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LABORATORIO

2 Control de Velocidad

I. Objetivos

 Determinar la curva característica de un proceso de velocidad.


 Controlar la velocidad de un motor DC.
 Sintonizar un controlador en distintos modos de control utilizando el método del tanteo.

II. Introducción teórica


 El control de velocidad es útil para diversas aplicaciones en la industria. El método del
tanteo nos ayuda a obtener los parámetros de sintonía para el funcionamiento óptimo del
proceso.

III. Procedimiento

Curva Estática de Proceso


1. Encienda el módulo (sistema).
2. Revise y configure adecuadamente las estructuras y los parámetros del controlador
SIPART DR20.
3. Con el controlador en manual varíe la salida (OUT) del controlador desde 0 % a 100 %,
y anote la amplitud de PV en estado estable, como se muestra en la tabla.

1
4. Dibuje PV (%) vs. OUT (%).

PV (%)
OUT (%)
promedio
0 0
5 7.1
10 26.5
15 42.3
20 57.2
25 66.5
30 75.4
40 89.5
50 94.2
60 94.5
70 94.6
80 94.7
90 94.8
100 94.9

Tabla 1. Datos de Entrada/Salida del sistema (Proceso)


Al variar el porcentaje de OUT hay una variación decimal que no pued ser prcibida ya que la
pantalla del controlador es de 2 digitos.
5. Con los datos previos de la tabla, dibuje PV (%) vs. OUT (%).

Salida del sistema


PV (%).

Entrada al sistema
OUT (%).

.Curva característica (estática) del Proceso

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Modo Proporcional

1. Deshabilite la acción integral con S28 = 1. Ponga cP = 1 ; TV = TD = OFF e YO = 0 %.


Ponga el controlador en automático y SP = 20 %.
PV = _13.8______ OUT = _7______

Observe la estabilidad del proceso. De no ser estable ajuste (el filtro) el valor adecuado
para:
TF = _5 ______

2. Ajuste el Manual Reset (MR) para eliminar el offset.

PV = ___19.9____ OUT = ____8___ YO = ___8____


3. Con escalón de SP de 20 % a 30 % pruebe la respuesta del proceso con distintos valores
de ganancia KC (cP).

KC(cP)
0.5 1.0 2 5 10
PV promedio (%) 30-
26.7
Error : Offset (%) 4
Overshoot (%): sobreimpulso 0
tS (seg): tiempo No
establecimiento sobrep
sa el
PV a
SP
Es estable? no
Tabla 2. Comparación en respuesta variando KC

Modo Proporcional Integral

1. Habilite la acción integral con S28 = 0. Ponga TV = oFF .


2. Disminuya el cP, multiplicando por 0,9 al que fue adecuado para el modo Proporcional:
KC (cP) = _______
3. Con escalón de SP de 20 % a 30 % pruebe la respuesta del proceso con distintos valores
de Tn.
Tn (TI ) 20 10 5 2 1
PV promedio (%)
Error : Offset (%)
Overshoot (%):
sobreimpulso
tS (seg): tiempo

3
establecimiento
Es estable?

Tabla 3. Comparación en respuesta variando TI

Modo Proporcional Integral Derivativo

1. Aumente el KC (cP) multiplicando por 1,2 al que fue adecuado en el modo P. Disminuya
el TI (tn) multiplicando por 0,6 al que fue adecuado en el modo PI.
KC (cP) = _______ TI (tn) = _______

2. Con escalón de SP de 20 % a 30 % pruebe la respuesta del proceso con distintos


valores de TV = TD.

TV = TD
1 1,5 2 5
Overshoot (%):
sobreimpulso
Es estable?

Tabla 5. Comparación en respuesta variando TD

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Sintonía del controlador

1. En base a los resultados obtenidos anteriormente, elija el modo de control más adecuado
(PI,PID,PD,P) y sintonice el controlador con el método del tanteo.

PARÁMETROS Valores
KC
TI (s)
TD (s)
Error: Offset (%)
tS (s)
Overshoot (%)
Razón de decaimiento
Amplitud de oscilación (%)
Tabla 6. Sintonía del controlador