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Respuesta Frecuencial de Sistemas
Respuesta Frecuencial de Sistemas
REGULACION AUTOMATICA
8. 1
PRACTICAS
Si un sistema lineal, invariante y estable, de funcin de transferencia G(s) , se excita con una entrada senoidal r(t) = A sen t , su respuesta en rgimen permanente viene dada por una seal senoidal de la misma frecuencia css(t) = B sen ( t + ) , con amplitud:
B = A G ( j )
y desfase:
= G ( j )
r (t ) = A sen t
css (t ) = B sen ( t + )
G(s)
B = A G ( j )
= G ( j )
Por tanto, la respuesta en frecuencia queda determinada si se conoce la funcin de transferencia compleja, G ( j ) = G ( s ) s = j = G ( j ) G ( j ) en el rango de frecuencias de inters :
G ( j ) indicar el factor de amplificacin (o atenuacin) y G ( j ) el ngulo de desfase
Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
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PRACTICAS
8.1. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES. Respuesta en frecuencia con MATLAB : La respuesta en frecuencia se puede obtener mediante el comando freqs.
Comando MATLAB
freqs(num,den)
REGULACION AUTOMATICA
Descripcin
Dibuja la respuesta en frecuencia de un sistema con numerador num y denominador den. Presenta 2 grficas: la magnitud ( G ( j ) ) frente a la frecuencia en escala logartmica y otra con el ngulo de desfase( G ( j ) ) en grados frente a la frecuencia tambin en escala logartmica
freqs(num,den,w)
Dibuja la respuesta en frecuencia en el rango de frecuencias especificado en w Devuelve en una columna la respuesta en frecuencia G ( j ) en forma binmica y en la segunda un conjunto de 200 valores de frecuencia en los que MATLAB computa la respuesta en frecuencia de manera automtica Devuelve la respuesta en frecuencia G ( j ) en forma binmica en el conjunto de frecuencias predefinidas en la variable w
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[G,w]=freqs(num,den)
[G,w]=freqs(num,den,w)
PRACTICAS
10 G (s) = 0 .2 s + 1
aplicando una entrada senoidal de amplitud 5 Voltios y frecuencia 10 rad/seg en su armadura. Utilizando MATLAB, representar grficamente la velocidad del motor en el intervalo de tiempo de 0 a 6 segundos, observando la respuesta estacionaria.
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PRACTICAS
G (s) =
10 0 .2 s + 1
en el intervalo de frecuencias entre 0.1 rad/seg y 1000 rad/seg AYUDA: Recordar que la instruccin variable=logspace(a,b,n) define un vector fila de n elementos logartmicamente espaciados entre 10a y 10b
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PRACTICAS
FACTOR DE AMPLIFICACION
DESFASE
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PRACTICAS
G (s) =
1 s 2 + 0 .2 s + 1
que presenta una frecuencia de resonancia r = 0.99 rad/seg , visualizar grficamente la respuesta del sistema a una entrada senoidal de distintas frecuencias: =0.1 rad/seg ; =0.8 rad/seg ; = 0.99 rad/seg ; =3 rad/seg , razonando los resultados obtenidos
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PRACTICAS
= 0.1 rad/s
= 0.8 rad/s
= 0.99 rad/s
= 3 rad/s
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PRACTICAS
Consiste en representar dos curvas independientes: en una el mdulo G ( j ) , y en otra la fase G ( j ) , en funcin de la frecuencia. - Diagrama de mdulos : En abcisas se representa la frecuencia en escala logartmica (en rad/seg). En ordenadas se representa el mdulo en decibelios.
G ( j ) ( dB ) = 20 log G ( j )
Esto tiene la ventaja de transformar productos y divisiones de mdulos en sumas y restas. - Diagrama de fases : En abcisas se representa la frecuencia en escala logartmica. En ordenadas se representa la fase en grados.
