Modelos Matematicos de Sistemas Fisicos

MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS LINEALES
MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS.

Introduccin.
Para efectuar el anlisis de un sistema, es necesario obtener un modelo matemtico que lo represente. El modelo matemtico equivale a una ecuacin matemtica o un conjunto de ellas en base a las cuales podemos conocer el comportamiento del sistema. Es necesario comentar que el modelo matemtico que se desarrolla a partir de un sistema no es nico, debido a lo cual se pueden lograr representaciones diferentes del mismo proceso. Estas diferentes representaciones no contradicen una a la otra. Ambas contienen informacin complementaria por lo que se debe encontrar aquella que proporcione la informacin de inters para cada problema en particular. Dentro de este contexto, por lo general se emplea la representacin en "variables de estado" aunque no por ello el mtodo de "relacin entrada-salida" deja de ser interesante a pesar de proporcionar menor informacin de la planta. Para uniformizar criterios respecto a las denominaciones que reciben los elementos que conforman un sistema de control es necesario tener en mente las siguientes definiciones: Planta Proceso Cualquier objeto fsico que ha de ser controlado. Operacin o secuencia de operaciones, caracterizada por un conjunto de cambios graduales que llevan a un resultado o estado final a partir de un estado inicial. Combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un objetivo determinado. Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. Sistema de control realimentado cuya salida es una posicin mecnica.
Sistema Perturbacin Servomecanismo
Sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado. Sistema de lazo abierto. Un sistema de lazo abierto es aqul donde la salida no tiene efecto sobre la accin de control. La exactitud de un sistema de lazo abierto depende de dos factores:
a) b)
La calibracin del elemento de control. La repetitividad de eventos de entrada sobre un extenso perodo de tiempo en ausencia de perturbaciones externas.
Un esquema tpico de un control de lazo abierto se puede apreciar en la figura 1.1. En esta se muestra que para que la temperatura del agua en el tanque permanezca constante es necesario que las temperaturas en las tomas de agua fria y caliente no sufran cambios. Otro factor que incide sobre el estado final de la salida es la temperatura de operacin del proceso. Si por cualquier motivo esta cambia, entonces la salida cambia en casi la misma proporcin.
Sistema de lazo cerrado. Un sistema de control de lazo cerrado es aqul donde la seal de salida tiene efecto sobre la accin de control. La figura 1.2 d un panorama general de un sistema de lazo cerrado donde se puede apreciar que la salida es medida y retroalimentada para establecer la diferencia entre en valor deseado y el valor obtenido a la salida, y en base a esta diferencia, adoptar acciones de control adecuadas.
En las figuras de la 1.3 y 1.5 se dan dos ejemplos para sistemas de control de lazo cerrado. En cada una de estas figuras se puede apreciar que la parte fundamental para el control de la planta en cuestin es la red de retroalimentacin que sensa el estado de la salida. En estos ejemplos se ha pretendido establecer que la naturaleza de las seales en un lazo de control no necesariamente en la misma, esto es, pueden estar involucradas diferentes tipos de seales por ejemplo, mecnicas, elctricas, trmicas, hidrulicas, etc., dentro del mismo lazo.
1.1 Funciones de transferencia. Una vez que se han definido los diferentes tipos de sistemas, es necesario conocer la dinmica de los mismos a partir de ecuaciones que relacionen el comportamiento de una variable respecto a otra. Para lograr lo anterior se requiere de gran conocimiento de los procesos y de los elementos que los conforman, y de cada una de las disciplinas de la ingeniera involucradas. Es por ello que la ingeniera de control se considera un campo interdisciplinario. Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de control, puede ser representada por un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales de n-simo orden con coeficientes lineales invariantes en el tiempo que relacionan la variable de entrada con la variable de salida de la forma:
donde: ai's y bi's son constantes, u(t) es la entrada y y(t) es la salida.
Usando la transformada de Laplace para convertir la ecuacin integro-diferencial (1.1) en una ecuacin algebraica considerando que las condiciones iniciales son iguales a cero llegamos a la siguiente expresin:
Relacionando la salida Y(s) con la entrada X(s) tenemos:
Esta ltima expresin es denominada la funcin de transferencia de sistema. La funcin de transferencia de un sistema lineal con coeficientes constantes invariantes en el tiempo esta definida como: "La relacin de la transformada de Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada, suponiendo condiciones iniciales cero".
El hecho de trabajar con funciones de transferencia, simplifica en gran medida el manejo matemtico de los sistemas dado que las ecuaciones
diferenciales se transforman en ecuaciones algebraicas lineales, y la operaciones en el dominio de la frecuencia compleja s son multiplicaciones simples. Con ello la salida del bloque de la figura 1.6 es Y(s) = H(s)X(s) Una metodologa a seguir para la determinacin de la funcin de transferencia de un sistema es la siguiente: 1) 2) 3) 4) Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas involucradas en el sistema. Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integrodiferenciales correspondientes a cada variable de inters. Obtener la transformada de Laplace de cada ecuacin considerando condiciones iniciales cero. Relacionar la variable de salida con las variable de entrada.
Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar conformada por subsistemas interconectados, donde cada uno de ellos contiene elementos cuyo comportamiento es estudiado por diferentes ramas de la ingeniera. Es por esta razn que a continuacin se estudiarn los elementos as como las leyes de equilibrio de los sistemas ms comunes como son: - Sistemas mecnicos. - Sistemas elctricos. - Sistemas de nivel de lquidos. - Sistemas trmicos. 1.4. Sistemas mecnicos. Los sistemas mecnicos son una parte fundamental de la vida comn, ya que cualquier cuerpo fsico se comporta como tal. En general los sistemas mecnicos son gobernados por la segunda ley de Newton, la cual establece para sistemas mecnicos
de traslacin que "la suma de fuerzas en un sistema, sean estas aplicadas o reactivas, igualan a la masa por la aceleracin a que esta sometida dicha masa". Cuando se trata de sistemas mecnicos de rotacin la segunda ley de Newton declara
que "la suma de torques es igual al momento de inercia multiplicado por la aceleracin angular". En cualquiera de los casos anteriores se tiene diferentes elementos cuyo acoplamiento conforma al sistema mecnico completo, pudiendo adems interactuar entre cada caso. A continuacin se describen las generalidades de ambos tipos de sistemas mecnicos.
1.4.1 Sistemas mecnicos de traslacin. Los sistemas mecnicos de traslacin estn integrados por el conjunto de elementos bsicos resumidos en la tabla 1.1
En este caso las variables involucradas son desplazamientos, velocidades, aceleraciones y fuerzas. La disposicin que guardan estos elementos entre s da lugar a dos configuraciones denominadas arreglos mecnicos en serie y arreglos mecnicos en paralelo. Elementos mecnicos en serie. En un elemento mecnico en serie, la fuerza aplicada f(t) es igual a la suma de las fuerzas actuantes en cada elemento y todos los elementos tienen el mismo desplazamiento (Fig. 1.7).
La ecuacin de equilibrio para el arreglo de la figura 1.7 es:
Y su transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero es:
donde la impedancia mecnica es:
Elementos mecnicos en paralelo. En este tipo de arreglo la fuerza aplicada f(t) se transmite a travs de todos los elementos. Adems, la deformacin o corrimiento total es la suma de los desplazamientos de cada elemento. La figura 1.8 muestra un ejemplo de este tipo de
arreglo en el que considerando las ecuaciones ya transformadas el desplazamiento total est dado por: la relacin fuerza a desplazamiento queda como:
donde la impedancia mecnica es:
Un comentario importante respecto al comportamiento de una masa es que esta no puede estar en paralelo con otros elementos a menos que sea el ltimo de los elementos. Para ilustrar lo anterior veamos que en la figura 1.9-a, la masa, al ser el ltimo elemento, participa como si estuviera en paralelo dando la ecuacin que relaciona la fuerza con el desplazamiento de la forma:
mientras que en la figura 1.9-b al estar la masa colocada como un elemento intermedio, y tener el mismo desplazamiento y(t) en la parte superior e inferior, la situa en serie tanto con k1 como con k2 y B respecto al desplazamiento y(t) mientras
que no tiene nada que ver con los desplazamientos x(t) y z(t) que afectan al comportamiento de los elementos k1 y k2-B respectivamente. Para el caso de la figura 1.9b las ecuaciones de equilibrio en cada desplazamiento son:
en x(t): en y(t):
en z(t):
La determinacin de la funcin de transferencia sigue los pasos expuestos con anterioridad. Representacin silla a tierra. Cuando en un sistema mecnico de traslacin se mezclan arreglos serie y paralelo, el planteamiento de las ecuaciones de equilibrio puede resultar de difcil visualizacin. En este caso, y sobre todo cuando existen masas intercaladas en el arreglo, es posible recurrir a la denominada representacin silla a tierra. Esta representacin busca identificar los elementos conectados a cada desplazamiento del sistema considerando que las masas nicamente estn referenciadas a tierra, y que los dems elementos pueden estar entre dos diferentes desplazamientos. El procedimiento para obtener la representacin es el siguiente: 1) Dibujar las coordenadas tal que la fuerza est arriba y la tierra abajo. 2) Identificar los desplazamientos y dibujar lneas horizontales para cada uno de ellos. 3) Insertar cada elemento (resortes y amortiguadores) en su orientacin correcta entre los desplazamientos que le correspondan. 4) Insertar las masas en su desplazamiento correspondiente y reverenciarlas a tierra mediante una silla. 5) Escribir las ecuaciones de equilibrio para cada desplazamiento donde intervenga mas de un elemento.
Sistemas de orden cero Supongamos que tenemos un sistema como el siguiente (Fig. 1.11)
Fig. 1.11- Sistema mecnico de orden cero. Un resorte de dureza K est sujeto por un extremo a un soporte rgido, y restringido por guas, de manera que slo se puede mover en la direccin vertical. Estas guas estn exentas de friccin. El hombre representado aplica una fuerza F al resorte, estirndolo en una cantidad y , la cual medimos en la escala de la derecha. Cuando no se aplica ninguna fuerza (F = 0) el resorte est en la posicin de reposo correspondiente al 0 en la escala. A pesar que por su simplicidad utilizaremos los smbolos F e y en vez de F(t) e y(t), se sobreentiende que en general F e y debern ser funciones del tiempo t. En trminos de anlisis de sistemas, nuestra entrada (input) es F, nuestra salida (output) es y, y nuestro problema consiste en obtener la ley del sistema que las relaciona. Para obtener esta ecuacin del movimiento, aplicaremos un principio fundamental de la mecnica, que expresa que en cada instante del tiempo la fuerza aplicada es igual en magnitud y opuesta en direccin a la suma de las fuerzas que se oponen y son generadas por el movimiento, En este caso, el sistema posee solamente un componente, el resorte, y ste generar una sola fuerza opositora, FK. De acuerdo con la ley de Hooke, FK ser directamente proporcional al desplazamiento y : (2.1)
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donde K es la dureza del resorte, la propiedad fundamental de este sistema. De aqu podemos deducir la ecuacin del movimiento que describe la ley de este sistema : (2.2) o tambin, resolviendo la ecuacin para y :
(2.3) Esta ltima ecuacin es un buen punto de partida para nuestro estudio debido a que su notacin algebraica no presenta problemas especiales. Esta ecuacin expresa que para cada valor de la entrada, F1, habr un solo valor correspondiente de la salida y1, dada por el producto . El trmino ser entonces la funcin de transferencia de nuestro sistema, la que se define como la cantidad por la que el sistema multiplica la entrada para generar la salida, o en otras palabras, la relacin entre la entrada y la salida. El diagrama siguiente (Fig. 1.12) clarifica un poco ms las cosas.
