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CAPITULO

1.

Introduccin a los sistemas de control

IX

1-1.
I a

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Introduccin
r

I
1

t-4. Diseo y compensacin de .ir,"_u, J';;";"11:l .:1.'::: :: l-5. Contenido del libro .....
capruro
z.

4
7
9 10

Modelado matemtico de sistemas de control

2-1. Introduccin ...,..

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13 15

err_ae 3_i lfgl:::,:.:"1^o:::r", ;;;";;;i", """ ;;:";;,;


Ejemplos de problemas y soluciones Problemas

? a" r"rp""rr"'i*puiro .......... 2-3. Sistemas de control automticos :. .....lurPurbu 2-4. Modelado en el espacio de estados 2-5' Representacin en el espacio " "rrJ", . rirr"-", " ".uu.ion;, ;;i;_ , renciales escalares
.

Funcin O"

trunrt.r"n.i" y

t1
29
35

39 42 45 60
63 63 63

c.rprur,o .

Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sisfemas erctricos 3- 1. Introduccin . 3-2. Modelado -ur"'o,i.o " ,iri.-", ......
.

;;"i;";

t#

7
vi

Contenido

3-3.

Modelado matemtico de sistemas elctricos

72
86 91 100 100
101

Ejemplos de problemas y soluciones Problemas Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos

CAPTULO

4.

4-1. Introduccin 4-2. Sistemas de nivel de lquido 4-3. Sistemas neumticos 4-4. Sistemas hidrulicos 4-5. Sistemas trmicos
Ejemplos de problemas y soluciones Problemas

106

r23
136

....

'

"

140 153 159 159


161

CApTULO

5.

Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria .... ...

5-1. Introduccin 5-2. Sistemas de Primer orden 5-3. Sistemas de segundo orden 5-4. Sistemas de orden suPerior 5-5. Anlisis de la respuesta transitoria con MATLAB " 5-6. Criterio de estabilidad de Routh .. .. y derivativa 5-1 . Efectos de las acciones de control integral
. .

164

t79
183

212

en el comporta-

5-8.

Errores en estado estacionario en 1os sistemas de control con realimenta-

miento del sistema


lluvrllv

2t8
225

cin unitaria Ejemplos de pro blemas y soluciones Problemas

....

'

231
263

CApTULO

6.

Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races 269

6-1. Introduccin 6-2. Grficas del lugar de las races 6-5.


6-3. 6-4.
Grficas del

269 210

de las races con MATLAB " Lugar de 1as ra?ces de sistemas con realimentacin Diseo de sistemas de control mediante el mtodo del lugar de las ra-

lular

"

290
303

positiva

6-6. Compensacin de adelanto " " 6-1. Compensacin de retardo " " 6-8. Compensacin de retardo-adelanto 6-9. ComPensacin Paralela
Ejemplos de problemas y soluciones

ces

..

308
311

321 330 342 347

"

Problemas
CApTULO

394

7.

Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en

fiecuencia 7-1. Introduccin 7-2. Diagramas de Bode 7-3. Dialramas Polares


7_4.

398 398 403 421 443

Diagramas e ma-enitud logartmica respecto de la

fase

Contenido Vi
7

-5.

7-6. 1-7. 7-8. 1-9.

t-10.
7

-tl.

7-12. 7-13.

unitaria Determinacin experimental de funciones de transferencia . Diseo de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en frecuencia Compensacin de adelanto Compensacin de retardo Compensacin de retardo-adelanto .

Criterio de estabilidad de Nyquist Anlisis de estabilidad Anlisis de estabilidad relariva Respuesta en frecuencia en lazo cerrado de sistemas con realimentacin

445

4s4
462 417

486

49r
493 502
511 521 561

Ejemplos de problemas y soluciones Problemas

CAPTULO

8.

Controladores PID y controladores PID modificados ...

8-1. 8-2. 8-3.

.....

567 567
568

Introduccin

Diseo de controladores pID mediante el mtodo de respuesta en frecuencla

Reglas de Ziegler-Nichols para la sintona de controladores pID

8-4. Diseo de controladores PID mediante el mtodo de optimizacin


computacional
8-5. 8-6. 8-7.

511

Modificaciones de los esquemas de control PID .. . . .. . . Control con dos grados de libertad Mtodo de asignacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta

582 590 592 s95 614 641 648 648

Ejemplos de problemas y soluciones Problemas

CAPTULO

9.

9-1. Introduccin ... 9-2- Representaciones en el espacio de estados de sistemas


funcin de transferencia
.

Anlisis de sistemas de control en el espacio de estados ...


definidos por su
.

9-3. Transformacin de modelos de sistemas con MATLAB . .. 9-4. Solucin de la ecuacin de estado invariante con el tiempo 9-5. Algunos resultados tiles en el anlisis vectorial-matricial 9-6. Controlabilidad 9-7. Observabilidad
Ejemplos de problemas y soluciones Problemas

649 6s6 660


668 675

682
688

720

CAPTULO

10.

Diseo de sistemas de control en el espacio de estados

l0-2. 19 1 10-4.
10-5. 10-6.

10-1. Introduccin ....

.....
MATLAB
..

722

Asignacin de polos Solucin de problemas de asignacin de polos con Diseo de servosistemas .


Observadores de estado

722

..

723 735 739

I0-7.

Diseo de sistemas reguladores con observadores . Diseo de sistemas de control con observadores .......

751
718 786

Prlogo

Este libro introduce conceptos importantes en el anlisis y diseo de sistemas de control. Los lectores encontrarn un libro de texto claro y comprensible para seguir un curso en la universidad sobre sistemas de control..Est escrito para estudiantes de ingeniera mecnica, elctrica, aeroespacial o qumica. Se supone que el lector ha completado los siguientes prerrequisitos: cursos de carcter introductorio sobre ecuaciones diferenciales, transfbrmada de Laplace, anlisis vectorial-matricial, anlisis de circuitos, mecnica y termodinmica. Las revisiones principales hechas en esta edicin son como sigue:

o o o o

Se ha ampliado la utilizacin de MATLAB para obtener la respuesta de sistemas de control a diferentes entradas. Se demuestra la utilidad del enfoque de optimizacin computacional con MATLAB. A 1o largo de todo el libro se han aadido nuevos problemas como ejemplos. Con el fin de proporcionar espacio a temas ms importantes se han suprimido ciertos materiales de ediciones previas que tienen una importancia secundaria. Los grafos de flujo de seal se han eliminado del libro. Tambin se suprimi un captulo sobre la transformacla de Laplace. En su lugar se presentan las tablas de transformada de Laplace y el desarrollo en fracciones simples con MATLAB en los Apndices A y B respectivamente. En el Apndice C se da un corto resumen sobre el anlisis vectorial-matricial.

Esta edicin de Ingeniera de Control Moderna est organizada en diez captulos. El contenido del libro es el siguiente: El Captulo I presenta una introduccin a los sistemas de control. El Captulo 2 trata el modelado matemtico de sistemas de control. Se presenta tambin en este captulo una tcnica de linealizacin de modelos matemticos no lineales. El Captulo 3 analiza el modelado matemtico de los sistemas mecnicos y elctricos. El Captulo 4 trata el moclelado de los sistemas fludicos (tales como sistemas de nivel de lquido, sistemas neumticos _v sisremas hidrulicos) y sistemas trmicos.

Prlogo

El Captulo 5 trata el anlisis de la respuesta transitoria y el estado estacionario de los sistemas de control. MATLAB se utiliza extensivamente para el anlisis de la respuesta transitoria. El captulo presenta el criterio de estabilidad de Routh para el anlisis de estabilidad de los sistemas de control. Tambin se estudia el criterio de estabilidad de Hurwitz. El Captulo 6 aborda el anlisis y diseo de sistemas de control mediante el lugar de las races, incluyendo los sistemas con realimentacin positiva y los sistemas condicionalmente estables. Se estudia con detalle la representacin del lugar de las races con MATLAB. Se estudia el mtodo del lugar de 1as races para el diseo de compensadores de adelanto, retardo y retardoadelanto.

El Captulo 7 presenta el anlisis y diseo de sistemas de control mediante la respuesta

en

frecuenci. Se trata el criterio de estabilidad de Nyquist de una forma fcilmente comprensible. Se analiza el mtodo de los diagramas de Bode para el diseo de compensadores de adelanto, retardo y retardo-adelanto. El Captulo 8 estudia los controladores PID bsicos y modificados. Se presentan con cierto detalle loi mtodos computacionales (en MATLAB) para obtener valores ptimos de los parmetros de los controladores que satisfacen ciertos requisitos de las caractersticas de la respuesta
escaln.

El Captulo 9 presenta un anlisis bsico de los sistemas de control en el espacio de estados. Se introducen los conceptos de controlabilidad y observabilidad. El Captulo 70 analiza el diseo de sistemas de control en el espacio de estados. El estudio incluye la asignacin de polos, observadores de estado y control ptimo cuadrtico. A1 final del captulo se presenta un anlisis introductorio de los sistemas de control robusto. El libro se ha estructurado con la finalidad de facilitar la comprensin gradual de la teora del control al estudiante. Se ha tratado de evitar cuidadosamente razonamientos con un fuerte contenido matemtico en la presentacin del material. Se proporcionan demostraciones matemticas cuando contribuyen a la comprensin de los temas presentados. Se ha realizado un esfuerzo especial para proporcionar ejemplos en puntos estratgicos de forma que el lector obtenga una mejor comprensin de la materia que se analiza. Adems, se ofrecen al final de cada captulo, excepto en el Captulo 1, una serie de problemas resueltos (problemas de tipo A). Se anima a1 lector a que estudie con cuidado todos estos problemas para obtener una comprensin ms profunda de los temas analizados. Adems, se proponen muchos problemas (sin solucin) al final de cada captulo, excepto en el Captulo 1. Los problemas no resueltos (problemas de tipo B) se pueden utilizar para que el alumno los resuelva en casa o como parte de un examen. Si este libro se usa como texto para un curso semestral (56 horas de clase) se puede cubrir la mayor parte del material omitiendo ciertas partes. Debido a la abundancia de problemas ejemplos y problemas resueltos (problemas A) que pueden responder a muchas de las posibles preguntas que el lector pueda plantearse, este libro puede tambin servir como un texto de auto estudio para aquellos ingenieros que ya trabajan y que desean estudiar teora de control bsica. Quisiera expresar mi agradecimiento a los siguientes revisores de esta edicin del libro: Mark Campbell, Cornell University; Henry Sodano, Arizona State University; y Atul G. Kelkar, Iowa State University. Finalmente deseo expresar mi ms sincero reconocimiento a Ms. Alice Dworkin, Associate Editor, Mr. Scout Disanno, Seor Managing Editor, y a todas las personas que han estado involucradas en este proyecto, por la rapidez y el excelente trabajo de produccin de este

libro. Katsuhiko Ogata

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lntroduccin 0 los sistemos de control

l-

lntroduccin
Las teoras de control que se utilizan habitualmente son la teora de control clsica (tambin denominada teora de control convencional), la teora de control moderno y la teora de control robusto. Este libro presenta el tratamiento del anlisis y diseo de sistemas de control basado en la teora de control clsica y teora de control moderno. En el Captulo 10 se incluye una breve introduccin a la teora de control robusto. El control automtico ha desempeado un papel vital en el avance de la ingeniera y la ciencia. El control automtico se ha convertido en una parte importante e integral en los sistemas de vehculos espaciales, en los sistemas robticos, en los procesos modernos de fabricacin y en cualquier operacin industrial que requiera el control de temperatura, presin, humedad, flujo, etc. Es deseable que la mayora de los ingenieros y cientficos estn familiarizados con la teora y la prctica del control automtico. Este libro pretende ser un texto en sistemas de control para un nivel avanzado en el bachillerato o en la universidad. Todos los materiales necesarios se incluyen en el libro. La matemtica relacionada con las transformadas de Laplace y el anlisis vectorial y matricial se presentan en
apndices separados.

trol.

Breve revisin de los desarrollos histricos de la teora

y prctica del con-

El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de velocidad centrfugo de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor, en el siglo dieciocho. Minorsky, Hazen y Nyquist. entre muchos otros, aportaron trabajos importantes en las

lngeniera de control moderna etapas iniciales dei desanollo de la teora de control. En 1922, Minorsky trabaj en controladores

automticos para el guiado de embarcaciones, y mostr que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist dise un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerado, a partir de la respuesta en lazo abierto a entradas sinusoidales en estado estacionario. En 1934, Hazen, quien introdujo el trmino sen)omecanismos para los sistemas de control de posicin, analiz el diseo de los servomecanismos con rel, capaces de seguir con precisin una entrada
cambiante.

Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos de la respuesta en frecuencia (especialmente los diagramas de Bode) hicieron posible que los ingenieros disearan sistemas de control lineales en lazo cenado que cumplieran los requisitos de comportamiento. En los aos cuarenta y cincuenta muchos sistemas de control industrial utilizaban controladores PID para el control de la presin, de la temperatura, etc. A comienzos de la dcada de los cuarenta Z\egler y Nichols establecieron reglas para sintonizar controladores PID, las denominadas reglas de sintona de Zie' gler-Nichols. A finales de los aos cuarenta y principios de los cincuenta, se desarroll por com-

pleto el mtodo del lugar de las races propuesto por Evans. Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar de las races, que forman el ncleo de la teora de control clsica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto ms o menos arbitrario de requisitos de compor-tamiento. En general, estos sistemas son aceptables pero no ptimos desde ningn punto cle vista. Desde el final de la dcada de los cincuenta, el nfasis en los problemas de diseo de control se ha desplazado del diseo de uno de los posibles sistemas que funciona adecuadamente al diseo de un sistema ptimo respecto de algn criterio. Confbrme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y ms complejas, la descripcin de un sistema de control moderno requiere una gran cantidad de ecuaciones. La teora de control clsica, que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde su potencialidad cuando se trabaja con sistemas con entradas y salidas mltiples. Hacia 1960, debido a la disponibilidad de las computadoras digitales fue posible el anlisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos. La teora de control moderna, basada en el anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir de variables de estados, se ha desanollado para manejar Ia creciente complejidad de las plantas modernas y los requisitos cada vez ms exigentes sobre precisin, peso y coste en aplicaciones militares, espaciales e industriales. Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, se investig a fondo el control ptimo tanto de sistemas determinsticos como estocsticos, as como el control adaptativo y con aprendizaje de sistemas complejos. Desde la dcada de los ochenta hasta la de los noventa, los avances en la teora de control moderna se centraron en el control robusto y temas relacionados. La teora de control moderna se basa en el anlisis en el dominio temporal de los sistemas de ecuaciones diferenciales. La teora de control moderna simplific el diseo de los sistemas de control porque se basa en un modelo del sistema real que se quiere controlar. Sin embargo, la estabilidad del sistema depende del enor entre el sistema real y su modelo. Esto significa que cuando el controlador diseado basado en un modelo se aplica al sistema real, ste puede no ser estable. Para evitar esta situacin, se disea el sistema de control definiendo en primer lugar el rango de posibles errores y despus diseando el controlador de fbrma que, si el error del sistema est en dicho rango, el sistema de control diseado permanezca estable. El mtodo de diseo basado en este principio se denomina teora de control robusto. Esta teora incorpora tanto la aproximacin de respuesta en frecuencia como la del dominio temporal. Esta teora es matemticamente muy compleja.

Captulo 1. lntroduccin a los sistemas de control 3

Como esta teora requiere una base matemtica de nivel de licenciados, la inclusin de la teora de control robusto en este libro est limitada nicamente a aspectos introductorios. El lector interesado en cletalles sobre la teora de control robusto debera cursar previamente un curso de control de una licenciatura en una universidad.

Definiciones.
bsicos.

Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos trminos

Variable controlada y seal de control o variable manipulada. La variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla. La seal de control o variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema. Ccntrolar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para conegir o limitar la desviacin del valor medido respecto del valor deseado. En el estudio de la ingeniera de control, es necesario definir trminos adicionales que se precisan para describir los sistemas de control.
Una planta puede ser una parte de un equipo , fal vez un conjunto de los elementos que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operacin particular. En mquina de una este libro se llamar planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar (como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor qumico o una nave espacial).

Plant&s.

Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operacin o un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se suceden unos a otros de una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propsito determinados; o una operacin artificial o voluntaria que se hace de forma progresiva y que consta de una serie de acciones o movimientos controlados, sistemticamente dirigidos hacia un resultado o propsito determinado. En este libro se llamar proceso a cualquier operacin que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos qumicos, econmicos y biolgicos. es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema no est necesariamente limitado a los sistemas fsicos. El concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos abstractos y dinmicos, como los que se encuentran en la economa. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse en un sentido amplio que

Sistemas, Un sistema

comprenda sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y similares.

Perturbaciones. Una perturbacin es una sea1 que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que una perturbacin exerna se genera fuera del sistema y es una entrada.
Control realimentsdo. El control realimentado se refiere a una operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia, y 1o realiza tomando en cuenta esta diferencia. Aqu slo se especifican con este trmino las perturbaciones impredecibles, ya que las perturbaciones predecibles o conocidas siempre pueden compensarse dentro del sistema.

r
4
lngeniera de control moderna

l-2 Ejemplos de sistemas de control


En esta seccin se presentarn algunos ejemplos de sistemas de control.

Sistema de control de velocidad. El principio bsico del regulador de velocidad de Watt para una mquina se ilustra en el diagrama esquemtico de la Figura l-1. La cantidad de combustible qu" , admite en la mquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la velocidad de la mquina que se pretende y la velocidad real. La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el regulador de velocidad se ajusta de modo que, a la velocidad deseada, no fluya aceite a presin en ningn lado del cilindro de potencia. Si li velocidad real cae por debajo del valor deseado debido a una perturbacin, la disminucin de la fuerza centrfuga del regulador de velocidad provoca que la vlvula de control se mueva hacia abajo, aportando ms combustible, y la velocidad del motor aumenta hasta alcanzar el valor deseado. Pr otra parte, si la velocidad del motor aumenta por encima del valor deseado, el incremento en la fuirza centrfuga del regulador provoca que la vlvula de control se

mueva hacia ariba. Esto disminuye el suministro de combustible, y la velocidad del motor

se

reduce hasta alcanzar e1 valor deseado. En este sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlado) es la mquina y la variable controlada es la velocidad de la misma. La diferencia entre la velocidad deseada y la velocidad real es la seal de error. La seal de control (la cantidad de combustible) que se va a aplicar a la planta (la mquina) es la seal de actuacin. La entrada externa que se aplica para uit"rur la variable controlada es la perturbacin. Un cambio inesperado en la carga es una perturbacin.

Sistema de control de temperatura. La Figura 1-2 muestra un diagrama esquemtico del control de temperatura de un horno elctrico. La temperatura del horno elctrico se mide mediante un termmetro, que es un dispositivo analgico. La temperatura analgica se convierte a una temperatura digital mediante un convertidor A/D. La temperatura digital se introduce en un contro[ador mediante una interfaz. Esta temperatura digital se compara con la temperatura de entrada programada, y si hay una discrepancia (error) el controlador enva una sea.l al

Aceite a + baja tensin .

Vhula
piloto

Cerrar

Combustible+

{
Vllula
de control

Abrir

Figura

1-1.

Sistema de control de velocidad

t-

Captulo 1. lntroduccin a los sisiemas de controi 5


Termmeto

Interfaz Controlador

t-a-rrt^d" I i programaaa
Amplificador

Interfaz

Figura

1-2.

Sistema de control de temperatura.

calefactor, a travs de una interfaz, amplificador y rel, para hacer que la temperatura del horno
adquiera el valor deseado.

Sistemas empresarales. Un sistema empresarial est formado por muchos grupos. Cada tarea asignada a un grupo representar un elemento dinmico del sistema. Para la coffecta

operacin de este sistema eben establecerse mtodos de realimentacin para informar de los Igros de cada grupo. El acoplamiento cruzado entre los grupos funcionales debe reducirse a un minimo para evitar retardos de tiempo que no son deseables en el sistema. Cuanto ms pequeo sea dich acoplamiento, ms regular ser el flujo de seales y materiales de trabajo. Un sistema empresarial es un sistemaer lazo cerrado. Un buen diseo del mismo reducir el control administrativo requerido. Obsrvese que las perturbaciones en este sistema son la falta de personal o de materiales, la interrupcin de las comunicaciones, los errores humanos, etc. El establecimiento de un buen sistema de estimacin, basado en estadsticas, es imprescindible para lograr una administracin adecuada. Obsrvese que es un hecho bien conocido que el comportamiento de tal sistema puede mejorar mediante el uso de tiempo de previsin o anticipacin. Con el propsito de aplicar la teora de control para mejorar el comportamiento de este sistema, se debe representar la caracterstica dinmica de los grupos componentes del sistema mediante un conjunto de ecuaciones relativamente simples. Aunque es ciertamente un problema difcil obtener representaciones matemticas de los grupo, .o-ponentes, la aplicacin de tcnicas de optimizacin a los sistemas empresariales mejora significativamente el comportamiento de tales sistemas. Considrese, como ejemplo, una estructura organizativa en ingeniera que est constituida por una serie de grupos tales como gestin, investigacin y desarrollo, diseo preliminar, experimentos, diseo de producto y delineacin, fabricacin y ensamblaje y verificacin. Estos grupos se interconectan para constituir el sistema completo. Tal sistema se puede analizar reducindolo al conjunto ms elemental de componentes necesarios que proporciona los detalles analticos requeridos y representando las caractersticas dinmicas de cada componente mediante un conjunto de ecuaciones simples. (El comportamiento dinmico de este sistema se puede determinar a partir de la relacin entre los resultados progresivos y el tiempo.) Se puede dibujar un diagrama de bloque funcional utilizando bloques para representar las actividades funcionales e interconectar lneas de seal para representar la salida de informacin

lngeniera de control moderna

Investigacin

v
desarrollo

Figura

1-3.

Diagrama de bloques de un sistema de organizacin en ingeniera.

o producto de la operacin del sistema. En la Figura 1-3 se muestra un posible diagrama


bloque.

de

Sistema de control robusto. El primer paso para el diseo de un sistema de control es la obtencin del modelo matemtico de la planta u objeto de control. En realidad, cualquier modelo de una planta que se quiere controlar incluir un effor debido al proceso de modelado. Esto es, la planta real difiere del modelo que se va a utilizar en el diseo del sistema de control.
Una aproximacin razonable para asegurar que el controlador diseado basado en un modelo

funcionar adecuadamente cuando se utilice con la planta real, consiste en asumir desde el comienzo que existe una incertidumbre o error entre la planta real y su modelo matemtico e incluir dicha incertidumbre o error en el proceso de diseo del sistema de control. El sistema de control diseado basado en esta aproximacin se denomina sistema de control robusto. (r) y que el modelo matemtico de Si se supone que la planta t"uiqu. se desea controlar "r la planta real es G(s), esto es

G(r)

: G(s) :

modelo de la planta real que tiene una incertidumbre A(s) modelo de la planta nominal que se va a utilizar en el diseo del sistema de control
estar relacionados por un factor multiplicativo del tipo

(r) y G(s) pueden

G(s): G(s)[l + A(s)]


o por un factor aditivo

d(r):G(s)+a(s)
o de otras formas. Puesto que no se conoce la descripcin exacta de la incertidumbre o error A(s), se utiliza una estimacin de A(s) y en el diseo del controlador se emplea esta estimacin, W(s). I4(s) es una funcin de transferencia escalar del tipo

llA(s)ll.- < llly(s)ll-,

0-<oS

max lw(jc'i)l

donde lllV(s)ll- es e1 mximo valor de lWQro)l para 0 ( o.; ( oc y se denomina norma H infinito de I4z(s). Si se utiliza el teorema de la pequea ganancia, el proceso de diseo conlleva la determinacin del controlador K(s) que satisfaga la desigualdad,

iMs)l
1

+ K(s)G(s)ll,

Captulo 1. lntroduccin a los sistemas de control 7 donde G(s) es la funcin de transferencia del modelo utilizada en el proceso de diseo, K(s) es la funcin de transferencia del controlador y W(s) se escoge como una funcin de transferencia que aproxima A(s). En la mayora de los casos prcticos, se debe satisfacer ms de una desigualdad dependientes de G(s), K(s) y IV(s). Por ejemplo, para garantizar la estabilidad robusta y el comportamiento robusto se requiere que se satisfagan las dos desigualdades siguientes
l,V-"t.s '.. lKt.slGtsl '-^ ll <I 'l ."'' I + K(s)Grs) ll

ll

ll

para estabilidad robusta

ll

w.t'l ll ll
ll

l+rKtstG(s)ll,

| < | para comportamiento


I

robusto

(En la Seccin 10-9 se deducirn estas desigualdades). Hay muchas desigualdades de este tipo que se tienen que satisfacer en muchos sistemas diferentes de control robusto. (Estabilidad robusta significa que el controlador K(s) garantiza la estabilidad interna de todos los sistemas que pertenecen a un grupo de sistemas que representan el sistema de la planta real. Comportamiento robusto significa que el comportamiento especificado se satisface para todos los sistemas que
pertenecen a este grupo). En este libro se supone que se conocen con precisin todas 1as plantas de los sistemas de control que se presentan, excepto las plantas que se discuten en la Seccin 10-9, en la que se presentan aspectos introductorios de la teora de control robusto.

I -3 Control

en lazo cerrado en comparacn con control en lazo abierto


Sistemas de control realmentados. Un sistema que mantiene una relacin determi-

nada entre la salida y la entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina sistema de control realimentado. Un ejemplo sera el sistema de control de temperatura de una habitacin. Midiendo la temperatura real y comparndola con la temperatura de referencia (temperatura deseada), el termostato activa o desactiva el equipo de calefaccin o de enfriamiento para asegurar que 1a temperatura de la habitacin se mantiene en un nivel confortable independientemente de las condiciones externas. Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniera, sino que tambin se encuentran en diversos campos ajenos a ella. Por ejemplo, el cuerpo humano es un sistema de control realimentado muy avanzado. Tanto la temperatura corporal como la presin sangunea se conservan constantes mediante una realimentacin fisiolgica. De hecho, la realimentacin realizaLLna funcin vital: hace que el cueryo humano sea relativamente insensible a las perturbaciones externas, permitiendo que funcione de forma adecuada en un entorno cambiante.

Sistemas de control en lazo cerrado. Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control en ktzo cerrctdo. En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de eror de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin (que puede ser la propia seal de salida o una funcin de la seal de salida y sus derivadas y/o integrales), con el fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control realimentado para reducir el er:ror del sistema.

lngeniera de control moderna

Sistemas de control en lazo aberto. Los sistemas en los cuales la salida no riene efecto sobre la accin de control se denominan sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. Un ejemplo prctico es una lavadora. El remojo, el lavado y el centrifugado en la lavadora operan con una base de tiempo. La mquina no mide la seal de salida, que es la limpieza de la ropa. En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. As, a cada entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin fija; como resultado de ello, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante Ia presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado. Obsrvese que cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo est en lazo abierto. Por ejemplo, el control de trfico mediante seales operadas con una base de tiempo es otro ejemplo de control enlazo abierto.

Sistemas de control en lazo cerrado en comparacn con sstemas en lazo

abierto. una ventaja del sistema de control

enlazo cerrado es que el uso de la realimentacin vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones intemas en los parmetros del sistema. Es as posible usar componentes relativamente poco precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta determinada, mientras que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo abierto. Desde el punto de vista de estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es ms fcil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte, la estabilidad es un gran problema en el sistema de control en lazo cenado, que puede conducir a coregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante. Debe sealarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipacin las entradas y en los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control enTazo abierto. Los sistemas de control enlazo cerrado slo tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones y/o variaciones impredecibles en los componentes del sistema. Obsrvese que la potencia nominal de salida determina en forma parcial el coste, peso y tamao de un sistema de control. El nmero de componentes usados en un sistema de control en lazo cerado es mayor que el que se emplea para un sistema de control equivalente en lazo abierlo. Por tanto, e1 sistema de control en lazo cerrado suele tener costes y potencias ms grandes. Para disminuir la potencia requerida de un sistema, se emplea un control en Tazo abierto siempre que pueda aplicarse. Por lo general, una combinacin adecuada de controles en lazo abierto y enlazo cerrado es menos costosa y ofrecer un comportamiento satisfactorio del sistema global. La mayora de los anlisis y diseos de sistemas de control presentados en este libro son sistemas de control enlazo cerado. En ciertas circunstancias (por ejemplo, si no hay perturbaciones o la salida es difcil de medir) pueden ser deseables los sistemas de control en lazo abierto. Por tanto, es conveniente resumir las ventajas y desventajas de utilizar sistemas de control en lazo abierto. Las ventajas fundamentales de los sistemas de control en lazo abierto son las siguientes:

1. 2. 3.

Construccin simple y facilidad de mantenimiento. Menos costosos que el correspondiente sistema enlazo cerrado.

No hay problemas de estabilidad.

Captulo 1. lntroduccin a los sistemas de control

4.

Convenientes cuando la salida es difcil de medir o cuando medir la salida de manera precisa no es econmicamente viable. (Por ejemplo, en el caso de la lavadora, sera bastante costoso proporcionar un dispositivo para medir la calidad de la salida de la lavadora, es decir, la limpieza de la ropa lavada.)

