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Modelado de sistemas eléctricos, análogos, electromecánicos y de nivel de líquido

Modelado de sistemas eléctricos, análogos, electromecánicos y de nivel de líquido

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Se describe como se modelan diferentes clases de sistemas, ademas se hace una comparacón muy breve entre un sistema electrico y uno mecánico
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FACULTAD DE INGENIERIA. DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA. SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO. CICLO 02-2008.

“Modelado de sistemas eléctricos, análogos, electromecánicos y de nivel de
líquido”.

CATEDRÁTICA: Ing. María Celia Parada Díaz. ALUMNOS: Aarón Herbert Aníbal Pineda Cantarero PC040337 GRUPO TEORICO: 02

CIUDADELA DON BOSCO, 14 DE JULIO DEL 2008.

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Indice Introducción 1 Sistemas eléctricos 3 4 4 5 6 6 6 9 10 11 11 12 12 13 13 13 14 17 18 20 22

1.1 Impedancia complejas 1.2 funciones de transferencia de elementos en cascada 1.3 funciones de transferencia de elementos en cascada sin carga 1.4 elementos pasivos y elementos activos 1.5 amplificadores operacionales 1.6 Sistema electrico en serie 1.7 Sistema electrico en paralelo 2 sistemas análogos

2.1 analogía mecánica eléctrica 2.2 analogía fuerza voltaje 2.3 analogía fuerza corriente 3 sistemas electromecánicos

3.1 servomotores de CD 3.2 controles de armadura de servomotores de CD 3.3 control electrónico de movimiento de servomotores de CD 4 sistemas de nivel de líquido

4.1 resistencia y capacitancia de sistemas de nivel de líquido 4.2 sistemas de nivel de líquido con interacción Bibliografía

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Introducción En el presente documento se presentan otros sistemas análogos que no se incluye dentro del pensum que son que son el electrico, mecánico, electromecánicos y de nivel de líquido. Se comienza analizando los sistemas electricos los cuales son los sistemas que mas se han estudiado, pero tambien se puede ver que existe cierta analogía entre los diferentes modelos ya sean estos de nivel de líquido, mecánicos, etc. En la analogía se puede observar que el comportamiento de dos sistemas de modelos muy diferentes como es el caso de la relación hecha entre el un sistema eléctrico y un sistema mecánico, donde el comportamiento es el mismo y poseen tres cantidades genéricas que se estudiaran en su capitulo correspondiente. Se finaliza con los sistemas de nivel de líquido que poseen dos caracteristicas análogas a los dos sistemas que se verán primeramente que son el eléctrico y el mecánico, en el caso del sistema de nivel de líquido se presentan la capacitancia y la resistencia, variables presentes en el sistema electrico y mecánico.

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Sistemas eléctricos Otro de los sistemas que con frecuencia aparecen en los lazos de control son los que involucran variables eléctricas. Aunque el número de componentes eléctricos es inmenso, por lo general se puede considerar un conjunto básico compuesto por los elementos que aparecen en la tabla 1.3 en donde también se incluye las expresiones que relacionan las variables de voltaje y corriente en los dispositivos. Las ecuaciones de equilibrio que gobiernan el comportamiento de los sistemas eléctricos son conocidas como las leyes de Kirchhoff de voltaje y corriente (LKV y LKC) las cuales establecen lo siguiente: Ley de Voltaje de Kirchhoff (LKV) "La suma algebraica de las caidas de tensión a lo largo de un trayectoria cerrada es cero". Ley de corrientes de Kirchhoff (LKC ) "La suma algebraica de las corrientes en un nodo es igual a cero". Ambas leyes pueden ser usadas de manera combinada para determinar el conjunto de ecuaciones integro-diferenciales necesarias para predecir el comportamiento de un sistema eléctrico. Normalmente cuando se analiza un circuito eléctrico en serie se usa la LVK mientras cuando se trata de un circuito eléctrico en paralelo se emplea la LCK. En cualquier texto de análisis de circuitos se pueden encontrar las particularidades de cada uno de los circuitos mencionados. Aquí únicamente mencionaremos que en un circuito eléctrico en serie circula la misma corriente por todos los lementos del arreglo mientras que el voltaje se encuentra repartido entre los elementos (figura 1.1a). por otro lado, en un circuito eléctrico en paralelo todos los elementos tiene el mismo voltaje en sus terminales mientras que la corriente se distribuye entre todos los elementos (figura 1.1b). En la figura 1.12 las Z's pueden ser cualquiera de los elementos dados en la tabla 1.3 y cumplen con las relaciones voltaje-corriente indicadas.

