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CONTROL PID: Obtencin curva dinmica

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Nota: App./Nom.: Fecha: Lab. N 16

CONTROL DE PROCESOS
CODIGO: AE6010

LABORATORIO N 13
CONTROL PID
Parte 1: obtencin curva dinmica

1.-

Alumnos: 2.-

3.-
Grupo : Marco Arcos C. Nota:
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Semestre : VI
Hora
Fecha de entrega :
:

I. OBJETIVOS

1. Generar seales de prueba tipo escaln con el PLC.

2. Aplicar los criterios estudiados para analizar la curva de reaccin de la planta.
3. Calcular parmetros tpicos de sistemas lineales de primer orden.
4. Realizar la sintonizacin de un lazo de control a travs de la instruccin PID del
CompacLogix.
5. Realizar la validacin del modelo en Matlab/Simulink.
6. Emplear escalamientos a unidades de ingeniera.

I. RECURSOS

1. SOFTWARE:
a. Aplicacin RSLogix 5000.

2. EQUIPOS, INSTRUMENTOS Y ACCESORIOS:

a. PC ATX Pentium 4.
b. PLC CompactLogix.
c. Mdulo electrnico para control de temperatura con cmara trmica.
d. Multmetro digital.
e. Fuentes de alimentacin.

II. SEGURIDAD EN LA EJECUCIN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que

suministran a las tarjetas

Antes de utilizar el multmetro, asegurarse que esta

en el rango y magnitud elctrica adecuada.
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Tener cuidado en la conexin y en la desconexin de

los equipos utilizados

III. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones tcnicas de los dispositivos
antes de energizarlos.
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IV. INFORMACIN
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Identificar un proceso significa construir un modelo matemtico del proceso a travs de la experiencia.
En el caso de procesos industriales es comn utilizar el mtodo de la prueba del escaln en lazo
abierto. Este mtodo consiste en excitar el proceso con una entrada del tipo escaln unitario (ejemplo:
apertura brusca de una vlvula) y registrar su respuesta (presin flujo, etc), dependiendo del tipo de
dinmica obtenida (primer o segundo orden, con o sin retardo, sobre o sub amortiguado), se
encuentran los parmetros que definen la funcin de transferencia, es decir el modelo matemtico del
proceso. Dicha informacin es luego utilizada para la sintonizacin del controlador.

El paso final para la implementacin de un lazo de control consiste en ajustar los parmetros del
controlador. Si el controlador puede ser ajustado para dar una respuesta satisfactoria, se presume que
el lazo de control ha sido bien diseado.
La sintonizacin de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente controladores
PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus parmetros (Kc, Ti, Td), para lograr un
comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algn criterio de
desempeo establecido.

Para poder realizar la sintonizacin del controlador, primero debe identificarse la dinmica del proceso,
y a partir de esta determinar los parmetros del controlador utilizando el mtodo de sintonizacin
seleccionado.

Los procedimientos de sintonizacin de lazo abierto utilizan un modelo de la planta de primer orden
mas tiempo muerto, que se obtiene, generalmente, a partir de la curva de reaccin del proceso,

Proceso de Primer Orden con Retardo Puro

Donde k representa la ganancia esttica del sistema, es su constante de tiempo y es el retardo

del mismo.

Controlador PID
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El controlador PID es una estructura de control en la que la seal de control del proceso se expresa en
funcin del error, e(t)=yref (t) - y(t), segn la expresin estndar:

d
u (t ) Kp e(t ) Ki e(t ) dt K D e(t )
dt
donde KP , KI y KD corresponden respectivamente a las constantes Proporcional, Integral y Derivativa
del controlador.

La expresin anterior puede igualmente expresarse como la siguiente funcin de transferencia del
controlador PID.

U ( s) K
C (s) Kp I K D s
E ( s) s

Ajuste del PID. Reglas del Ziegler-Nichols

Las caractersticas del sistema estudiado permite emplear el mtodo de respuesta a escaln de
Ziegler-Nichols que caracteriza un sistema mediante dos parmetros, y , obtenidos a partir de la
respuesta a lazo abierto.

Segn este procedimiento de sintonizacin los parmetros del controlador pueden obtenerse de
acuerdo con las expresiones de la siguiente tabla.

Ke s
Kc Ti Td
s 1
1
P - -
K
0. 9
PI 3.33
K
1 .2
PID 2 0.5
K

V. PROCEDIMIENTO
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A) OBTENER LA CURVA DINAMICA DEL PROCESO.

1. Configure mdulos de entrada, Tags, Trends respectivos en la aplicacin RSLogix5000 para

interactuar con la planta y aplique una seal de tipo escaln y espere hasta que el valor de la
variable PV se encuentre en estado estable. Grafique la curva obtenida.

2. A partir de la grfica obtenida, determine el modelo de la planta, es decir construya la funcin de

transferencia G(s) de dicho modelo.
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B) VALIDACIN DEL MODELO.

Utilizando la funcin de transferencia hallada anteriormente, valide el modelo en la librera SIMULINK

del MATLAB, compruebe su respuesta del procesos en lazo abierto frente a una entrada escaln.
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VI. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

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PROYECTO Obtencin curva dinmica

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REALIZADO POR:
SEMESTRE GRUPO FECHA
LISTA DE MATERIALES
ITEM DESCRIPCION UNIDAD
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LISTA DE HERRAMIENTAS Y EQUIPOS
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FIN DEL DOCUMENTO

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