Fig. 1.12.- Diagrama de bloques de un sistema de orden cero.
, o tambin Examinamos ahora el comportamiento de y para una entrada particular F. Para esto haremos que la entrada corresponda a lo que se denomina una "funcin escaln", la cual se define por las siguientes caractersticas : F = 0 para t 0 y F = F1 para t 0 Si graficamos la entrada y la salida de este sistema, para este tipo de entrada, en funcin del tiempo t, obtendremos los siguientes grficos (Fig.1.13) :
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Fig. 1.13.- Respuesta y entrada en escaln en un sistema de orden cero. Notemos que y sigue a F instantneamente y sin ningn tipo de retraso. El valor de y depende slo del valor de F y no del tiempo. Este tipo de sistemas, descriptos por una ecuacin algebraica, es denominado como sistemas de orden cero. Entonces, el grfico (Fig. 1.14) de la ecuacin (2.3) ser vlida para todos los instantes del tiempo independientemente de la forma de F(t) :
Fig. 1.14.- Curva de ganancia. En trminos de anlisis de seales, sin considerar las diferencias en las unidades fsicas de F e y, podemos decir que el sistema cambia el tamao de la seal de
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entrada (es decir, multiplicndola por una constante), pero no cambia su comportamiento en el tiempo ni su forma. Para enfatizar esta operacin de cambio de tamao, pero no de forma, llamaremos al grfico anterior la "curva de ganancia", entendiendo, por supuesto, que la ganancia puede ser mayor o menor a 1.
Sistemas de primer orden Vamos a agregar a nuestro modelo una complicacin. Sin cambiar las lneas generales del dispositivo, slo haremos que las guas lubricadas que no presentaban friccin, manifiesten ahora friccin viscosa, o sea, que se transforman en un amortiguador viscoso (Fig.1.15) :
Esto significa que una segunda fuerza FR, proporcional a la velocidad (esto es, a la primera derivada del desplazamiento dy/dt), debe ser agregada a la fuerza generada por el resorte. Tendremos entonces :
(2.4) donde R es la resistencia viscosa del amortiguador. Nuestra ecuacin del movimiento ser entonces :
(2.5)
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lo que indica que tenemos ahora dos propiedades del sistema, R y K. Pasamos de esta manera a un nuevo tipo de ecuaciones. La ecuacin (2.5) es una ecuacin diferencial, debido a que contiene la derivada dy/dt. Es una ecuacin diferencial de primer orden debido a que la derivada mayor es la primera. Por esta razn, llamamos al sistema descrito por esta ecuacin un sistema de primer orden. La solucin de esta ecuacin puede consistir en una relacin funcional, libre de derivadas, entre la variable dependiente y y la variable independiente t. De esta manera tanto la entrada como la salida estn implcitamente relacionadas a travs de la variable independiente comn t. Dejaremos para ms adelante las consideraciones con respecto a cmo podemos llegar a estas soluciones. A los efectos de esta exposicin, asumiremos que disponemos de estas soluciones y examinaremos algunas de sus caractersticas. Antes de hacer esto, sin embargo, podramos ver si podemos transformar la ecuacin (2.5), en una forma similar a la (2.3), en el sentido en que la salida y est expresada como el producto de una funcin de transferencia y una entrada. Esto es posible, si introducimos un cambio en el simbolismo de (2.5). Usaremos el smbolo s para indicar la operacin de diferenciacin, o sea, haremos que s(y) = dy/dt. De esta manera la ecuacin (2.5) puede ser re-escrita como : (2.6) Es conveniente combinar las dos propiedades del sistema R y K en un nico parmetro, la constante de tiempo ecuacin (2.6) queda como : , definida como R/K. En estos trminos, la
(2.7) y resolvindola para y :
(2.8) Una vez ms, podemos llamar al trmino entre corchetes la funcin de transferencia del sistema, porque es la cantidad por la que el sistema multiplica la entrada para generar la salida. El siguiente diagrama (Fig. 1.16) expresa esta relacin :
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Fig.1.16.- Diagrama de bloques de un sistema de primer orden. Por supuesto, a esta altura no hemos avanzado mucho en la resolucin de la ecuacin (2.5), ya que la sustitucin de la derivada por s es solamente un truco de notacin, y nosotros no sabemos verdaderamente an que significa multiplicar F por una funcin de s. Sin embargo, veremos ms adelante que cuando este truco se formaliza en forma rigurosa por el mtodo de la transformada de Laplace, encontraremos exactamente la misma forma de la funcin de transferencia y podremos resolver nuestra ecuacin diferencial. Por eso hemos elegido este truco, que es adems de algn significado intuitivo. Examinemos ahora el comportamiento de y para una particular entrada, o sea, la solucin de la ecuacin (2.5) para un particular F(t). Utilizaremos el mismo tipo de entrada que en el primer ejemplo, o sea una funcin en escaln, recordando que se caracteriza porque F = 0 para t 0 y F = F1 para t 0, y que nuestro anlisis comienza con el sistema a cero (y = 0). Graficando nuevamente la funcin de entrada y un par de respuestas para dos diferentes valores de la constante de tiempo , tendremos (Fig. 1.17) : Podemos notar en seguida una diferencia entre el comportamiento de este sistema comparado con el de un sistema de orden cero. La salida y no sigue ms a F en forma instantnea, sino que hay un retraso antes de que y llegue a su valor estacionario F1/K. El valor de y que sigue a la aplicacin de una funcin tipo escaln como entrada depende no solamente del valor de F sino tambin del momento en el cual se mide.