Las desventajas fundamentales de los sistemas de control en lazo abierto son las siguientes:

1. 2.

Las perturbaciones y los cambios en la calibracin originan errores, y la salida puede ser diferente de lo que se desea. Para mantener la calidad requerida en la salida, es necesaria la recalibracin de vez en cuando.

l-4

Diseo y compensacin de sistemas de control


Este libro presenta aspectos bsicos del diseo y compensacin de los sistemas de control. La compensacin es la modificacin de la dinmica del sistema para que se satisfagan unas especificaciones determinadas. Las aproximaciones al diseo de sistemas de control y compensacin que se presentan en este libro son la aproximacin mediante el lugar de las races, la respuesta en frecuencia y la aproximacin en el espacio de estados. El diseo de sistemas de control utilizando estos mtodos se presenta en los Captulos 6, '7, 9 y 10. El diseo de sistemas de control
basado en compensadores PID se presenta en el Captulo 8. En el diseo real de un sistema de control, el que se utilice un compensador electrnico, neumtico o hidrulico debe decidirse en parte en funcin de la naturaleza de la planta que se controla. Por ejemplo, si la planta que se controla contiene fluidos inflamables, debe optarse por los componentes neumticos (tanto un compensador como un actuador) para eliminar la posibilidad de que salten chispas. Sin embargo, si no existe el riesgo de incendio, los que se usan con

mayor frecuencia son los compensadores electrnicos. (De hecho, es comn transformar las seales no elctricas en seales elctricas, debido a la sencillez de la transmisin, mayor precisin, mayor fiabilidad, una mayor facilidad en la compensacin, etctera.)

Especificaciones de comportamiento. Los sistemas de control se disean para realizar tareas especficas. Los requisitos impuestos sobre el sistema de control se dan como especificaciones de comportamiento. Las especificaciones pueden venir dadas como requisitos en la respuesta transitoria (como, por ejemplo, la mxima sobreelongacin y el tiempo de asentamiento en la respuesta a un escaln) y requisitos en el estado estacionario (como, por ejemplo, el error en estado estacionario frente a una entrada tipo rampa). Las especificaciones de un sistema de control se deben dar antes de que comience el proceso de diseo. Para problemas de diseo rutinarios, las especificaciones de comportamiento (las cuales relacionan la precisin,la estabilidad relativa y la velocidad de respuesta) se proporcionan en trminos de valores numricos precisos. En otros casos, se ofrecen una parte en trminos de valores numricos precisos y otra parte en trminos de planteamientos cualitativos. En este ltimo caso, puede ser necesario modificar las especificaciones durante el proceso del diseo, ya que es posible que las especificaciones dadas nunca se cumplan (debido a que los requisitos producen conflictos) o conduzcan a un sistema muy costoso. Por lo general, las especificaciones de comportamiento no deben ser ms restrictivas de lo necesario paru realizar la tarea definida. Si la precisin de una operacin en estado estable es de vital importancia para un sistema de control, no se deben pedir especificaciones de comportamiento ms restrictivas de lo necesario sobre la respuesta transitoria, ya que tales especifica-

710
lngeniera de control moderna

ciones requerirn componentes costosos. Recurdese que la parte ms importante del diseo de un sistema de control es la precisin en el planteamiento de las especificaciones de comportamiento con el fin de obtener un sistema de control ptimo para el propsito deseado.
es el primer paso para llevar al sistema a un comportamiento satisfactorio. Sin embargo, en muchos casos prcticos, ajustando ni-

Gompensacin del sStema. Establecer la ganancia

camente la ganancia tal vez no proporcione la alteracin suficiente en el comportamiento del sistema para cumplir las especificaciones dadas. Como ocufre con frecuencia, incrementar el valor de la ganancia mejora el comportamiento en estado estacionario pero produce una estabilidad deficiente o, incluso, inestabilidad. En este caso, es necesario volver a disear el sistema (modificando la estructura o incorporando dispositivos o componentes adicionales) para alterar el comportamiento general, de modo que el sistema se comporte como se desea. Este nuevo diseo o ui"lOn de un dispositivo apropiado se denomina compensaciru. IJn elemento insertado en el sistema para satisfacer las especificaciones se denomina compensador. El compensador modifica el comportamiento deficiente del sistema original. En la aproximacin de prueba y effor para el diseo de un del sistema de control y se ajustan los parmetros de matemtico sistema, se parte de un modelo que proceso requiere ms tiempo es la verificacin del comun compensador. La parte de este portamiento del sistema mediante un anlisis, despues de cada ajuste de los parmetros. El diseador debe utilizar un programa para computador como MATLAB para evitar gran parte del clculo numrico que se necesita para esta verificacin. Una vez obtenido un modelo matemtico satisfactorio, el diseador debe construir un prototipo y probar el sistema en lazo abierto. Si se asegura la estabilidad absoluta en lazo abierto, el diseador ciena el lazo y prueba el comportamiento del sistema en lazo cerrado. Debido a los efectos de carga no considerados entre los componentes, la falta de linealidad, los parmetros distribuidos, etc., que no se han tenido en cuenta en el diseo original, es probable que el comportamiento real del prototipo del sistema difiera de las predicciones tericas. Por tanto, tal vez el primer diseo no satisfaga todos los requisitos de comportamiento. Mediante el mtodo de prueba y effor, el diseador debe cambiar el prototipo hasta que el sistema cumpla las especificaciones. Debe analizar cada prueba e incorporar los resultados de este anlisis en la prueba siguiente. El diseador debe conseguir que el sistema final cumpla las especificaciones de compor-

Procedimientos de

diseo.

tamiento y, al mismo tiempo, sea fiable y econmico.

-5 Contenido del libro


E1

libro est organizado en l0 captulos. A continuacin El Captulo I presenta una introduccin al libro.

se describe brevemente

el contenido de

cada captulo.

En el Captulo 2 se aborda el modelado matemtico de sistemas de control descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales. Concretamente, se presentan las funciones de transferencia y las ecuaciones diferenciales que describen a los sistemas. Tambin se analizan las ecuaciones en el espacio de estados. Se utiliza MATLAB para transformar modelos matemticos descritos mediante funciones de transferencia al espacio de estados y viceversa. Este libro trata los sistemas lineales en detalle. Si el modelo matemtico de cualquier sistema es no lineal, necesita ser linealizado antes de poder aplicar las teoas que se presentan en este libro. En este captulo se incluye una tcnica para linealizar modelos matemticos no lineales.

-,

f,Jiv*ih' tj tl ) /l

il

UF- ZA FiA

[jtr]/,,) Captulo 1. lntroduccin a los sistemas de

1*rni.i{)'iFc4

ilr

{'i,r'l15 rlFL ffUF

control

11

El Captulo 3 aborda el modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos que aparecen frecuentemente en los sistemas de control. El Captulo 4 frafa el modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos, que son usuales en los sistemas de control. Los sistemas de fluidos incluyen sistemas de nivel de lquidos, sistemas neumticos y sistemas hidrulicos. Adems en este captulo se presentan los sistemas trmicos tal como los sistemas de control de temperatura. El Captulo 5 presenta el anlisis de la respuesta transitoria de la respuesta en estado estacionario de los sistemas de control definidos mediante tunciones de transf-erencia. Se proporcionan tambin detalles de los anlisis de la respuesta transitoria y de la respuesta en estado estacionario con MATLAB. Adems se presenta cmo obtener diagramas tridimensionales con MATLAB. Asimismo, en este captulo se presenta el anlisis de estabilidad basado en el criterio de estabilidad de Routh y se analiza brevemente el criterio de estabilidad de Hurwitz. El Captulo 6 expone un anlisis del lugar de las races de los sistemas de control. Se trata de un mtodo grfico para determinar las localizaciones de todos los polos en lazo cerrado a partir del conocimiento de las posiciones de los polos en lazo abierto y de los ceros del sistema en lazo cerrado cuando un parmetro (normalmente la ganancia) vara desde cero hasta infinito. Este
mtodo fue desanollado por W. R. Evans en las inmediaciones de 1950. En

la

actualidad

MATLAB permite obtener la grfica del lugar

de las races de forma sencilla y rpida. Este captulo presenta tanto la obtencin manual del lugar de las races como la generacin del lugar utilizando MATLAB. Tambin se aborda en este captulo el diseo de sistemas de control utilizando

compensadores de adelanto, de atraso y de adelanto-atraso. El Captulo 7 presenta el mtodo de anlisis de la respuesta en frecuencia de los sistemas de control. Este es el mtodo ms antiguo de anlisis y diseo de sistemas de control y 1o desarrollaron durante los aos 1940-1950 Nyquist, Bode, Nichols y Hazen entre otros. Este captulo presenta detalles de la respuesta en fiecuencia de los sistemas de control utilizando la tcnica de compensadores de adelanto, la tcnica de compensadores de atraso y la de adelanto-atraso. El mtodo de respuesta en frecuencia era el mtodo de anlisis y diseo comnmente utilizado hasta que el mtodo en el espacio de estados se convirti en el ms popular. Sin embargo, desde que el mtodo de diseo de control robusto H infinito ha ganado en popularidad, la respuesta en frecuencia vuelve a estar de moda. El Captulo 8 trata los controles PID bsicos y modificados tales como los controladores PID con varios grados de libertad. El controlador PID tiene tres parmetros: ganancia proporcional, ganancia integral y ganancia derivativa. En los sistemas de control industriales ms de la mitad de los controladores empleados son controladores PID. El comporlamiento de los controladores PID depende de las magnitudes relativas de estos tres parmetros. La determinacin de las magnitudes relativas de estos tres parmetros se denomina sintona de los controladores PID. Ziegler y Nichols propusieron las denominadas <reglas de sintona de Ziegler-Nichols> a comienzos de 1942. Desde entonces se han propuesto numerosas reglas de sintona. Hoy en da la fabricacin de controladores PID tiene sus propias reglas de sintona. En este captulo se presenta un procedimiento de optimizacin para computadora utilizando MATLAB para determinar los tres parmetros de forma que se satisfagan las caractersticas de una respuesta transitoria dada. Este procedimiento se puede extender para determinar los tres parmetros de forma que se satisfaga cualquier caracterstica dada. El Captulo 9 presenta el material bsico para el anlisis de las ecuaciones de estados. Se

analizan completamente los conceptos de controlabilidad y observabilidad, los conceptos ms importantes de la teora de control moderno, debidos a Kalman. En este captulo se deriva la solucin de las ecuaciones de estado.

I
14
lngeniera de control moderna

respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia de sistemas Iineales con una entrada y una salida invariantes en el tiempo, la representacin mediante la funcin de transferencia puede ser ms conveniente que cualquier otra. Una vez obtenido un modelo matemtico de un sistema, se usan diversos recursos analticos, as como computadoras para estudiarlo y sinteti-

zarlo.

Simplicidad contra precsn. Al obtener un modelo matemtico se debe establecer un compromiso entre la simplicidad del mismo y la precisin de los resultados del anlisis. Al obtener un modelo matemtico razonablemente simplificado, a menudo resulta necesario ignorar ciertas propiedades fsicas inherentes al sistema. En particular, si se pretende obtener un modelo matemtico de parmetros concentrados lineal (es decir, uno en el que se empleen ecuaciones diferenciales), siempre es necesario ignorar ciertas no linealidades y parmetros distribuidos que pueden estar presentes en el sistema dinmico. Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen sobre la respuesta son pequeos, se obtendr un buen acuerdo entre los resultados del anlisis de un modelo matemtico y los resultados del estudio experimental del sistema fsico. En general, cuando se resuelve un problema nuevo, es conveniente desarrollar primero un modelo simplificado para obtener una idea general de la solucin. A continuacin se desarrolla un modelo matemtico ms completo y se usa para un anlisis con ms pormenores. Se debe ser consciente de que un modelo de parmetros concentrados lineal, que puede ser vlido si opera en baja frecuencia, tal vez no sea vlido en frecuencias suficientemente altas, debido a que la propiedad no considerada de los parmetros distribuidos puede convertirse en un factor importante en el comportamiento dinmico del sistema. Por ejemplo, la masa de un resorte puede pasarse por alto en operaciones en baja frecuencia, pero se convierte en una propiedad importante del sistema en altas fiecuencias. (Para el caso en el que el modelo matemtico tiene en cuenta consideraciones de errores, se puede aplicar Ia teora de control robusto. La teora cle control robusto se presenta en el Captulo l0)
Sistemas lineales. Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposicin. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada cadayez y sumando los resultados. Este principio permite desarrollar soluciones complicadas para la ecuacin diferencial lineal a partir de soluciones simples. Si en una investigacin experimental de un sistema dinmico son proporcionales la causa y el efecto, lo cual implica que se aplica el principio de superposicin, el sistema se considera lineal. Sistemas lineales invariantes y varantes en el tiempo. Una ecuacin clif'erencial lineal si sus coeficientes son constantes o son f-unciones slo de la variable independiente. Los sistemas dinmicos formados por componentes de parmetros concentrados lineales invariantes con el tiempo se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo coeficientes constantes. Tales sistemas se denominan sistemas lineale,s inuariantes en el -de tiempo (o lineales de coeftcientes consenfe.r). Los sistemas que se l"epresentan mediante ecuaes

ciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo, se denominan sistemas lineales uariantes en el tiempo. Un ejemplo de un sistema de control variante en el tiempo es un sistema de control de naves espaciales. (La masa de una nave espacial cambia debido al consumo de

combustible.)

llK

Captulo 2. Modelado matemtico de sisiemas de

control 15

Contenido del captulo. En la Seccin 2-1 se ha presentado una introduccin al modelado matemtico de sistemas dinmicos. La Seccin 2-2 presenta la funcin de transferencia y la

respuesta-impulso. La Seccin 2-3 introduce los sistemas de control automtico y la Seccin 2-4 unliru conceptos del modelado en el espacio de estados. La Seccin 2-5 presenta una representacin en el espacio de estados de sistemas dinmicos. La Seccin 2-6frata la transfbrmacin de modelos matemticos con MATLAB. Por ltimo, la Seccin 2-7 analiza la linealizacin de mo-

delos matemticos no lineales.

2-2 Funcin de transferencia y de respuesta-impulso


En la teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las
relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. Se comenzar por definir la funcin de transferencia, para proseguir con el clculo de la funcin de transferencia de un sistema de ecuaciones diferenciales. A continuacin se analiza la funcin de respuesta-impulso.

Funcin de transferenca. La Juncin cle transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (funcin e excitacin) bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son
cero. Considrese el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la siguiente ecua-

cin diferencial:

o,$'+'t;rt'

...

t a, ,i-r o,y
+l)"+
...

but\'

b,, ,i + b^x

(n2m)

donde.v es la salida del sistema y x es la entrada. La funcin de transferencia de este sistema es el cociente de la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada cuando todas las condiciones iniciales son cero, o

Funcin rle rranslerencia

- G(.s) -*H
_
Y(s) X(s)

1.n,,.,.,"n..

iniei,rrcs cero

A partir del concepto de funcin de transf'erencia, es posible representar la dinmica de un algebraicas en s. Si la potencia ms alta de s en el denominador de sistem mediante ".uuiio.r"r es igual an,el sistema se denomina sistema de ordenn-simo. la luncin de transferencia Comentarios acerca de la funcin de transferencia. La aplicacin del concepto de
funcin
cle transferencia est limitada a los sistemas descritos mediante ecuaciones dif'erenciales lineales invariantes en el tiempo; sin embargo, el enfoque de la funcin de transferencia se usa extensamente en el anlisis y diseo de dichos sistemas. A continuacin se presentan algunos comentarios importantes relacionaclos con la funcin de transferencia. (Obsrvese que en la lista, los sistemas a l,os que se hace referencia son aquellos que se describen mediante una ecuacin dif-erencial lineal e invariante en el tiempo.)

t'
16
lngeniera de control moderna

1. 2. 3.

La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un mtodo operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada o funcin de excitacin.

La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del
sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas fsicamente diferentes pue-

den ser idnticas.)

4. 5.

Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema.

Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. rJna vez establecida una funcin de transferencia, proporciona una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.
de

lntegral de convolucin. Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la funcin


transferencia G(s)
es

crrr

/(t)
X(s)

donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada e IZ(s) es la transformada de Laplace de la salida, y se supone que todas las condiciones iniciales involucradas son cero. De aqu se obtiene que la salida I(s) se escribe como el producto de G(s) y X(s), o bien

Y(s)

: G(s)X(s)

(2_r)

Obsrvese que la multiplicacin en el dominio complejo es equivalente a la convolucin en el dominio del tiempo (vase Apndice A), por lo que la transformada inversa de Laplace de la Ecuacin (2-1) se obtiene mediante la siguiente integral de convolucin:

y(t)

t,
Pt

x(r)g(t

r) dr

: I s(T)x(r -t\dt Jo
donde tanto g(/) como x(r) son 0 para r

<

0.

Considrese la salida (respuesta) de un sistema para una entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. Como la transformaa de Laplace de la funcin impulso unitario es la unidad, la transformada de Laplace de la salida del sistema es

Respuesta-impulso.

Captulo 2.

tr,4odelado matemtico de

sistemas de

control 17

la Ecuacin (2-2) proporcioLa transformada inversa de Laplace de la salida obtenida mediante de Laplace de G(s)' o bien na la respuesta-impulso del sistema. La transformada inversa

y, 'tc(r)l :
se denomina respuesta-impulso. Esta respuesta

s(/)
se denomina

g(0 tambin

funcin de ponderacin

del sistema. de un sistema lineal a una entrada De este modo, la respuesta-impulso g(r) es la respuesta La transformada de Laplace de esta impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. la funcin de transferencia y la resfuncin proporciona la funcin de transferencia' Por tanto, contienen la misma informacin puesta-impulso de un sistema lineal e invariante en el tiempo por 1o tanto es posible obtener informacin completa sobre las sobre la dinmica del sistema. con una entrada impulso y se mide la caractersticas dinmicas del sistema si se excita el sistema duracin muy corta comparada con las respuesta. (En la prctica, una entrada pulso con una un impulso') constantes de tiempo significativas del sistema se considera

2-3 Sistemas de control automticos


mostraf las funciones cle cada Un sistema de control puede tener varios componentes' Para se usa u.na representacin denominada componente en la ingeniera de control, por lo general se explica qu es un diagrama de blolugar, prim en diagrama cle bloques.En esta seccin,
a los sistemas de control automtico' ques. A continuacin se presentan aspectos.introducrios un mtodo para obtener los diaexpone se Despus que incluyen diversas u""ion", de control. tcnicas para simplificar tales gramas de bloques de sistemas fsicos Y, Por tiimo, se analizan diagramas.

es una representacin DiagfamaS de blOqUeS. Un diagrama de bloques de u-n sistema Tales diagramas seales' de y flujo el componnte grfica de las funcion", qrr" lleva a cabo-iada A diferencia de una represenmuestran las relacione, ."irt"nt"* entre los diversos componentes. tiene la ventaja de indicar de tacin matemtica puramente abstracta, un diagrama de bloques forma ms realista el flujo de las seales del sistema real'

se enlazan unas con otras mediante En un diagrama de bioques todas las variables del sistema es un smbolo para representar bloques funcnales. El blque funcionalc simplemente bloque para producir la salida' Las bloque el hace de entrada seal tot" la la operacin se introducen en los bloques funciones de transferencia de los componentes por lo general la direccin del flujo de seales' corespondientes, que se conectan mediante flechai para indicar las flechas' Por tanto' un diagrama de Obsrvese que la seal slo puede pasar en la direcn de propiedad unilateral' bloques de un sistema de control muestra explcitamente una punta de flecha que seala el bloqrres..La de dgrama del La Figura 2-1 muestra un elemento del bloque representa la salida' Tales bloque indica la entrada, y la punta de flecha-que se aleja flechas se conocen como seales.

-ut"*ati*!o"

Figura

2-'1

Elementos de un diagrama de bloques'

I'
18
lngeniera de control moderna

informacin relacionada con el comportamiento dinmico, pero no incluye informacin de la construccin fsica del sistema. En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques. Debe sealarse que, en un diagrama de bloques, la principal fuente de energa no se muestra explcitamente y que el diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico. Es posible dibujar varios diagramas de bloques diferentes para un sistema, dependiendo del punto de vista
del anlisis.

Obsrvese que las dimensiones de la seal de salida del bloque son las dimensiones cle la seal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la funcin de transferencia en el bloque. Las ventajas de la representacin mediante diagramas cle bloques de un sistema estriban en que es fcil formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con slo conectar los bloques de los componentes de acuerdo con el flujo de seales y en que es posible evaluar la contribucin de cada componente al desempeo general del sistema. En general, la operacin funcional del sistema se aprecia con ms facilidad si se examina el diagrama de bloques que si se revisa el sistema fsico mismo. Un diagrama de bloques contiene

Punto de suma. Remitindose a la Figura 2-2, un crculo con una cruz es el smbolo que indica una operacin de suma. El signo ms o el signo menos en cada punta de flecha indica si la seal debe sumarse o restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o resten tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.

Figura2-2.

Punto de suma.

Punto de ramiiicacin. IJn punto de ramificacin es aquel a partir del cual la seal cle un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma.

Diagrama de bloques de un sstema en lazo cerrado. La Figura 2-3 muesrra un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistem a enlazo cerrado. La salida C(s) se realimenta al punto de suma, donde se compara con la entrada de referencia R(s). La naturaleza en lazo cerado del sistema se indica con claridad en la figura. La salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene multiplicando la funcin de transf'erencia G(s) por la entradu ul bloqu", E(.r). Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por puntos de suma, bloques y puntos de ramificacin. Cuando la salida se realimenta al punto de suma para compararse con la entrada, es necesario convertir la forma de la seal de salida en la de la seal de entrada. Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, por lo general la seal de salida es la temperatura controlacla. La seal de salida' que tiene la dimensin de la temperatura, debe convertirse a una fuerza, posicin o voltaje antes de que pueda compararse con la seal de entrada. Esta conversin se consigue mediante el elemento de realimentacin, cuya funcin cle transferencia es 11(s), como se aprecia en la Figura 2-4.La funcin del elemento de realimentacin es modificar la salicla antes de compararse con la entrada. (En la mayor parte de los casos. el elemento de realimentacin es un ,"nro, que mide la salida de la planta. La salida del sensor se compara con la entrada y se genera la seal de error.) En este ejemplo, la seal de realimentacin que retorna al punto de suma para compararse con la
entrada es B(s)

/{s)C(.s).

Captulo 2. Modelado matemtico de sistemas de


Punto
de suma
I

conirol 19

Punto
de bifurcacin
L

Figura

2-3.

Diagrama de bloques de un

Figura

2-4.

Sistema en lazo cerrado

sistema en lazo cerrado.

Funcin de transferenca en lazo abierto y funcin de transferenca de la trayectoria directa. Remitindose a la Figura 2-4, el cociente de la seal de realimentacin
B(s) entre la seal de error E(s) se denomina funcin de transferencia en lazo aberfo. Es decir, Funcin de transferencia en lazo abierto

: P : E(s)

G(s)11(s)

El cociente entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se denomina./uncin de transJerencia de Ia trayectoria directa, por lo que,
Funcin de transferencia de la trayectoria directa

C(s)

G(s)

Si la funcin de transferencia de la trayectoria de realimentacin 11(s) es la unidad, la funcin de transferencia en lazo abierto y la funcin de transferencia de la trayectoria directa son
iguales.

",

Funcin de transferenca en lazo cerrado. Para el sistema 2-4,la salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo siguiente:

que aparece en la Figura

C(s):

G(s)E(s)

u,":;i:]
Si
se

_13,u,
11(s)C(s)]

elimina E(s) de estas ecuaciones, se obtiene


C(s)

G(s)[R(s)

o bien,

C(s) G(s) R(s) I + G(s)H(s)

(2-3)

La funcin de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina./ancin de transferencia en lazo cerrado. Esta funcin de transferencia relaciona la dinmica del sistema enlazo cerrado con la dinmica de los elementos de las trayectorias directa y de realimentacin. A partir de la Ecuacin (2-3), C(s) se obtiene mediante
G(s) c(s): I + ..:-R(s) G(s)//(s)

r
20
lngeniera de control moderna

Por tanto, la salida del sistema enlazo cerrado depende claramente tanto de la funcin de transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de Ia entrada.

Obtencin de funciones de transferencia en cascada, en paralelo y realmentadas (en lazo cerrado) utilizando MATLAB. En el anlisis de sistemas de control, frecuentemente se necesita calcular funciones de transferencia en cascada, funciones de transferencia conectadas en paralelo y funciones de transferencia realimentadas (en lazo cerado). MATLAB tiene funciones adecuadas parea obtener las funciones de transf'erencia en cascada, paralelo y realimentada (lazo cerrado). Supngase que hay dos componentes G,(s) y G2(.s) conectadas de diferentes formas como se muestra en la Figura 2-5 (a), (b) y (c), donde C'{.s)

: numl .
denl

Gr(s):

num2
den2

Para obtener las funciones de transferencia del sistema en cascada, en paralelo o realimentado (lazo cerrado) se utilizan las siguientes instrucciones:

9lnum de n] lnumdenf

s e r i e s (numl d e nl,num2 de n2) parallel(numl denl ,num2den2) fnum,denf : fe e db ack(numl de nl,num2 den2)

: :

Como ejemplo, se considera el caso en el que

G'(s)

10
s2 + 2,

numl
denl

a 19:

Gr(s)

El Programa 2-l en MATLAB calcula C(s)/R(s) Obsrvese que la instruccin

5 .s f 5 -:

num2
den2

num/den para cada situacin de G'(s) y Gz(s).

9printsys(numden')
muestra el num./den [esto es, la funcin C(s)/R(s)] del sistema considerado.
(a)

(b)

Figura

2-5.

(a) Sistema en cascada: ib) sstema paralelo; (c) sisiema realimentado (lazo cerrado).

Captulo 2. Modelado matemtico de sistemas de control 21

MATLAB Programa
tr.,m1

2-1

:
:

10J
t1 L! ,

^1 num2

1nl

: [0 5]; den2 : [1 5]; Inum, den] : series printsys (num, den) num/den :
50

(num1, den1,num2,den2)

FL* R; -

:< i4 ffi
)u
nJt ;e -f l-r fn
f.'

s"3+7s"2120s*50 Inum, den] : para11e1 (numl, printsys (num, den) num/den :

den1, num2, den2

4
ffi

r-

-' u/
;}F

5s"2+20s*100 s"3 +'1 s"2 + 2os -1- 5o Inum, den] : feedback(numl, den1,num2,den2 printsys (num, den) num/den : L0s * 50 s"3 +'1 s"2 + 2os * 1oo

Controladores automticos. Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que reduce la desviacin a cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control se denomina accin de conlrol. La Figura 2-6 es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste en un controlador automtico, un actuador, una planta y un sensor (elemento de medicin). El controlador detecta la seal de error, que por lo general, est en un nivel de potencia muy bajo, y la
Controlador automtico Detector de error
Entrada de
I

referencia
l

Punto

de

[ .onrigr-,u I

Figura

2-6.

Diagrama de bloques de un sistema de control industrial, formado por un controlador automtico, un actuador, una planta y un sensor (elemento de medicin).

22

lngeniera de control moderna

amplifica a un nivel

La salida de un controlador automtico se alimenta un motor hidrulico o un motor elctrineumticos, vlvula a un actuador, como un motor o una la entrada para la planta de acuerdo produce que potencia co. (El actuador es un dispositivo de se aproxime a la seal de entrada de salida con la seal de control, fin d" que la seal de referencia.) El sensor, o elemento de medicin, es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable manejable, como un desplazamiento, una presin o un voltaje, que pueda usarse para comparar la salida con la seal de entrada de referencia. Este elemento est en la trayectoria e realimentacin del sistema en lazo cerrado. El punto de ajuste del controlador debe convertirsense en una entrada de referencia con las mismas unidades que la seal de realimentacin del
1o suficientemente alto.

sor o del elemento de medicin.

Clasificacin de los controladores industriales. Los controladores industriales se


clasifican. de acuerdo con sus acciones de control, como:

1. 2. 3. 4. 5. 6.

