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Neumáticos
Unidades de conversión
Unidades de conversión
Los circuitos neumáticos son instalaciones que se emplean para generar,
transmitir y transformar fuerzas y movimientos por medio del aire comprimido.
Ejemplo
Diagrama de movimientos.
Los movimientos de los actuadores u órganos motrices se representan con más
detalle en estos diagramas. Estos movimientos pueden reflejarse en función de la
fase de trabajo para los circuitos secuenciales y en función del tiempo para los
circuitos programables. Esto se traduce en dos tipos de diagramas Espacio-Fase y
Espacio-Tiempo.
Para representarlos, la norma ISO 1219-2 indica que para circuitos complejos o los
que requieran varias páginas de representación, se use la siguiente identificación:
• Cilindros = A, B, C, etc.
• Dispositivos, finales de carrera o válvulas distribuidoras asociadas:
a0 = posición retraída del pistón confirmada en el cilindro A.
a1 = posición extendida del pistón confirmada en el cilindro A.
b0 = posición retraída del pistón confirmada en el cilindro B.
b1 = posición extendida del pistón confirmada en el cilindro B.
En el caso de circuitos simples se usa también la nomenclatura:
a- = posición retraída del pistón confirmada en el cilindro A.
a+ = posición extendida del pistón confirmada en el cilindro A.
b- = posición retraída del pistón confirmada en el cilindro B.
b+ = posición extendida del pistón confirmada en el cilindro B.
Por ejemplo: Sea el circuito de marcado de piezas siguiente.
El cilindro A es accionado por la válvula
distribuidora (4/2) con señales piloto a1 (o a+)
(extiende el pistón) y a0 (o a-) (retrae el pistón),
mientras que el cilindro B es actuado de forma
análoga por la válvula distribuidora (4/2),
mediante las señales piloto b1 (o b+) y b0 (o b-).
Secuencia cronológica:
El vástago del cilindro A avanza y eleva el paquete.
El vástago del cilindro B avanza y empuja el paquete para la correa II.
El vástago del cilindro A retorna a su posición inicial.
y el vástago del cilindro B retorna a su posición inicial.
Anotación en forma de tabla:
Diagrama de Movimientos
Diagrama Espacio-Fase
En este caso se representa la Avance
secuencia de movimientos de un
Retorno
elemento de trabajo; llevándose al
diagrama los movimientos y las
Espacio Fase
condiciones operacionales de los
elementos de trabajo.
Del primer paso hasta el paso 2 el vástago del cilindro avanza de la posición final
trasera hacia la posición final delantera, siendo que esta es alcanzada en el
paso 2. A partir del paso 4, el vástago del cilindro retorna y alcanza la posición final
trasera en el paso 5.
Avance
Retorno
Avance
Retorno
Diagrama Espacio - Tiempo
En este diagrama, el trayecto de una unidad constructiva es diseñado en función del
tiempo, contrariamente al diagrama Espacio-fase. En este caso el tiempo es un dato
y representa la unión cronológica en la secuencia, entre las distintas unidades.
Para la representación gráfica, vale aproximadamente lo mismo que para el
diagrama Espacio-fase, cuya relación está clara a través de las líneas de unión
(línea de los pasos), siendo que las distancias entre ellas corresponden al
respectivo período de duración del trayecto en la escala de tiempo escogida.
Apertura
Cerrado
Espacio Fase
Métodos de Construcción de Esquemas de Comando Neumáticos
Método Intuitivo
Ejemplo: Transporte de Productos
Productos que llegan por una correa transportadora de rodillos que son levantados
y empujados por el vástago de cilindro neumático para otra correa transportadora.
Debido a condiciones del proyecto, el vástago del segundo cilindro solo podrá
retornar después que el vástago del primer cilindro haya retornado.
Construcción del Circuito
Como ya fue mencionado, el procedimiento para el trazado del esquema depende
de desligar la señal. El trazado queda más simple cuando se escoge un
desligamiento mediante la utilización de la válvula gatillo o rodillo escamoteador.
Para evitarlo, se aplica la regla “La señal procedente del final de cada movimiento
se aplica al siguiente movimiento”.
En el diagrama de mando de la
figura puede verse que la
secuencia (A+ B+ A- B-) puede
realizarse de manera intuitiva sin
problemas ya que no existen
señales permanentes.
Por ejemplo, suponiendo que se tienen los cilindros A y B se necesita que al oprimir el botón
de arranque el pistón del cilindro A se extiende y, una vez extendido, se extiende el cilindro B.