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Fig. 1.17.- Respuesta y entrada en escaln en un sistema de primer orden. Nuestro sistema no solamente cambia el tamao de la seal de entrada sino que tambin altera su comportamiento en el tiempo. Si usamos funciones en escaln de diversa magnitud, esperamos que y llegue a su valor final estacionario en cada caso, y entonces graficamos este valor de y contra el correspondiente F, obtendremos el mismo tipo de curva de ganancia que para un sistema de orden cero. Sin embargo, esta curva deberemos llamarla de ganancia en el estado estacionario ("steady-state gain curve"), ya que solamente es vlida para este estado. Entonces, el trmino constante de la funcin de transferencia 1/K determina la ganancia en el estado estacionario pero no nos dice nada sobre el retraso . El otro factor de la funcin de transferencia, , determina el comportamiento en el tiempo, y esta particular forma se denomina de primer orden. La salida se aproxima a su valor en el estado estacionario, o mximo, en forma exponencial y no muestra el efecto de desborde (tcnicamente "overshoot") ni oscilacin.
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Sistemas de segundo orden Vamos a agregar al modelo una ltima complicacin. Colocaremos una masa de inercia M en la punta libre del resorte, y reajustamos la escala de manera que sta lea 0 cuando solamente est actuando la fuerza de la gravedad (Fig. 1.18):
Fig. 8.- Sistema mecnico de segundo orden. Ahora ha sido generada una tercera fuerza opositora, FM, causada por la reactancia inercial de la masa. De acuerdo con la segunda ley de Newton, esta fuerza es proporcional a la aceleracin, o sea a la segunda derivada del desplazamiento d2y/dt2. Tendremos entonces :
(2.9) donde M es la inercia de la masa. Agregando esta nueva fuerza a las otras dos que ya tenemos, nuestra ecuacin del movimiento se transforma en la siguiente:
(2.10) Esta ecuacin es una diferencial de segundo orden y el sistema que es as descrito se denomina un sistema de segundo orden.
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Una vez ms, resulta conveniente combinar las tres propiedades del sistema, M, R y K, en dos parmetros definidos de la siguiente manera :
Frecuencia angular natural
(2.11)
Factor de amortiguamiento
(2.12)
El origen de seleccionar estos dos parmetros es el siguiente. Si queremos obtener un parmetro que relacione la dureza del resorte K y la reactancia inercial M, encontraremos que, si tomamos un resorte al cual sujetamos por un extremo, y colocamos una masa en la otra, y aplicamos una pequea fuerza, obtendremos una oscilacin en el sistema. La frecuencia de esta oscilacin es natural del sistema, o sea que slo depende de K y M, y se relaciona de acuerdo a (2.11). Cuanto ms duro es el resorte, mayor es la frecuencia, y a la inversa, si aumentamos la masa, y por lo tanto su reactancia inercial, diminuir la frecuencia. El segundo parmetro (2.12) se refiere a que tan rpido se amortige este movimiento, lo cual depende de R, o sea el amortiguamiento que en nuestro modelo existe a nivel de las guas. En trminos de estos parmetros entonces, la ecuacin (2.10) se transforma en la siguiente :
(2.13) Emplearemos ahora, para obtener una funcin de transferencia, otro truco notacional como hicimos en el caso anterior, haciendo que s(y) = dy/dt y s2(y) = d2y/dt2. La ecuacin anterior queda :
(2.14) y resolvindola para y :
(2.15)
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Nuevamente, el trmino entre corchetes es la funcin de transferencia del sistema, por el cual se multiplica la entrada para dar la salida.
Fig. 9.- Diagrama de bloques de un sistema de segundo orden. Contiene adems el trmino 1/K que determina la ganancia en el estado estacionario, y una funcin de s
que determina el comportamiento en el tiempo. Esta forma particular de comportamiento temporal es un lag de segundo orden. Examinemos ahora la respuesta de este sistema de la misma manera que en los casos anteriores, por medio de una entrada en escaln. Este comportamiento puede ser ilustrado por los grficos correspondientes para tres valores diferentes de relacin de amortiguamiento (Fig. 1.10).