De dos posiciones o controladores on-off Controladores ProPorcionales Controladores integrales Controladores proporcionales-integrales Controladores proporcionales-derivativos Controladores proporcionales-integrales-derivativos

La mayora de los controladores industriales emplean como fuente de energa la electricidad o un fluid presurizado, como el aceite o el aire. Los controladores tambin pueden clasificarse, segn el tip de energa que utilizan en su operacin, como neumticos, hidrulicos o electrni.or. ,t tip de controladoi que se use debe decidirse basndose en la naturaleza de la planta y las condiciones de operacin, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, fiabilidad, precisin, peso y tamao.
sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin slo tiene dos posiciones fijas, que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato, razn por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como domsticos. Supngase que la seal de salida del controlador es u(r) y que la seal de effor es e(). En el controi de dos posiciones, la seal l.r(r) permanece en un valor ya sea mximo o mnimo, dependiendo de si la seal de effor es positiva o negativa. De este modo,

Accin de control de dos poscones o de encendido y apagado (on/off). En un

u(t)

para e(r)
Para e(t)

>

0 0

: Uz,

<

donde U, y U, son constantes. Por lo general, el valor mnimo de Ur es cero o - U1. Es comn que los controladores de dos posiciones sean dispositivos elctricos, en cuyo caso se usa extensamente una vlvula elctrica operada por solenoides. Los controladores neumticos proporcionales con ganancias muy altas funcionan como controladores de dos posiciones y, en ocasiones, se denominan controladores neumticos de dos posiciones. Las Figuras 2-7(a) y (b) muestran ios diagramas de bloques para dos controladores de dos posiciones. El rango en el que debe moverse la seal de error antes de que ocurra la conmuta-

Captulo 2. Modelado matemtico de sistemas de


Salto diferencial

control 23

Figura 2'7. (a) Diagrama de bloques de un controlador on-off ; (b) diagrama de bloques de un controlador con salto diferencial'

cin se denomina breche cliferencial. En la Figura 2-1(b) se seala una brecha dif-erencial- Tal brecha hace que la salida clel controlador u(t) conserve su valor presente hasta que la seal de etror se haya desplazado ligeramente ms all de cero. En algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de una friccin no intencionada y de un movimiento perdido; sin embargo, con frecuencia se provoca de manera intencional para evitar una operacin demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagado. Considrese el sistema cle control de nivel de lquido de la Figura 2-8(a), donde se utiliza la vlvula electromagntica de la Figura 2-8(b) para controlar el flujo de entrada. Esta vlvula est abierta o cerrada. Con este control de dos posiciones, el flujo de entrada del agua es una constante positiva o cero. Como se aprecia en la Figura 2-9,|a seal de salida se mueve continuamente entre los dos lmites requeridos y provoca que el elemento de actuacin se mueva de una posicin fija a la otra. Obsrvese que la curva de salida sigue una de las dos curvas exponenciaNcleo de hierro

mvil
Ncleo magntico

(a)

(b)

Figura

2-8.

(a) Sistema de control de nivel de lquidos; (b) vlvula electromagntica

0/
Figura2-9. Curvadenivel h(t) frenteafparael sistemamostradoenlaFigura2-8(a)

r
24
lngeniera de control moderna

les, una de las cuales corresponde a la curva de llenado y la otra a la curva de vaciado. Tal oscilacin de salida entre dos lmites es una respuesta comn caracterstica de un sistema bajo un

control de dos posiciones. En la Figura 2-9 se observa que, para reducir la amplitud de la oscilacin de salida, debe disminuirse la brecha diferencial. Sin embargo, la reduccin de la brecha diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido y apagado por minuto y reduce la vida til del componente. La magnitud de la brecha diferencial debe determinarse a partir de consideraciones tales como la precisin requerida y la vida del componente.
Para un controlador con accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador u(i) y la seal de error e(r) es:

Accin de control proporconal.

u(t)

Kue(t)

o bien, en cantidades transformadas por el mtodo de Laplace,

{/(s) E(s)

Kp

donde Ko se considera la ganancia proporcional. Cua(uiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.

Accin de control integral.


de 1a salida del controlador a(r)
Es decir,
se

En un controlador con accin de control integral, el valor cambia a una razn proporcional a la seal de error e(t).

du(r)
dr o bien

_:Keft)

ult)

: Ki I

ft eft) dr

Jo

donde K es una constante ajustable. La funcin de transferencia del controlador integral es

u9 _x, E(s) r
Accin de control proporconal-integral. La accin de control de un controlador proporcional-integral (PI) se define mediante

u(t)

Kpe(t) +

71,

e(t) dr
i

Captulo 2. Modelado matemtico de sistemas de control 25

o la funcin de transferencia del controlador

es

U(s)

/ '"'li,' E(s)

l\ -rr)

Accin de control proporconal-derivativa. La accin de control de un controlador


proporcional-derivativa (PD) se define mediante
de(t) u(tl: Kf(t) -r KrT I

y la funcin de transferencia

es

u(s)-K-,fr,s)
E(s)
I"

denomide control proporcional, laaccin de control integral y la accin de control derivativa se

Accin de control proporcional-integral-derivativa. La combinacin de la accin

na accin e ontrol proporcional-integral-derivativa. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres aciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada est dada Por

u(t):
o la funcin de transferencia es

Kpe(t) +

?1,

eft\ dr

+ Xuf o

de(

t\

t,/(s) / + | : Ke(r
;r;;

,*

r" \

donde Ku es la ganancia proporcional, Z es el tiempo integral y Z es el tiempo derivativo' El diagrma de bloques d un controlador proporcional-integral-derivativo aparece en la Figura 2-10.

Figura

2-10.

Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integ ral-derivativo.

Un sistema en lazo cerrado suieto a una perturbacin. La Figura 2-11 muestra un sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbacin. Cuando se presentan dos entradas (la entrada de referencia y la perturbacin) en un sistema lineal, cada una de ellas puede tratarse de

7
26
lngeniera de control moderna
Perturbacin D(s)

Figura 2-11. Sistema en lazo cerrado sujeto a perturbaciones'

forma independiente; y las salidas correspondientes a cada entrada pueden sumarse para obtener la salida cmpleta. La fbrma en que se introduce cada entrada en el sistema se muestra en el punto de suma mediante un signo ms o un signo menos' Considrese el sistema que se muestra en la Figura 2-11. A1 examinar el efecto de la perturbacin D(s), podemos suponer que el sistema est inicialmente relajado, con un error cero; despus se puede calcular la respuesta Cr(s) slo para la perturbacin. Esta respuesta se encuentra a

pafiir de
Crr(s) Gz(s)

D(s)

G,1,s]Gr(s)H(s)

por otra parte, si se considera la respuesta a la entrada de referencia R(s), se puede suponer que la perturbain es cero. Entonces, la respuesta Co(s) a la entrada de referencia R('s) se obtiene a

partir de
Cn(s)

G'(s)G:(s)

R(s) I + G1(s)G2(s)H(.s)
La respuesta a la aplicacin simultnea de la entrada de ref-erencia y la perturbacin se obtiene sumando las dos respuestas individuales. En otras palabras, la respuesta C(s) producirla por la aplicacin simultnea de la entrada de ref-erencia R(s) y la perturbacin D(s) se obtiene
mediante

C(s):

Co(s)

-l

Cr(s)

Gz(s)

IG,(s)R(s) -l G1(s)G2(s)H(r)'"'

D(^s)l

Considrese ahora el caso en el que lGr(s)H(s)l ) I y lG1(s)Gz(s)H(s)l ) 1. En este caso, la funcin de transferencia en lazo cemado C'(s)/D(s) se hace casi cero. y se suprime el ef-ecto de la perturbacin. Esta es una ventaja del sistema en lazo cerrado. Por otra parte, la funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) se aproxima a l/H(s) conforme aumenta la ganancia de G(s)Gr(s)11(s). Esto significa que si lG'(s)Gz(s)H(s)l ) 1, entonces la funcin de transferencia en lazo cerrado Co(s)/R(s) se vuelve independiente de G'(s) y Gz(^s) y se hace inversamente proporcional a H(s), por lo que las variaciones de G'(s) y G2(s) no afectan a la funcin de transferencia en lazo cerrado Cn(s)/R(s). Es fcil observar que cualquier : 1. tiende a igualar la entrada y sistema en lazo cerado con una realinentacin unitaria, H(s) la salida.

Captulo 2. Modelado matemtico de sistemas de control 27

el diagrama de Procedimientos para dibuiar un diagrama de bloques. Para dibujar dicomportamiento el que describen ecuaciones bloques de un sistemu,'pri-".o se escriben.lis

nmico de cada

se toma las transformadas de Laplace de estas y se representa individualmente ecuaciones, suponiendo que las condiciones iniciales son cero, de Laplace' Por ltimo' se intemtodo en forma de bloques cad ecuacin transformada por el gran los elementos en un diagrama de bloques completo' Las ecuaciones para el cirComo ejemplo, considre el circuito RC de la Figura 2-12(a').

.o-pon"nt.. A continuacin

cuito son

. t:.R err: I

(2-4)

iat

(2-5)

(2-5), con condiciones iniciales iguales a Las transfbrmadas de I-aplace de las Ecuaciones (2-4) y cero, resultan E,(s) E,(,s) (2-6)

/(s):

R,

E,(s)

/ (.s)

(2-1)

a,

correspondiente aparece en La Ecuacin (2-6) representa una operacin de suma' y el diagrama la Figura 2-12('c)',Si se integran la Figura 2-12(b). La Ecuacin (2-7) representa el bloque de general para el sistema' tal como aparece estos dos elementos se obtiene el cliagrama de bloques en la Figura 2-12(d). ve afectada por el bloque siguiente' den conectarse en serie, slo'si la entrada de un bloque no se en un bloque nico' Si hay efectos de carga entre los componente*, ., n."tutio combinarlos sin carga puede sustiCualquier n-"ro'e bloques en cascada que representen componentes el producto de las funtuirse con un solo bloque, cuya funcin de transferncia sea simplemente ciones de transferencia individuales. que los bloques pueReduccin de un diagrama de bloques. Es importante sealar

(c)

(d)

Figura2-'12'(a)CircuitoFC:(b)diagramadebloquesdelaEcuacin(2-6);(c)diagrama - d" bloques de la Ecuacin (z-l, (d) diagrama de bloques del circuito RC.

7
28
lngeniera de control moderna

Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentacin se simplifica mediante un reordenamiento paso a paso. La simplificacin de un diagrama de bloques mediante reordenamientos y sustituciones reduce de manera considerable la labor necesaria para el anlisis matemtico subsecuente. Sin embargo, debe sealarse que, conforme se simplifica el

diagrama de bloques, las funciones de transferencia de los bloques nuevos se vuelven ms complejas, debido a que se generan polos y ceros nuevos.

EJEMPLo

2-'t

Considere el sisrema que aparece en la Figura 2-13(a). Simplifquese este diagrama. Si se mueve el punto suma del lazo de realimentacin negativa que contiene Hrhacia afuera del lazo de realimentacin positiva que contiene 11, se obtiene la Figura 2-13(b). Si se elimina ellazo de realimentacin positiva se obtiene 1a Figura 2-13(c). La eliminacin del lazo que contiene H2lGt onginala Figura 2-13(d). Por ltimo, si se elimina el lazo de realimentacin se obtiene la Figura 2-13(e).

(b) +

(c)

GtGz

1-

G1G2H1

(d)

Figura 2-13. (a) Sistema con


mltiples lazos; (b)-(e) reducciones
(e)

sucesivas del diagrama de bloques mostrado en (a).

Captulo 2. Modelado matemtico de sistemas de control 29 el proObserve que el numerador de la funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) es igual a es ducto de la funcin de transferencia en el camino directo' El denominador de C(s)/R(s)
1

(producto de las funciones de transferencia alrededor de cada lazo)

: 1 + (- GtGzHl + G2G3H2 + GG2G3) :1- GtGzHl + G2G3Hz+ G:GZG3

(El lazo de realimentacin positiva da lugar a un ttmino negativo en el denominador')

2'4 Modelado en el espacio de estados


control en En esta seccin se presenta un material introductorio sobre el anlisis de sistemas de el espacio de estados.

Teora de control moderna. La tendencia moderna en los sistemas de ingeniera es hay buena cia una mayor complejidad, debido sobre todo a que se requieren tareas ms complejas pueden y salidas y mltiples precisin. Los sistemas complejos pueden tener mltiples entradas exigentes vez ms ser variantes en el tiempo. ebido a la necesidad de cumplir requisitos cada del sistema y el en el comportamiento de los sistemas de control, el aumento en la complejidad fcil acceso a las computadoras a gran escala, la teora moderna de control, que es una nueva desde aproximacin al anlisis y diseo de los sistemas de control complejo, se ha desarrollado por s de estado El concepto estado. de concepto en el 1960. Esta nueva aproximacin se basa
dinmica mismo no es nuevo, puesto que ha existido durante bastante tiempo en el campo de la cisica y en otros campos.

Teora de control moderna frente a teora de control convencional. La tendencia de control moderla contrasta con la teora de control convencional en que su formulacin es

aplicable a sistemas de mltiples-entradas, mltiples-salidas, que pueden ser lineales o no lineales' invariables en el tiempo o uuriubl"r en el tiempo, mientras que la teoa convencional slo es aplicontrol cable a sistemas de una entrada-una salida invariantes en el tiempo. Adems' la teora de modema es esencialmente una aproximacin en el dominio temporal, mientras que la teoa de control convencional es una aproximacin en el dominio de la frecuencia compleja. Antes de continuar. se debe definir estado, variables de estado, vector de estado y espacio de estados.

El estado de un sistema dinmico es el conjunto de variables ms pequeo (llama: /0, junto con el das -ariables cle estado), de forma que el conocimiento de estas variables en t conocimiento de la entrada parat ) /s, determinan completamente el comportamiento del siste-

Estado.

to. ma en cualquier t Obsrvese que el concepto de estado no est limitado a sistemas fsicos. Es aplicable a sistemas biolgicos, sistemas econmicos, sistemas sociales y otros'

VariableS de eStadO. Las variables de un sistema dinmico son las variables que constituyen el menor conjunto de variables que determinan el estado del sistema dinmico' Si al menos un sistese necesitan n variables x1, x2, ..., xnpara describir completamente el comportamiento de inicial y estado el dada ma dinmico (de forma que una vez que la entrada pafa t ) t, est entonen / : /0 est especificado, el estado futuro del sistema est determinado completamente), ces tales n variables son un conjunto de variables de estado'

30

lngeniera de control moderna

Obsrvese que las variables de estado no necesitan ser fsicamente medibles o cantidades observables. Se pueden seleccionar como variables de estado variables que no representan cantidades fsicas y aquellas que no son medibles ni observables. Tal libertad en la eleccin de las variables de estado es una ventaja de los mtodos en el espacio de estados. Sin embargo, prcticamente es conveniente seleccionar para las variables de estado cantidades fsicamente medibles, si esto es posible, porque las leyes de control ptimo requerirn realimentar todas las variables de estado con una ponderacin adecuada.
se necesitan n variables de estado para describir completamente el comportamiento de un sistema dado, entonces esas z variables de estado se pueden considerar como las n componentes de un vector x. Este vector se denomina eclor de estctdo. Un vector de estado es, por lo tanto, un vector que determina unvocamente el estado del sistema x(r) en cual-

Vector de estado. Si

quier instante del tiempo t


entrada u(t' para

>

to, una vez que se conoce el estado en /

/0

se especifica la

t2

t0.

por el eje

Espacio de estados. El espacio -dimensional cuyos ejes de coordenadas estn fbmados r,, eje x2, ..., eje x,,, donde x1, x2, ...,,rrn son las variables de estado, se denomina espacio

de estados. Cualquier estado se puede representar como un punto en el espacio de estados.

Ecuaciones en el espacio de estados. En el anlisis en el espacio de estados se centra la atencin en los tres tipos de variables que aparecen en el modelado de los sistemas dinmicos; las variables de entrada, las variables de salida y las variables de estado. Como se ver en la Seccin 2-5,larepresentacin en el espacio de estados de un sistema dado no es nica, salvo que el nmero de variables de estado es el mismo para cualquiera que sea la representacin en variables de estado de un mismo sistema. El sistema dinmico debe contener elementos que recuerden los valores de la entrada para t 2 tr Puesto que los integradores en un sistema de control en tiempo continuo sirven como dispositivo de memoria, las salidas de tales integradores se pueden considerar como las variables que describen el estado interno del sistema dinmico. As las salidas de los integradores sirven como variables de estado. El nmero de variables de estado para definir completamente la dinmica del sistema es igual al nmero de integradores que aparezcan en el mismo. Sea un sistema de mltiples entradas-mltiples salidas con n integradores. Supngase tambin que hay r entradas rut(r), ut(.r', ..., u,(t) y r salidas,lr(/),,y2(r, ...,,-v,,,(/).Se definen las n salidas de los integradores como variables de estado: x'(r), xz(t),...,.x,,(r). Entonces el sistema se puede describir mediante

i,(r) : .f{.x
ir.(t)

x2, ..., x,,', Lt1 Lt2, ...,

u,;

t)

:
:

f2(r1, x., ..., x,, tt, u2, ..., u,; t)


2, ..., u,', t)

(2-8)

i,,(t)
Las salidas

: f,,(rr,

xz, ..., .Y,',

Lt11

lr(/),

yz(r), ...,,t',,,(r) del sistema se obtienen mediante

: .r':() :
,r'r()

Sl(,rr, -rz, ...,


.g:(-rr, ,ru, ...,

.\,,

Lt1, u2,

..., u,; t)
\2-9)

x,l u1, u.y ..., u,l l)

tr'. i{l'r'fr ti{t}A Li i: i"h i'iA{.ifi it{gl,l{.qfirfi 0t i ai'tPlJ! llFl- &tT1i!

Captulo 2. Modelado matemtico de sistemas de control 31

Si se define

x(/)

f(x, u, r)

-t2' ...' I,,'' Ll1, U2, ..., u,, XZ, ..., X,r', U1, U2, ..., u,;

l1r

fi:rl
v(1)

[r,,',.
X,, Ut,
UZ,

:rl
.'',
U,,

l;l

g(x, u, r)

x", Ut, uz, ..., u,;

r:,'
x(0

,u(0:

..., Xr.l U1, U2,

..

fi:l
(2-10) (2-11)

las Ecuaciones (2-8) y (2-9) se convierten en

: y(r) :

f(x, u, r)
g(x, u, )

donde la Ecuacin (2-10) es la ecuacin de estado y la Ecuacin (2-ll) es la ecuacin de la salida. Si las funciones vectoriales f y/o g involucran explcitamente el tiempo /, el sistema se denomina sistema variante con el tiempo. Si se linealizan las Ecuaciones (2-10) y (2-11) alrededor del estado de operacin, se tienen las siguientes ecuaciones de estado y de salida linealizadas:

i(0:A(r)x(r)+B(0u()
v(r):C(0x()+D()u(O

(2.12) (2.13)

donde A(r) se denomina mafriz de estado, B(r) matnz de entrada, C() matriz de salida y D(0 matriz de transmisin directa. (Los detalles de la linealizacin de sistemas no lineales en torno al estado de operacin se analizan en la Seccin 2.7 .) En la Figura 2-14. aparece un diagrama de bloques que representa las Ecuaciones (2-12) y (2-13).

Figura2-14.

Diagrama de bloques del sistema de control lineal en tiempo continuo representado en el espacio de estados.

32

lngeniera de control moderna

el sisiema se dey g no involucran el tiempo r explcitamente'y Si las funciones vectoriales f (2-12) Q-13) se simplitiempo . En este caso, las Ecuacines nomina sistema invariante con el fican
a

i(r):

Ax(r) + Bu(r)

(2-t4)
(2-1s)

(0:Cx(r)+Du(r)

LaEcuacin(z-|4)eslaecuacindeestadode.lsitelalinealeinvarianteconeltiempoyla libro se concentra en los ralia para el mislgsistema' Este de ecuacin la (2-15) es Ecuacin las Ecuaciones (2-14) y (2-15)'. o.,,acin rle estado \ sistemas ",.'iioJ*"iunt"
Acontinuacinsepresenta.,n"1",np]opu,uobt"n"'unaecuacindeestadoyunaecuaclon
de salida.
que el sistema es lineal' que aparece en la Figura 2-15' Se supone Considere el sistema mecnico la masa es la salida' El de y0) y et "sptatamiento La fuerzaexterna u(r) es la "nt udi ui J*"*u, de una fuerza externa' ausencia en " equilibrio desplazamiento y(r) se mide a n#;J;;ti"io" y una sola salida. Este sisteiie". unu sola entrada del sistema es ecuacin la e puttl. del diagrama, my

EJEMPLo

2-2

bY

*lq: '

(2-t6)

u{i)Estesistemaesdesegundoorden,.locualsignificaquecontienedosintegradores.Slse y x'(t) como las vanables de estado x'(r)


definen

--1
Y(t

xr(/)

: y() rll) : i(t)

a continuacin se obtiene

xt:xz
Figura 2-15'
Sistema mecnico.
1 (*l<y - by)+-u i.: m m

o bien

it:xz kbl -x2t-u ;,: --,(mmm


La ecuacin de salida
es

(2-11)

(2-18)

!:xt
(2-17) y (2-18) se escriben como En una forma matricial, las Ecuaciones

(z-\9)

ol

H:[i*

-,1H. rl' tn)

(2-20)

Captulo 2. Modelado matemtico de sistemas de control 33

2-15' Figura 2-16. Diagrama de bloques del sistema mecnico mostrado en la Figura

La ecuacin de salida, representada por la Ecuaci (2-19), se escribe como

y:

tl t[;l

(2.2t)

(2-21) es una ecuacin de salida para La Ecuacin (2-20) es una ecuacin de estado y la Ecuacin estndar: forma la el sistema. Las Ecuacion es (2-20) y (2-21) estn en

i:Ax*Ba y:Cx*Du
donde

c: [l 0], D:0
ma. Observe que las salidas de los integradores son variables de estado.

Correlacin entre funciones de transferenca y ecuacones en el espacio de estados. A continuacin se mostrar cmo obtener la funcin de transferencia de un sistema con una sola entrada y una sola salida a partir de las ecuaciones en el espacio de estados'
Considrese el sistema cuya funcin de transferencia se obtiene mediante

Y(t)
u(s)

: crrr

Q-22)

Este sistema se representa en el espacio de estados mediante las ecuaciones siguientes:

i:Ax*Ba r': Cx -l Du

(2-23) (2-24)

Laplace de donde x es el vector de estado, u es la entrada e l' es la salida. Las transformadas de mediante (2-2D (2-23) y obtienen se las Ecuaciones

sX(sl

- x(0):

AX(s) + BU(s)

(2-2s) (2-26)

)'(s):CX(s)+DU(s)

7
34
lngeniera de control moderna

entre la transformrda de Lacomo la funcin de transt-erencia se defini antes como el cociente las condiciones iniciales place de la salida y la transformada de Laplace de Ia entracla, cuando tiene qtte se tanto. Por son cero, se supone que x(0) en la Ecuaci n (2-25) es cero.

sX(s)
o bien

- AX(s): BU(s)

(sI
Premultiplicantlo por (.iI

- A)X(s): BU(s) :
(sI

- A)

I en ambos miembros de esta ltima ecuacin' se obtiene

X(s)

- A) lBu1.s

Q-21)

se llega a Sustituyenclo la Ecuacin Q-21) en la Ecuaci n Q-26')'

f(s)

: ic(sl - A) ln + l]u1'

(2-28)

DespusdecompararlaEcuacin(2-28)conlaEcuacin(2-22)seobservaque G(s): C(sI - A) rB + D


trminos de A, B, cy D' Esta es tu e^pr.sln de la funcin de transferencia en (2-29) contiene Obsrvese que el segundo miembro cle la Ecuac in G(s) se escribe como
Q(s G(s):b.r_4

(2-29)

(sI A) 1' Por tanto'

al polinomio caracterstico de G(s). donde o(s) es un polinomio en s, Por tanto, |sI - A| es igual polos de G('s)' En otras palabras, los valores propios de A son idnticos a los

EJEMPL0

2-3 Considere de nuevo el sistema mecnico que

apafece en la Figura 2-15. Las ecuaciones en el espa(2-20)y (2-21). Se obtendr la cio de estados para el sistema se obtienen mediante las Ecuaciones en el espacio de estados' ecuaciones las de partir funcin de transferencia para este sistema a (2-29)' obtiene se la Ecuacin Sustituyendo A, B, C y D en

G(s): C(sI A)-'B + D

:'t[,:t[',;]][;]'
-r r,_rl l.l mJ L,n
orl
Lm)

[,

1l '[o-]

b-

Captulo 2. Modelado maiemtico de sistemas de control 35

Lomo

[, ll_l

I 'l ll,_rl ,,,b-*!l m) rt Lm l


I

-r I

'

l'-,n
nr

'l

n,

(Consltese el Apndice C para el clculo de la inversa de una matriz Se tiene que

) x ?\

[,*9 nt tlr t I ll Gtrr=l' ot,,f1-ol


:;?t^,k
I

*L m ,ll I' ;l

:l

que es la funcin de transferencia del sistema. La misma funcin de transferencia se obtiene de la

Ecuacin (2-16).

Matriz de transferencia. A continuacin, considrese un sistema con entradas y salidas mltiples. Supngase que hay r entradas u1, It2, ..., u,Y nz salidas -1r1,,12, ...,,)',,. Se define

I [,,,-l l.ll,,.l I t': r-l ,'1. "-l,l


[,
,

L,

_l

L,;,1

La matriz de transf'erencia G(.r) relaciona la salida Y(s) con la entrada U(s), o bien

Y(s):
donde G(s) est dada por

G(s)U(s)

G(s)

C(sI

- A)

'B + D

[El clculo de esta ecuacin es el mismo que el de la Ecuacin (2-29).1Como el vector de entrada u es de dimensin r y el vector de salida y es de dimensin m,la matriz de transferencia G(s) es una matriz de m x r.

2-S Representacin en el espacio de estados de sistemas


de ecuaciones diferenciales escalares
Un sistema dinmico formado por una cantidad finita de parmetros concentrados se describe mediante una serie de ecuaciones dif'erenciales. en las cuales el tiempo es la variable independiente. Con la notacin matricial. puede expresarse una ecuacin diferencial de r-simo orden mediante una ecuacin dif-erencial matricial de primer orden. Si z elementos del vector son un conjunto de variables de estado. la ecuacin diferencial matricial es una ecuacin de estctdo.En

'
36
lngeniera de control moderna

esta seccin se presentan mtodos para obtener representaciones en el espacio de estados de sistemas en tiempo continuo.

Representacn en el espacio de estados de sistemas de orden t? representados mediante ecuacones diferenciales lineales en las que la funcin de excitacin no contene trminos derivados. Considrese el siguiente sistema de -simo
orden:
(n) (tt
I)

!Iq1'

*"'Ia,

riIa,,\:u t't
t'(0),
junto con la
entrad a

(2.30)

Si se considera que el conocimiento de y(0), ,v(0), ...,

u(f)

para

0,

determina totalmente el comportamiento f'uturo del sistema, se puede tomar,v(r), ,(0, ...,t'' ,t'(0 como un conjunto de n variables de estado. (Matemticamente, tal eleccin de variables de estado es muy conveniente. Sin embargo, en la prctica, debido a que los trminos que contienen las derivadas de orden superior no son exactos, por los efectos de ruido inherentes en cualquier situacin prctica, tal eleccin de las variables de estado puede no ser conveniente.) Si se define

rr:)
xz: li
'.

(tt l)

xr,:
entonces, la Ecuacin (2-30) se escribe como f1 :X2

,y

;^ :f:
:

i,
o bien

:X, o,Jt
Q1X,

i, :

*:
donde

Ax

(2-3 1)

A: [1:]

0l 00 :: 00
-on an
I

0 0
:

0 0

I
:

B:

0 un
2

-Q1

Captulo 2. futodeiado matemtico de sstemas de control 37

La salida se obtiene mediante

v:[l
o bien

0l

[l
(2-32t

rr:Cx
donde

C:II

0l

fObsrve se que D en la Ecuaci n (2-24) es cero.] La ecuacin diferencial de primer orden (2-31) es la ecuacin de estado, y la ecuacin algebraica (2-32) es la ecuacin de salida.

Obsrvese que la representacin en el espacio de estados para la funcin de transferencia del sistema

r(s)

t{s)

snlars'1+

lctn 1sla,

tambin se obtiene mediante las Ecuaciones (2-31) y (2-32).

la funcin de excitacin. tales como

Representacn en el espaco de estados de sistemas de orden n representadas mediante ecuacones dferencales lineales en las que la funcin de excitacin contiene trminos derivados. Si la ecuacin diferencial del sistema contiene derivadas de
(") (n I) tu) (n t) f ...Ie,,_ri-la,y:brrulb1 u +...+b,, r+b,u

!laty

(2-33)

El problema principal al definir las variables de estado para este caso radica en los trminos que estn derivados. Las variables de estado deben ser de tal modo que eliminen las derivadas de u enla ecuacin de estado. Una forma de obtener una ecuacin de estado y una ecuacin de salida es definir las siguientes n variables como un conjunto de z variables de estado:

:.) - Fou xz: i - 0n- Bp:ir- pp ::) - fo - Bp - B2u: i7


xr
:

fzu

(2-34)

-lJ, p

7
38
lngenrera de control moderna

donde Bu,

fi,, [J.,..., f, , se detenninan apartir


Po - tttl

de

frt:

- allo 0z: bz - atfrt


bt
:

azpo

h:bt-atfJz-azft-azfo
lJ, t: b,-t at[Jn

(2-3s)

2 "' - an z.Jt - a,

t[Ju

y unicidad de la solucin Con esta eleccin de variables de estado est garantizada la existencia un conjunto de variables de eleccin nica la de la ecuacin de estado. (obsrvese que esta no es obtiene de estado.) con la eleccin actual de variables de estado, se

i1:x2-l i2:4*

BP
Pzu

(2-36)

i,,t:x,*8,,-,u
in: -a,Jtdonde B,,est dado Por

Qr-rxz
ctn tfrt

arx,,

[)nu

[J,: b,- atf, | - "'-

- a,

,fiu

A-2-6.) En trminos de las ecuaciones ma[Para obtener la Ecuacit (2-36), vase el Problema triciales, la Ecuacin (2-36) y la ecuacin de salida se escfiben como

;,
i2
n
xn

-0 0
I

I 0
- Qn

"'

0
:

000
--Q, | -Q, 2 "'

ll,
P',

y:[1 0 ."

