprendido el El informe no es claro y es solo una recolección informe es pobre o 4.0
propósito del falta realizar algunas de datos del deficiente.
laboratorio. El informe partes. laboratorio.
es claro y refleja lo
realizado en el
laboratorio.

Participación
4.0 ptos. 3.0 ptos. 2.0 ptos. 1.0 ptos.
Excelente Bueno Requiere mejora No aceptable
Se integró al equipo Se centró en la Hizo el laboratorio, La participación fue
promoviendo la experiencia la mayor pero no parecía muy mínima o el estudiante
participación activa de parte del tiempo. interesado. No realizaba otras
los demás participantes. Coordinó algunas coordinó con su actividades. Se
Coordinó las tareas a veces con su equipo. equipo. desatendió del grupo. 4.0
realizar en el
laboratorio. Utilizó bien
el tiempo en el
laboratorio y centró la
atención en la
experiencia

Datos
4.0 ptos. 3.0 ptos. 2.0 ptos. 1.0 ptos.
Excelente Bueno Requiere mejora No aceptable
Presentación profesional Presentación Faltan datos del No se muestran los
y completa de los datos incompleta de los laboratorio, gráficos datos del laboratorio,
del laboratorio en tablas datos de laboratorio y/o tablas. Los son inexactos o no
y/o gráficos. Los gráficos en tablas y/o gráficos y las tablas corresponden con la
4.0
y las tablas están gráficos. Los están parcialmente experiencia.
numerados y titulados. gráficos y las tablas numerados y/o
están incompletas o titulados.
parcialmente
numerados y/o
titulados.

Análisis
4.0 ptos. 3.0 ptos. 2.0 ptos. 1.0 ptos.
Excelente Bueno Requiere mejora No aceptable
Realiza un análisis de los Se realiza un análisis Se hace un análisis No se realiza ningún
datos y las gráficas de los datos y las pobre o teórico. No análisis de los datos y
obtenidas en el gráficas obtenidas en considera todos los gráficas obtenidas en
laboratorio. Contrasta lo el laboratorio. datos obtenidos en el el laboratorio.
4.0
obtenido con la teoría laboratorio.
respectiva y se
mencionan posibles
fuentes de error. Hace
predicciones según los
datos obtenidos.

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 Rúbrica de Informe de laboratorio (1)

Criterios Calificaciones Ptos.

Conclusión
4.0 ptos. 3.0 ptos. 2.0 ptos. 1.0 ptos.
Excelente Bueno Requiere mejora No aceptable
Las conclusiones Las conclusiones están Las conclusiones solo No hay conclusión
están numeradas, numeradas, incluyen describen lo que se hizo incluida en el informe,
hacen referencia a los referencias a los datos y en la experiencia, no es muy pobre, de poca
datos obtenidos y gráficas obtenidas en el están numeradas y no relevancia o no se
gráficos realizados en laboratorio. Resumen lo hacen referencia a datos deriva de lo realizado 4.0
el laboratorio. que se aprendió en la ni gráficos obtenidos en en la experiencia.
Plantea soluciones a experiencia. el laboratorio.
posibles fuentes de
error. Sugiere
cambios a la
experiencia.

Puntos totales: 20.0

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