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Fig. 1.10.- Respuesta y entrada en escaln en un sistema de segundo orden. Vemos una vez ms que y no sigue a F en forma instantnea sino que llega a un valor estacionario F1/K luego de un tiempo. Sin embargo, algo nuevo se puede detectar. Para valores de amortiguamiento ("damping ratio") entre 0 y 1 (0 1), y oscila alrededor de su valor final antes de estabilizarse en el mismo. El que ocurra este tipo de oscilacin requiere de la existencia de dos elementos almacenadores de energa, que la dejan pasar en uno y otro sentido entre ellos. En este caso el resorte es el reservorio de energa potencial, y la masa un reservorio de energa cintica. Si esperamos al estado estacionario, entonces el valor de y puede ser ledo de la curva de ganancia del mismo tipo que ya hemos visto, pero, como en el caso de los sistemas de primer orden, esta relacin slo es vlida para el estado estacionario, y no para los estados que le preceden. Nuevamente, nuestro sistema altera tanto el tamao como el comportamiento temporal de la seal de entrada.
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Sistemas de orden elevado Introduciendo componentes adicionales conectados de varias maneras, el orden de la ecuacin diferencial que define nuestra ley del sistema puede incrementarse progresivamente. Sin embargo, mientras nuestro sistema permanezca lineal, podemos expresar su salida en trminos de combinaciones lineales de un nmero determinado de ecuaciones de primer y segundo orden. No vamos a detallar ahora este tipo de casos. Los ejemplos que se han dado hasta ahora servirn para ilustrar los aspectos fundamentales del tema.
1.4.2. Sistemas mecnicos de rotacin.
Los sistemas mecnicos de rotacin son quiz el tipo de sistemas que con mayor frecuencia se encuentran en aplicaciones cotidianas. Estos abarcan cualquier sistema cuyo elemento motriz es un motor o una mquina rotatoria. Al igual en que los
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sistemas mecnicos de traslacin se tiene un conjunto de elemento bsicos los cuales se encuentran resumidos en la tabla 1.2. Dentro de las aplicaciones de este tipo de sistemas podemos citar tornos, cajas de transmisin, sistemas de poleas, turbinas, etc. Las variables involucradas en los sistemas mecnicos de rotacin son el par o torque, el desplazamiento angular, velocidad angular y la aceleracin angular. Estas variables estn relacionadas con las de los sistemas mecnicos de traslacin por el radio de los elementos, as, el par en funcin de la fuerza esta dado por:
mientras que el desplazamiento angular se puede obtener a partir del desplazamiento lineal por medio de: Por ejemplo para el sistema mostrado en la figura 1.11 la ley de Newton establece que:
la condicin de equilibrio queda descrita por:
donde:
Aplicando la transformada de Laplace: Relacionando la variable de salida velocidad angular con la variable de entrada par aplicado tenemos:
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1.5. Sistemas Elctricos. Otro de los sistemas que con frecuencia aparecen en los lazos de control son los que involucran variables elctricas. Aunque el nmero de componentes elctricos es inmenso, por lo general se puede considerar un conjunto bsico compuesto por los elementos que aparecen en la tabla 1.3 en donde tambin se incluye las expresiones que relacionan las variables de voltaje y corriente en los dispositivos. Las ecuaciones de equilibrio que gobiernan el comportamiento de los sistemas elctricos son conocidas como las leyes de Kirchhoff de voltaje y corriente (LKV y LKC) las cuales establecen lo siguiente: Ley de Voltaje de Kirchhoff (LKV) "La suma algebraica de las caidas de tensin a lo largo de un trayectoria cerrada es cero".
Ley de corrientes de Kirchhoff (LKC ) "La suma algebraica de las corrientes en un nodo es igual a cero".
Ambas leyes pueden ser usadas de manera combinada para determinar el conjunto de ecuaciones integro-diferenciales necesarias para predecir el comportamiento de un sistema elctrico. Normalmente cuando se analiza un circuito elctrico en serie se usa la LVK mientras cuando se trata de un circuito elctrico en paralelo se emplea la LCK. En cualquier texto de anlisis de circuitos se pueden encontrar las particularidades de cada uno de los circuitos mencionados. Aqu nicamente mencionaremos que en un circuito elctrico en serie circula la misma corriente por todos los elementos del arreglo mientras que el voltaje se encuentra repartido entre los elementos (figura 1.12a). por otro lado, en un circuito elctrico en paralelo todos los elementos tiene el mismo voltaje en sus terminales mientras que la corriente se distribuye entre todos los elementos (figura 1.12b). En la figura 1.12 las Z's pueden ser cualquiera de los elementos dados en la tabla 1.3 y cumplen con las relaciones voltaje-corriente indicadas.
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Sistemas elctricos en serie. Como ya se indic un sistema elctrico en serie est formado por elementos a travs de los cuales circula la misma corriente. En la figura 1.13 se ha retomado el esquema propuesto en la figura 1.12a sustituyendo los bloques de impedancia por elementos R, L y C de la tabla 1.3. Si aplicamos la LVK tenemos que
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Sustituyendo las relaciones de la tabla 1.3 de acuerdo al elemento tenemos:
el voltaje de salida ser:
Cabe mencionar que el anlisis puede hacerse planteando las ecuaciones diferenciales como en los pasos anteriores o empleando directamente las impedancias complejas derivadas de transformar las relaciones voltaje-corriente de
la tabla 1.3. Aplicando la transformada de Laplace a las dos ecuaciones precedentes obtenemos las ecuaciones algebraicas en el dominio de la variable compleja s. despejando la corriente I(s) de (1.16) y sustituyendo en (1.15) obtenemos una expresin que involucra nicamente a las variables de inters Vo(s) y V(s) de la cual ya podemos relacionar la salida con la entrada y por lo tanto obtenemos la funcin de transferencia.