0]

L:].,.
o bien

*:Ax*Bu
t,:CxlDu

(2-37)

(2-38)

Captulo 2. l"4odelado matemtico de sistemas de donde


J1 X2

conirol 39

0
0

0 0
:

A:
xnl
xn

0,

Qr,

an 2

-Ql

f,
F,

R:
l),

c:tl
I

0 ... 01, D:lto:bo

lJ,

En esta representacin en el espacio de estados, las matrices A y C son exactamente las mtsmas que para el sistema de la Ecuacin (2-30). Las derivadas del segundo miembro de la Ecuacin t2-33) slo afectan a los elementos de la matriz B. Obsrvese que la representacin en el espacio de estados para la funcin de transferencia

Y(s) _

bs"

* b;" 1 + ...+
1

b,,

,,s

b,, e,,

t(s)

5"

* alsn + ... *

a,r-1s

se obtiene tambin a partir de las Ecuaciones (2-37)

y (2-38).

Existen muchas formas de obtener representaciones en el espacio de estados de los sistemas. .{l-gunas de ellas se presentan en este captulo. En el Captulo 9 se presentan mtodos para obtener representaciones cannicas de sistemas en el espacio del estado (tales como una forma cannica controlable, una forma cannica observable, una forma cannica diagonal y una forma cannica de Jordan).

MATLAB se puede utilizar para obtener representaciones de sistemas en el espacio

de

estados a partir de las representaciones de funcin de transferencia. Esto se presenta en la Seccin 2-6.

2-6 Transformacn de modelos matemticos


CON

MATLAB

Iv{ATLAB es bastante til para transformar el modelo del sistema de funcin de transferencia al espacio de estados y viceversa. Se comenzar con el anlisis de la transformacin de la funcin de transferencia al espacio de estados. Sea la funcin de transferencia en lazo cerrado

Y(s) U(s)

polinomio numerador en

num

poiinomio denominador en

den

40

lngeniera de control moderna

Una vez que se tiene esta expresin de la funcin de transferencia, la instruccin en MATLAB

[A, B, C, D] : tf2ss (num,den)


calcular la representacin en el espacio de estados. Es importante observar que la representacin en el espacio de estados de cualquier sistema no es nica. Hay muchas (infinitas) representaciones en el espacio de estados para el mismo sistema. La instruccin en MATLAB calcula una de esas posibles representaciones.

Transformacn de la funcin de transferenca al espaco de estados. Considrese la funcin de transferencia del sistema

IZ(s)

U(s)

(s

10)(s2

+ 4s +

16)

s3+14s2*56s-t160

(2-3e)

Hay muchas (infinitas) representaciones posibles en el espacio de estados para este sistema. Una representacin posible en el espacio de estados es I
0

[;,]

[-,,:
o

-56

,;l[']
+
[0]z

.[-,l]'

v:u

[*'-l

', L;:]

Otra posible representacin en el espacio de estados (entre las muchas alternativas)

es

[,] t
u: ro

'i -'ll[,] .[:]'


roru

(2-40)

, ,, llll +
L,,l

(2-4t)

MATLAB transforma la funcin de transferencia dada por la Ecuacin (2-39) en la representacin en el espacio de estado dada por las Ecuaciones (2-40) y Q-al). Para el sistema del ejemplo considerado aqu, el Programa 2-2 de MATLAB calcula las matrices A, B, C y D.

Captulo 2. Modelado matemtico de sistemas de control 41

MATLAB Programa

2-2

num: [1 0]; den: [1 14 56 160]; [A,B,C,D] : tf2ss (num,den) A: -L4 -56 -160 100 010
b-

1 0 0

C:

Transformacn del espacio de estados a la funcin de transferenca. Para obtener la funcin de transferencia a partir de las ecuaciones en el espacio de estados, se utiliza la si-euiente instruccin :
[num,

den]

: ss2tf

(A, B, C, D,

iu)

iu se debe especificar

entradas(ul,u2,a3),entoncesiudebeserol,2o3,dondelserefiereaul,2au2y3au3.
Si el sistema slo tiene una entrada, entonces se puede utilizar
Inum, den] o bien [num, den]

para sistemas con ms de una entrada. Por ejemplo, si el sistema tiene tres

:ss2tf

(A, B, C, D) (A, B, C, D, 1)

:ss2tf

En el caso en
ma A-2-12.
EJIMPLO

el

que sistema tenga mltiples entradas y mltiples salidas vase el Proble-

2'4

Obtenga la funcin de transferencia del sistema definido por las siguientes ecuaciones en el espacio de estados:

[,]i
v:
[1

01 00 5 -25

:l['l.[

,'i]'

' '' L;:l

[*,-l

42

lngeniera de control moderna

El Programa 2-3 de MATLAB calcular la funcin de transferencia del sistema dado' Dicha funcin obtenida est dada Por
)i(s)

u(s)

25s+5 s3+5s2+25s+5

MATLAB Programa 2-3

n- iO I 0; O 0 l;
D !

-5 -25

-51;

c- t1 0 0l; D: lol ;
[num,
num

Lw - rn.

,q.

-'l ?nl

den] - ss2tf (A,B, C,D)


i
I

t
f

0 0.0000 25.0000 5.0000


den

1.O0OO 5.0000 25.0000 5.0000


% %

***** E1 mismo resulLado se puede obtener inLroducendo la siguiente orden' ***** [num,den] - ss2tf (A'B'C,D, 1)

num

0 0.0000 25.0000 5.0000 den: 1.OOOO 5.0000 25.0000 5.0000

2-7 Linealizacln de modelos matemticos no lineales


cin. Por tanto, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada entrada alavez y sumando los resultados. Aunque muchas relaciones fsicas se representan a menudo mediante ecuaciones lineales, en la mayoi parte de los casos las relaciones reales no son verdaderamente lineales. De hecho, un estuclio cuidadoso de los sistemas fsicos revela que incluso los llamados <<sistemas lineales> slo lo son en rangos de operacin limitados. En la prctica, muchos sistemas electromecnicos, hidrulicos, neumticos, etc., involucran relaciones no lineales entre las variables. Por ejemplo, la salida de un componente puede saturarse para seales de entrada grandes. Puede haber una zona muerta que afecte a las seales pequeas. (La zona muerta de un componente es un rango pequeo de viriaciones de entrada a las cuales el componente es insensible.) Puede ocurrir una no linealidad de la ley cuadrtica en algunos componentes. Por ejemplo, los amortiguadores que se utilizan en los sistemas fsicos pueden ser lineales para operaciones a baja velocidad, pero pueden volverse no lineales a altas velocidades, y la fuerza de amortiguamiento puede hacerse pro-

Sistemas no lneales. Un sistema

es no lineal si no se aplica el principio de superposi-

porcional al cuadrado de la velocidad de operacin.

Linealizacin de sistemas no lneales. En la ingeniera de control, una operacin


normal del sistema puede ocurrir alrededor de un punto de equilibrio.

las seales pueden consi-

Captulo 2.

I'v4odelado matemtico de sistemas de

control 43

derarse seales pequeas alrededor del equilibrio. (Debe sealarse que hay muchas excepciones a tal caso.) Sin embargo, si el sistema opera alrededor de un punto de equilibrio y si las seales involucradas son pequeas, es posible aproximar e1 sistema no lineal mediante un sistema lineal. E,ste sistema lineal es equivalente al sistema no lineil. considerado dentro de un rango de operacin limitado. Tal modelo linealizado (lineal e inrariante con el tiempo) es muy importante en la ingeniera de control. El procedimiento de linealizacin que se presenta aqu se basa en el desarrollo de la funcin no lineal en series de Taylor alrededor del punto de operacin y la retencin slo del trmino lineal. Debido a clue no se consideran los trminos de orden superior del desarrollo en serie de Taylor. estos trminos no considerados deben ser suficientemente pequeos; es decir, las variables slo se desvan ligeramente de lr condicin de operacin. (De otro modo, el resultado sera

inexacto.)

Aproximacin lineal de modelos matemticos no lineales. Con la finalidad de obtener un modelo matemtico lineal para un sistema no lineal, se supone que las variables slo se desvan ligeramente de alguna condicin de operacin. Considrese un sistema cuya entrada es ,r(r) y cuya salida es l'(0. La relacin entre.t'(/) y x(r) se obtiene mediante

r :.f()

(2-42s

Si la condicin de operacin normal corresponde a i, v, la Ecuacin (2-42) se expande en senes de Taylor alrededor de este punto, del modo siguiente: v

l(-r)

df :/(i) +a(r

,r)

]|l2 f l- ' . (.r 2l dr-

.il- + ...

(2-43)
es se

,lnnde las derivrdas ,l.f ,t.r. :.1 1.... se evalan en x : .i. Si la variacin x - .i es pequea. posible no considerar los trminos de orden superior en x .i. Entonces, la Ecuacin (2-43) escribe como

v
donde

-,'" +

f1r

r)

(2-44)

t : /(;)

K:!l drl,:,
La Ecuacin (2-44) puede reescribirse como

Y t:
que indica que

K(x

r-)

(2-4s)

cin -r : x, ,y : !. A continuacin, considrese un sistema no lineal cuya salida.y es una funcin de dos entradas ,\-r y -rl, de modo que r'

,_'- - ,r es proporcional a x - .i. La Ecuacin \2-45) da un modelo matemtico lineal para el sistema no lineal obtenido mediante la Ecuacin (2-42) cerca del punto de opera-

/(-r,

,r2)

(2-46)

v
44
Ingeniera de control moderna

Con la finalidad de obtener una aproximacin lineal para este sistema no lineal, es posible expandir la Ecuacin (2-46) en series de Taylor alrededor del punto de operacin normal it. ir. Entonces, la Ecuacin (2-46) se convierte en

y:

f'(xv

xz)

.[#u'

11)-l " (x2-x2)l ('x2


^l ^

-l
I

I f i2f +-l--it,
2t
t _,(,f;

I ixi

d't - i,lt + 2 CX "-:" 1CX2

(x1

x')(x2

x2)

('xt

ilf

- .-ll-f "' --trl - I

: ir. Cerca del punto de operacin nordonde las derivadas parciales se evalan en -{r : ir.xz A continuacin, el modelo matemsuperior. de orden trminos mal, es posible no considerar los de operacin normal se obtiene condicin la de tico lineal de este sistema no lineal alrededor mediante
y
donde

-t:

Kr(xr

- it) * K2Q2 -

x2)

af
K1

-^l ('f

1.,

Kz: lx"

af

!1 :.f

1' -Y2

-f 2

La tcnica de linealizacin presentada aqu es vlida alrededor de la condicin de operacin. Sin embargo, si las condiciones de operacin varan ampliamente, tales ecuaciones linealizadas no son adecuadas y deben manejarse ecuaciones no lineales. Es importante recordar que un modelo matemtico determinado, que se use en el anlisis y el diseo, puede representar con precisin la dinmica de un sistema real para ciertas condiciones de operacin, pero puede no ser preciso para otras.

EJEMPL0

2-5 Linealice la ecuacin no

lineal

?.:

xy

en la regin 5 ( x ( 7, 10 < -y ( 12. Encuentre el error si la ecuacin linealizada se utiliza para calcular el valor de z cuando; : 5, y : 10.

Puestoquelareginconsideradaestdadapor5((7,10<y<12,seseleccionai:6,

t:

11. Entonces lineal cerca del punto

i: ii: i:

66. Se va a obtener la ecuacin linealizada a partir de la ecuacin no


.

r::

I l.

Captulo 2. Modelado matemtico de sistemas de control 45

Desarrollando la ecuacin no lineal en series de Taylor alrededor del punto x considera los trminos de orden ms alto, se tiene

: i, y:

y y sin

z :atx-it+bly-rl
donde

u-

r-r-v I

-" -y^ I dr lr:i..u:,


I
I

- ll

txvl b:-:-l 0)
De ah la ecuacin linealizada es z o bien

:t:6
6) + 6(v

l.:i,r':y

- 66: l1( -

11)

z:ltx+6y-66
Cuando

r:

5, y

10, el valor de z dado por la ecuacin linealizada es

z:
taje el error es deI 2 %.

L1x+ 6y

66

55 + 60

66

49

Elvalorexactodezesz-ry:50.Elerrores,porlotanto,50-49:1.Entrminosdeporcen-

EJEMPTOS DE PROBLEMAS Y SOTUCIONES


A-2-1.
Simplifique el diagrama de bloques de la Figura 2-17.

Solucin. Primero, se mueve el punto de ramiflcacin de la trayectoria que contiene H,


fuera del lazo que contiene 112, como se aprecia en la Figura 2-18(a). Despus la eliminacin de dos lazos da lugar a la Figura 2-18(b). Al combinar dos bloques en uno se obtiene la Figura 2-18(c).

A-2-2.

Simplifique el diagrama de bloques de la Figura 2-19. Obtenga la funcin de transferencia que relaciona C(s) con R(s).

Figura 2-17 . Diagrama de bloques de un sistema.

46

lngeniera de control moderna

(b)

(c)

R(s) l--, - r-t:-1 c(.sr I l+GHr


I

Figura

2-1g.

Diagrama de bloques simplificado para el sistema mostrado en la Figura 2-17

'

Figura

2-19.

Diagrama de bloques de un sistema

(c)

Figura 2-20. ee:-ccin del diagrama de bloques mostrado en la Figura 2-19.

Captulo 2. l',4ooelado matemtico de sistemas de control 47 la Figura l-19 se modifica para obtener el que se mLlestra directa menor. se obtiene la Figura 2-20(b), que se la tra-vectoria en la Figura 2-20(a). Eliminando l-l0tcl. As. la funcin de transferencia C(s)/R(s) se Fi-qura que la muestra en a la se simplifica consigue mediante

Solucin.

E,l dia-erama de bloques de

C(s)
R(s

- - GtC. - G, )

T'ambin se obtiene el rnismo resultado procediendo del modo siguiente. Como la seal X(.s) es la suma de dos seales G,R(,i) y R(i), se tiene qtre

X(.i)-GrR(s)+R(s)
La seal de salida C(s) es la suma de G2X(s) y R(i). Por tanto,
C(.i)

G:X(.i; + R(s)

GzlGrR(s)

+ R(s)l +

R(s)

As se obtiene el mismo resultado que antes:

ttt'-"",+c,*
r

R(r.)

A-2-3.. Simplifique el diagrama de bloques que

se muestra en la Figura 2-21. Despus, obtenga la

funcin

de transferencia en lazo cerrado C(s)tR(s).

Figura2-21. Diagrama de bloques de un sistema.

entre G3 y G. al lado derecho dei lazo que contiene Gt, Gy I12. Despus se mueve el punto de suma entre G y G2 a la izquierda del primer punto de suma. Vase la Figura 2-22(zt). Si se simplifica cada 1azo, el diagrama de bloques se puecle modificar como se muestra en la Figura 2-22(b). En la Figura 2-22(c) se muestran los resultados de la simplificacin; a partir de ella, se obtiene como f'uncin de transf'erencia en lazo cerado Ct.sl Rt.rt la siguienle:

Solucin. Primero se mueve el punto de la rama

c(,i)
R(s)

G1G2G1Ga

| + G.G.Ht + GlGlH) -

G2G3H3

G.G)G3G|H tH2

(
48
lngeniera de control moderna

Gz Gq

\ + G3GaH2

Gr G2G3 G4

l+ Gt Gt H t + G3 Ga H2-

G2 G3 H3

G1 G2 G3 Ga H1 H2

(c)

Figura

2-22.

Reducciones sucesivas del diagrama de bloques mostrado en la Figura 2-21

A-2-4.

Obtenga las funciones de transferencia C(s)/R(s) y C(s)/D(s) del sistema que se muestra en la Figura 2-23.

Solucin. A partir

de la Figura 2-23 se obtiene

U(s):GR(s)+G.,E(s) C(s): GnlD(s) + GrU(s)l

(2-41)

(2-48)
(2-4e)

E(s):R(s)-HC(s)

Figura2-23.

Sistema de control con entrada de referencia y entrada de perturbaciones.

Sustituyendo la Ecuacin (l--17) en la Ecuacin (2-48) se obtiene


c(-s)

GoD(s): G$PlGfR(s) + G.E(s)l

(2-s0)

Sustituyendo la Ecuacin rl--19len la Ecuacin (2-50) se obtiene

Captulo 2. Modelado matemtico de sistemas de control 49


C(s)

G,,D(s)

+ G1G,,{GR(s) + G.[R(s)

l1C(s)]]

Si se resuelve esta ltima ecuacin para C(s) se obtiene


C(s) De ah.

-t G1G,,GJIC(s): G,,D(s) * Gpr(G + G,)R(s)


G,,D(s)

c(s):

+ G'Gn(G+ G.)R(s) 1 + GgPGJI

(2-s1)

Observe que la Ecuacin (2-51) da la respuesta C(s) cuando estn presentes tanto la entrada de referencia R(s) como la entrada de perturbacin D(s). Para encontrar la funcin de transferencia C(s)/R(s), se considera D(s) :0 en la Ecuacin (2.51). Entonces se obtiene

C(s),

GtGp(GJ+

G,.)

R(s) I + GtGt,G,H
Asimismo, para encontrar la f-uncin de transf'erencia C(s)/D(s), se considera R(s) cin (2-51). Entonces C(s)/D(s) est dada por
Gp _ D(s) 1 + G1G.G,.H

0 en la Ecua-

C(s)

La Figura 2-24 muestra un sistema con dos entradas y dos salidas. Calcuiar C'(s)/R1(s), C,(s)/
R2(s), C2(s)/R1(s)

C2(s)/R2(s). (Para calcular las salidas para R,(s), suponga que R2(s) es cero, y

viceversa.)

Rr

R2

Figura

2-24.

Sistema con dos entradas y dos salidas

Solucin. A partir

de la figura se obtiene C1

:G1(R1

-GtCl)
GzC)

(2-s2) (2-s3)

c2: G1(R2

Si se sustituye la Ecuacin (2-53) en la Ecuacin (2-52) se obtiene

ct:

Gr[Rr

- G3G4(R2 GzCr)]

(2-s4)

Si se sustituye la Ecuacin (2-52) en la Ecuacin 12-53.t se obtiene

50

lngeniera de control moderna

c2:

G4lRz

G2G1(R\

- G{)l

Si se resuelve la Ecuacin (2-54) para C', se obtiene

- GtGiGlRz cr: G,Rr I GtG2CjG4


Si se resuelve la Ecuacin (2-55) para C2, se sigue

(2-56)

Cz-

-G1G2GaR1 + G4R2 7 GtGlG jG4

(2-5'7)

Las Ecuaciones (2-56) y (2-57) se pueden cornbinar en la fbrma de matriz de transferencia de la siguiente manera:

Gl

GtG3G4

t!:l

I
L

-Gl itG2G;,G,
j4 jzG. G ]tG2C

G,G 3zG tGq


G1

l-

G1G2t Gz( G1 tGz(


(

]1 GtG zG..1 tGt

It;,1

Entonces las funciones C' (s)/R r(s ), cr (s)/n" )/R2( :(s)' ). fbrma Cr(s) Rr(s) Cr(s) Rr(s) Gl

(s)i )/R2(s) se pueden obtener de la z(s)/Rr (s) y Cr( Cr(s)

C,G,G,

I I

G1G2G1G4

R:(r)

G1G2G1G1
G4

G1G.G4

c:(s)

GtG2G3Gt' R:(s) | -

GtGzG3G4

Observe que las Ecuaciones (2-56) y (2-51) dan las respuestas Ct y Cz, respectivamente, cuando estn presentes ambas entradas Rl Y R:. Observe que cuando Rz(s) : 0, el diagrama de bloques original se puede simplificar como se muestra en las Figuras 2-256) y (b). De forma sinrilar, cuando Rr(r) - 0, el diagrama de bloques original se puede simplificar como se muestra en las Figuras Z-25(c) y (d). A partir de estos diagramas de bloques simplificados se pueden obtener Cr(s)/Rr(s), Cz(s)/Rr(s), Cr(s)/Ru("i) y Cz(s)/ R2(s), como se muestra en el lado derecho del correspondiente diagrama de bloques.

Ct_ Rr

G1

G) G|G1

c)_
R1

Gt

GzGq

GlGTGjGa

Figura 2-25. Diagrama de bloques simplificado y f unciones de transferencia


en lazo cerrado asociadas (contina).

i VtfililuAD nE ZAIIAIiL
j,.roThlA I) eAilPl-lt 0EL

Aflt
Captulo 2. h4odelado matemtico de sistemas de control 51

cl
R2

G, G, G, I

- GC.G.G^

(d)

:+

c2_
R2

G4

I - Gt GtG.. G^

Figura

2-25.

(Continuacin.)

A-2-6.

Demuestre que, para el sistema descrito por la ecuacin dif'erencial

,j;+

a1-

a2\:

+ a7,-: bllii + b +

b2u

i \u

(2-s8)

las ecuaciones de estado y de salida se obtienen, respectivamente, mediante

[]l

I
)': [1
0

/?_{q

''[i'] ^'

(2-60)

donde las variables de estado se definen mediante

r : ,v
x2:'1;

\tu

- [t Bp : i1 - l]p x : I - []oii - fi lJzu : iz


v
llo

{Jzu

bo atlJr

f t -- bt -

{lz- bz atlJt - azlJo llt: bt - atlJz azpt


solucin. A partir de la definicin

thfJo

de las variables de estado rz y

r:,

se tiene que

i1: :'2* []p i,:x1 *l)2u


A fin de obtener la ecuacin para
,i'-,.

(2-61) (2-62)

primero se considera, de la Ecuacin (2-5g), que a.r:

,y': -a1.i'

a3y

+ bo'it'+ b, i b, -l b.tt

7
52
lngeniera de control moderna Como
se tiene que

xz:i-[]o p-llzu i.:Y lln'ii llii-{l2i ::'-:,:, -';'* -"i,)!?^.'::o.o'1"'iolo"


az!
rt'

''

- Pp) az\o - ctzp - at\ - llou) - a3Bstr + b; + b + b2 * b3u - llo'it'- IJ - fzi - az - a2r2 - djxl + (bo - lli'ii + (bl Bt - Qvp + (.bz - Fz atlJt at[]n)u + (bt - atlJz a2fi1 - a7!1)u : - at - azxz - ttjxl I (b3 - atlJz- a'81 - ojl))u Bs

'!;:-

a$j-a2x2-a3x1 I8u
Por lanto, se obtiene

i3:

-273-11

ct2x2- a:x1

I B3u

Q-63)

matricial, se obCombinando las Ecuaciones (2-61), (2-62) y (2-63) en una ecuacin dif'erencial de estado x' variable de la la definicin de partir a (2-59). Asimismo,

tiene la Ecuacin seobtienelaecuacindesalidaproducidaporlaEcuacin(2-60).

A-Z-7.

por Obtenga la ecuacin en el espacio de estados y la ecuacin de salida definida

f(s)- 2s3+s2+s+2 U(s) s3+4s2*5s*2


Solucin. A partir de la funcin
.y

de transferencia dada, la ecuacin diferencial del sistema es

+ +y + 5) + 2y

2'ii

+ + + 2u

puede Si se compara esta ecuacin con la ecuacin estndar dada por la Ecuacin (2-33), se

reescribir

,ii+ a,ji +
se encuentra

a + at! :
az: 5'
bt : 1,

btlii +

bi

+ b2i

fuu

at:4' bo: 2,
[]o: bo: 2

as:2 bz: 1,

bt:

Si se refiere a la Ecuacin (2-35) se obtiene

ft:bt atlJo:7-4x2: -1 pz: bz- aJJt - azfio: 1 4 x (-7) - 5 x 2: : b: - ttt7z - az.lJt - azlJo llz :2 .l ^ 19-5 x (-1)-2x2: -43
En referencia a la Ecuacin t2-3'1) se define

19

rr-) fiou:Y-2u -t::ir -fltu:it+lu : l9tt 'rt - iz - \zu iz

Captulo 2. Modelado matemtico de sistemas de


Entonces, refirindose a la Ecuacin (2-36).

control 53

it:'t'-7u i2: ,r3 * I9u


i3 :
d3-Yr

- -2xt

- a1x1 t B3u 5"rz 44 - 43u


a2x1

De ah, la representacin en el espacio de estados del sistema es

r:r:r 3
L',1

; ,[;] l-, 5 ;][,]


-

y:rr o otl",l*2,
L.;l
Esta es una posible representacin en el espacio de estados del sistema. Hay muchas otras (infinitas). Si se utiliza MATLAB, se obtiene la siguiente representacin en el espacio de estados:

["1

r:r:f L',j Io

-i -;
I

:lti].[i].
-r,lrr',1*r,
L',1

v:l t -e

Vase el programa MATLAB 2-4. (Observe que todas las representaciones para el mismo sistema son equivalentes.)

MATLAB Programa
.. rlon la t. 11 1 A 1 q al z)i )1

2-4
-

[A,B,C,D] : tf2ss(num, den)

-4 -5 -2 100 010
L
0 0

-t
D2

-9

-2

54

lngeniera de control moderna

A-2-8.

que aparece en la Figura 2-26' Obtenga el moclelo en el espacio de estados clel sistema con retardo' La salida de cada SOIUCin. El sistema contiene un integrador y dos integradores Se define la salida de la estado de variable una integrador o integraclor con retardo pu" ,". como -rj' As' se obtiene sensor del y salida la x2 como planta como xt,li salida del controladof Xr(s) X.(s) X:(s)
U(.s)

l0

.i*5
1

X.(s)

.l

X(s) I Xr(s) s *
I(.r):
que puede reescribirse como sX1(s)

Xr(^i)

-5Xr(s) +

10Xz(s)

sX2(s): -X(s)+U(s) .sXj(s):X1(s)-X3(s)


)i(s)

Xr(s)

Sensor

Figura2-26. Sistema de control'


ecuaciones precedentes se obtiene Tomando la transfbrmada inversa de Laplace de las cuatro

jr :-5x1 *10x2 iz: -x''lu j: : xr -tj ,v:Jt


eu la forma estndar se obtiene mediante Por tanto, un modelo en el espacio de estados clel sistema

[::] [

L,,l L
r': [l

?]il.l -[11,, i ': o

'
o

'll.'l

L'l

Captulo 2. Modelado matemtico de sistemas de control 55


Es importante observar que esta no es la nica representacin en el espacio de estados del sistema. Son posibles muchas otras representaciones en el espacio de estados. Sin embargo, el nmero de variables de estado es igual en cualquier representacin en el espacio de estados del mismo sistemr. En este sistema, las variables de estado son tres, sin considerar cuies se elijan como variables de estado.

A-2-9.

Obtenga un modelo en el espacio de estados para el sistema que aparece en la Figura 2-27(a).

Solucin.

modifica (a.i

Primero, obsrvese que (lr * )/i como

+ Ul? incluye una derivada. Tal clerivada

se

evita si

se

asfb
.s-

ln+-l\ ,{,/ r

b\l

Utilizando esta modificacin, el diagrama de bloques de la Figura 2-21(a) se convierte en el que se muestra en la Figura 2-27(b).
Defnanse las salidas de los integradores como variables de estado, tal como se aprecia en la

Figura 2-27(b). Despus, a partir de la Figura 2-21(b) se obtiene


Xr(s)
X2(s)

+ rz[U(s) Xr(s)]
X:(s)

U(s)

X,(s)
)/(.r)

_!
J

Xr(s)

(a)

(b)

Figura2-27.

(a) Sistema de control; (b) diagrama de bloques modificado.

56

lngeniera de control moderna

que puede modificarse como

sXr(s)

: X2(s) + a[U(.s) Xr(s)] sX2(s) : -bX{s) + bU(s) (s) : Xt(s) axy*x2lau ir: iz: -bxt-lbu ]:rt

Tomando Ia transformada inversa de Laplace de las tres ecuaciones anteriores, se obtiene

Si se reescriben las ecuaciones de estado y de salida en la forma matricial estndar, se obtiene

[,]:[ ; ;]l;:1.[;]'
[",'l ) -ll oll Lx:-.1
A-2-lO.
I

Obtenga una representacin en el espacio de estados del sistema que se muestra en la Figura 2-28(a).

Solucin.

En este problema, primero se expande (s

+ z)/(s * p) en fracciones

simples.

I) l+ 7. s+p

A continuacin,

se convierte K/[s(s * a)] en el producto de Kls y l/(s + a). Despus, se vuelve a dibujar el diagrama de bloques como aparece en la Figura 2-28(b). Definiendo un conjunto de variables de estado, segn se aprecia en la Figura 2-28(b), se obtienen las ecuaciones si-

guientes:

i1 : -trxli

12

iz: -Kxt * Kxj I Ku it: Pxt*k k-ilxt l:rr


Si se reescribe la ecuacin se obtiene

P)u

ti'] [ "t,, i
y:, ,r[].]
-

l[,].[.],]'

Observe que la salida del integrador y la salida de los integradores con retardo de primer orden tl/(s + a) y (. p) (s + p)l se eligen como variables de estado. Es importante recordar que la salida del bloque (s -- :) (s + p) de la Figura 2-28(a) no puede ser una variable de estado, por-

que este bloque contiene una derivada, s

z.