Cuando esto ocurre y ambos cilindros están extendidos se necesita que el cilindro A se
contraiga y una vez que está todo contraído, el pistón B se contraiga. En el control secuencial
mediante el cilindro es común asignar a los cilindros una literal de referencia A, B, C, D, etc. e
indicar el estado correspondiente del cilindro me diente un signo(+), si el cilindro está
extendido, o un signo(-) si está contraído. De este modo, la secuencia de operaciones sería
A(+), B(+), A(-), B(-). En la figura se muestra un Circuito mediante el cual se produciría esta
secuencia.
La secuencia de operaciones en lo siguiente:
1.- Al principio los pistones de ambos cilindros están contraídos. Se oprime el botón
de arranque de la válvula 1, esta acción aplica presión a la válvula 2, conforme el
interruptor límite b- se activa; a continuación se conmutar la válvula 3 para aplicar
presión a el cilindro A y éste se extienda.
En todos los casos se forman grupos de salida de señal de forma tal que una señal
de entrada corresponde a una señal de salida mientras el resto de los grupos se
encuentran conectados a escape.
Al igual que en los métodos intuitivos para confeccionar estos esquemas se tiene en
cuenta en primer lugar la secuencia de los actuadores; después se dibujan dichos
actuadores, y a continuación, los distribuidores neumáticos con la alimentación
hacia dichos elementos.
La interconexión de estos captadores de señal con el resto del circuito seguirá una
determinada regla que dependerá del procedimiento seleccionado.
Aunque en todos los casos se han representado cilindros, qué duda cabe que tales
actuadores pueden o en todo momento ser sustituidos por motores neumáticos
actuadores de giro y piezas.
Con estos métodos sistemáticos se trata de evitar las válvulas de ruleta abatible y
los temporizadores anuladores de señal.
aparecen 2 grupos
aparecen 2 grupos
aparecen 3 grupos
Considerando ahora grupos de 3 actuadores
se forman 2 grupos
se forman 3 grupos
se forman 4 grupos
y para terminar se muestran casos de formación de 4 grupos de actuadores
Se forman 4 grupos
Se forman 5 grupos
En el caso del grupo (g) de 4 actuadores, los captadores alimentados por cada grupo
serán los indicados debajo de la secuencia.
Aunque la idea de formación de grupos y la incorporación de los correspondientes
captadores puede parecer un tanto abstracta enseguida se darán cuenta de la
utilidad de estos sistemas metódicos cuando se confeccionan esquemas
neumáticos.
Conexiones de memorias de cascada
Es una de las formas clásicas empleadas para obtener las señales en cada uno de
los grupos seleccionados anteriormente. Esta técnica de alimentación de grupo se
empezó a utilizar en reales de circuitos eléctricos y después se adaptó al grupo de
la neumática.
Como ya se sabe, una válvula neumática accionada por doble pilotaje es bien
estable o se dice que posee memoria. Esta denominación proviene de que al
proporcionar señal de presión por uno de los pilotajes, aunque sea una señal
instantánea, la corredera permanece en esta última posición hasta que otra señal
correría la nueva señal a su anterior estado. Es decir, la válvula “recuerda” la última
señal recibida y aunque ésta desaparezca la corredera mantiene su última posición
Para el montaje en cascada se emplean válvulas 4 o 5 vías y 2 posiciones. El
número de memorias o válvulas era:
Como podrá apreciarse en cada una de los casos que se exponen, se trata de
obtener una señal de salida hacia uno de los grupos, cuando se activa una
determinada señal de entrada.
Todos los demás grupos estarán conectados a escape. Para apreciar los distintos
montajes se ha comenzado con el caso más simple de 2 grupos. Cómo se ha dicho
anteriormente sólo será preciso una memoria.
En la figura se muestra este montaje con una única memoria en el puede apreciarse
la correspondencia entre la señal de entrada y la de salida si existe señal de entrada
en (e1), se obtendrá señal de salida en (G1), y el grupo (G2), se encontrará
conectado a escape lo mismo ocurre con la señal (e2) que proporcionará señal a
(G2) y (G1) comunicará con el aire atmosférico.
En la figura se muestra un montaje para tres grupos. Habrá, pues, dos memorias.
Obsérvese también aquí la correspondencia de señal. Con señal en el pilotaje (e1),
se obtiene señal de salida en el grupo (G1). El resto de los grupos se encuentran
en comunicación con escape.
De esta forma cualquier señal de presión falsa que pueda parecer la máquina, hará
que alimentarse sólo con microválvulas de este grupo, y. por tanto, se tendrá
tendencia a provocar en la máquina siempre la última fase del ciclo de trabajo
Alimentación de memorias conectadas en cascada
Dos son las formas más empleadas: montaje en serie de los captadores de
información y disposición en el circuito de válvulas de simultaneidad, además
de dichos captadores de información.