Sistemas elctricos en paralelo. En un sistema elctrico en paralelo como ya se ha mencionado, la corriente se encuentra distribuida en todos los elementos que forman el circuito mientras que el voltaje aplicado a las terminales de cada uno de ellos es el mismo. La figura 1.14 muestra el esquema ms simple de un circuito paralelo en el cual la ecuacin de equilibrio debe ser determinada para el nodo bajo anlisis, que para nuestro ejemplo es el nodo a dado que el otro nodo existente es la referencia o tierra. Para el caso de circuitos en paralelo la ley que gobierna el comportamiento del circuito es la anteriormente citada ley de corrientes de Kirchhoff (LCK), de este modo la condicin de equilibrio para el nodo a ser:
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de las relaciones de la tabla 1.3 tenemos que: aplicando la transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero tenemos que (1.19) tomar la forma:
Relacionando la variable de salida Va(s) con la variable de entrada I(s) obtenemos la funcin de transferencia.
1.6 Sistemas de Nivel de Lquidos. Para iniciar el estudio de los sistemas de nivel de lquidos es necesario definir los conceptos de resistencia el flujo y capacitancia en un tanque que almacena un fluido. La resistencia el flujo debida a una restriccin es lineal cuando el flujo es laminar y se comporta como un sistema no lineal cuando el flujo es turbulento. En ambos casos se define como el cociente de la diferencia de niveles en el recipiente entre el cambio en el gasto.
para flujo laminar el gasto es proporcional a la columna hidrosttica, es decir: mientras que para flujo turbulento es proporcional a la raiz cuadrada de la columna hidrosttica:
donde: Q = gasto en [m3/seg]. Kl = coeficiente de proporcionalidad para flujo laminar [m2/seg]. Kt = coeficiente de proporcionalidad para flujo turbulento[m2.5/seg]. H = columna hidrosttica [m].
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de la definicin de resistencia, para un sistema con flujo laminar tenemos:
de igual forma para un flujo turbulento la resistencia al flujo debida a una restriccin esta dada por:
donde la diferencial del gasto es:
con lo cual la expresin para la resistencia al flujo turbulento queda como:
Siendo entonces tenemos que:
Esta aproximacin es vlida solo en el caso en que las variaciones en el gasto y en la columna hidrosttica sean pequeas alrededor del punto de operacin.
Por otro lado, la capacitancia de un tanque se define como el cociente de la variacin del lquido acumulado entre el cambio en la columna hidrosttica.
lo cual resulta en unidades de rea por lo que la capacitancia de un tanque se puede considerar como la seccin transversal del tanque bajo estudio.
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En los sistemas de nivel de lquido la condicin de equilibrio viene declarada como: "La diferencia del gasto de entrada y el gasto de salida en una unidad pequea de tiempo es igual a la cantidad de lquido acumulado" ; es decir:
en (1.29) el trmino de la izquierda es la cantidad de lquido almacenado. La cantidad de gasto a la salida del tanque est definido en funcin de la resistencia al flujo de la restriccin como: Sustituyendo esta expresin en la ecuacin anterior tenemos:
Transformando esta expresin considerando condiciones iniciales cero tenemos:
Relacionando la variable de salida (nivel) con la de entrada (flujo de entrada) llegamos a la funcin de transferencia:
1.7 Sistemas Trmicos. En general, el nmero de sistemas termicos que pueden ser descritos por ecuaciones diferenciales lineales es limitado La condicin bsica para garantizar linealidad es que la temperatura del cuerpo bajo estudio sea uniforme, lo que en la mayora de los casos prcticos no se cumple, sin embargo, esta aproximacin es vlida cuando se desea representar el comportamiento de cuerpos pequeos, aire o lquidos, siempre que exista una mezcla perfecta de fluido en el medio. Las variables involucradas en sistemas trmicos son la razn del flujo calorfico q(t) y la temperatura T(t). La tabla 1.4 hace un resumen de las variables, elementos, y cantidades fsicas involucradas en el estudio de est clase de sistemas.