Captulo 2. Modelado matemtico de sistemas de

control 57

Figura

2-28'

(a) sistema de

i*,lll ;f"ii:'*ffi i:

broques con ras variabres

A'2'11.

obtenga la funcin de transferencia del sistema definido por

Ln,J

r:l:l ,
L

j i][,].ii].
L".l

y:tt ,
Solucin' Si se refiere

,,[]-l

a la Ecuacin (2-29), la funcin de transferencia G(s) est dada por

G(s):C(sI-A-ltr+o
En este problema, las matrices A, B, C y D son

^:fsiil':lil
De ah,

c: [1 0 0], D:0

G(s): [1 0

0]

Il' [r
l'*t
0 0

-t sf1
0
1

,i,l
1

lil
I

--. _ls * l)' (r+t)2(s+2)


1

:tl 0

0l

r+l
0

(s+1)(s+2)
1

f'J

t+2
I

(s+l)r(s+Z)

s3+4s2*5s*2

58

lngeniera de control moderna

A-2-12.

cuando el sisterna tiene ms de Considere un sistema con mltiples entradas y mltiples salidas. una salida, la instruccin

INUM,den]

: ss2tf (A,B,C,o,iu)

cada entrada' (Los coeticientes del nucalcula la funcin de transferencia de todas las salidas a

meradorsedevuelvenenlamatrizNUMcontantasfilascomosalidashaya)'
Considere el sistema definido Por

[;l: [-,: -l][l. [l l][;l


Lttl

[; ?]l ;tl - Ll il[;,]


de transferencia'

funciones de transferencia son: Y1(s)/ Este sistema tiene dos entradas y dos salidas. Las cuatro la salida ilr' se supone que la U,trl, trllUr(s), )'r(s)/Uz(s) y y.(s)/Ut(s)' (Cuando se considera entrada &2 es cro, Y viceversa')

solucin. El Programa 2-5 en MATLAB origina las cuatro funciones


MATLAB Programa 2'5

ee: C: o:

LO 1;-25 -41; t1 1;0 L); tl 0;0 L); t0 O;O 0l; INUM,den] : ss2tf (A,B,C'D,1)

NUM:

01 00-25 den: L4
INUM,den] NUM:

25

: ss2Lf (A,B'C,D'2)

o 1.0000 5.0000 0 1.0000 -25.0000 den :


25

Captulo 2. Modelado matenrtico de sistemas de control 59


Esta es la representacin en

MATLAB
s

de las cuatro funciones de transferencia siguientes:

fr(s) ur(s) fr(s) ur(.i)


A-2-13.

* -1 s2 + 4r + 25' .i*5
s2

)':(s) UrG) I:(s) uz!)

25 s2

+ 4s +

25

s-25
s2

,t.s

25'

+ 4s +

25

Linealcese la ecuacin no lineal

z:
en la regin deflnida por 8

x2

4x-v 4.

6-v2

( x{

10, 2

{ - (

Solucin.

Se detine
.

(x' .v)

: z' : *' + 4xY *

6Y2

Entonces z

- f @,r-) : /(i, r,

_r

(x i) . {,t [# -

,,].:'

,:,-

dondei:9,,t:3.
Como los trminos de mayor orden en la ecuacin expandida son pequeos, despreciando
esos trminos de orden ms alto, se obtiene

z
donde

z,:

Ktlx i) + K2$ t)
2i + 4r:2 x 9 + 4 x
3

K,: l".x I l:-,r:i

i/

30

i Kz:.{'}t'lI
|

':.i. r':r

-4xi12y:4x9 +12x3:12
6y2

z.: I + 4it +
As.

92

+ 4 x 9 x 3 + 6 x 9 - 243

- 243: 30(x

9) + 72(t,

3)

De ah una aproximacin lineal de la ecuacin no lineal dada cerca del punto de operacin es

: 30x

72v +

243:0

62

lngeniera de control moderna

B-2-A. Obtenga Llna representacin


tados del sistema de la Figura 2-35.

en e1 espacio de es-

B-2-71. Considere un sistema definido por las siguientes ecuaciones en el espacio de estados:

L::l:[
Figura 2-35. Sistema de control.

\ r 'Ll:]

: llll,l

-Lil"

Obtenga la funcin G(s) del sistema.

B-2-9.- Considere el sistema descrito mediante

B,-2-12. Obtenga la matriz de transferencia del sisternr


definido por

,ii+3i+2i:tt
Obtenga una representacin en el espacio de estado del
sistemr.

[',][:i:]tr,l[ri]t;:rl
fr:l:;l:l[:r]
B'-2-13. Linealice la
ecurcin no lineal

B-2-lO. Considere el sistema descrito mediante

ti I f +
|

*,1:

.. ,ll',t
[xl 0ll
Lr:l
I

tllx, l_1,-1,
Lr l

r':il

z,:
en la regin definida

Obtenga la funcin de transf-erencia del sistema.

* 3-12 por 2 ( x ( 4, 10 ( y (
x2

Sx,l

lZ.

B'-2-14. Encuentre para una ecuacin linealizada para

] : 0,23 alrededor de un punto x : 2.

b-

Modelodo moterntico de sistemos mecnicos


y sistemos elctricos

3-

lntroduccin
Este captulo presenta el modelaclo matemtico de sistemas mecnicos y de sistemas elctricos. En el captilo 2 se obtuvieron los modelos matemticos de un circuito Llctrico simple y de un sistema mecnico sencillo. En este captulo se consiciera el modelado matemtico de una vrriedad de sistemas mecnicos y sistemas elctricos que pueden aparecer en los sistemas de control. La ley fundamental que controla los sistemas mecnicos es la seguncla ley cle Newton. E,n la Seccin 3-2 se aplica esta ley a diversos sister-nas mecnicos y se calculan los modelos como funcin de transferencia y en el espacio de estados. Las leyes bsicas que co'troran los circuitos erctricos son las reyes de Kilchhoff. En Ia Seccin 3-3 se obtienen los modelos como funcin de transf'erencia y en el espacio de estados de diversos circuitos elctric.s y sistemas de ampliricadores operacionales que pueden aparecer en muchos sistemas de control.

3'2 Modelado matemtico de sistemas

mecnicos

Fsta seccin presenta en primer lugar sistemas sencilios de resortes y sistemas simples de amor_ tiguadores. Despus calcula los mdelos corno funcin cle transf'erencia y en el espacio de esta_ dos de diversos sistemas mecnicos.

64

lngeniera de control moderna

EJEMPLO 3-1

SevaaobtenerlaconstantedelresortedelossistemasquesemuestranenlasFiguras3-1(a)y(b)'

respectivamente'

11^rc:-.,-^r 1lq\r la der resorte equr para los resortes en paralelo [Figura 3-1(a)], la constante

'valenteknseobtienede

k1x'lk:F:k'qx k.r:
k1

k2

es la misma' As' 3-1(b)]' la fuerza en cada resofie Para los resortes en serie [Figura

kJ:F,
se obtiene Si se elimina y de esas dos ecuaciones

k2@-Y):F

krlr-;l:F xr'u
\
o bien

/F\

kt+k2k' krx=F+;-F----;-r K1
^1

fr'o para este caso es La constante equivalente del resorte


l--

ktkz

^eq f

kt+k2

-+kt k2

11

(a)

(b)

formado Figura -(o) (a) Sistema ' ''-'- 3-1. en serie' siitema formado por dos resortes

por dos.resortes en paralelo;

fricEJEMPLo3-2Sevaaobtenerelcoeficientedefriccinviscosaequivalenteb"oparacadaunodelosslstemasque es oi oispositlvo que proporciona u. aceite se muesrran en las Figuras 3-2(a) t iol El aceite' de "ortiguador lleno pistn y un cilindro

Est formado por un cin viscosa o amortiguamiento. a que el aceite r" ritru h pirtn y el cilindro, debido resisre cualquier movimiento retati'vJ "1L. al otro' El pistn del lado un de plstn " orificios e" "t debe fluir alrededor del pistn t"

amortiguadoresencialmenteuu,*u"energa.Estaerrergaabsorbidasedisipacomocaloryel potencial' no almacena energa cintica ni


amofiiguador

",.Js

captulo 3. Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos 65

b1

L*+
Figura

r----r llt))lll---r---f-e-r------f
I I

L L L(b) es

b,

--__L

b.

(a)

3-2.

(a) Dos amortiguadores conectados en paralelo; (b) dos amortiguadores conectados en serie.

(a)

La fuerza / debida a los amorliguadores


.f

: b{i - i)

+ bz6

- i) :

(bt +

b)(i - i) /
est dada por

En trminos del coeficiente de friccin viscosa equivalente b,r, la fuerua

f:
De ah,

b,r(y
b1

- i)
*
b2

bru:

(b)

La fuerza / debida a los amortiguadores

es

f:bi-;):b,(i-i)
(b1

(3-1)

donde z es el desplazamiento de un punto entre el amortiguador b, y el amortiguador b, (Observe que la misma fuerza se transmite a travs del eje.) De la Ecuacin (3-1), se tiene

-t

n)i:
I

b2'j,

+ bri
-f

o bien

:_

" bt+b) |D\

D rX

(3'2)

En trminos del coeficiente de friccin viscosa equivalente b.r,lafierza

/ est dada por

f:

b.q(i

- i)

Si se sustituye la Ecuacin (3-2) en la Ecuacin (3-1), se tiene

As,

De ah,
"eq

h:

brbt

b|+b2

-+b1 b2

11

66

lngeniera de control moderna

EJEMPLo

3-3

Considrese el sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro, srn masa, que aparece en la Figura 3-3. Se va a obtener un modelo matemtico de este sistema, suponiendo que el carro est inmvil durante un / < 0 y que el sistema masa-resorte- amortiguador tambin est inmvil durante un / < 0. En este sistema, a(l) es el desplazamiento del caro y la entrada para el sistema. En r 0. el calro se mueve a una velocidad constante o bien i constante. El desplazamiento y(l) de la masa es la salida. (El desplazamiento en relacin con el piso.) En este sistema, rr representa la masa, clenota el coeficiente cle friccin viscosa y ft es Ia constante del resorte. Se supone que la u V que el resofie es lineal; es decir, la fuerza de fiiccin clel amortiguador es proporcional a

fuerza del resorte es proporcional a y

i-

a.

Carro sin masa

Figura

3-3.

Sistema resorte-masa-amortiguador montado sobre un carro.

Para sistemas traslacionales, la segunda ley de Newton establece que

donde nr es una masa, a es la aceleracin d,l,lu

-t^:, z F es la suma de las fuerzas que actan sobre la masa. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema presentado y considerando que el cao no tiene masa, se obtiene tlv Iil.';: dto bien

/dt' r1r\ bl"-.Ik-rr) \d dt )


v dt'

n,O,', 1U

,l)

*k'v -b,1,i,

dtt

ku

La ecuacin representa un modelo matemtico del sistema considerado. Si se toma la transformada de Laplace de cada tmino de esta ltima ecuacin se obtiene
(ms2

+ bs + k)r(s): (bs + a)u(s)


se encuentra que la funcin de transferencia del sis-

Si

se toma

el cociente entre (s) y U(s),

tema es Funcin de transferencia

G(r)

: Y(s) -- U(r)

tns' 1 bs

bs

--k

Tal representacin mediante 1a funcin de transferencia de un modelo matemtico se usa con mucha frecuencia en la ingeniera de control.

Captulo 3. Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos 67

A continuacin se obtendr un modelo en el espacio de estados de este sistema. Primero se comparar la ecuacin diferencial para este sistema

.bkbk* * i: *i *!:; ;u
con la forma estndar

j; + a

azy

boii +

b +

b2u

e identificaremes ay a2, bo, bt y b2 del modo siguiente:

or:

bkb or: , *,
flo: bo: 0
lJt

bo: o,

b,

bz: n1

Refirindose a la Ecuacin (2-35), se tiene que

bt

- orr:

b
m

k /b\2 lJz:bz- otlJt az\o:-m {\m/


}

Por tanto, refirindose la Ecuacin (2-34), se define

xr

a:)-lsou:!

r::ir -llp:i
A partir de la Ecuacin (2-36),
se tiene que

',

it:xzt0:xz:-u i2:
y la ecuacin de salida
o bien

b m

-a2x1

-a2* $r": -;*t --r,+lm' I:rt

rk
lm

- (il'1"

se convierte en

r:l:[J.

'u][r]

-lr'ril

(3-3)

y: rr

rH]

(3-4)

Las Ecuaciones (3-3) y (3-4) dan una representacin en el espacio de estados del sistema. (Observe que esta no es la nica representacin en el espacio de estados. Hay infinitas representaciones ms en el espacio de estados para el sistema.)

68

lngeniera de control moderna

EJEMPLQ

3-4

Obtenga la funcin de transferencia Xr(s)/U(s) del sistema mecnico que se muestra en la Figu-

n3-4.

Figura

3-4.

Sistema mecnico.

Las ecuaciones del movimiento para el sistema presentado en la Figura 3-4 son

m1i:

- k2(x1 x) - b(il - it + u mziz: -k3x2- k2(x2 xr) - b(it- it)


-k1x
m1i, +

Simplificando, se obtiene

* k)x1 : biz + k2x2 * m2i" + bi2 + &2 i fu)x2: bi1 * k2x1 b


+ &t

Tomando las transformadas de Laplace de estas dos ecuaciones, suponiendo condiciones iniciales nulas, se obtiene
fmrs2

: : lm2s2 + bs + (k2+ fr:)lXz(x)


+ bs * (k1+ kz)lXr(s) + bs * +

(bs (s

+ k)xz$) + u(s) + kz)xr(s)

(3-s )

(3-6)
se

Si se resuelve la Ecuacin (3-6) para X2(s), se sustituye en la Ecuacin (3-5) y se simplifica,


obtiene (mrs2 k1 k2)(mzs2

bs

-f kz+ b) -

(bs

k2)21x1(r)

:
de donde se sigue

(m2s2

bs

k2

ft3)U(s)

Xr(s)

U(s)

(m62 + bs

k1

* k3 i k2)(m2sz * bs * k2 + h) mrsz

+ bs -l

k2

(bs + k)2

(3-7)

De las Ecuaciones (3-6) y (3-7) se tiene

Xz(s) u(.,l - i;
mente.

bs

-t

k2

+ bt + k, i k2)fut2s2 *

bs

k2

+ k)

(bs

+ k)2

(3

-8)

Las Ecuaciones (3-7) y (3-8) son las funciones de transferencia Xr(s)/U(s) y X2$)lU(s),respectiva-

EJEMPL$

3-5 Un pndulo invertido

montado en un carro manejado por un motor aparece en la Figura 3-5(a)' Este es un modelo del control de posicin de un propulsor primario espacial para despegues. (El objetivo del problema del control de posicin es conservar el propulsor primario espacial en una posicin vertical.) El pndulo invertido es inestable porque puede girar en cualquier momento y en

captulo 3. Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos 69

'

i lj
i

Figura

3-s.

(a) sistema de pnduro invertido; (b) diagrama de cuerpo ribre.

cualquier direccin, a menos que se le aplique una fuerza de control conveniente. Aqu se considera slo un problema en dos dimensiones, en el cual el pndulo slo se mueve en el plano de la pgina. Se aplica al carro la fuerza de control z. Supngas que el centro de gravedad dle ta barra r"pendulo^est en su centro geomtrico. Obtngase un moelo matemticJpara este sistema. Sea 0 el ngulo de la barra respecto de la lnea vertical. Sean adems las coordenadas (x, y) del centro de gravedad de la barra del pndulo (*c, yd. De este modo,

xc: x * /sen0 y6 : lcos 0

70

lngeniera de control moderna

Para obtener las ecuaciones de movimiento para el sistema, considrese el diagrama de cuerpo libre que aparece en la Figura 3-5(b). El movimiento rotacional de la bana del pndulo alrededor de su centro de gravedad se describe mediante

I0

Vlsen?

Hl cos9

(3-9

donde 1 es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad. El movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del pndulo se obtiene mediante

nrt.r*/senet:H
El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del pndulo
es

,) (3-10)

/,r;/.

d2

(/cos 0l

: V

tttg

(3-r

l)

El movimiento horizontal del carro se describe mediante

tlzx

*:u-H

(3-12)

Como se debe mantener el pndulo invertido en posicin vertical, se puede suponer que 0(r) y 0() son pequeos, de forma que sen0=0,cos 0: 1y OOz : O. Entonces, las Ecuaciones (3-9) a (3-11) se iinealizan del modo siguiente:

r0:vt]-Ht
:1 0:V-mg
tnli+t41
A partir de las Ecuaciones (3-12) y (3-14), se obtiene

(3-

l3)

(3- 14)

(3-1s)
'Y.11

lM-m)i+mtl:u
A partir de las Ecuaciones (3-13), (3-la) y (3-15), se obtiene

(3- 1 6)

&
iier ill

I0:ntgl1-Hl : mglI - lQni + ntt|';


o bien

*#
(.3-17)

(t + ml2)0

mti -- tngt1

Las Ecuaciones (3-16) y (3-17) describen el movimiento del sistema del pndulo invertido en el carro. Constituyen un modelo matemtico del sistema.

EJEMPLO

3-6

Considere el sistema de pndulo invertido que se muestra en la Figura 3-6. Como en este sistema la tnasa se concentra en 1o aito de ia varilla, el centro de gravedad es el centro de la bola del pndulo. Para este caso, el momento de inercia del pndulo respecto de su centro de gravedad es pequeo, y se supone que 1: 0 en la Ecuacin (3-17). Entonces el modelo matemtico para este sistema es el siguiente: (3- I 8) (M + m)i mI1: u

ml20

mti:

mgl7

(3- r e)

Las Ecuaciones (3-18) y (3-19) se pueden modificar como

Mlq: (M * m)g0 Mi: u - mg]

(3-20)
(3-2 I )

Captulo 3. Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos 71

Figura

3-6.

Sistema de pndulo invertido.

La Ecuacin (3-20) se.obtuvo eliminando "i de las Ecuaciones (3-18) y (3-19). La Ecuacin (3-21) se obtuvo eliminando 0 de las Ecuaciones (3-18) y (3-19). De la Ecuacin (3-20) se obtiene que la funcin de transf-erencia de la planta es

@(s) - U(s) Mls2

(M + m)g

u(,,

J'i,'' r)(,
0 0

La planta del pndulo invertido tiene un polo en el eje real negativo [s : - qMT;nMtl.'Gl V otro en el eje real positivo ft : flMlit"tMD"t Sl Por tanto. la planta es inestable en lazo abierto. Sean las variables de estado x1, x2, x,, y xa siguientes:

Jry,)

xt:
x:
J3:jf

x+: i
Observe que el ngulo 0 indica la rotacin de la varilla del pndulo respecto al punto P, y x es la posicin del carro. Si se consideran 0 y x como las salidas del sistema, entonces

(Observe que tanto 0 como son cantidades fcilmente medibles.) Entonces, a partir de la definicin de variables de estado y de las Ecuaciones (3-20) y (3-21), se obtiene

': L';-l: L.l: I,l


xt:xz . M*m fr:-eIt--U .MIMI
j-
Xt:
1

[u,l l0l

[*,1

: .m

x+ M"
PXt

*-u

I M

72

lngeniera de control moderna

En trminos de las ecuaciones vectoriales, se tiene

ri

100 M*m Mts 000 001 0


0

--P M"

0 0

[tll

(3-22)

tll: lo o

tt 00
I

[*'l
(3-23)

'rEl
Las Ecuaciones (3-22) y (3-23) dan una representacin en el espacio de estados del sistema del pndulo invertido. (Observe que la representacin en el espacio de estados del sistema no es nica. Hay infinitas representaciones para este sistema.)

3-3 Modelado matemtico de sistemas elctricos


Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos elctricos son las leyes de corrientes y voltajes de Kirchhoff. La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) plantea que la suma algebraica de todas las corientes que entran y salen de un nodo es cero. (Esta ley tambin puede plantearse del modo siguiente: la suma de las corientes que entran a un nodo es igual a la suma e las corrientes que salen del mismo.) La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) establece que en cualquier instante determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquir malla en un circuito elctrico es cero. (Esta ley tambin se plantea del modo siguiente: la suma de las cadas de voltaje es igual a la suma de las elevaciones de voltaje alrededor de una malla.) Un modelo matemtico de un circuito elctrico se obtiene aplicando una o ambas leyes
de Kirchhoff.

Esta seccin trata primero los circuitos elctricos sencillos y despus presenta el modelado matemtico de sistemas con amplificadores operacionales.
Considrese el circuito elctrico que aparece en la Figura 3-1 . El circuito est formado por una inductancia L (henrios), una resistencia R (ohmios) y una capacitancia C (faradios). Aplicando la ley de voltaje de Kirchhoff al sistema, se obtienen las ecuaciones si-

Gircuito LRC.

guientes:

di Lr!'o': L-+Ri+ dt

"

(3-24)

L!,0,:,,,

(3-2s)

Captulo 3. Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos 73

Figura

3-7.

Circuito elctrico

Las Ecuaciones (3-24) y (3-25) dan un modelo matemtico del circuito. Un modelo mediante la funcin de transferencia del circuito tambin se obtiene del modo siguiente. Se toma la transformada de Laplace de las Ecuaciones (3-24) y (3-25) y se suponen condiciones iniciales iguales a cero, para obtener
Ls1(s.t -1

R/(s)t--lt.s)
L.t

11

-E(.s)

ll
sulta ser
1

1{st

:,E,(s)

Si se supone que ei es Ia entrada y e,,7a salida, la funcin de transferencia de este sistema re-

8,,('s) E,(s) LCs2 + RCs *

(3-26)
se
se

Un modelo en el espacio de estados del sistema, como el que aparece en la Figura 3-7, obtiene del modo siguiente. Primero, se observa que la ecuacin dif'erencial para el sistema obtiene a partir de la Ecuacin (3-26) como

,' +\,+Lo:Ln, L'' LC'' LC


Despus, si se definen las variables de estado mediante tt:
o ,,

xz:
v las variables de entrada y salida mediante

u: e !: e":
se obtiene

xt

[,]

0
1

t rc
l ' : tl

l,][;1 .[;].
''

[]l

Estas dos ecuaciones dan un modelo ma temt ico del sistema en el espacio de estados.

74

lngeniera de control moderna

Figura

3-8.

Sistema elctrico'

Muchos sistemas realimenFunciOnes de tranSferenCa de elementos en cascada' el sistema de la Figutados tienen componentes que se cargan uno al otro. Considrese entrada I e"b salida. Las capacitancias C1 y C2 no cambian inira 3-8. Supngase qu.", ", (la parte R.C]) produce un efecto de cialmente. Se ver que en la segunda etapa del circuito para este sistema son carga en la primera etapa (la parie R,C,)' Las ecuaciones

I,t, J,,,

i2)ctt

Rvil:

(3-27)

i,) rtr + R,iz

Ii

ttr

:o
','

(3-28)

!t,.0':
;C
I
I

1-?g

(3-27) a (3-29) y se suponen condiSi se considera la transformada de Laplace de las Ecuaciones ciones iniciales de cero, se obtiene

ll,r.rl

- /,t.rtl . R,/,{s) :
I

E(s)
0

l-30)

r.s

^ 11,(s) - 1r(s)l * R212(s) + a,, 1r(s) : C rs


1

(3-3 1)

r,trr

: E,(s)

(3-32)
se

en trminos de /.(s), Si se elimina 1,(s) de ias Ecuaciones (3-30) y (3-31) y se escribe E,(s) encuentra que la funcin de transferencia entre E,(s) y Et(s) es E,(.s)

: E,(r) -

1
1n,C,r+ 1)(Rf-.,r+

1)*R,Crs R,CrR2C2s2+(RlCr +R,c|*R1C2)s*

(3-33)

la interaccin de El trmino R1c's en el denominador de la funcin de transferencia representa las dos races del denodos circuitos RC sencillos. Como (RrCl + RzC2+ RrCt)' > 4RtC8"C2' minador de la Ecuacin (3-33) son reales' de modo que la El anlisis presente muestra que, si se conectan dos circuitos RC en cascada' no es el general transferencia de funcin la segundo, salida del primer circuito es la entrada del de la funcin obtiene se que, cuando a debe se producto de l,r(R,c1s + 1) y 1,'(R.C,s + l). Esto cargada' no est que salida la transferencia para un circuiio aisldo, se supone implcitamente

Gaptulo 3. Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos 75

En otras palabras, se supone que la impedancia de carga es infinita, lo cual significa que no se entrega potencia en la salida. Sin embirrgo, cuando se conecta el segundo circuito a la salida clel primero, se entrega cierta cantidad de potencia y, por tanto, se viola la suposicin de que no hay carga. Consecuentemente, si la funcin de transferencia de este sistema se obtiene bajo la suposicin de que no hay carga, la suposicin no es vlida. El grado del efecto de carga determina la cantidad de modificacin de la funcin de transferencia.

lmpedancias compleas. En las funciones de transferencia para circuitos elctricos,

menuclo resulta conveniente escribir las ecuaciones transfbrmadas directamente mediante el mtodo de Laplace, sin escribir las ecuaciones dif'erenciales. Considrese el sistema que aparece en la Figura 3-9(a). En este sistema, Zt y Zz representan impedancias complejas. La impedancia compleja Z(s) de un circuito de dos terminales es el cociente entre E(s), la transformada de Laplace del voltaje a travs cle las terminales, e 1(s), la transfbrmada de Laplace de la corriente a

travs del elemento, suponiendo que las condiciones iniciales son cero; por tanto,
cia

Z(s):

Etsl

1(s). Si los elementos de dos terminales son una resistencia R, una capacitancia C o una inductan-

l, la impedancia compleja se obtiene mediante R, 1/Cs o Ls, respectivamente. Si se conectan impedancias complejas en serie, la impedancia total es la suma de las impedancias complejas individuales. Recurdese que el enfbque de impedancias slo es vlido si todas las condiciones iniciales involucradas son cero. Como las funciones de transferencia requieren condiciones iniciales cero, el enfoque de impedancias se aplica para obtener la funcin de transt-erencia del circuito elctrico. Este enfbque simplifica mucho la obtencin de tunciones de transferencia de circuitos elctricos.

Considrese el circuito que aparece en la Figura 3-9(b). Supngase que los voltajes Y ,, son la entrada y la salida del circuito, respectivamente. Por tanto, la funcin de transferencia de
este circuito es
8,,(.s)

E'(s)
Para el sistema de la Figura 3-7,

- Z(s)-t
I R,

ZzG)

Z2$)
I
C.s

Zt:

Ls

Zz:

Por tanto. la funcin de transferenctaE,,(s)f E(s) se encuentra del modo siguiente:


I

E,(s) E(s)

ft
L.s*Rf

I
Cs

LCs2rRCsrt

que es, por supuesto, idntica a la Ecuacin (3-26').

Figura

3-9.

Circuitos elctricos.

76

lngeniera de control moderna

EJEMPL0

3-7

Considrese de nuevo el sistema que se muestra en la Figura 3-8. Obtngase la funcin de transfercncia Eo@)f E(s) utilizando la aproximacin de la impedancia compleja. (Los condensadores C, y C2 no estn cargados inicialmente.) El circuito que se muestra en la Figura 3-8 se puede transforma tal y como se aprecia en la Figura 3-10(a), que a su vez se puede modificar como aparece en la Figura 3-10(b). En el sistema que se muestra en la Figura 3-10(b) la corriente 1se divide en dos corrientes, 11 e 12. Obsrvese que

Z2I1:
se obtiene

(23 +

ZiI2,

11

-l 12: I L

t,: '
Obsrvese que

Z,+2" Zt+23+Zr

22+23+24

L Z,Z, E.(s):Z"I,: I - z,+23tz4


se obtiene

I htz. f E(s):Ztllz)l t-lZ,-l_ _ _lt 22+z\+24)


Zor

E"(s)

ZzZ+

E(s)
Si se sustituye Zt

Z{22 + 23 +
Rz.

Z) + 4(4 + 24)
1l(C2s) en esta ltima ecuacin se obriene

Ry

4: ll9p), Zz :
E"(s)

Za:

1l
Cls
C2s

E (s)

^,(r+R,+*!)
1

.* (^,.)

R1C1R2C2s2

+ (RlCr + R2Cz* R,Cr)s * I

que es la misma que se mostr en la Ecuacin (3-33).

(a)

(b)

Figura

3-10.

(a) El circuito de la Figura 3-B en trminos de impedancias; (b) diagrama del circuito equivalente.

?
Captulo 3. Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos 77

(a)
Figura3-1

(b)

1.

(a) Sistemaformadopordoselementosencascadasincarga;

(b) unsistemaequivalente.

Funciones de transferenca de elementos en cascada sin

carga.