Figura 1.1a. Circuito electrico en serie. Figura 1.1b. Circuito electrico en paralelo. 1.1 Impedancia complejas En general, la impedancia Z se puede expresar como sigue: Z = R ± jX (1.1)

y es un número complejo. Sin embargo, no es fasor. La parte real de Z se designa por medio de R (resistencia). El signo más asociado a la reactancia inductiva y el menos a la reactancia capacitiva. Puesto que la dimension de Z es ohms, R y X están también en ohms.

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En un circuito RL, RC o RLC en serie, se puede trazar un triangulo de impedancias en el plano complejo. Puesto que la corriente es la misma en cada elemento, en un circuito en serie se puede trazar también un triangulo de voltajes. La impedancia compleja puede ser expresada en el dominio de “s”, donde s = jω , entonces el modelo de la resistencia, reactancia capacitiva y reactancia inductiva en el dominio de “s” son: Resisitencia V ( s) R( s) = I ( s) (1.2) Capacitancia 1 1 Z = Xc = = jωC sC (1.3) Inductancia Z = X L = jωL = sL (1.4)

1.2 Funciones de transferencia de elementos en cascada

Fig 1.2. Elementos en cascada Donde: V2 A = V1B − I 2 A = I 1B (1.5)

Ecuaciones paramétricas de transmisión de la red A, usando parametros de transmisión: V1 A   V2 A   I  = t A − I   1A   2A  Para la red “B” V1B  t11B  I  = t  1B   21B t12 B   V2 B  t 22 B  − I 2 B    V1B   V2 B   I  = t B − I   1B   2B 

Sustituyendo B en A obtenenos V1 A   V  V   V  = t A t B  2 B  ≡  1 t eq  2  I   1A   − I 2 B   I 1  − I 2 

t a tb ≠ tb t a t eq = t a t b

(1.6)

Los parametros de admitancia de una red sencilla son los siguientes:

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V1 = t11V2 − t12 I 2 I 1 = t 21V2 − t 22 I 2 (1.7) Figura 1.3. V t11 = 1 V2 (1.8) t12 = −
I 2=0

V1 I2

t 21 =
V 2 =0

I1 V2

t 22 = −
I 2=0

I1 I2

V 2=0

(1.9)

(1.10)

(1.11)

1.3 Funciones de transferencia de elementos en cascada sin carga 1.4 Elementos pasivos y elementos activos Elementos activos: Son los que suministran energía al sistema. Normalmente se los reducirá a fuentes o generadores puros o ideales, separando los elementos pasivos que contengan fuentes puras de voltaje o corriente, ya sean estos generadores de voltaje o corriente alternos o continuos. Elementos pasivos: Son los que disipan o almacenan energía, como son las resistencias, capacitores e inductores. 1.5 Amplificadores operacionales Los amplificadores operacionales son dispositivos de estado sólido extremadamente versátiles que se utilizan como bloque constructivo de una gran variedad de circuitos electrónicos, tanto analógicos como digitales. Algunas de susu aplicaciones más importantes incluyen: preamplificadores, amplificadores de voltaje, ecualizadores, filtros activos, mezcladores, osciladores, generadores de funciones, comparadores de voltaje, etc. Combinando las ventajas de los dispositivos CMOS y bipolares bi-CMOS permite el diseño de excelentes OAs.

Fig 1.4. Bloques funcionales de un OA. Tradicionalemte un OA está fomrado por cuatro bloques bien diferenciados conectados en casacada: 1. Amplificador diferencial de entrada 2. Etapa amplificadora

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3. Adaptador y desplazamiento de nivel 4. Etapa de salida En la figura anterior se muestra a nivel de bloque la configuración de un OA. La etapa diferencial presenta la siguientes caracteristicas: • Tiene dos entradas (inversora y no inversora) • Su relación de rechazo en modo común es muy alto • Las señales van directamente acopladas a las entradas y presentan una derivada de tensión de salida muy pequeña. El amplificador intermedio proporciona la ganancia de tensión suplementaria. Suele ser un EC con carga activa y está acoplada al amplificador diferencial a través de un seguidor de emisor de muy alta impedancia de entrada para minimizar su efecto de carga. El adaptador permite acoplar la etapa intermedia con la etapa de salida generalmente es una clase AB. El OA es un amplificador de extraordinaria ganancia. Por ejemplo, el µ741 tene una ganancia de 200,000 y el OP-77 (Precision Monolithics) de 12000000. En la figura 1.5 se muestra el simbolo de un OA. Aunque no se indica explícitamente, los OA son alimentados con tensiones simétricas de valor ± Vcc.