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La condicin de equilibrio para sistemas trmicos establece: que "el calor administrado a un sistema es igual al calor almacenado ms el calor liberado
Esta condicin expresada en trminos de la razn del flujo calorfico y la temperatura queda como:
la cual indica que la razn de transferencia de calor en un cuerpo es proporcional a la diferencia de temperatura a travs del cuerpo donde T2 es la temperatura del medio circundante y T1 es la temperatura del cuerpo. Por otro lado, la velocidad del cambio en la temperatura se relaciona con la razn de transferencia calorfica dentro del cuerpo por medio de la ecuacin:
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1.8 Analogas En una gran cantidad de casos, es necesario realizar simulaciones de las ecuaciones derivadas del proceso de modelado. Sin embargo, la disciplina de ingeniera de la persona que efecta la simulacin determinar la clase de simulador a utilizar. Por lo general los simuladores de procesos estn enfocados hacia usuarios de una especialidad en particular por lo que es necesario convertir las ecuaciones diferenciales a sistemas ya sean mecnicos o elctricos cuyo comportamiento sea anlogo al original. Dentro de las analogas de sistemas mas comunes estan aquellas que relacionan sistemas mecnicos y elctricos, por lo que enfocaremos nuestra atencin a este caso en particular. 1.8.1. Analoga fuerza-voltaje. Considerando los sistemas mostrados en la figura 1.18 podemos determinar el
siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales: Para el circuito elctrico:
y para el sistema mecnico:
Si expresamos la ecuacin (1.35) en trminos de la carga
obtenemos:
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Si comparamos (1.36) y (1.37) observamos que son sistemas anlogos, esto es, tienen una ecuacin diferencial idntica, y podemos establecer las relaciones resumidas en la tabla 1.5:
1.8.2. Analoga fuerza-corriente. De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados en la figura 1.19 para establecer la relacin existente entre las ecuaciones de fuerza de un sistema mecnico y un sistema elctrico. Las ecuaciones que describen el sistema para el circuito elctrico son:
que expresa da en trminos del flujo magntico nos da:
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Dado que el sistema mecnico ha sido considerado el mismo que para la analoga fuerza voltaje podemos comparar (1.36) y (1.38) para obtener obtenemos las relaciones dadas en la tabla 1.6 que son denominadas analogas fuerza-corriente.
1.9 Diagramas de Bloques. Los diagramas de bloques son una representacin grfica de las variables de un sistema, y est constituido de tres partes principales: (a) Elementos. (b) Detectores de error. (c) Puntos de Bifurcacin. Un elemento muestra la dependencia funcional de una variable con respecto a la otra. Por lo general en un bloque se incluye una funcin de transferencia parcial que a su vez puede ser usada para generar un bloque que represente al sistema total.
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Un detector de error (figura 1.21) es una parte del diagrama que entrega la diferencia de dos seales incidentes. En ocasiones este elemento puede ser usado como un sumador de seales
Y por ltimo un punto de bifurcacin es aqul donde una salida se deriva hacia otros elementos del diagrama (figura 1.22). Usando estos elementos bsicos es posible obtener la representacin en diagramas de bloques de un sistema de control de lazo cerrado. La forma general del sistema de lazo cerrado en su forma ms simple se muestra en la figura 1.23 donde se representan las funciones de transferencia esenciales usadas en el mbito del control industrial, as como las principales seales de inters. Estas funciones y seales son: Funcin de transferencia directa G(s) que es el objeto del control, es decir, la planta a controlar. Funcin de transferencia de retroalimentacin H(s) que representa al sistema de medicin. Seal de salida C(s) que es la seal a controlar. Seal de entrada R(s) tambin llamada seal de referencia, y: Seal de error E(s) que nos indica si un sistema ha alcanzado el valor de salida deseado.
Es importante hacer notar que las seales en cada punto del diagrama de bloques pueden ser de naturaleza totalmente diferente una de la otra, es decir, mientras la
salida puede ser temperatura , la seal a la salida del sistema de medicin B(s) puede ser voltaje, presin, corriente, intensidad luminosa, etc..
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Manipulando algebraicamente las seales presentes en la figura 1.23 llegamos a la siguiente ecuacin que es la forma general de la funcin de transferencia de lazo cerrado:
En esta ecuacin se pueden identificar dos trminos que son de suma importancia para los objetivos de este trabajo. En primer lugar, esta la funcin formada por el producto de la funcin de transferencia directa y de la funcin de transferencia de retroalimentacin:
que es denominada la funcin de transferencia de lazo abierto. En segundo trmino est el observar que los polos de la funcin de lazo cerrado estn en las soluciones del polinomio dado por:
a esta ltima ecuacin se le llama la ecuacin caracterstica. En este momento es necesario detenerse un poco a meditar sobre la importancia de las ecuaciones (1.40) y (1.41). Estas dos ecuaciones contienen informacin que en los captulos subsecuentes ser utilizada para el desarrollo de las herramientas de anlisis necesarias para la definicin y diseo de sistemas de control. Si despejamos la funcin de transferencia de lazo abierto de la ecuacin (1.41) obtenemos:
lo cual sugiere el hecho de que cuando la funcin de transferencia de lazo abierto, en algn valor de la variable compleja + = j s , cumple con esta condicin, el denominador de la funcin de transferencia de lazo cerrado ser cero y por lo tanto dicha funcin quedar indeterminada, lo que fsicamente corresponde a una condicin de inestabilidad. Dado que el valor de la variable compleja s es un nmero complejo, entonces la ecuacin (1.42) es un fasor que contiene informacin de la magnitud y la fase de la funcin G(s)H(s), esto es, la magnitud esta dada por:
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A la ecuacin (1.43) se le conoce como las condiciones de mdulo y ngulo respectivamente, y sern usadas en innumerables ocasiones en los captulos posteriores por lo que su comprensin es de suma importancia. Continuando con nuestra discusin de los diagramas de bloques, es conveniente comentar que no todos los sistema contienen una sola entrada y una sola salida como los que hemos tratado hasta el momento (sistema SISO de las siglas en ingles simple-input simple-output). Es comn en la prctica encontrar sistemas que tienen ms de una entrada y ms de una salida (MIMO multiple-input multiple-output). Sin embargo para los sistemas que nos interesa estudiar nos limitaremos unicamente al caso donde se tengan dos entradas y una salida, donde la segunda entrada es una seal de perturbacin externa (ffigura1.24).