La funcin de

transferencia de un sistema formado por elementos en cascada sin carga se obtiene eliminando la entrada y la salida intermedias. Por ejemplo, considrese el sistema que aparece en la Figura 3-11(a). Las funciones de transferencia de los elementos son

Grtst

X.(s) X,(s) :,Y G2$): "fr)

Si la impedancia de entrada del segundo elemento es infinita, la salida del primer elemento no se modifica si se conecta al segundo. En este caso, la funcin de transf'erencia del sistema completo
se convierte en

X,(.s)X,(s) X,(-s) ' u(s): xJsr .' _.' : - X,{s)Xr{.s)

C,1.s)Gr(s)

Por tanto, la funcin de transferencia del sistema completo es el producto de las funciones de transferencia de los elementos individuales. Esto se aprecia en la Figura 3-11(b). Como ejemplo, considrese el sistema que aparece en la Figura 3-12. La insercin de un amplificador de aislamiento entre los circuitos para obtener caractersticas sin carga se usa a menudo cuando se combinan circuitos. Como los amplificadores tienen impedancias de entrada muy altas, un amplificador de aislamiento insertado entre los dos circuitos justifica la suposicin de que no hay carga. Los dos circuitos RC sencillos, aislados mediante un amplificador como el que aparece en la Figura 3-12, tienen efectos de carga insignificantes y la funcin de transf-erencia de todo el circuito es igual al producto de las funciones de transf-erencia individuales. Por tanto, en este caso,

i:lll

:(.#),or(-,;-)
K (R'Cs+1)(R2C2s+1)

Figura 3-12. Sistema elctrico

78

lngeniera de control moderna

Gontroladores electrncos. En lo que sigue se analizan los controladores electrnicos que usan amplificadores operacionales. Se comienza por obtener las funciones de transferencia de los circuitos con amplificadores operacionales simples. A continuacin se obtienen las
funciones de transferencia de algunos de los controladores con amplificadores operacionales. Por ltimo, se proporcionan en una tabla los controladores con amplificadores operacionales y sus lunciones de translerencia.

Amplificadores operaconales. Los amplificadores operacionales, tambin conocidos como amp ops, se utilizan con fiecuencia para amplificar las seales de los circuitos sensores. Tambin se utilizan a menudo en los filtros que sirven para compensacin. La Figura 3-13 rnuestra un amp op. Es una prctica comn seleccionar la tierra como 0 volts y medir los voltajes de entrada e t y ez. en relacin con ella. La entrada e , hacia la terminal negativa del amplificador est invertida y la entrada e, hacia la terminal positiva no lo est. Por consiguiente, la entrada total al amplificador se convierte en e2- e,. De este nrodo, para el circuito de la Figura 3-13, se
tiene que

e,,: K(e2-er)- -Kte,

c:)

donde las entradas et y ez pueden ser seales de cd o ca y K es la ganancia diferencial o la ganancia de voltaje. La magnitud de Kes, aproximadamente, de 105 - i0o para las seales de ccl y seales de ca que tienen frecuencias menores que unos 10 Hz. (La ganancia diferencial disminuye con la frecuencia de la seal y se estabiliza alrededor de la unidad para frecuencias de 1 MHz - 50 MHz.) Obsrvese que el amp op amplifica la diferencia entre los voltajes e, y e.. Tal amplificador se denomina amplificador diferencial. Como la ganancia del amp op es muy alta, es necesario tener una realimentacin negativa de la salida hacia la entrada para hacer estable el amplificador. (La realimentacin se lleva a cabo de la salida hacia la entrada inversora para que la realimentacin sea negativa.) En el amp op ideal no fluyen coruientes en los terminales de entrada y el voltaje de salida no se ve afectado por la carga conectada al terminal de salida. En otras palabras, la impedancia de entrada es infinita y la impedancia de salida es cero. En un amp op real, tluye una corriente muy pequea (casi insignificante) hacia una terminal de entrada, y la salida no se carga demasiado. En el anlisis que se hace aqu, se supone que los amp ops son ideales.

Figura

3-13. Amplificadoroperacional

Figura 3-14. Amplificador inversor.

Amplificador inversor.
va a obtener el voltaje de salida

Considrese el amplificador operacional de la Figura 3-14. Se


e,,.

_-1

Captulo 3. Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos 79

La ecuacin para este circuito se obtiene del modo siguiente. Se definen:


i- ' . rl ' Rl 11- "'"., R-

Como slo fluye una corriente insignificante hacia el amplificador, la corriente Ir debe ser igual a la coriente i,. Por tanto,

i , :r, _ n,, Rr R, or:_nu Rl R2

Como K(0

- e'):

,,y

K)

1, e'debe ser casi cero, o

e'=0.

Por tanto. se tiene que

o bien

o,,: -

R"

urn,

De esta manera, el circuito que se muestra es un amplificador inversor. Si Rt


amp op mostrado funciona como un inversor de signo.

Rr, el circuito

Amplificador no inversor. La Figura 3-15(a) muestra un amplificador no inversor. La Figura 3-15(b) contiene un circuito equivalente a este ltimo. Para el circuito de la Figura 3-15(b), se tiene que

\ e.l e,,: Kle -\ Rr+R. /


donde K es la ganancia diferencial del amplificador. A partir de esta ltima ecuacin, se obtiene e, -- |

R,

/ R,

r\

"
Como K

\R, - R2 K)'''

1, si R,/(Rr

R.)

> l/K, entonces, / l jle, R.\ ','-ll \ R,/'


e,,. Como

E,sta ecuacin obtiene

el voltaje de salida

uy tienen los mismos signos, el circuito

amp op de la Figura 3-15(a) es no inversor.

Figura 3-15. (a) Amplificador operacional no inversor; (b) circuito equivalente.

80

lngeniera de control moderna

EJEMPLO

3-8

La Figura 3-16 muestra un circuito elctrico que contiene un amplificador operacional. Obtngase la salida eo. Se definen

l1

'

'Rl

. ^d(e'):c-. clt

e,,)

4:

'R2

Si se considera que el flujo de la corriente hacia el amplificador es insignificante, se tiene que

iy:
Por tanto,

i2

i3

'

Rr
Como

^d(e' - e"l
-L

e'
Rz

eo

dt

e'*

0, se tiene que

R1

^drn

eo

dt

R2

Si se calcula la transformada de Laplace de esta ltima ecuacin, y se supone una condicin inicial cero, se tiene que E,(s) Rl que se puede escribir como

*1 LE^(s)
RrCs
R2

_ _Rz I E(s) R1 R2Cs *


E"(s)

El circuito con amp op de la Figura 3-16 es un circuito de retardo de primer orden. (La Tabla muestra otros circuitos que contienen amp ops junto con sus funciones de transferencia.)

Figura

3-16.

Circuito de retardo de primer orden utilizando un amplificador operacional.

Captulo 3. Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos 81

Enfoque de impedancas para obtener funciones de transferencia. Considrese


el circuito con amp op de la Figura 3-17. De forma similar al caso de los circuitos elctricos que se analizaron antes, el enfoque de impedancias se aplica a los circuitos con amp op para obtener sus funciones de transferencia. Para el circuito de la Figura 3-17, se tiene que

E,(s)

- E'(s) _E'(s) - E,,(s) Z2 Z1


8,,(s) E,(s) Zr(s)

Como

E'1.s)

= 0,

se tiene

- -

zt(s)

(3-34)

*** 7*

'* ;

#.f',
*' -') fr
fa, -"'F r-i

alir'- i.*
o-,
+:

/"'.t' -'trr. 4 ,e #ntu n{

Figura 3-17. Circuito con amplificador operacional.

'-l b s-l f- \'c>

zuEltPL0 3-9 Remitindose al circuito con amp op de la Figura 3-16, obtenga la funcin de transferencia E.(s)lE(s) mediante el enfoque de impedancias. Las impedancias complejas ZtG) y 4G) para el circuito son

Z1(s):R1

y 4ts):

1 : R' 1 R"Cs*1 Cs*R2

Por tanto, la funcin de transferencia E,(s)/E(s) se obtiene como

E,(s) _

E (s)

Zr(s) Z{s)

R2 I \ R2Cs +1

que es, por supuesto, igual a la obtenida en el Ejemplo 3-8.

Redes de adelanto o atraso que utlzan amplficadores operacionales. La Figura 3-18(a) muestra un circuito electrnico que utiliza un amplificador operacional. La fun-

82

lngeniera de control moderna

Red de adelanto o retardo

Inversor de signo

Fisura

3'18'

(a) circuito

'"lgl5'x';?3::3l1:;;,:x'iJ?,."ji:il:"

con amprificador operaconar

cin de transferencia para este circuito se obtiene del modo siguiente. Se define la impedancia de entrada y la impedancia de realimentacin como Zt y Zr, respectivamente. Entonces,

Z, '

R,

RCs

Z.:
I

R2 R2C2s

De ah, refirindose a la Ecuacin (3-34), se tiene


E(s)

(s)

Zr._ _RrRrC,s-|
Zl
R RzCrs

: -C, c"l

s*-Rrcr
RtC,

-{+-

(3-3s)

Obsrvese que la funcin de transferencia de la Ecuacin (3-35) contiene un signo menos. En este caso, el circuito es de inversin de signo. Si tal inversin de signo no es conveniente en la aplicacin actual, se conecta un inversor de signo a la entrada o a la salida del circuito de la Figura 3- I 8(a). En la Figura 3- l8(b) se muestra un ejemplo. El inversor de signo tiene la funcin de transferencia de
E,,(.s)

_ _ R+ E(s) R3
R./R.. Por lo tanto, la red de la Figura
3- I 8(b) tiene la

El inversor de signo tiene la ganancia siguiente funcin de transferencia:

de

s*E,(s)_RrRoR'C,s*1_ R4C1 RlCl E (s) R'R. RrCrs * I R.C, --rf


1

Rr.Cz

:K:t Tsi_l :Krlsf I

s* sf-

I T
I

(3-36)

uT

Captulo 3. Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos 83 donde

T: R1C1, aT: R2C2, K, :


Considrese que

R+Ct RzCz

^'o-R,crffi-R,R..'
E,sta red tiene una ganancia de

r/

-.

RlCr

R.C,

RrC^
L-

Rz.Cr.

RtC'

K,.a: R,R,,/(R,R3). Obsrvese que esta red, cuya funcin de transferencia se muestra en la Ecuacin (3-36), es una red de adelanto si R1C1 ) RrCr, o a < l. Si RrCr < RzCz. se trata de una red de atraso.
Controlador PID que utiliza amplfcadores operaconales. La Figura 3-19 muestra un controlador electrnico proporcional-integral-derivativo (controlador PID) que utiliza amplificadores operacionales. La funcin de transf-erencia E(s)/E,(s) se obtiene mediante
E(s)

E,(s)
donde
7

Zl

RrCr,s

'

Czs

Por tanto

#: (%#)('+')
Si
se considera que

E,(s)

: E(s)

R4
R3

7..

Figura 3-19.

Controlador Pl D electrnico

84

lngeniera de control moderna

se tlene que

E,,(s)

4G)-E(tE(t-R.R,
R^R, / R,C,

E( s) E(s) _ 8,,(s)

RaR, (R'C1s

1)(R2C2s R2C2s

+t)

- RrC,
"l

R,R,

\ +

RrC,
R2C2)

R2C2s

-l R,Cls

R4(RlCr

RR,CZ

['

T-

1 T(RlCr + RrCr)s

R 1C1R2C2

RtCl +

RzC2

']

(3-31)

Obsrvese que el segundo circuito con amplificador operacional funcrona como un lnversor de signo, al igual que como un ajustador de ganancia. Cuando un controlador PID se expresa como

E.(.s) / + T, :/</'(l

rlrr
K.
derivativo I son

,*Tot)

se denomina ganancia proporcional, ?", tiempo integral y Z, tiempo derivativo. A partir de la Ecuacin (3-31) se obtiene que la ganancia proporcional K,,, el tiempo integral T,y el tiempo

Ku: T:
'r-

R4(R1C1

R2C2)

R3RlC2

Rp, +
R,cr

kc,
R2c)

''-

RlCtRzC2

Cuando el controlador PID se expresa como

Ell: K +\_t /' s E, ls)


controlador

K.s

Ko se denomina ganancia proporcional, K, ganancia integral y

K, ganancia derivativa. Para

este

K,:
K: '
K,t

R4(RrCr

R2C2)

R3RlC2
R4

R-RrC2 R1R2Cr
R3

.. :

La Tabla 3-1 muestra una lista de circuitos con amplificadores operacionales que se utilizan como controladores o compensadores.

captulo 3. Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos g5 Tabla

3'1.

circuitos amplificadores operacionales que se pueden ulilizar


como compensadores.

Accin
de control

G(s)

: E"(sl -: 4(s)

Circuitos de amplificador operacional

R+ Rz

R: Rr

R1

R3 R1C2s

PD

Ro

R,

R, R,

- -

lR,c,.r

l)

PI

R+ R.z RzCzs

R:

Rr

R2C2s

Ra R2 (R1C1s
5

+ l)(R2Crs +
R2C2s

1)

PID

R:

Rr

Adelanto o retardo

* Rj R1 R2C2s *
R+ Rz RrCr.r

'7

Adelantoretardo

R6 R1 [(R1

R..)C1s

1l(R2C2.r

+ r)

R5

Rj

(R1C1s

1)[(R2

Ra)C2s

1]

86

lngeniera de control moderna

EEMPLOS DE PROBTEMAS Y SOTUCTONES


A-3-1.
La Figura 3-20(a) muestra un diagrama esquemtico de un sistema de suspensin de un automvil. Conforme el automvil avanza porun camino, los desplazamientos verticales de las llantas funcionan como una excitacin de movimiento para el sistema de suspensin del automvil. El movimiento de este sistema consiste en un desplazamiento del centro de la masa y un giro
alrededor del centro de la masa. El modelado matemtico del sistema completo es bastante complicado. Una versin muy simplificada del sistema de suspensin aparece en la Figura 3-20(b). Suponiendo que el movimiento r en el punto P es la entrada al sistema y el movimiento vertical x., del cuerpo es la salida, obtenga la funcin de transferenciaX,,(s)lX(s). (Considere el movimiento del cuerpo slo en la direccin vertical.) El desplazamiento x., se mide a partir de la posicin de equilibrio en ausencia de la entrada r.

Solucin. La ecuacin de movimiento para el sistema


nti,,
o bien

de la Figura 3-20(b) es

b(i,,

- i,) + k1x.,

x)

mi,, + bi,,

I kro: bi + kr.

Si se toma Ia transformada de Laplace de esta ltirna ecuacin, y se suponen condiciones iniciales de cero, se obtiene
(ms2

+ k)x,(s)

(bs

+ k)X(s)

Por tanto, la funcin de transf'erencia X,(s)/X,(s) se obtiene mediante

X,(s) bs -l k X,(s) + bs + k ^t2

Centro de masas Cuerpo del coche

(a)

(b)

Figura 3-20. (a) Sistema de suspensin de un automvil; (b) sistema de suspensin simplificado.

Captulo 3. Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos 87

A-3'2.

Obtenga la funcin de transferencia Y(s)lU(s) del sistema de la Figura 3-21. La entrada r es un desplazamiento. (Al igual que el sistema del problema A-3-1, esta es una versin simplificada de un sistema de suspensin de un automvil o una motocicleta.)

Solucin. Suponga que los desplazamientos ,y e y se miden respectivamente a partir de las posiciones en estado estacionario en ausencia de entrada u. Aplicando la segunda ley de Newton
al sistema. se obtiene

mti: k2Q - x) + (.y - t k(u ") nt : - k2St - x) b(i i)


Por tanto, se tiene que

x)

mj i bi + (r + k2)x : bi -r k..y * m2, + by + kil : bi -l k2x :

kru

Tomando Ia transfbrmada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo condiciones iniciales de cero, se obtiene

lm62 + bs

+ (k1+ ftr)lx(s)
+
bs

(s

+ k2)y(s) + ftU(s)
kz)X(s)

fm2sz

+ k2ly(s): (s +

E,liminando X(s) de las dos ltimas ecuaciones, se tiene

(ntrs2+bsrk1 +
de lo cual se deduce

kr)

*.r2 +

bs

-f

- b, + b

--: I(.i) :

k"

(bs

+ ft2)I(s) +

ft1U(s)

y(s)
u(s)

_
tt1pt2s4

(m1

-l

m..bs3

k(bs + k2) + [kp2 -f (m1 t

m2)k2]s2

+ krbs + krk,

Figura

3-21.

Sistema de suspensin.

A-3-3.

Obtenga la representacin en el espacio de estados del sistema mostrado en la Figura 3-22.

Solucin.

Las ecuaciones del sistema son

mijt I bjtl + k(,vy m2+ kgt2

:0 .yr) : u
,z)

88

lngeniera de control moderna

Las variables de salida para este sistema son yt e y2. Se definen las variables de estado como

rr:]r
z

: -Il xz:lz

^+-iz
Entonces se obtienen las siguientes ecuaciones:

xt-x2

i2--f

h1t

bit-k(yr !)l
k
l7l2
"{1

11

bk
-xzl tftl
ft|1

rj

iz: x+ .1 x+:

I k(yz -vr) + l : llL2

kt

t712

x3

l-u

tft2

De ah, la ecuacin de estado es

01 _k
lIll

00
b
l7l1

k
lfLl

[i]
y la ecuacin de salida
es

00
k
0
l1l2

01
k
l12

[i][i]

[;]

:[; :

'rEl

Figura

3-22.

Sistema mecnico.

Obtenga la funcin de transf'erencia X.(s)lX(s) del sistema mecnico que aparece en la Figu-

ra 3-23(a). Calclese adems la funcin de transferencia del circuito elctrico de la Figura


3-23(b). Demuestre que las funciones de transferencia de los dos sistemas tienen una forma idntica y, por tanto, son sistemas anlogos.

Solucin. En la Figura 3-23(a) se supone que los desplazamientos .r,, ro e y se miden desde su-s posiciones en reposo. Entonces las ecuaciones de movimiento para el sistema mecnico de la Figura 3-23(a) son br(i, - i") + k{xi x.) : br(i. - y

bz(i.-il:k*

Gaptulo

3.

Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas

elctricos 89

Tomando la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo condiciones iniciales de cero. tenemos

r[sx(s)

sx"(s)] +

ft,[X,(s)

X"(s)]

: :

b2lsX,,(s)
kzY(.s)

s)z(s)l

b2lsX.(s')

sI(s)l

Si se elimina I(s) de las dos ltimas ecuaciones, se obtiene

brts&(s)
o bien (b1s

sX,(s)l +

k,[X,(s)

X,(s)]

b2sX.(s)

t,rrY@ - b.s-k,

+ k,tX,{.s)

/ I k, - b,, - (b,, \

lrrs,

b,' \ })X,,1s. l),s -r kl/

Por tanto, la flncin de transferencia X"(s)/{(s) se obtiene como

X,,(s)

(fr
/b,
(0,

'. 'X? '. ')


s -t 'J(;, ' )+"*',

X'(s)

'*

\/b.

b,

Para el sistema elctrico de la Figura 3-23(b),la funcin de transferencta E,,(s)f E(s) resulta ser

E,(s)

n, +

Cu,

(R1C1^r+1)(R2C2s+1)

E (s)
t

I
l/Rrl - C.s -rR,i '

I
Crs

(R1C1s+l)(RrC2s+l)*R2C1s

La comparacin de las funciones de transferencia demuestra que los sistemas de las Figuras 3-23(a) y (b) son anlogos.

l l l

(a)

(b)

l i i l
I

Figura 3-23. (a) Sistema mecnico; (b) sistema elctrico anlogo.

_l

90

lngeniera de control moderna

A-3's.obtengalastuncionesdetransf.erenciaE.,(s)/E,(s)delasredesdepuenteenTqueSemuestraen
las Figuras 3-2a(a) Y (b)'

solucin.

la Figura -25(a)' r pueden representarse por la red de Ambas redes de puente en muestra en la Fise como rtu ."d se pued" modlficat complejas. impedancias donde se utilizan gura 3-25(b)' que En la Figura 3-25(b)' observe

It:

Iz

I Iv

I2Z1

:(Zt+ZDI3

compleas; puente en f.en.trminos de impedancias Figura 3-25. (a) Circuitos de (b) red equivalente'

captulo 3. Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos 91


De ah,

I.-LL. ' Z,lzl+24'

21+zt

t1

r-'r
-

' Zrtzt+21',

Z,

lt

Entonces los voltajes E,(s) y 8.,(s) se pueden obtener como

E(s)-ZJ2+4ll

f :lZ,-

/,+z\tzl'
zt!z\
24

Z,\2, - Z

Z:(Zt I Z, Z)t + Zt(Z\ ) Zt ,


E,(s):2313+Z2Il
Z,Z,

211 Z,rZa
_Z3Zt

Zz(Zt + Z,

Zat

Z1t Zt-Za

, tl

De ah la funcin de transferencia Q,(s)/E(s) de la red de la Figura 3-25(a) se obtiene como

E,(s) Z3Zt+22(21 +4+Z) E(r) Z2(Zt + 23 + Z) + Z1Z3 + Z4


Para las redes de puente en Tque se muestran en la Figura 3-24(a) se sustituye

(3-38)

Z,

- R.

z":

1 Crr

Z.: R.

z,:

C:r

en la Ecuacin (3-38). Entonces, se obtiene que la funcin de transf'erencia E,(s),,4(s) es

E,,(s) E,(.s)

- o- :r) t (o-ro* l).n'-R Cr. \ C.t)


o' '
.-',,

(o

C:s

RC1RC2s2

-t

2RC2s

-l

RC,RC2.r2

+ (2RC2+ RC,)s +

De forma similar, para las redes de puente en Zque se muestran en la Figura 3-24(b), se sustituye
I 7^:t. z.:1 Rt. t,: '.t: Cr. /z: Cr.

Z^

R,

en la Ecuacin (3-38). Entonces la f'uncin de transferencta 8,,(s)lE,(s) se obtiene como

E"(s)
E(.s)

r r - o'(a, /t - I - n'J \ c'' a, r I r 1R, /t \ R'f T . R,l*c, '\Cs Cs / CsCs


*2R,Cs+ I RCR)Cs2 +(2R1C *R,C).r*
R1CR2Cs2 I

Cs

92

lngeniera de control moderna

A-3-6.

Obtenga la funcin de transf'erencia E"(s)lE(s) del circuito con amplificador operacional de la Figura 3-26.

Figura 3-26. Circuito con amplificador operacional'

Solucin. El voltaje del punto A es

et:

tk'
I
2

e")

e"
es

La versin transformada mediante el mtodo de Laplace de esta ltima ecuacin Er(s) El voltaje en el punto B
es
1

l,(s) +

E,,(s)'l

E"(sl

"

Cs1 I R"*_ -Cs -E,(.i)

R,Cr*l

E'(s)

Como

[E(s)

EIG)]K

8,,(s) y

K)

1, se debe tener E(s)

E(s). Por tanto,

11 l- E,(s)l : 2 lE;(sl
De esta forma.

RzCs+

E"(s)_ RzCs-1:, E(s) R2Cs*1

s-

I
OtC
1

s+-

RzC

A-3-7.

Obtenga la funcin de transferencia E.(s)lE,(.s) del circuito con amplificador operacional de la Ftgura 3-27 en funcin de las impedancias complej as Z r, Zr, Zz y Z^ Utilice la ecuacin calculada para obtener la funcin de transferencia E"(s)lE,(s) del circuito con amplificador operacional que se muestra en la Figura 3-26.

captulo 3. Moderado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas erctricos 93

Figura3-27.
Solucin-

Circuito con amplificador operacional.

A parlir de Ia Figura 3-27, se obtiene

E,(q_a(O_E(s)-E(s) 23 21
o bien

E,(r)

(1

+:

Z.\

z3 E^(.sl ZJ

)Eerst:

(3-3e)

Ea(sl:

E6(s)

Z.

si se sustituye la Ecuacin (3-40) en la Ecuacin (3_39), se obtiene z4z1

4+22 -

E,(st

(3-40)

+2422-z4zl
z4(zt + 22)

: - Z? z^E'tt)
{(s)/{
(s) es

de la que se obtiene que la funcin de transferencia

"(s)_
Para encontrar la funcin de transferencia ra 3-26 se sustituye

Z4Z2-2321
(3-41)
l

E(s) 4Qt + 4)
{(s)/{
(s) del circuito que
se

muestra en la Figu-

Zt: -' L,f


en la Ecuacin (3-41). El resultado es

7n:R..

Zt:

Rt,

Z":R.

E,(s)

R,R,

- R, ,Cr -

E('s)

R2Cs

o,l] -/ \(s 'o,)

Rzcs

|
I

que es, por supuesto, el mismo que se obtuvo en el problema 4_3_6.

94

lngeniera de control moderna

A-3-8.

Obtenga la funcin de transf'erencia E,(s)/8,(s) del circuito con amplificador operacional de la

Figura 3-28.
se obtienen las corrientes ecuaciones de los nodos en los nodos A y B.

Solucin. En primer lugar

it, i2,

i..,

l* e i.. Despus se utilizan las

:" 'o', i.'Rr-Rrdt


r- '.r:R:.
En el nodo A se tiene

i:'o 'n,
/5-t,
de,' ,

ir

: cr+

ir: ir* l', l i., o bien - A _A ,, + Ri Rr

+a C.4 dt R)
deu

(3-42)

En el nodo B se tiene l,,

: l., o bien (4 nt-(t


(3-43)
'

Reescribiendo la Ecuacin (3-42) se tiene

de' "'l-- ll C, "' ,lt \R,


De la Ecuacin i-l-43t. se sigue

( l\ I + -f -ler: " Rr R2 R,/


deo

(',,
t

3-44

Rr

et: -R2Cz *

(3-45

Si se sustituye la Ecuacin (3-45) en la Ecuacin (.3-44), se obtiene

de" ( r lt I d2,',,\ /l / lt-R'C') C'( R'C' "'-' ,,t.l+l- \Rr ': R2r-dt Rl R,) , ,

(','

Rr

Tomanclo la transformada ile Laplace de esta ltima ecuacin, suponiendo condiciones iniciales nulas, se obtiene

L\r ' c,crnr.rrE.rs,

* f: - ] - -] ), R,c,tsc,,{r) '- u,,,r, "'- ' ' " Rt " \R, R, R,)

u'1"
Rl

Figura

3-28.

Circuito con amplificador operacional.

captulo 3. Modelado matemtco de sistemas mecnicos y sistemas elctricos 95 A partir de la cual


se obtiene

la funcin de transl-erencia E,(s)/E,(s) como

E.(s)

E(s) A-3'9'

R1C1R2C2s2

lR2C2 + RrC2

(Rr/R3)R2C2ls

+ (R/Rj)

el potencial elctrico del brazo es proporcional a la posicin angular del brazo. El clesplazamiento de la posicin de salida determina la posicin ungt,iu. del concto deslizante del poiencimetro cie salida' La dif'erencia entre la posicin angular e entrada r y la posicin angulaide la salia es la seal de error . o bien

Considere el servo sistema que se riuestra en la Figura 3-29(a). El motor mostrado es un servomotor, un motor de cc diseado especficamente para utilizarse en un sistema de control. El sistema opera de la fbrma siguiente. un par de poteniirnetros actan como instrumentos de medida del error' Estos convierten las posiciones de entrada y salida en seales elctricas proporcionales' La orden de la seal de entrada determina la posicin angular d"l .";i;;;; J""iirunr. o.l potencimetro de la entrada. La posicin angulau " es la entrJda de referencia al sistema,

e:r

cero. Para una corriente de campo constante, el par desarrollado por el motor es

circuito del motor de cc. se aplica un voltaje fijo al arrollamiento de excitacin. Si existe error' el motor desarrolla un par para rotar la carga de salida de forma que
se reuzca

La diferencia de potencial , - ,: ,. es el error de voltaje, donde e,. es proporcional a r y e,. es proporcional a c; esto es, r. : Krr y e,: Kc, donde K,, es una constante de proporcionalidacl. El error de voltaie que aparece en las terminales clel potencimetro se amplifica por el amplificaclor cuya ganancia constante es K,. El voltaje cle salida de este amplificadoi se apiicu al inducido cjel
un
a

el eror

T:
donde

K2i,,

K,

es la constante der par del motor e i., es la comiente cler inducido.

Entrada de

refercncia Pontencimetro dc entrada


Potencimetro de salida

-ri
-'rt,-.::ir

:_ _11 ii
,/
o de entrada
I I

:[i'
(', ti + ll
Dispositivo de medrda del error

ri

_lr

Amplificador
(a)

___.1
Carga

(c)

Figura 3-29.

(a) Diagrama esquemtico de un servo sistema; (b) diagrama de bloques del sistema; (c) diagrama de bloques simplificado.

96

lngeniera de control moderna

inducido un voltaje proporcional al producto cuando el inducido est girando, se induce en el p.1^yl flujo constante, el voltaje inducido e, es directamente del flujo y la velocidao ungiru.. p.opoionut a la velocidad angular d0ldt'obien

,o: Ur#
la constante de la fuerza contraelectromotriz del donde e, es el fuerza contraelectrom ottiz, Kles del motor' rno,o., y 6 es el desplazamiento angular del eje y el desplazami.nao ul_g.llT^del eie del motor 6 el entrs transferJncia de funcin la obtenga de diagrama y de 6loques para este sistema un voltaje enor .. obtenga tambin un diagrama
bloques simplificado cuando Lo es despreciable'

por inducido Solucin. La velocidad de un servomotor cc controlado la salida del amplificador.) La ecuaKe,.es eo: inducido del 6ui.nrion tensin del inducido ",.
cin diferencial para el circuito del inducido
es

est controlada por la

,,,*
o bien

at

nR.,i,,

+ h:
d0

L,:nt

di.