1 dcada
1 dcada
1 dcada
Para expresar bandas de frecuencias, utilizaremos la dcada. Se dice que dos frecuencias 1 y 2 estn separadas una dcada cuando 2 = 101 y n dcadas cuando 2 = 10 n 1
Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
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PRACTICAS
8.2. DIAGRAMA DE BODE Diagrama de Bode : El diagrama de Bode se puede obtener mediante el comando bode.
Comando MATLAB
bode(num,den)
REGULACION AUTOMATICA
Descripcin
Dibuja el diagrama de Bode de un sistema con numerador num y denominador den. Presenta en pantalla un grfico con la magnitud en decibelios (dB) y la fase en grados frente a la frecuencia en escala logartmica. Dibuja el diagrama de Bode en el rango de frecuencias especificado manualmente en w Dibuja el diagrama de Bode del sistema sys (definido como sys=tf(num,den) ) Dibuja el diagrama de Bode del sistema sys en el rango de frecuencias especificado manualmente en w No muestra ninguna grfica en pantalla, sino que devuelve la respuesta en frecuencia del sistema en tres columnas mag, fase y w. Estas matrices contienen las magnitudes y los ngulos de fase de la respuesta en frecuencia del sistema, evaluados en los puntos de frecuencia w especificados por el usuario. El ngulo de fase se devuelve en grados. La magnitud se puede convertir en decibelios mediante la orden magdB=20*log10(mag)
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bode(num,den,w)
bode(sys)
bode(sys,w)
[mag,fase,w]=bode(num,den,w)
PRACTICAS
1 G (s) = 2 s + 0 .2 s + 1
REGULACION AUTOMATICA
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PRACTICAS
1 G (s) = 2 s +1
REGULACION AUTOMATICA
Observar que este sistema no tiene amortiguamiento (=0) y su frecuencia natural (y de resonancia) es n= 1 rad/s . Puede utilizarse en electrnica como amplificador selectivo, para amplificar una frecuencia determinada Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
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PRACTICAS
R(s) +
s + 0 .2 s + 1 s
2
45 s + 1 .2 s + 9
2
C(s)
0.2
Obtener el diagrama de Bode de la funcin de transferencia en lazo abierto en el rango de frecuencias entre =0.01 rad/seg y =1000 rad/seg
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PRACTICAS
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PRACTICAS
Es el lugar geomtrico del extremo del vector G(j) en el plano complejo (parte real en abcisas y parte imaginaria en ordenadas ), cuando la frecuencia vara desde = 0 hasta = . Estos vectores tendrn de mdulo G ( j ) y de fase G ( j ) . Se utiliza para el estudio de la estabilidad de los sistemas realimentados, aplicando el criterio de Nyquist. Para ello, debe dibujarse el Trazado de Nyquist, que es la representacin polar de G(jw)H(jw) negativas. incluyendo frecuencias
Re Im
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PRACTICAS
8.3. DIAGRAMA POLAR O DE NYQUIST Diagrama de Nyquist : El diagrama de Nyquist se puede obtener mediante el comando nyquist.
Comando MATLAB
nyquist(num,den)
REGULACION AUTOMATICA
Descripcin
Dibuja el diagrama de Nyquist del sistema de funcin de transferencia G(s)=num/den. Dibuja el diagrama de Nyquist del sistema de funcin de transferencia G(s)=num/den en el rango de frecuencias especificado en w Dibuja el diagrama de Nyquist del sistema sys (definido como sys=tf(num,den) ) Dibuja el diagrama de Nyquist del sistema sys (definido como sys=tf(num,den) ) en el rango de frecuencias especificado en w Devuelve la respuesta en frecuencia del sistema en las columnas re, im y w, pero no muestra ningn grfico en pantalla. Los vectores columna re y im contienen las partes real e imaginaria de la respuesta en frecuencia del sistema, evaluado en los puntos de frecuencia especificados en el vector w.