En la figura puede apreciarse el pilotaje de una memoria que alimenta dos grupos.
La señal del grupo G2 está condicionada a la presión del grupo G1;
En esta figura se observa que se
entra en funcionamiento 4 grupos
y 3 memorias. Solo con presión en
el grupo anterior.
Como ya se sabe, el aire, al atravesar una de las válvulas sufre una caída de presión
sustancial debido a la forma constructiva interior de la misma. Es una pérdida
inevitable y variable de un tipo a otro de válvulas. Esta caída de presión también
afecta el pilotaje de las válvulas cuando se alimentan las memorias en serie.
Para el montaje paso a paso la ventaja principal de este tipo de conexión radica en
que cada alimentación de memorias es independiente y directa.
Los inconvenientes son, la imposibilidad de utilizar este sistema para dos grupos, y
también, que con este tipo de montaje se requiere una memoria más que en el
montaje en cascada.
Diseños de esquemas mediante la conexión en cascada
A+ B+ A- B-
Los grupos que se obtendrán y los detectores que se accionará cada grupo será:
Actuadores
Distribuidores
neumáticos (1.1) y (2.1)
Memoria (0.1)
Captador de señal
A+ B+ B- A-
Los grupos que se obtendrán y los detectores que se accionará cada grupo será:
A+ A- B+ B-
Los grupos que se obtendrán y los detectores que se accionará cada grupo será:
A+ B+ B- C+ C- A-
Los grupos y las señales de las válvulas fin de carrera pueden verse en la figura
Cada grupo es activado por el grupo anterior (ultimo final de carrera del grupo anterior).
Y así:
Grupo I : Activado por el grupo V y la válvula final de carrera c0.
Grupo II : Activado por el grupo I y la válvula final de carrera a1.
Grupo III : Activado por el grupo II y la válvula final de carrera a0 y b1.
Grupo IV : Activado por el grupo III y la válvula final de carrera c1.
Grupo V : Activado por el grupo IV y la válvula final de carrera a1 y b1.
1. Se empieza el esquema del circuito dibujando los cilindros en la posición que les
corresponde al comienzo del ciclo.
2. Cada cilindro estará gobernado por una válvula distribuidora 4/2 o 5/2 de
accionamiento neumático (VA, VB, VC).
3. Se trazan líneas de presión y se numeran con números romanos.
4. Debajo se dibujaran tantas memorias (válvulas 3/2) como grupos.
5. La primera memoria de la izquierda conecta su salida única con la línea de
presión I (grupo 1), etc.
6. Al ser la memoria de la derecha normalmente abierta, la línea ultima es decir la
V, tiene presión por defecto, lo que hace que prepare al circuito para dar presión
a la línea I.
7. Cada memoria (excepto la de la derecha M5) esta pilotada por la izquierda
Ejemplo 5: Metodo Cascada.- Circuito formado por tres cilindros A, B y C, que
deben actuar al pulsar una válvula distribuidora manual 3/2, según la secuencia
iniciada:
Arranque: A+, B+, B- , A-, C+, C
Los grupos son: I {A+, B+, C-}, II { B-, A-, C+}
Las acciones de cada uno de los cilindros pueden ser muy variadas.
NOTA:
Ojo al establecer la secuencia de trabajo. El cilindro A para sujetar la pieza lo
hace en su movimiento de retroceso. Todos los cilindros son de doble efecto.
Ejemplo: LIMPIEZA DE PIEZAS DE FUNDICIÓN POR CHORRO DE ARENA
Secuencia de trabajo: A + B + B - C - B + B - A - C +
Las patas de una pieza de fundición deben limpiarse por chorro de arena.
La pieza se coloca manualmente en el dispositivo de fijación y el cilindro de doble
efecto A la aprisiona. A continuación el cilindro de doble efecto B abre la válvula
para la boquilla de la arena, por un tiempo predeterminado y después cierra la
válvula. El cilindro de doble efecto C mueve el dispositivo hacia la segunda pata y
se repite el proceso de chorro de arena, después del cual el cilindro de doble efecto
C regresa a su posición inicial. Por último el cilindro de doble efecto A suelta la pieza
y ésta puede extraerse.
El método de diseño de circuitos en cascada es fiable y
generalmente fácil. Sin embargo, si la secuencia del
programa contiene procesos repetitivos, no se
recomienda en estos casos.
Las etapas son parte del programa englobando un conjunto de acciones asociadas,
de manera que cuando la etapa esta activa se efectúan dichas acciones. Se
representan mediante un cuadro numerado.