R,,i,,

+ K.-: 'dt

(3-46)

La ecuacin para el equilibrio del par es

Jo " dt' -+l'o

&t

do

': dl

Kzio

3-41

del motor, carga y tren de engranaje referido al eje donde Js es la inercia de la combinacin del y tren de encarga motor' del la combinacin de motor y b es el coeficiente de friccin viscosa granaje referido al eje del motor' (3-41)' se obtiene Eiirninu,tdo i,, d las Ecuaciones (3-46i) y

@(s) E"(s)

KtKr.

s(fus + R,)(/6s

* b) -t K2K3s

(3-48

n vecei de engranaje es tal que el eje de salida gira Se supone que la razn de engranaje del tren en cada revolucin del eje del motor' As.

C(s):
La relacin entre Eu(s), R(s) y C(s) es

n@(s)

8,,(s):

Ko[R(s)

C(s)]

KoE(s)

(3-50,

EldiagramadebloquesdeestesistemasepuedeconstfuirapartirdelasEcuaciones(3-48)'(3-49' d ffansferencia en el camino directo de y (3-50) como se muestra en la Figura 3-29b).La funcin
este sistema es

G(s):

C(s) @(s) E,(s'l

KK1K2n

y funcin de transferencia G(s) en el camino direcCuando L" es pequeo, se puede despreciar, la to se convierte en KK1K2nf Rn KoKlK2n

G(s):

s[R,("/ss+b+K2Ki

,ror'+ (ro-,

T)t

captulo 3. Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos 97


El trmino lbo + (K2&lR")ls indica que efectivamente la fuerza contraelectromotriz del motor incrementa la friccin viscosa del sistema. La inercia Js y el coeficiente de friccin viscosa bo + (K2&f R") se refieren at eje del motor. Cuando se multiplican _/ y bo + (K2K3lR"i) por lln2,la inercia y el coeficiente de friccin viscosa se expresan en funcin de la salida del eje. Si se intro-

ducen nuevos parmetros definidos por

: B: K:
J

Jrln2
bo

momento de inercia ref'eri<lo a la salida del eje


(K2&1R,,)ll22

coeficiente de friccin viscosa referido a la salida del eje

KoK62fnR"

la funcin de transferencia G(s) dada por la Ecuacin (3-51) se simplifica de la forma

Gts)
o bien G(s)
donde

K Js'
r

K...

s(I,,s

1)

K...: "B

1,,,:'

J B

R,,JO

R,,bu

K2K

As, el diagrama de bloques del sistema de la Figura 3-29(b) se puede simplificar al que aparece en la Figura 3-29(c).

PROBTEMAS
$-31.
,.:.,-Obtenga el coeficiente de friccin viscosa equi_
ir-q del sistema de la Figura 3-30.

B-3-2. Obtenga modelos matemticos de los sistemas mecnicos de las Figuras 3-3I(a) y (b).
-r (Salida)

u(f)
(Fuerza de entrada)

Sin friccin

Figura

3-30.

Sistema de amortiguadores.

(a)

x (Salida)

(Fuerza de entrada)

Sin friccin (b)

Figura

3-31. Sistemas mecnicos.

98

lngeniera de control moderna

de esa1 y donde 3-32, Figura tados clel sistema mecnico de la salidas' son e 1. son entradas e .v,

B-3-3. Obtenga una representacin en el espacio

n'l
llilllil

ll

Figura

3-34.

Sistema de pndulo invertido'

y Obtenga la funcin de transt'erencia Xr('i)/U(s) Fila en X:(s)i U(s) del sistema mecnico que se muestra gura 3-35.

8-3'6.

Figura

3-32.

Sistema mecnico'

B-3-4. Considere el sistema del pnduio accionado por

resorte de la Figura 3-33. Suponga que la fuerza del repnsofle que actra sobre el pndulo es cero cuando el que la tambin dulo eit vertical, o bien 0 - 0. Suponga de ngulo que el y friccin involucrada es insignificante oscilacin 0 es pequeo. Obtenga un modelo matemtico del sistema.

Figura

3-35'

Sistema mecnico'

B-g-7. Obtenga la funcin cle transf-erencia E,(s)E(s) del circuito elltrico que se muestra en la Figura 3-36'

Figura

3-36.

Circuito elctrico'

+
nt8

B-3-8. Considere ei circuito elctrico que se muestra

Figura 3-33. Sisiema de pndulo carga-resorte'

en la Figura 3-37. Obtenga la funcin de transferencil E,(.|tE,is) utilizando la aproximacin de diagramas de


bloques.

B-3-5.

Remitinclose a los Ejemplos 3-5 y 3-6, considere el sistema del pndulo invertido de la Figura 3-34' Suponga que la maia del pndulo invertido es n y que est

R1

R2

il.tulu

equitativamente a lo largo de la longitud de la barra. (El centro de gravedad del pndulo se ubica en el centro de la barra.) Suponiendo que 0 es pequeo, obtenga moclelos matemticos para el sistema en^forma de lcuaciones diferenciales, funciones de transferencia y ecuaciones en el espacio de estado.

Figura 3-37. Circuito elctrico.

Captulo 3. Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos 99

B-3-9. Obtenga la funcin

de transferencia del sistema ..3Jtnco de la Figura 3-38. Dibuje un diagrama esque-'.::ico de un sistema mecnico anioso.

Figura

3-40.

Cicuito con amplificador operaconal.

B'-3-12. Utilizando
Figura

la

aproximacin de impedancias,

3-38.

Circuito elctrico.

obtenga la funcin de transferencia E"(s)/E,(s) del circuito con amplificador operacional de la Figura 3-41.

S3- t 0. Obtenga la funcin de transf'erencia E,(s)/,E, (s) ,.. --rcuito con amplificador operacional de la Figu-

- :-:9.

Figura

3-41

Circuito con amplificador operacional"

FEura 3-39. Circuito con amplificador operacional.

g'.'1t

-'-:"-uito "r:__.
1

Obtenga la tuncin de transferencia E (s)/E, (s)

B-3-13. Considere el sistema que se muestra en la Figwa 3-12. Un servomotor cc controlado por inducido mueve una carga con un momento de inercia -/.. El par desarrollado por el motor es ?- EI momento de inercia
del rotor del motor es -/,,. Los desplazamientos angulares del rotor del motor y del elemento de carga son 0,,, y 0, respectivamente. La razn de engranaje es n 0 f 0,,,. Obtenga la funcin de transferencia @(s)/8,(s).

con amplificador operacional de la Figu-

Figura

3-42.

Sistema servomotor de controlado por armadura.

Modelodo motemtico de sistemos de fluidos


y sistemos trmicos
4-l lntroduccin
Debido a Este captulo trata el modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos. o lquidos sean fluidos qu" ,on el medio ms verstil para transmitir seales y potencia, los -ya s entre dif'erencian gases se y gur"r-, tienen un amplio ur .n la industria. Los lquidos los tri.ur*nt" por su fat de compresibilidad relativa y por el hecho de que un lquido puede tener de la una superfici tiU.", en tanto que un gas se expande para llenar su recipiente' En el campo gases e hidrtto que aire usan fluidos ingenira, el trmino neunttiro desciibe los sistemas de /lt'o clescribe los sistemas que usan aceite. En primer lugar se presentan los sistemas de nivel de lquido que se utilizan frecuentemente Despus se introducen los conceptos de resistencia y capacitancia en los pro."ro, e "or-rirol. para describir la dinmica de taies sistemas. Entonces se tratan los sistemas neumticos. Estos y en el campo de .sistemas se emplean mucho en la automatizacin de la maquinaria de produccin que conneumticos los circuitos uso un amplio tienen Por ejemplo, los controladores automticos. de contipos diversos y encuentran se mecnica, energa en comprimi-do aire vierten la energa del troladores neumticos en la industria. Despu-s se presentan los servosistemas hidruiicot. stos de son ampliamente utilizados en las maquinirias de las herramientas de sistemas. los sistemas y los controlacontrol areos, etc. Se discuten los aspetos bsicos de los servosistemas hidrulicos fcildores hidrulicos. Tanto los sistemai neumticos como los hidrulicos se pueden modelar trmicos sistemas se tratan mente utilizando los conceptos de resistencia y capacitancia. Por ltimo masimples. Tales sistemas involucran transferencia de calor de una sustancia a otra. Los modelos trmicas. y capacitancias temticos de estos sistemas se pueden obtener utilizando resistencias

ContenidO del captulO. La Seccin 4-1 acaba de presentar el material introductorio del 4-3 captulo. La Seccin 4-2 trata la respuesta de los sistemas de nivel de lquido. La Seccin

captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos 101 aborda los sistemas neumticos

neumticos. La Seccin 4.4 estudia en primer lugar los sistemas servohidrulicos y despus presenta los controladores hidrulicos. Por ltimo, la Seccin 4-5 analiza los sistemas trmicos v obtiene modelos matemticos para tales sistemas.

-en

particular los principios bsicos de los controladores

4-2 Sistemas de nivel de lquido


Al analizar sistemas que implican el flujo de lquidos, resulta necesario dividir los regmenes de flujo en laminar y turbulento, de acuerdo con la magnitud del nmero de Reynolds. Si el nmero de Reynolds es mayor que entre 3000 y 4000, el flujo es turbulento. El flujo es laminar si el nmero de Reynolds es menor que unos 2000. En el caso laminar, tiene lugar un flujo estable en las corientes, sin turbulencia. Los sistemas que contienen un flujo laminar se pueden representar
mediante ecuaciones diferenciales lineales. Con frecuencia los procesos industriales implican un flujo de lquidos a travs de tubos y tanques conectados. El flujo en tales procesos resulta a menudo turbulento y no laminar. Los sistemas que contienen un flujo turbulento se representan a menudo mediante ecuaciones diferenciales no lineales. Sin embargo, si la regin de operacin est limitada, tales ecuaciones diferenciales no lineales se pueden linealizar. En esta seccin se discutirn modelos reales matemticos linealizados de sistemas de nivel de lquido. Si se introduce el concepto de resistencia y capacitancia para tales sistemas de nivel de lquido, es posible describir en formas simples las caractersticas dinmicas de tales sistemas.

Resistencia y capactanca de sistemas de nivel de lquido. Considrese el flujo a travs de un tubo corto que conecta dos tanques. La resistencia R para el flujo de lquido en tal tubo se define como el cambio en la diferencia de nivel (la diferencia entre el nivel de lquido en los dos tanques) necesaria para producir un cambio de una unidad en el caudal; es decir,

R:

cambio en la diferencia de nivel. m

cambio en la velocidad de flujo, m3/seg

Como la relacin entre el caudal y la diferencia de nivel es distinta para el flujo laminar y el flujo turbulento, en Io sucesivo se consideran ambos casos.
Considrese el sistema de nivel de lquidos que aparece en la Figura 4-I(a). En este sistema el lquido sale a chonos a travs de la vlvula de carga a un lado del tanque. Si el flujo a travs de esta restriccin es laminar, la relacin entre el caudal en estado estable y la altura en estado estable en el nivel de la restriccin se obtiene mediante

Q: KH
donde Q : caudal del lquido en estado estable, K : coeficiente, m2lseg H : altura en estado estable, m
Para el
m3/seg

[.tNMFnS'nAn [ Af{AG0ZA
[itFt.tnTe,&

fif

r..lMPtJs {lL

A[f

ii!

flujo laminar, la resistencia R se obtiene como

n,: dHH

A:

La resistencia del flujo laminar es constante y anloga a la resistencia elctrica.

102

lngeniera de control moderna

Vh ulr de control

O+u, T -j _Dr4_-l

lH+

_t

Q,
+
Capacitancra C
Resi stencta
R

q"

(a)

Figura

4-1

de altura frente al caudal' (a) Sistema de nivel de lquidos; (b) curva

diante
K

se obtiene merestriccin, el caudal en estado estable Si el flujo es turbulento a travs de la

o:
coeflciente, m2's/seg altura en estado estable' m

K"rH

donde O :

m3/seg caudal del lquido en estado estable'

: I/ :

se obtiene a partir de La resistencia R, para el flujo turbulento

R.:ry ,dQ
Como de la Ecuacin (4-1) se obtiene

dQ:
se tlene que

K
2

"lH

-dH

dH
Por tanto,

dQK

:2

rlH :z"l-n "[a

oo :za
el

R.:
valor de R se considera

,a-

ZH

embargo' R, depende_ del caudal y 1a altura' Sin El valor de la resistencia de flujo turbulento pequeos' son caudal el y en altura constante si los cambios en la

Usandolaresistenciadeflujoturbulento,larelacinenfteQyHseobtienemediante

o:2H R,
Tal linealizacin es vlida, siempre y cuando susvaloresrespectivosenestadoestable,seanpequeos. partir de los cambios en la altura y en el caudal' a (4-1)' que del coeficiente K de la Ecuacin En muchos casos prcticos, se descono"" "iuio, la resistencia se deterrea e restriccln' En tales casos' depende del coeficienl. O. nuo y del

captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de fiuidos y sistemas trmicos 103 mina mediante una grfica de la curva de la altura tiente al caudal, basacla en datos experimentales y midiendo la pendiente de la curva en la condicin de operacin. Un ejemplo de tal grfica aparece en la Figura 4-1(b). En la figura, el punto P es el punto de operacin en estado estable. La lnea tangente a la curva en el punto P intersecta la ordenada en el punto 10, 1). Por tanto, 1a pendiente de esta lnea tangente es 211 2. Como la resistencia R, en el punto de operacin p se obtiene mediante ZnQ.ta resistencia R, es la pendiente de la curva en el punto de operacin. Considrese la condicin de operacin en la vecindad del punto P. Se define como /z una desviacin pequea de la altura a partir del valor en estado estable y como 4 el pequeo cambio conespondiente del f1ujo. A continuacin, la pendiente de la curva en el punto P est dada por
Pendiente de la curva en el punto P

:L :
q

:R.

La aproximacin lineal se basa en el hecho de que la curva real no difiere mucho de su lnea tan-qente si la condicin de operacin no vara mucho. La capacitancia C de un tanque se define como el cambio necesario en la canticlad cle lquido almacenado, para producir un cambio de una unidad en el potencial (altura). (El potencial es la cantidad que indica el nivel de energa del sistema.)

C:

cambio en el lquido almacenado, m3 cambio en la altura, m

Debe sealarse que Ia capacidad (mt) y la capacitancia (m2) son diferentes. La capacitancia del tanque es igual a su rea transversal. Si esta es constante, la capacitancia es constante para cualquier altura.

Sistemas de nivel de

lquido.

Considrese el sistema que aparece en la Figura 4-1(a).

Las variables se definen del modo siguiente: caudal en estado estable (antes de que haya ocurido un cambio), m,/seg a: : desviacin pequea de la velocidad de entrada de su valor en estado estable, mr/seg desviacin pequea de la velocidad de salida de su valor en estado estable, m3/seg altura en estado estable (antes de que haya ocunido un cambio), m desviacin pequea de la altura a partir de su valor en estado estable, m

H: h:

Como se seal antes, un sistema se considera lineal si el flujo es laminar. Aunque el flujo el sistema se puede linealizar si los cambios en las variables se mantienen pequeos. A partir de la suposicin de que el sistema es lineal o linealizado, la ecuacin diferencial de este sistema se obtiene del modo siguiente. Como el caudal de entrada menos el caudal de salida durante el pequeo intervalo de tiempo dr es igual a la cantidad adicional almacenada en el tansea turbulento,

que, se observa que


C

dh

(q

q,,)

dt

A partir de la definicin de resistencia, la relacin enfre q(, y ft se obtiene mediante


ct^

R
en

La ecuacin diferencial para este sistema para un valor constante de R se convierte


dh *ra*h:Rq,

(4-2)

104

lngeniera de control moderna

Obsrvese que RC es la constante de tiempo del sistema. Si se toma la transformada de Laplace en ambos miembros de la Ecuacin (4-2), y se supone la condicin inicial de cero, se obtiene

(RCs

1)11(s)

: RO,(s) donde H(s): 9lhl y


/z

QG)

.9[q,]
es

Si 4r se considera la entrada y

la salida, la funcin de transferencia del sistema

H(s)
Q,G)

RC.r

I
es

No obstante, si 4,, se toma como la salida, y la entrada es la misma, la funcin de transferencia

Q,(.s)
donde se ha usado la relacin

1
1

QG) RCs *
O.(s)

I
R

H(sl

Sistemas de nivel de lquido con nteraccn. Considrese el sistema que aparece en la Figura 4-2.8n este sistema interactan los dos tanques. Por tanto, la funcin de transferencia del sistema no es el producto de las dos funciones de transferencia de primer orden. En lo sucesivo, slo se supondrn variaciones pequeas de las variables a partir de los valores en estado estable. Usando los smbolos definidos en la Figura 4-2, se obtienen las ecuaciones siguientes para este sistema:

L#:n,
c,#:
h2

(4-3)

- et

(4-4)

Rn:'|t

(4-5)

,,#: r,
QrG)

Qz

(4_6)
es

Si 4 se considera la entrada y ezla salida, la funcin de transferencia del sistema

Q@
Q+q

RrC1R2C2s2

(RrCr

R2C2

RrC,)s

(:4-l)

-+q

Ht!ht
H2+
h2

@ : Caudal en estado estacionario

H : Nivel de lquido en estado H2: Estacionario del tanque 2

..>
Q+ qt

Figura

4-2.

Sistema de nivel de lquidos con interaccin

Captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de f luidos y sistemas trmicos 105 Es instructivo obtener la Ecuacin (4-7), funcin de transf'erencia de los sistemas que interactan, mediante una reduccin del diagrama de bloques. A partir de las Ecuaciones (4-3) a (4-6), se obtienen los elementos del diagrama de bloques, tal como aparece en la Figura 4-3(a). Si se conectan las seales de manera adecuada, se puede construir un diagrama de bloques, como el de la Figura 4-3(b). Es posible simplificar este diagrama de bloques, tal como aparece en la Figura 4-3(c). Simplificaciones adicionales llevan a cabo en las Figuras 4-3(d) y (e). La Figura 4-3(e) es equivalente a la Ecuacin (4-1).

H(r) K>\
l -A-Li|*
I

Qt,t

H/s) T;--l

*l al*

Ou(.*)

Hz(r)

osEF
?r(s)

t-

[.1:13'
QzG) (a)

(e)

Figura 4-3. (a) Elementos del diagrama de bloques del sistema mostrado en la Figura 4-2; (b) diagrama de bloques del sistema; (c)-(e) reducciones sucesivas del diagrama de bloques.

106

lngeniera de control moderna

Obsrvese la similitud y la diferencia entre la funcin de transferencia obtenida mediante la Ecuacin (4-'7 ) y la que se obtuvo con la Ecuacin (3-33). El trmino R2C1s que aparece en el denominador de la Ecuacin (4-7) ejemplifica 1a interaccin entre los dos tanques. Asimismo, el trmino RlCrs en el denominador de la Ecuacin (3-33) representa la interaccin entre los dos

circuitos RC de la Figura 3-8.

4-3 Sistemas neumticos


En las aplicaciones industriales es frecuente equiparar los sistemas neumticos y los sistemas
hidrulicos. A continuacin se ofrece una breve comparacin de estos dos tipos de sistemas.

Comparacin entre sstemas neumtcos y sstemas hidrulicos. El fluido


suele encontrarse en los sistemas neumticos es el

que

aire; en los sistemas hidrulicos es el aceite.

son principalmente las propiedades distintas de los fluidos incorporados las que caracterizan las diferencias entre estos dos sistemas. A continuacin se listan estas diferencias:

1. 2. 3. 4.
5. 6.

El aire y los gases son compresibles, en tanto que el aceite no lo es. El aire carece de la propiedad lubricante y siempre contiene vapor de agua. El aceite funciona como un fluido hidrulico al igual que como lubricante' La presin de operacin normal de los sistemas neumticos es mucho ms baja que la de los sistemas hidrulicos. Las potencias de salida de los sistemas neumticos son considerablemente menores que las de los sistemas hidrulicos.
La precisin de los actuadores neumticos es deficiente a bajas velocidades, en tanto que la precisin de los actuadores hidrulicos es satisfactoria en todas las velocidades. En los sistemas neumticos, se permite un cierto grado de escape externo, pero debe evitarse el escape interno debido a que la diferencia de presin efectiva es bastante pequea. En los sistemas hidrulicos se permite un cierto grado de escape interno, pero debe evitarse el escape externo.

7.
8.

En los sistemas neumticos no se requieren tubos de recuperacin cuando se usa aire, en tanto que siempre se necesitan en los sistemas hidrulicos. La temperatura de operacin normal de los sistemas neumticos es de 5 a 60'C (41 a 140'F). Sin embargo, el sistema neumtico opera en el rango de 0 a 200'C (32 a 392'F). Los sistemas neumticos son insensibles a los cambios de temperatura, a diferencia de los sistemas hidrulicos, en los cuales la friccin de los fluidos provocada por la viscosidad depende en gran parte de la temperatura. La temperatura de operacin normal de los sistemas hidrulicos es de 20 a 70"C (68 a 158"F).

9.

Los sistemas neumticos no corren el riesgo de incendiarse o explotar, al contrario que los sistemas hidrulicos.
se empieza con un modelado matemtico de los sistemas neumticos. Des-

A continuacin

pus se presentarn los controladores neumticos proporcionales. Se ofrecer un anlisis detallado del principio mediante el cual operan los controladores proporcionales. Despus, se tratarn los mtodos para obtener acciones de control derivativa e integral. En todos los anlisis. se enfatizarn los principios fundamentales en lugar de los detalles de la operacin de los mecanismos reales.

captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos 107

Sistemas neumtcos. Las ltimas dcadas han visto un gran clesanollo de los controladores neumticos de baja presin para sistemas de control industrial, que en la actualidad se usan ampliamente en los procesos industriales. Entre las razones para que estos controlaclores resulten atractivos estn que son a prueba de explosiones, son sencillos y son fciles de mantener. Resistencia y capactancia de los sstemas de presin. Muchos procesos industriales y controladores neumticos incluyen el flujo de un gas, que puede ser aire, en recipientes a presin conectados a travs de tuberas. Considrese el sistema a presin de la Figura 4-4(a). EI caudal clel gas a travs de la restriccin es una funcin de la diferencia de presin del gas p pu. Tal sistema de presin se caracteriza en trminos de nna resistencia y una capacitancia. La resistencia R del flujo de gas se define del modo siguiente:

^
.r bien

cambio en la diferencia de presin del gas, Ibr/ft2

cambio en el caudal. lblses

d(LPt
dq

(4-8)

Jonde d(AP) es un cambio pequeo en la diferencia de presin clel gas y rtq es un cambio pequeo en el caudal. El clculo del valor de la resistencia R del flujo de gas puede llevar mucho Ile mpo' Sin embargo, experimentalmente se determina con faciliclad a partir de una grfica de la lit-erencia de presin frente al caudal, calculando la pendiente de la curva en una condicin de .rperacin determinada, como se aprecia en la Figura 4-4(b).

La capacitancia del recipiente a presin

se define mediante

C:
[-]

cambio en el gas almacenado, lb cambio en la presin del gas, lbr/fi2

blen

C:-

dm

:VL do
dp

dp

(4-9)

(a)

(b)

Figura

4-4. (a) Diagrama esquemtico de un sistema de presin; (b) curva de la diferencia de presin frente al caudai.

108

lngeniera de control moderna

donde

C: l? : p: V: p:

capacitancia, lb-ft2Ab,
masa del gas en el reciPiente, lb

presin del gas, lb/ft2 volumen del recipiente, ft3


densidad, lb/fC

La capacitancia del sistema de presin depende del tipo de proceso de expansin implcito. La capacitancia se calcula mediante la ley de los gases ideales. Si el proceso de expansin del gas es politrpico y el cambio de estado del mismo est entre isotrmico y adiabtico, entonces

,G) : +: p
donde ,2 : exponente politrpico. Para los gases ideales,

constante

(4- r0)

pi:nf
donde p

o pr: *T

: presin absoluta, 1b/ft2 : volumen ocupado por 1 mol de un gas, ft3/lb-mol oR R : constante universal de los gases, frlbr/lb-mol Z: temperatura absoluta, "R u: volumen especfico del gas, ft3/lb M: peso molecular del gas por mol, lb/lb-mol
r

Por tanto

oA T: nu :'-: ,PM
donde Rgu"

Rgu"r

(4-1r)

constante de gas, ft-lbr/lb "R. El eiponente politrpico n es unitario para la expansin isotrmica. Para la expansin adiabtica, n es igual al cociente entre los calores especficos co/c,,, donde co es el calor especfico a presin constante y cu es el calor especfico a volumen constante. En muchos casos prcticos, el valor de n es aproximadamente constante y, por ende, la capacitancia se considera constante. El valor de dplctp se obtiene a partir de las Ecuaciones (4-10) y (a-11). De la Ecuacin (4-10)
se tiene

clP: KttP"
o bien

' dP

dp_ I : p" :p ttp Knp" t prp" ' p,


Sustituyendo la Ecuacin (4-11) en esta ltima ecuacin se obtiene

dp_
dp

I
nR"u"T

Captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de f luidos y sistemas trmicos 109

La capacitancia C se obtiene como


V

(4-12)

nRsrT
La capacitancia de un recipiente determinado es constante si la temperatura permanece constante. (En muchos casos prcticos, el exponente politrpico z es aproximadamente 1.0 - l.2para gases en recipientes metlicos sin aislamiento.)

Sistemas de presin. Considrese el sistema de la Figura 4-4(a). Si slo se suponen


desviaciones pequeas en las variables a partir de sus valores en estado estable respectivos, este sistema se considera lineal.
Se definen

P: : p,, : V: r?? : 4: p:
p,

presin del gas en el recipiente en estado estable (antes de que ocuffan cambios en la presin), lb/ft2 cambio pequeo en la presin del gas que entra, lbr/ft2 cambio pequeo en la presin del gas en el recipiente, lbr/ft2 volumen del recipiente, ft3 masa del gas en el recipiente, lb caudal del gas,lb/seg
densidad del gas, lbift3

Para valores pequeos de p,y p,,, la resistencia R obtenida mediante la Ecuacin (4-8) se vuelve constante y se escribe como

P:P-Po
q

La capacitancia C se obtiene mediante

1a

Ecuacin (4-9), o bien

c: dm )
Como el cambio de presin dp., multiplicado por la capacitancia C es igual al gas aadido al recipiente durante d/ segundos, se obtiene
C

dp,,:

dt
p,,

o bien

^dp,, P drR
lo cual se escribe como
dn RC '." dr Si p, y p,, se consideran la entrada sistema es

t Po:

y la salida, respectivamente, la funcin de transferencia del

P,(s) I P'(s) RCs *

donde RC tiene la dimensin del tiempo y es la constante de tiempo de1 sistema.

10

lngeniera de control moderna

de potencia para este amesquemtico de un amplificador neumtico de tobera-aleta. La fuente conpliiicador es un suministro de aire a una presin constante. El amplificador de tobera-aleta presin trasera la vierte los cambios pequeos en la posicin de la aleta en cambios grandes en la pequea cantide por medio controla grande se de la tobera. Por tanto, una salida e energa dad de energa necesaria para posicionar la aleta' y expulsa de la En la Figura a-5(a) el aire presurizado se alimenta a travs del orificio se es de 20 psi-l cont'olador la presin de suministro P. para tal

Amplificadores neumticos de tobera-aleta. La Figura 4-5(a) muestra un diagrama

]L

ilLlli,
tdt

tobera hacia la uletu. n g"n"rul, 0.01 in (0'2-5 mmt (una gravitacional de t.4 igr/cm2. El dimetro del orificio est en el orden de y el e la tobera est en el orden de 0.016 in (0.4 mm). Para asegurar un funcionamiento grande que el dimetro del udecuudo del amplificador, el dimetro de la tobera debe ser ms orificio. presin tlasera Al operar este sistema, la aleta se posiciona contra Ia abertura de la tobera' La se acerca a la la aleta conforme cle la tobera P6 se controla mediante la distancia X tobera-aleta. y, en consecuencia' aumenta la tobera, aumenta la oposicin al flujo del aire a travs de la tobera por medio de la aleta' srt presin trasera P,, de la tobera. Si la tobera est completamente cerrada aleja de la tobera' de presin trasera P,, se vltelve igual a la presin de suministro P.' Si la aleta se no ha prcticamente in), 0'01 cle (en orden el -ndo qu" la distancia tobera-aleta sea ampla que depenmnimo valor un restriccin para el f1ujo, y la presin trasera P, de la tobera adquiere P.,') presin ambiental la de del dispositivo toberalaleia. (La presin posible ms baja ser contra la aleta' es necesilt1o fuerza una opone aire de que chorro el a Obsrvese que, debido trazar lo ms pequeo posible el dimetro de la tobera' P, de la tobera con La Figura 4-5(b) contiene una curva tpica que relaciona la presin trasera se utiliza en la curva la de lineal y casi la distancia X tobera-aleta. La parte con gran inclinacin de desplazamientos los de rango operacin real del amplificadoi de tobera-aleta. Debido a que el a salida' presin de la la aleta est limitado a un valor pequeo, tambin es pequeo el cambio en menos que la curva est muy inclinada. Comc El amplificador de tobeia-aleta convierte el desplazamiento en una seal de presin' para grande salida de potencia una requieren los sistemas de control de procesos industriales incremento el insuficiente es general por lo operar vlvulas con actuadoies neumticos grandes, rel neumtico funciona por lo de potencia del amplificador de tobera-aleta. En consecuencia, un general como un amplificaclor de potencia conectado con el amplificador de tobera-aleta'
Entrada
Ph

Orificio

Ps

Aleta

{ A vlvula
de control

Figura 4-5. (a) Diagrama esquemtico de un amplificador neumtico de tobera-aleta; (b) cuiva caracterstica asociada a la presin de la tobera trasera y a la distancia tobera-aleta'

captulo 4. Modelado matemiico de sistemas de fluidos y srstemas trmicos


Tobera

11

contrapresin P
+

siefil +

+
,

Pc

A vlvula neumtica

- :1.::tfo : :::E P,

A la atmsfera A vlvula
neuntica
D

+
(b)

Suministro de aire Pe

(a)
Figura

4-6.