Figura 1.5. Símbolo de OA.

Las entradas, identificadas por positivo y negativo, son denominadas entradas invertidas y no invertidas. Si denominamos Vp y Vn a las tensiones aplicadas a la entrada de un OA, se define la tensión de entrada en modo diferencial (Vd) y modo común (Vc) como:

(1.12) La tension de salida se expresa como (1.3) La Ad denominada ganacia en modo diferencial, viene reflejada en las hojas de características del OA como Large Signal Voltage Gain o Open Loop Voltage GainI. La Ac, o ganancia en modo común no se indica directamente sino a través del parámetro de relación de rechazo en modo común o CMRR (Common-Mode Rejection Ratio) definido como

(1.14) Facilmente se demuestra que sustituyendo la ecuacion anterior en V0 resulta

(1.15) El OA ideal, indicado en la figura 1.6, presenta las siguientes características: 7

      

resistencia de entrada ∞. Resistencia de salida 0. Ganancia en tensión en modo diferencial ∞. Ganancia en tensión en modo común 0 (CMRR=∞). Corrientes de entrada nulas (Ip=In=0). Ancho de banda ∞. Ausencia de desviación en las características con la temperatura.

Las características 1 y 2 definen, desde el punto de vista de impedancias, a un amplificador de tensión ideal que no está afectado por el valor de la carga que se conecta a su salida. Por otra parte, las características 4 y 5 aplicadas a la ecuación 1.13 crean una indeterminación ya que eal ser Ad=∞ → Vo=AdVd debería ser infinito. Sin embargo, esa indeterminación se resuelve cuando Vd=0; el producto AdVd da como resultado infinito. Por ello, la entrada del OA ideal tiene corrientes de nulas (Ip=In=0) y verifica que Vp=Vn (en el caso de retroalimentación negativa); este modelo simplifica mucho el análisis de circuitos basados en el OA. El modelo del OA ideal solo es un concepto idealizado del OA real que sin embargo resulta muy práctico y se acerca con mucha exactitud al comportamiento real de estos circuitos.

Figura 1.6. Representación del OA ideal. Algunas configuraciones básicas son Amplificador inversor

(1.16) Figura 1.7. Amplificador inversor. Amplificador no inversor

Figura 1.8. Amplificador no inversor.

(1.17)

8

Amplificador no inversor

A =1 (1.18) Figura 1.9. Amplificador seguidor. Amplificador sumador.

(1.19) Figura 1.10. Amplificador sumador. Amplificador restador.

(1.20) Figura 1.11. Amplificador restador. Estos son solo algunos de tantas configuraciones que se pueden crear con este tipo de dispositivo electrónico. 1.6 Sistemas eléctricos en serie. Como ya se indicó un sistema eléctrico en serie está formado por elementos a través de los cuales circula la misma corriente. En la figura 1.13 se ha retomado el esquema propuesto en la figura 1.12a sustituyendo los bloques de impedancia por elementos R, L y C de la tabla 1.3. Si aplicamos la LVK tenemos que

Fig 1.12 Circuito serie

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Sustituyendo las relaciones de la tabla 1.3 de acuerdo al elemento tenemos: d 1 i (t ) + ∫ i (t )dt (1.21) dt C 1 vo (t ) = ∫ i (t )dt el voltaje de salida será (1.22) C Cabe mencionar que el análisis puede hacerse planteando las ecuaciones diferenciales como en los pasos anteriores o empleando directamente las impedancias complejas derivadas de transformar las relaciones voltaje-corriente de v (t ) = Ri (t ) + L V ( s ) = RI ( s ) + sLI ( s) + Vo ( s) = 1 I ( s) sC (1.23)