Las transiciones permiten evolucionar de una etapa a la otra y se representan
gráficamente por una línea horizontal.
Debe cumplirse que dos etapas no pueden estar unidas directamente y que solo
pueden existir las alternancias etapa-transición y transición-etapa.
Los términos o expresiones del lenguaje Grafcet son:
Etapa inicial = Rectángulo con línea doble.
Etapa activa = marca binaria.
Transición: A cada transición le corresponde una receptividad, es decir, la
condición a cumplir para pasar la transición. Esta condición puede ser lógica
booleana, crestas de subida o bajada de alguna variable, variables
temporales,…etc.
La transición es valida si la etapa anterior inmediata esta activa.
Si la transicion es valida y se cumple su receptividad, es una transicion franqueable.
Acciones: Están asociadas a las etapas y pueden ser continuas o puntuales.
Continuas:
a) Básica – se ejecuta mientras la etapa esta activa.
b) Condicional - acción continua sometida a una condición lógica.
c) Temporizada - acción condicionada a una condición temporal (retardo en la
activación, en la desactivación, en las dos, temporización respecto a otra etapa).
Puntuales:
I. A la activación – la acción se realiza una única vez cuando la etapa se activa.
II. A la desactivación - lo mismo cuando la etapa se desactiva.
III. Al franqueo - acción asociada al franqueo de una transición.
IV. Al evento - acciones asociadas a cualquier evento puntual (activación o
desactivación de etapas, franqueo de transiciones, crestas de subida o bajada
de alguna entrada o variable interna, etc.)
Ejemplo elemental de Grafcet
(encendido y apagado de una
bombilla mediante un interruptor)
Estructuras
Secuencias básicas:
Secuencia - estructura elemental de etapas consecutivas sin bifurcaciones.
Ciclo de una secuencia - repetición indefinida de una secuencia.
Selección de secuencias – se muestra una elección para la evolución del sistema.
Salto de etapas - caso particular de una selección de secuencias en que una de
ellas consiste en saltarse una o varias etapas.
Salto de etapas hacia atrás - se trata de un salto de etapas que salta las etapas
hacia atrás a fin de repetir la secuencia.
Activación de secuencias paralelas – se activa mas de una secuencia de forma
simultanea y ligadas a una única transición.
Sincronización de secuencias - Inverso al caso anterior, un conjunto de secuencias
deben haber cumplido la ultima etapa – sincronización – a fin de activar una única
etapa siguiente, con una única transición asociada.
Sincronización y activación de secuencias paralelas - se sincroniza un conjunto de
secuencias para activar inmediatamente otro conjunto de secuencias con una
única transición asociada.
Secuencias particulares:
Inicio de secuencia mediante una etapa fuente - la secuencia se activa por medio
de una etapa sin etapas precedentes, activada solamente mientras es etapa inicial.
Fin de secuencia por etapa de programa - la secuencia se termina al desembocar
en una etapa sin continuación, que permanece activa indefinidamente.
Inicio de secuencia mediante una transición fuente - es una secuencia con una
transición sin etapa anterior asociada. Cada vez que la receptividad de la transición
se cumple, se activa la etapa o las etapas siguientes a la transición fuente.
Fin de secuencia mediante una transición de programa - la secuencia termina al
franquearse una transición sin etapa ulterior, que comporte la desactivación de la
etapa precedente.
Reglas de evolución
Reglas elementales que garantizan que la evolución de un Grafcet es univoca.
Regla 1 - La situación inicial es la situación activa en el instante inicial.
Regla 2 - Una transición es valida cuando todas las etapas inmediatamente anteriores a
ella están activas. Para franquear una transición, es necesario que esta sea valida y que
su receptividad se cumpla.
Regla 3 - El franqueo de una transición provoca de forma simultanea la activación de
todas las etapas inmediatamente posteriores y la desactivación de todas las etapas
inmediatamente anteriores.
Regla 4 - Si varias transiciones pueden ser franqueadas simultáneamente, es necesario
que sean franqueadas simultáneamente.
Regla 5 - Si por cualquier motivo una etapa activa ha de ser activada y desactivada
simultáneamente, ha de permanecer activa.
Una maquina dotada de 3 cilindros neumáticos de doble efecto realiza el ciclo de
trabajo de acuerdo con la siguiente secuencia:
SECUENCIA: A + A - B + B –
CONTROL CON GRAFCET 2; SECUENCIA:
Simulador de circuitos
FLUIDSIM de Festo Didactics
Simula componentes digitales, diagramas y fuerzas en circuitos neumáticos e
hidráulicos.