Como la funcin de transferencia se obtiene a partir de sistemas lineales, cuando un sistema tiene una perturbacin externa, este se puede analizar utilizando el principio
de superposicin considerando la contribucin de la entrada y la perturbacin por separado para posteriormente sumar las dos respuestas. De esta forma la respuesta esperada C(s) es: En la ecuacin (1.45) se aprecia que el concepto de funcin de transferencia no se aplica en el caso de ms de una entrada. Una de las mayores ventajas de los sistemas de control de lazo cerrado es que las variaciones de las funciones de transferencia directa afectan en menor medida el comportamiento del sistema.
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1.9.1 Procedimiento para trazar diagramas de bloques. Los diagramas de bloques son importantes cuando se desea conocer las variables importantes en un lazo de control, y el procedimiento para su obtencin es semejante al empleado para determinar una funcin de transferencia. Es importante tomar en cuenta que para simplificar el trazo de diagramas de bloques se debe tener cuidado en establecer adecuadamente las relaciones causa-efecto de una variable respecto a otra. Por lo general estas relaciones se dan de manera natural al plantear las ecuaciones diferenciales del comportamiento dinmico del sistema y obtener la transformada de Laplace con condiciones iniciales igualadas a cero, teniendo cuidado de que cada variable de inters aparezca solo una vez como efecto y que a su vez aparezca como causa en otras ecuaciones, podemos obtener un conjunto de ecuaciones como las que a continuacin se ilustran:.
Para trazar adecuadamente el diagrama a bloques ya se mencion que se sigue un procedimiento similar al usado para la obtencin de la funcin de transferencia. En resumidas cuentas la mecnica es la siguiente: 1. Escribir las ecuaciones diferenciales que representan el comportamiento dinmico del sistema. 2. Tomar la transformada de Laplace de cada elemento con condiciones iniciales iguales a cero. 3. Representar cada elemento en un bloque. 4. Juntar todos los bloques individuales para formar el sistema completo. Una vez obtenido el diagramas a bloques, es posible llegar a una forma mnima como la mostrada anteriormente en la figura 1.23 cuya funcin de transferencia adopta la forma general dada en la ecuacin (1.39). La reduccin de los diagramas de bloques a su mnima expresin es posible realizarla siguiendo dos reglas muy simples:
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1. El producto de las ganancias de los bloques ubicados en el camino directo debe permanecer constante. 2. El producto de las ganancias de los bloques en el lazo de retroalimentacin debe permanecer constante. 1.9.2. Grficos de flujo de seal. Al igual que los diagramas de bloques, este es un mtodo grfico de representacin de ecuaciones lineales de un sistema. Para el empleo de los grficos de flujo de seal (GFS), se transforman las ecuaciones diferenciales que representan el sistema en ecuaciones algebraicas en s, de manera similar a como se realiz con los diagramas de bloques. De hecho un grfico de flujo de seal es una forma alternativa de diagramas de bloques que simplifica la manipulacin de las ecuaciones de sistemas relativamente grandes. El mtodo para trazar los grficos de flujo de seal es idntico al que se us para la obtencin de los diagramas de bloques en la seccin anterior. La diferencia consiste fundamentalmente en la forma en como se dibujan las ecuaciones transformadas del sistema. La figura 1.23 muestra un grfico de flujo de seal del cual podemos definir los siguientes elementos:
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Una de sus caractersticas principales en un grafico de flujo de seal, es que la seal fluye, como su nombre lo indica, solamente en el sentido de las flechas. De esta forma, dentro del grafo estn representadas todas las dependencias funcionales de una variable respecto a las otras variables del grafo, comportndose cada uno de los nodos como un elemento de suma. Para esto, cada nodo del grafo representa a una variable. Por ejemplo el sistema de ecuaciones (1.47) dar por resultado un grfico de flujo de seal como el mostrado en la figura 1.26.
1.9.3. Frmula general de Masn para la obtencin de la ganancia del G.F.S. Ya con un grafo dibujado, la pregunta obligada es Cual es el objetivo de mostrar grficamente las relaciones de variables que ofrecen las ecuaciones transformadas del sistema?. La respuesta es simple: El grfico contiene todas las posibles relaciones entre las variables de un sistema aunque no se haya seguido la misma seleccin de relaciones causa-efecto. Si las ecuaciones diferenciales estn bien planteadas, la forma topolgica puede variar no as la informacin relacional dentro del mismo. Teniendo el grafo, es posible obtener todas las funciones de transferencia siempre y cuando exista una trayectoria directa entre las variables de entrada y salida seleccionadas. La ganancia entre dos nodos del grafo se evala a partir de la frmula de ganancia de Masn definida por:
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El determinante del grafo se calcula a partir de la expresin:
La ecuacin (1.49) para el clculo del determinante es fcil de interpretar. Los Li representan a las transmitancias de los lazos individuales que aparecen en el grafo, Li,j corresponden a los productos de las transmitancias de lazo disjuntos mientras que Li,j,k son los productos de las transmitancias de tres lazos disjunto y as sucesivamente. No necesariamente deben aparecer todos los tipos de lazos disjuntos mencionados, esto depende solamente de la complejidad y el tamao del grafo. Por otro lado el cofactor asociado a cada trayectoria directa se determina de la misma manera que el determinante del grafo con la salvedad de que se deben eliminar todos aquellos lazos que tocan a la trayectoria directa en cuestin. De esta forma, si todos los lazos tocan a la trayectoria directa, su cofactor asociado ser unitario.
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