1 I (s) (1.24) sC Aplicando la transformada de Laplace a las dos ecuaciones precedentes obtenemos las ecuaciones algebraicas en el dominio de la variable compleja s, despejando la corriente I(s) de (1.16) y sustituyendo en (1.15) obtenemos una V ( s ) = RCsVo ( s) + LCs 2Vo ( s ) + Vo ( s ) expresión que involucra únicamente a las variables de interés Vo(s) y V(s) de la cual ya podemos relacionar la salida con la entrada y por lo tanto obtenemos la función de transferencia. Vo ( s ) 1 = 2 V ( s ) LCs + RCs + 1 1.7 Sistemas eléctricos en paralelo. En un sistema eléctrico en paralelo como ya se ha mencionado, la corriente se encuentra distribuida en todos los elementos que forman el circuito mientras que el voltaje aplicado a las terminales de cada uno de ellos es el mismo. La figura 1.14 muestra el esquema más simple de un circuito paralelo en el cual la ecuación de equilibrio debe ser determinada para el nodo bajo análisis, que para nuestro ejemplo es el nodo a dado que el otro nodo existente es la referencia o tierra. Para el caso de circuitos en paralelo la ley que gobierna el comportamiento del circuito es la anteriormente citada ley de corrientes de Kirchhoff (LCK), de este modo la condición de equilibrio para el nodo a será: (1.25)

i (t ) − i R (t ) − i L (t ) − iC (t ) = 0 (1.26) entonces tenemos que v (t ) 1 dva (t ) i (t ) − a − − c ∫ va (t )dt = 0 R L dt

(1.27)

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aplicando la transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero tenemos que (1.19) tomará la forma: Va ( s ) Va ( s ) − − sCVa ( s ) = 0 (1.28) R sL Relacionando la variable de salida Va(s) con la variable de entrada I(s) obtenemos la función de transferencia. I (s) −
Va ( s) 1 = 1 1 I ( s) + + sC R sL

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Sistemas análogos

En una gran cantidad de casos, es necesario realizar simulaciones de las ecuaciones derivadas del proceso de modelado. Sin embargo, la disciplina de ingeniería de la persona que efectúa la simulación determinará la clase de simulador a utilizar. Por lo general los simuladores de procesos están enfocados hacia usuarios de una especialidad en particular por lo que es necesario convertir las ecuaciones diferenciales a sistemas ya sean mecánicos o eléctricos cuyo comportamiento sea análogo al original. Dentro de las analogías de sistemas mas comunes estan aquellas que relacionan sistemas mecánicos y eléctricos, por lo que enfocaremos nuestra atención a este caso en particular. 2.1 Analogía mecánica eléctrica Aparte de los elementos que forman un sistema mecánico existen tres cantidades genéricas en cualquier circuito:
• • •

Magnitud del elemento del circuito. Flujo a través de un elemento. Caída en un elemento.

Debe tenerse en cuenta que la caída en el elemento, no tiene por qué ser una tensión eléctrica, ni el flujo una corriente eléctrica. En ocasiones, la caída puede representar una fuerza, una velocidad, una presión, o una velocidad volumétrica. Lo mismo puede decirse para el flujo que pasa por el elemento. De modo similar, la magnitud no tiene por qué ser eléctrica (capacidad, resistencia, etc) sino que puede ser cualquier cantidad, como la masa, la compliancia, etc. El significado físico de los elementos del circuito (la magnitud que los define) depende de la manera en que se elija interpretar el flujo y la caída, con la restricción de que el producto de caída*flujo tiene en todos los casos dimensiones de potencia. Además de los componentes mecánicos ya comentados, se introducen en los circuitos fuerzas que excitan los diferentes elementos. Como hemos visto, según el tipo de analogía se cumple la siguiente correspondencia: Analogía tipo impedancia
Fuerza <---> Tensión

Analogía tipo admitancia
Fuerza <---> Corriente

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2.2 Analogía fuerza voltaje Considerando los sistemas mostrados en la figura 2.1 podemos determinar el

Figura 2.1 siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales:

(2.1) y para el sistema mecánico:

(2.2) Si expresamos la ecuación (1.35) en términos de la carga obtenemos:

(2.3) Si comparamos (2.2) y (2.3) observamos que son sistemas análogos, esto es, tienen una ecuación diferencial idéntica, y podemos establecer las relaciones resumidas en la tabla siguiente:

2.3 Analogía fuerza corriente De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados en la figura 1.19 para

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establecer la relación existente entre las ecuaciones de fuerza de un sistema mecánico y un sistema eléctrico. Las ecuaciones que describen el sistema para el circuito eléctrico son:

Figura 2.2 que expresa da en términos del flujo magnético nos da: (2.4)

Dado que el sistema mecánico ha sido considerado el mismo que para la analogía fuerza voltaje podemos comparar (1.36) y (1.38) para obtener obtenemos las relaciones dadas en la siguiente tabla que son denominadas analogías fuerza-corriente.