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nyquist(num,den,w)
nyquist(sys)
nyquist(sys,w)
[re,im,w]=nyquist(num,den,w)
PRACTICAS
G (s) =
Obtener el trazado de Nyquist
1 s 2 + 0 .8 s + 1
REGULACION AUTOMATICA
NOTA: Si se quiere observar nicamente el diagrama polar, deshabilitar la opcin Show/Negative Frequencies en el men emergente con el botn derecho sobre la figura
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PRACTICAS
REGULACION AUTOMATICA
MOTOR CC
REDUCTOR
10 s ( s + 1)
1 10
0.1
a) b) c)
Representar la respuesta en frecuencia en lazo abierto Representar el diagrama de Bode en lazo abierto Representar el diagrama polar en lazo abierto en el intervalo de frecuencia entre =0.01 rad/seg y =10 rad/seg :
1 G (s) H (s) = s ( s + 1)
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PRACTICAS
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PRACTICAS
C(s)
PRACTICAS
G (s) =
1 s 3 + 0 .2 s 2 + s + 1
REGULACION AUTOMATICA
Estudiar la estabilidad del sistema en lazo cerrado a partir del criterio de Nyquist
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PRACTICAS
R +
K
1 2s + 1 1 s +1
1 3s + 1
Crear un fichero .m que represente el trazado de Nyquist. Estudiar la estabilidad del sistema en lazo cerrado para K=5 y para K=12
estabnyq.m
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PRACTICAS
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PRACTICAS
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PRACTICAS
G ( j f ) H ( j f )
-180
G ( j ) H ( j )
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PRACTICAS
REGULACION AUTOMATICA
= 180 + G ( j g ) H ( j g )
M
R=1
donde : g se llama frecuencia de cruce de ganancia y es la frecuencia de corte del trazado de Nyquist con la circunferencia de radio unidad en la que se cumple que CG(j)H(j)C=1
f
G( jg )H( jg )
g
G ( j ) H ( j )
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PRACTICAS
8.5. ESTABILIDAD RELATIVA: MARGENES DE GANANCIA Y FASE Margen de ganancia y margen de fase con MATLAB :
REGULACION AUTOMATICA
Descripcin
Dibuja la representacin del diagrama de Bode del sistema con funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s)=num/den, calcula los valores de los mrgenes de ganancia (Gm) y fase (Pm) y proporciona una indicacin, mediante lneas verticales de las frecuencias donde se obtiene cada uno de los mrgenes. Estas son las llamadas frecuencias de cruce de ganancia y de fase. Dibuja el diagrama de Bode, calcula los mrgenes de ganancia (Gm) y de fase (Pm) e indica las frecuencia de cruce de ganancia y fase del sistema en lazo abierto sys (definido como sys=tf(num,den) ) Proporciona los valores del margen de ganancia Gm, margen de fase Pm y las frecuencias de cruce de ganancia wcg y de fase wcf, para el sistema en lazo abierto sys
margin(sys)
[Gm,Pm,wcg,wcf]=margin(sys)
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PRACTICAS
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PRACTICAS
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PRACTICAS
R +
1 0 .5 s + 1
1 s ( 0 .2 s + 1)
margengf.m
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PRACTICAS
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PRACTICAS
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PRACTICAS
PRACTICAS
R +
10
1 s + 0 .5 0 .1 s+2
1 s + 0.1
Se puede resolver de 2 maneras: 1) 2) Utilizando el comando >> ltiview ({tipo de grfica1,tipo de grfica2,} ,sys) Utilizando la interfaz del LTI Viewer. Para ello hay que seguir los siguientes pasos: - cargar el LTI Viewer, con el comando MATLAB >> ltiview - importar el sistema a representar (funcin de transferencia en lazo abierto) mediante la opcin de men File/Import - configurar el nmero de grficos a representar y su tipo mediante la opcin de men Edit/Plot Configurations seleccionando Nyquist y Bode
Profesor Sebastin Marcos Lpez Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
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PRACTICAS
NOTA: Pulsando con el botn derecho sobre cada figura se obtiene un men emergente en el que se pueden seleccionar diferentes opciones
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