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Sistemas electromecánicos

3.1 Servomotores de CD
Servomotor: Actuador mecánico en cualquier sistema de servomecanismo que tiene por objeto llevar al sistema a una lectura cero reduciendo a cero la señal de error. Los servomotores de cd son motores impulsados por una corriente que procede de mplificadores eléctricos de cd o ca con demoduladores internos o externos, reactores saturables, tiratrones o amplificadores rectificadores controlados de silicio. Los servomotores de cd son de muchos tamaños, desde .05 hp hasta 1000 hp. Las características fundamentales que se deben buscar en cualquier servomotor de cd o ca, son las siguientes:  Que el par de salida del motor sea aproximadamente proporcional a su voltaje de control aplicado (desarrollado por el amplificador).  Que la dirección del par éste determinada por la polaridad instantánea del voltaje de control. Se usan cuatro tipos de servomotores de cd, que son los más importantes, los cuales son:  Motor de derivación de campo controlado  Motor derivación de armadura controlada  Motor serie  Motor derivación de imán permanente o de excitación de campo fijo

3.2 Controles de armadura de servomotores de CD
El servomotor de armadura controlada emplea una excitación de campo de cd fija que suministra una fuente de corriente constante. Este tipo de control, posee determinadas ventajas dinámicas que no tienen el método de control de campo. Un cambio súbito en el voltaje de armadura que ocasiones una señal de error provocara una respuesta casi instantánea en el par debido a que el circuito de armadura es esencialmente resistivo en comparación con el circuito de campo altamente inductivo. El campo de este motor se trabaja en forma normal bastante más allá del punto máximo de la curva de saturación, para mantener el par menos sensible a pequeños cambios en el voltaje de la fuente de corriente constante. Además, un alto flujo en el campo aumenta la sensibilidad del motor al par para el mismo cambio pequeño de la corriente de armadura, representado de forma algebraica como: Los motores de cd hasta de 1000 hp se impulsan de este modo mediante control de voltaje de armadura. Si la señal de error y la polaridad del voltaje de armadura se invierten, el motor invierte su dirección.

3.3 Control electrónico de movimiento de servomotores de CD  ¿Como trabaja un servo? El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito.

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Este potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto, el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que éste necesita viajar. Así, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresará a toda velocidad. Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad, el motor correrá a una velocidad más lenta. A esto se le llama control proporcional.  ¿Cómo se debe comunicar el ángulo a cual el servo debe posicionarse? El cable de control se usa para comunicar el ángulo. El ángulo está determinado por la duración de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama PCM Modulación codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.02 segundos). La longitud del pulso determinará los giros de motor. Un pulso de 1.5 ms., por ejemplo, hará que el motor se torne a la posición de 90 grados (llamado la posición neutra). Si el pulso es menor de 1.5 ms., entonces el motor se acercará a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se acercará a los 180 grados.

Como se observa en la figura, la duración del pulso indica o dictamina el ángulo del eje (mostrado como un círculo verde con flecha). Nótese que las ilustraciones y los tiempos reales dependen del fabricante de motor. El principio, sin embargo, es el mismo. Para los Hitec: 0.50 ms = 0 grados, 1.50 ms = 90 grados y 2.5 ms = 180 grados.

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 Control Para controlar un servo, usted le ordena un cierto ángulo, medido desde 0 grados. Usted le envía una serie de pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ángulo al que debe posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms = máx. grado (cerca de 120) y algún valor entre ellos da un ángulo de salida proporcional. Generalmente se considera que en 1.5ms está el "centro." Entre límites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes; usted normalmente puede usar un rango mayor de 1.5ms para obtener un ángulo mayor e incluso de 2ms para un ángulo de rendimiento de 180 grados o más. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos construidos en el servo. Un sonido de zumbido normalmente indica que usted está forzando por encima al servo, entonces debe disminuir un poco. El tiempo de OFF en el servo no es crítico; puede estar alrededor de los 20ms. Hemos usado entre 10ms y 30 ms. Esto No tiene que ser de ésta manera, puede variar de un pulso a otro. Los pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con el sincronismo interno del servo y podría escucharse un sonido de zumbido o alguna vibración en el eje. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms (depende del fabricante), entonces el servo podría estar en modo SLEEP entre los pulsos. Entraría a funcionar en pasos pequeños y el rendimiento no sería el óptimo. Este es un ejemplo de la señal que debería tener el servo:

El tiempo de OFF está variando, como se puede observar. Esto no tiene efectos adversos con tal de que esté entre 10 ~ 30ms. El tiempo de ON determina la posición del brazo de salida. Tenga mucho cuidado que hay servos viejos que usan polaridad de pulso invertido (es decir donde tiempo de OFF es importante). Ellos son difíciles de conseguir en estos días. También, hay algunos servos que tienen el "centro" en posición diferente y rangos de tiempo diferentes. No es común. ¡Pero si usted llega a tener uno de estos servos, todo lo que tiene que hacer es cambiar su tiempo de pulso o polaridad! El resto es lo mismo. ¿Supongamos que queremos mover el servo a 30 grados? Para controlarlo a 30 grados; se debe calcular la longitud (ancho) del pulso: En 0 grados =1ms, 120 grados = 2ms => 30 grados =1.16ms. Relación lineal. Así, si seguimos enviándole pulsos de 1.16ms, incrementaremos su posición en 30 grados. Si hay una fuerza externa que intenta bloquearlo, el servo intentará resistir activamente (es decir, sí el brazo se mueve externamente, el servo dará entradas al motor para corregir el error). También es posible dejar de enviar pulsos después que el servo se ha movido a su posición. Si dejamos de enviar pulsos por más de 50ms (dependiendo del servo), este podría caerse. Esto significa, que este no estaría aplicando ninguna entrada al motor, o

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activamente resistiendo fuerzas externas; solamente la fricción sostendrá el brazo (del servo) en su lugar.  Circuito Driver del Servo Esta es una versión. Puede usarse para jugar con servos, para verificar que ellos funcionen, o parta conectarle servos a un Robot. Lo primero para este Driver es encontrar los pulsos requeridos con un osciloscopio para programarlo en un microcontrolador. Como de costumbre, este circuito es "como es", no se garantiza algo útil u óptimo y negamos alguna responsabilidad por cualquier daño ocasionado que pueda causarse mientras construyen o usan éste circuito.

Este usa un IC TIMER "Timer" 555. El nombre usual es NE555 o LM555, pero casi todos los fabricantes de IC´s lo han hecho. El circuito esquemático lo encuentra en las hojas de datos de los manuales ECG, National, Motorola u otros, con los valores de resistor/capacitor calculados de las fórmulas. La única diferencia es la presencia del potenciómetro P1, el cual cambia el tiempo constantemente como usted lo mueva. La señal de salida del IC (pin3) tiene mala polaridad. Para Invertir esta, es necesario el transistor. El transistor se conecta en configuración "colector común" y se usa en modo de saturación (esto significa APAGADO ó ENCENDIDO), así podría usar cualquier transistor npn para trabajar sin problemas (en nuestro caso usamos un C1959Y). En caso de que usted no pueda leer los valores, aquí está una lista de las partes: R1: 220K P1: 10K R2: 15K C1: 100nF R3: 10K C2: 100nF R4: 10K V1: 4~6V Pilas o baterías 4 AA ó usar una fuente de voltaje a 5 Voltios.Cualquier transistor npn de baja señal.

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Sistemas de nivel de líquido

Para iniciar el estudio de los sistemas de nivel de líquidos es necesario definir los conceptos de resistencia el flujo y capacitancia en un tanque que almacena un fluido.

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La resistencia el flujo debida a una restricción es lineal cuando el flujo es laminar y se comporta como un sistema no lineal cuando el flujo es turbulento. En ambos casos se define como el cociente de la diferencia de niveles en el recipiente entre el cambio en el gasto.
R= cambio en la diferencia de niveles cambio en el gasto m 3 / seg

[

]

[ m]

(4.1)

para flujo laminar el gasto es proporcional a la columna hidrostática, es decir: mientras que para flujo turbulento es proporcional a la raiz cuadrada de la columna hidrostática: Q = Kt H (4.2) donde: Q = gasto en [m3/seg]. Kl = coeficiente de proporcionalidad para flujo laminar [m2/seg]. Kt = coeficiente de proporcionalidad para flujo turbulento[m2.5/seg]. H = columna hidrostática [m]. 4.1 Resistencia y capacitancia de sistemas de nivel de líquido De la definición de resistencia, para un sistema con flujo laminar tenemos: dH H = (4.3) dQ Q De igual forma para un flujo turbulento la resistencial flujo debida a una restricción esta dada por dH Rt = (4.5) dQ donde la diferencial del gasto es: Rt = dQ = Kt 2 H dH

con lo cual la expresión para la resistencia al flujo turbulento queda como: Rt = dH 2 H = Kt Kt dH 2 H Kt = Q H (4.6)

siendo Rt = 2H Q

entonces tenemos que:

Resistencia: es la razón entre el cambio en la diferencia de niveles y el cambio en el caudal de salida Esta aproximación es válida solo en el caso en que las variaciones en el gasto y en la columna hidrostática sean pequeñas alrededor del punto de operación.

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Fig 4.1. Sistema de nivel de líquidos Por otro lado, la capacitancia de un tanque se define como el cociente de la variación del líquido acumulado entre el cambio en la columna hidrostática.
C= cambio en la cantidad de liquido acumulado cambio en la columna hidrostatica [ m]

[m ]
3

(4.7)

lo cual resulta en unidades de área por lo que la capacitancia de un tanque se puede considerar como la sección transversal del tanque bajo estudio. Capacitancia: es la razón entre el cambio en la cantidad de líquido acumulado y el cambio de nivel. Se hace esta interpretación puesto que en la ecuación diferencial ocupa el lugar de la superficie del tanque con lo cual se logra una equivalencia con el modelo de carga del capacitor en un circuito RC. En los sistemas de nivel de líquido la condición de equilibrio viene declarada como: "La diferencia del gasto de entrada y el gasto de salida en una unidad pequeña de tiempo es igual a la cantidad de líquido acumulado" ; es decir: Cdh(t ) = [ qi (t ) − q o (t )] dt (4.8)

en (4.8) el término de la izquierda es la cantidad de líquido almacenado. La cantidad de gasto a la salida del tanque está definido en función de la resistencia al qo = flujo de la restricción como: Sustituyendo esta expresión en la ecuación anterior tenemos: RC dh(t ) + h(t ) = Rq i (t ) dt (4.9) h(t ) R

Transformando esta expresión considerando condiciones iniciales cero tenemos:

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( sRC + 1) H ( s ) = RQi ( s )

(4.10)

Relacionando la variable de salida (nivel) con la de entrada (flujo de entrada) llegamos a la función de transferencia: H (s) R = Qi ( s) sRC + 1 4.2 Sistemas de nivel de líquido con interacción (4.11)

Figura 4.2. Sistema con dos tanques. Para resolver el problema se plantean las expresiones de C y R para cada tanque. Tanque 1 Tanque 2

Con las ecuaciones transformadas (4), (5), (6) y (7) se puede calcular las distintas transferencias que pidan por ejemplo:

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Si quiere , se debe hacer:  De (4) se eliminan las “h” utilizando (5) y (7).(**)  De (6) se elimina h2(s) usando la (7).  De lo que se obtiene se despeja q1(s) y se lo reemplaza en listo.

(**)

y

Conclusiones.  Todo sistema puede representarse por medio de una función de transferencia sin importar su naturaleza, ya sea esta eléctrica, mecánica, etc.  En los sistemas de diferentes naturalezas se comprobó que existen caracteristicas genericas que pueden ser cuantificadas.  Un servomotor puede ser como la combinación de dos sistemas de naturalezas diferentes.

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 Bibliografía  Electrónica Práctica-Tomo 1. McGraw-Hill  www.scribd.com  Cátedra de Dinámica de los Sistemas Físicos (1995). “Sistemas Fluidodinámicos”. Facultad de Ciencias Exactas, Ingeniería y Agrimensura.  Cátedra de Dinámica de los Sistemas Físicos (1991). “Sistemas Térmicos”. Facultad de Ciencias Exactas, Ingeniería y Agrimensura.  Cellier, F., (1993). Continuous System Modeling. Springer Verlag, New York.  Karnopp, D. and Rosenberg (1983). Introduction to Physical System Dynamics, Mc.Graw Hill, New York.

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