(a) Diagrama esquemtico de un relevador con escape; (b) diagrama esquemtico de un relevador sin escape.

Rels neumtcos. En la prctica, en un controlador neumtico, el amplificador de tobera-aleta acta como el amplificador de primera etapa y el rel neumtico como el amplificador de segunda etapa. El rel neumtico es capaz de manejar un flujo de aire grande. La Figura 4-6(a) contiene un diagrama esquemtico de un rel neumtico. Conforme aumenta la presin trasera de la tobera P,, la vlvula del diafragma se mueve hacia abajo. La apertura hacia la atmsfera disminuye y la apertura para la vlvula neumtica aumenta, por lo cual rumenta la presin de control P... Cuando la vlvula de diafiagma cierra la abertura hacia la itmsfera, la presin de control P,. se vuelve igual a la presin de suministro P". Cuando disminuve la presin trasera de la tobera P 6, y la vlvula de diafiagma se mueve hacia arriba y cierra ei suministro de aire, la presin de control P. disminuye hasta la presin ambiental Po. Por tal razn, se hace que vare la presin de control P,. de 0 psig a una presin de suministro completa, por lo eeneral de 20 psig. El movimiento total de la vlvula de diafiagma es muy pequeo. En todas las posiciones de ia r lvula, excepto en la posicin en la que se ciena el suministro de aire, el aire contina escapando a la atmsfera, incluso despus de que se obtiene la condicin de equilibrio entre la prestn trasera de la tobera y la presin de control. Por tanto, el de la Figura 4-6(a) es un tipo de rel
on escape.

Existe otro tipo de rel, sin escape. En este, el escape del aire se detiene cuando se obtiene la condicin de equilibrio y, por tanto, no hay una prdida de aire presurizado en una operacin en estado estable. Sin embargo, obsrvese que el rel sin escape debe tener un alivio atmosfrico para liberar la presin de control P.. de la vlvula con actuador neumtico. La Figura 4-6(b) muestra un diagrama esquemtico de un rel sin escape. En cualquier tipo de rel, el suministro de aire se controla mediante una vlvula, que a su vez se controla mediante la presin trasera de la tobera. Por tanto, la presin ftasera cle la tobera se convierte en una presin de control con la amplificacin de la potencia. Como la presin de control P. cambia casi instantneamente con las modificaciones en la presin trasera de Ia tobera P,,, la constante del tiempo clel rel neumtico es insignificante en comparacin con las otras constantes de tiempo ms grandes del controlador neumtico y la
planta. Obsrvese que algunos rels neumticos funcionan en accin inversa. Por ejemplo, el rel de 1a Figura 4-7 es un rel de accin inversa. En 1, confbrme aumenta la presin trasera de la tobera P7,, la vlvula de esf'era es impulsada hacia el asiento inferior, por lo cual disminuye la presin de control P,,. Por consiguiente, se trata de un rel de accin inversa.

l
:

l l l

l
{

I I I

_-l

I I

112

lngeniera de control moderna

Tobera

contrapresin P

A la atmsfera

A vlvula
neumtica

i:Tlil'F:
Figura

4-7.

Relevador de accin inversa.

Controladores neumticos proporconales (de tipo fuerza-distancia). En la


industria se usan dos tipos de controladores neumticos, el denominado de fuerza-distancia 1' el de fuerza-balance. Sin tener en cuenta lo distintos que pueden parecer los controladores neumticos industriales. un estudio cuidadoso mostrar la estrecha similitud en las funciones del circuito neumtico. Aqu se considerarn controladores neumticos del tipo de fuerza-distancia.

La Figura 4-8(a) muestra un diagrama esquemtico de semejante controlador proporcional. El amplificador de tobera-aleta es el amplificador de la primera etapa y la presin trasera de ia tobera se controla mediante la distancia de la tobera-aleta. El amplificador de tipo rel constituye el amplificador de la segunda etapa. La presin trasera de la tobera determina la posicin de la vlvula de diafragma para el amplificador de la segunda etapa, que es capaz de manejar una cantidad grande de flujo de aire. En la mayor parte de los controladores neumticos, se emplea algn tipo de realimentacin neumtica. La realimentacin de la salida neumtica reduce la cantidad de movimiento real de la aleta. En lugar de montar la aleta en un punto fijo, como se aprecia en la Figura 4-B(b), suele colocarse como pivote en los fuelles de realimentacin, como se observa en la Figura 4-8(c). La cantidad de realimentacin se regula introduciendo un enlace variable entre el fuelle de realimentacin y el punto de conexin de la aleta. A su vez la aleta se convierte en un enlace flotante. Se mueve tanto por la seal de error como por la seal de realimentacin. La operacin del controlador de la Figura 4-8(a) es la siguiente. La seal de entrada para el amplificador neumtico de dos etapas es la seal de enor. El incremento en la seal de enor mueve la aleta hacia la izquierda. Este movimiento, a su vez, aumenta la presin trasera de la tobera y la vlvula de diafragma se mueve hacia abajo. Esto provoca un aumento en la presin de control. Este incremento hace que el fuelle F se expanda y mueva la aleta hacia la derecha, con
cual se abre la tobera. Debido a esta realimentacin, el desplazamiento de tobera-aleta es mu\ pequeo, pero el cambio en la presin de control puede ser grande. Debe sealarse que la operacin adecuada del controlador requiere que el fuelle de realimentacin mueva la aleta menos que el movimiento provocado por la pura seal de error. (Si estos dos movimientos son iguales, no se producir una accin de control.) Las ecuaciones para este controlador se obtienen del modo siguiente. Cuando el error es cero. o : 0, existe un estado de equilibrio con la distancia tobera-aieta igual a , el desplazamiento
1o

del fuelle igual a f-, el desplazamiento del diafragma igual a Z. la presin trasera de la tobera

Captulo 4. Modelado matemtico de sstemas de fluidos y sistemas trmicos

13

b"
a+b

-:\ \4 -\* \
,f

%.Fl "'s'
(0
(e)

Figura

4-8.

(a) Diagrama esquemtico de un controlador proporcional neumtico de tipo fuerza-distancia; (b) aleta montada en un punto fijo; (c) aleta montada en los fuelles de realimentacin; (d) desplazamento x como resultado de la suma de dos pequeos desplazamientos; (e) diagrama de bloques para el controlador; (f) diagrama de bloques simplificado para el controlador.

igual a F,, y la presin de control igual a P.. Cuando existe un effor, la distancia toberaaleta, el desplazamiento del fuelle, el desplazamiento del diafragma, la presin trasera de la to, bera y la presin de control se desvan de sus valores de equilibrio respectivos. Supngase que estas desviaciones son x, y, z, pt, y p,, respectivamente. (La direccin positiva para cada variable de desplazamiento se indica mediante una punta de flecha en el diagrama.) Suponiendo que la relacin entre la variacin en la presin trasera de la tobera y la variacin en la distancia tobera-aleta es lineal, se tiene que

Pu: Kfi

(4- 13)

14

lngeniera de control moderna

de diafragma' clonde K1 es una constante positiva' Para la vlvula

Po:
",

Kzz

-14t

la vlvula de diafragma determina Ia presin donde K2 es una constante positiva. La posicin de tul que la relacin entre p. y z es lineal, entonces de control. Si la vlvula Oe Oiatragmu

P,,:

KzZ

(4- l5

las Ecuaciones (4-13), (4-14) y (a-15)' se obtiene donde K3 es una constante positiva. A partir de

KtKz Kj x: Kx p,:-rr: t
donde K

(4-16'

: Kt&lKzes una constante

que positiva. Para el movimiento de la aleta, se tiene

x:

ba ('a'lb -' o+h -

\'

(4-11

es pertinente: El fuelle funciona como un resorte y la ecuacin siguiente

AP,': kr!
donde

(4- 18

fuelle' rigidez provocada por la accin del lado corugado del

elasticidad equivalente, que es la A es el rea et'ectiva del fuelle y ft" es la constante de

estn dentro de un rango lineal' se obSuponiendo que todas las variaciones de la-.-s variables partir de las Ecuaciones (4-16) , (4'1'7) y (4-18' tiene un diagrama de bloques para este sistema a se aprecia con claridad que el mismo como se aprecia en la Figura 4-8(e). En la Figura 4-8(e) de realimentacin' La funcin de transcontrolador neumtico de"la Figura 4-8(a) es un sistema ferencia entre P. y e se obtiene mediante
b

P,(s)
E(s)

-K aA I +K o+bl,

a-l

:K,

(4-t9

como P,, Y e son proporcioLa Figura 4-B(0 contiene un diagrama de bloques simplificado' denomina cctntrolador neumtico pro' nales, el controlador neumtico de ta Figura +-S(a) se ganancia del controlador neumticc porcional. como se observa en la Ecuacin 14-19), la que conecta la aleta' [El enlace que proporcional vara en gran medida si se ajusta el enlace todos los controladores proporcionale' conecta la aleta no aparece en la Figura a-8(a).1 En casi para variar la ganancia ajustandc comerciales existe una perilla de ajuste u otro mecanismo
este enlace. una direccin y e1 fuelle de realimenComo seal antes, la seal de enor movi la aleta en grado ms pequeo' Por tanto' el ef-ecto de' tacin la movi en la direccin opuesta, pero en un

fuelle de realimentacin
se

realimentacir reducii la sensibilidad defcontrolador' El principio de amplia' proporcional usa con frecuencia para obtener controladores de banda
es

captulo 4. Modelado matemiico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos

l5

P
P" P.

P,

(b)

Figura

4-9.

(a) Controlador neumtico sin mecanismo de realimentacin; (b) curvas P, frente a Xy p"frente a X

obsrvese que un cambio pequeo en xprovoca un cambio grun,l. en p,,lo que"hace que la .' lvula de diafragma quede completamente abierta o cerrada.

la tobera y la aleta para generar un cambio completo dL la presin de control mxima a la mnima. Las curvas que relacionan p,, con x, y p, con x se presentan en la Figura 4-9(b).

Los controladores neumticos que no tienen mecanismos de realimentacin [lo que significa que un extremo de la aleta est fijo, tal como en la Figura a-9(a)l tienen una alta sensibilidad y se denorninan ccntroladores neumtico,s cle dos posiciones o crnlroladores neumticos cle encendi'lo t' apagado. En semejante tipo de controlador, slo se requiere un pequeo movimiento entre

j-

iance' Los controladores de fuerza-balance se usan ampliamente en la industria. Se los conoce '-omo controladores apilados. El principio de operacin bsico no es diferente del que emplea el "-Lrntrolador de fuerza-distancia. La principal ventaja clel controlador fuerza-balance es que elimina muchos enlaces mecnicos y uniones de pivote, con lo cual reduce los ef'ectos de la friccin. A continuacin se considera el principio del controlaclor de fuerza-balance. En el controlador de 1a Figura 4- 10, la presin de la entrada de referencia P,. y lapresin de salida p,, se alimentan nacia grandes cmaras de diafiagma. Obsrvese que un controlador neumtico de fuerza-balance :t]o opera sobre seales de presin. Por tanto, es necesario convertir la entrada de referencia y la .alida del sistema en las seales de presin correspondientes. P1:lt(P,+p,)
Atmsfera
Presin de entrade 0e relerencla
Presin de slida

10 muestra un diafragma esquemtico de un controlador neumtico proporcional de fuerza-ba-

Controladores neumticos proporcionales (del tipo fuerza-balance). La Figura

Suministro
de ire

Presin 0e conol

F,.+ p,.

Figura

4'10.

Diagrama esquemtico de un controrador neumtico proporcionar de tipo fuerza-balance.

16

lngeniera de control moderna

una tobera y algunos orificios. la tobera funciona como una aleta' tobera. El diafragma qo" up-".. justo ncima de la Figura 4-10 se resume as: 20 psig de aire de La operacin et cont lador iuerza-balance una presin reducida en la cmara fluyen desde un *u*inirt o a travs de un orificio, provocando de la tobera. El flujo a travs de la inferior. El aire de esta cmara escapa a la atmsfra a travs incremento y tu olr-*o.in de la presin a travs de la misma' Un robera depende d" l" igual' permanece salida P, de referencia P, al tiempo que la presin de en la presin " ru la tobeentre "rrtruu disminuyendo la brecha provoca que el vstago de la vlvula se mueva ttacia i6ao, presin de control P. aumente' Supngase que ra y el diafragma de la aleta. Esto provoca que la @-20) P'

este controlador emplea una aleta' A1 igual que en el caso del controlador de fuerza-distancia, inferior es la En la Figura 4-10, la abertura perforada en la cama

;;;;

Pn:

- Pn

Sip.:0,existeunestadodeequilibrioconladistanciatobera-aleta : (donde k < .onirot igual a P-.. En este estado de equilibrio ' Pt P'ft

l)y

igual a XylaPresinde
(4-21t

X:
donde d es una constante.

u(P,At

or"J;r";::##'ik"r'r"i,,,"-p""rir""nt".
x + x:
ul(P,,1' P,)A,

$::#ff;';"';y

se definen las pequeas variacione: En esre caso se obtiene la ecuacin siguiente:

"ll?j':11"::1j:1':".*:fJ"1'
(4-22t

(P. + P,lkAl

De las Ecuaciones (4-21) y (4-22), se obtiene

x:

a.lp,(l

k')At

Ar)l

(4-23t

diseo de los controladores neumticos' la En este punto, se debe examinar la cantidad x. En el de que x/a es un trmino mucho ms pequedistancia tobera-aleta ," ftu"" muy pequea. En vista 0 o que p,(1 - k)A1 o P,(Az - A1)' es decir, para p" +

4 P,(.1 a

;<nJA'es posible no considerar el trmino

A') A continuacin
se vuelve a escrihir 1

en nuestro anlisis'

siguiente: Ecuacin (4-23) para que refleje esta suposicin del modo p,,(7

- k)A1: P"(42

y la funcin de transferencia entre

en P,, Y P" se convlerte

p.(s)_+_\ I
P,,(s) At l- k

:K^
Y

la Figura 4-10 es proporciodondepn se define mediante la Ecuacin (4-20). El controlador-de fr tiende a uno' Obsrvese confotme nal. El valor del uu*"n, de la ganancia Kp se incrementa de entrada y salida de la los tubos de que el valor de ft depende de lostimetros de los orificios la resistencia al flujo en el confonne cmara de realimentacin. (El valor de k tiende a la unidad

orificio de tubo de entrada

se hace ms pequea')

captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos 117

Vlvulas con actuador neumtco. Una caracterstica de los controles neumticos es que emplean casi exclusivamente vlvulas con actuador neumtico. Una vlvula con actuador neumtico proporciona una gran potencia de salida. (Como un actuador neumtico requiere una entrada de potencia grande para producir una salida de potencia grancle, es necesario ntar con una cantidad suficiente de aire presurizado.) En las vlvulas con actuador neumtico prcticas, las caractersticas de la vlvula tal vez no sean lineales; es decir, es posible que el flujo no sea directamente proporcional a la posicin del vstago de la vlvula y tambin pued"n e"i lstu otros ef'ectos no lineales, como la histresis Considrese el diagrama esquemtico de una vlvula con actuador neumtico como la de la Fi-eura 4- I I . Supngase que el rea de1 diafragma es A. Suponga tambin, que cuando el error es celo la presin de control es igual a P, y el desplazamiento de la vlvula ei igual a X. Fn el anlisis siguiente, se consideran algunas variaciones pequeas en las variables y se linealiza la vlvula con actuador neumtico. Se definen las variaiiones pequeas en la presin de control y en el desplazamiento de la vlvula conespondiente como p, x, respectivamente. Co! mo un cambio pequeo en la fuerza de presin neumtica aplicada al diafragma vuelve a posicionar la carga, formada por el resorte, la friccin viscosa y l masa, la ecuacin de balance de la tuerza se convierte en

l l

Ap,:
donde ltt

mi + bi +

kx

: : k:

masa de la vlvula y vstago de la vlvula coeficiente de friccin viscosa constante del resorte

Si las fuerzas producidas por la masa y la friccin viscosa son insignificantes, entonces esta ltima ecuacin se simplifica a

AP":

kx

La funcin de transferencia entre -{ y pc se convierte en

X(s)
P.(.t:
F,+
P,

l:

K'

+Q+q

Figura 4-1

1.

Diagrama esquemtico de una vlvula actuadora neumtica.

18

lngeniera de control moderna

donde X(s) entonces,

{'Ix] y P.,(s) : 91p,.).Si

dor neumti"o,

",

flujo a travs de la vlvula con actua. p.opor.ionot"u'i, el cambio en el desplazamiento del vstago de la vlvula'
4, el cambio en el

elr) :
X(.s)
donde QG) te en

rctl

!l(q,) y Ko es una constante' La funcin de transferencia entre 4 Y P,, se convier-

donde K,. es una constante. neumtico est entre 3 r La presin de control estndar pafa este tipo de vlvula con actuador limitado por la carrera que se permite a15 psig. El desplazamiento del vsiago de la vlvula est viaje ms largo, es posible enOiairalma y sio es de unas cuantas:pulgadas. Si se necesita un plear una combinacin de pistn-resorte'

debe limitarse a u:' En las vlvulas .on uciuador neumtico, la fuerza de fiiccin-esttica del aire' la acla compresibilidad a valor bajo para no provocar una histresis excesiva. Debido posicin de. la en effor un cin de control tal vez no sea positiva; es decir, puede producirse de un' comportamiento el vstago de la vlvula. El uso de un posicionador e vlvula mejora vlvula con actuador neumtico.

Principio bsico para obtener una accn de control derivativa. Ahora


tarn los mtodos poru obt"n",

se preser-

pio y no los detalles del mecanismo real' . es insertar : ----! -- el ^,:' l principio bsico para generar la accin de control que se requiere inverso c' de l' el sistema Para la funcin de transf'erencia deseada en la trayectoria de realimentacin. Figura 4-12, la funcin de transferencia en lazo cenado es

princruna accin de control derivativa. Se volver a enfatizar el

_ G(s) R(s) 1 + G(s)I1(s)


C(s)

Si lG(s)/1(s)l

) l, entonces C(^s)/R(s) se puede modificar de la forma C(s) I


R(s)
1/(s)

insertar un elemento qu' Por tanto. si se desea una accin de control proporcional-derivativa, se tenga la funcin de transferencia 1/(Zs t l) en el camino de realimentacin'

Figura 4-12. Sistema de control

Captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos 119

(a)
Figura

(b)

4-13.

(a) Controlador proporcional neumtico; (b) diagrama de bloques del controlador.

Considrese el controlador neumtico de laFigura4-13(a). Si se consideran cambios pequeos en las variables, se puede dibujar un diagrama de bloques de este controlador, como se muestra en Ia Figura 4- 13(b). A partir del diagrama de bloques se observa que el controlador es de tipo

proporcional. Ahora se mostrar que la adicin de una restriccin en la trayectoria de realimentacin negativa cambia el controlador proporcional en un controlador proporcional-derivativo, el cual se conoce como controlador PD. Considrese el controlador neumtico de la Figura 4-14(a). Si se suponen de nuevo cambios pequeos en el error, la distancia tobera-aleta y la presin de control, podemos resumir lar operacin de este controlador del modo siguiente. Se supone primero un cambio escaln pequeo en e.

I)

"+b
o

"H,
(c)

Figura 4-14. (a) Controlador neumtico proporcional-derivativo; (b) cambio escaln en e y los cambios asociados en xy pc frente a f; (c) diagrama de bloques del controlador.

120

lngeniera de control moderna

La restriccin R evttar En este caso, el cambio en la presin de control pc sef instanlneo' presin p,.Pot tanto' er de el cambio momentneamente que el fuelle de realimentacin-dtecte actuador neumticc' con vlvula fuelle de realimentacin no responder momentneamente y la el fuelle de tiempo, pasa el detectar el efecto .o*pt",o dei movimiento de la aleta. Conforme y el cambi'x tobera-aleta distancia realimentacin sr e^pandir o se contraer. El cambio en la estadc En 4-14(b)' la Figura como en en la presin de control p., se dibujan frente al tiempo /, L; ordinario' de realimentacin estable, el fuelle de realimentacin iunciona como un mecanismo proporcional-derivativo es de tipo curva de p. fiente a / muestra claramente que este controlador
a este controlador neumLa Figura 4-I4(c)o"r,tu el diagrama de bloques que coffesponde rea del fuelle y ft" es la constante de. tico. En el diagrama de bloques, K es una constanie, A s el entre P, Y e se obtiene a partir de resorte equivalente del fueile. La funcin de transferencia diagrama de bloques, del modo siguiente:

b _K

P.(s)
E(s)
I I-

q*b

KaAl
m'

''albk,RCs+l

1)ll suele ser mucho En semejante controlador, la gananciadelazolKaAll@+ b)k,(R!|t se simplifica para producir P.(s)/E(s) por'tant, transferencia de la funcin grande que la unidad.

P'(s)E(s) donde

K-(li -

T,ts)

x,: 'aA

bk-

-^

7,,:

RC

de transferencia l/(RCs f l) e: Por tanto, el retraso en la realimentacin negativa' o la funcin a un controlador proporcicel camino de realimentacin, modifica el co'ntrolador proporcional nal-derivativo. abierta' la accin de corObsrvese que, si la vlvula de realimentacin est completamente cerada, la actrol se vuelve proporcional. Si la vlvula de realimentacin est completamente banda estrecha' cin de control se vuelve proporcional (de encendido y apagado) de

cambios pequeos en las rrese el controlador proforcionul de la Figura 4-13(a). Suponiendo positiva cambia est' riables, se demostrara qu" fu adicin dJun retardo en la realimentacin controlador PI como conocido proporcional-integral, controlador proporcionai a un controlador cuya operacin es la sig.uiente; e Considrese el controlador neumtico de la Figura 4-15(a), ninguna restriccin' E' fuelle representado por I se conecta a la fuente de presin de control sin travs de una restriccirfuelle representado por II se conecta a la fuente de presin de control a que la presin trasera en l: provocar Esto error. el en Supngaie un.u*bio escaln pequeo
"

obtencin de una accin de control neumtica proporconal-integral'

conside-

instantneamente un cambio etobera cambie de manera instantnea. Por ende, tambin ocurrir al fuelle II, habr: la presin de control f.. n"UiOo a la restriccin de la vlvula en la trayectoria fluir a trar:' el aire tiempo' pasa el Conforme vlvula. tu pr"rin a travs de 1a un descenso valor de ' el "n II alcanzar fuelle del presin en la de la vlvula, de un modo tal que el cambio cantid;: una aleta la que mover modo de o contraer, Por 1o tanto, el fuelle II se expandir presin trasera: que la provocar Esto e' original adicional en la direccin del desplazamiento como se observa en la Figura 4-15(b)' en la tobera cambie de fbrma "oniinuu, adopta una forma tal que canceObsrvese que la accin de control integral en el controlador proporcional' control el originalmente la lentamente la realimentacin que aport

Captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos 121

a+h

a+h

(d)

Figura 4-15. (a) Controlador neumtico proporcional-integral; (b) cambio escaln en e y los cambios asociados en xy pcfrente a f; (c) diagrama de bloques del controlador; (d) diagrama de bloques simplificado.

La Figura 4-15(c) muestra un diagrama de bloques de este controlador, suponiendo variaciores pequeas en las variables. Una simplificacin de este diagrama de bloques produce la Figura :-15(d). La funcin de transferencia de este controlador es
b

P.(s)
E(s)

a-fb

t*o-bk,('

Ka A/

ocr*'J

122

lngeniera de control moderna

del resorte equivalente del donde K es una constante, A es el rea del fuelle y k" es la constante b)k"(Rcs + l)ll > 1,lo cual ocuffe con regularidad' la funsi

fuelle combinado. lKaARCsll@+ cin de transferencia se simplifica a

P(s) E(s)
donde

l\
Ts

K.: IaA -' .

bk

T,:

RC

Obtencin de una accn de control neumtca proporcional-integral-deriva' Figuras 4-14(a) y 4-15(a tiva. Una combinacin de los controladores neumticos de las como controlador PID' L' produce un controlador proporcional-integral-derivativo, conocido La Figura 4-16(b 4-16(a) muestra un diagrama esquemtico de dicho controlador'
Figura
de variaciones pequeas er muestra un diagrama de bloques de este controlador en el supuesto las variables.

P.*
(R

>> R,)

(b)

Figura

4-16.

(a) controlador neumtico proporcional-integral-derivativo; (b) diagrama de bloques del controlador'

captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos 12g

La funcin de transf'erencia de este controlador

es

bK
P.(s)
E(s) Sr se define

ath
1+

KaA (R,C - R,7C)s a*b k, (RCsfl)(R,Cs*l)


T,

T,: R,C,
se considera que, bajo una operacin

RC

T,)

T,t, se obtiene

nomal, lKaA(T,

T,)sll@ 1- b)k,(Ts

+ l)(f.s +

>1

P,(s) . bk, E(s) ' aA


=bk., 'aA

(7,s*l)(fs+l)
(.7,TS

7,,)s

T,lT,s2tfs+1

:
donde

Kr( 1 +

,l * r,')
bk,
aA

@-24)

K,,:

La Ecurcin (4-24) indica que el controlador de la Figura 4-16(a) es un controlador proporcional-integral-derivativo (un controlador pID).

,4-4 Sistemas hidrulicos


>Lrjetas a fuerzas de carga externas. Para estos caror, po,

Ercepto para los controladores neumticos de baja presin, tara vez se ha usado el aire comprinlido para el control continuo del movimiento e dispositivos que tienen masas significativas lo generl
se prefieren los co-ntroladores

hidrulicos-

.rperaciones.

Sistemas hidrulicos. El uso de la circuitera hidrulica en las mquinas-helamienra, itrs sistemas de control de aeronaves y operaciones similares se ha extendido debido a factores tles como su positividad, precisin, flexibilidad, una alta razn cle peso-potencia, sus rpidos :lrranques' paro e inversin, que realiza con suaviclacl y precisin, at.o-ola simpliciclad
de sus

en los sistemas hidrulicos esr en algn punro entre 145 y 5000 ," ,-llro::.:lnde (entre I y lgeracin lbi/pl-s35 MPa,l..I: especiales, la presin de operacin puede >ubir hasta 10000 lb/ptg2 170 l-{riut_aplicaciones Mpa.). por el mismo r"qu"ri*i.nto de potencia, el peso y el tamao de la unidad hidrulica se reducen a fin de aumentar la presin dei suministro. Los sistenas hidrulicos de alta presin proporcionan una fuerza muy grande. permiten un posicionanliento preciso de accin rpida de cargas pesadas. Es comn ni combinacin de sistemas electrnicos e hidrulicos debido a que as s combinan las ventajas del control electrnico y la potencia hidrulica.

124

lngeniera de control moderna

otros' Algunas de las ventajas ventajas en el uso de los sisiemas hidrulicos en lugar de
siguientes:
1.

ciertas ventajas y desventajas y desventaias de los sistemas hidrulicos' Hay son las
de disipar el calor generado en El f'luido hidrulico funciona como lubricante, adems

e1

2.
3.

sistema hacia un intercambiador de calor conveniente' pequeo pueden desaruollar Los actuadores hidrulicos de un tamao comparativamente fuerzas o pares grandes. ms alta para arranques. Los actuadores hidrulicos tienen una velocidad de respuesta paros e inversiones de velocidad rpidos'

4.

5. 6.

continuas. intermitentes. Los actuadores hidrulicos operan sin dao bajo condiciones invertidas y de prdida de velocidad' aporta flexibilidad al diseo' La disponibilidad de actuadores lineales y rotacionales la disminucin de la velocidad Debido a los bajos escapes en los actuadores hidrulicos, cuando se aplica una carga es pequea' con la potencia elctrica' No es tan sencillo contar con la potencia hidrulica como que el de un sistema elctrico comEl costo de un sistema hidrulico puede ser ms alto parable que realice una funcin similar' se usen fluidos resistentes al fuego Existen riesgos de incendio y explosin, a menos que el sistema tiende mantener un sistema hidrulico libre de escapes' Debido a que es difcil
a ser comPlicado. adecuado de un sisteEl aceite contaminado puede provocar f'allos en el funcionamiento ma hidrulico.

Sin embargo, varias desventajas tienden a limitar su uso'

1. 2. 3. 4. 5.

6.Comoresultadodelascaractersticasnolinealesyotrascondicionescomplejasimplci. es muy complicado' tas, el diseo de los sistemas hidrulicos complejos deficientes de amortiguncaractersticas tienen 7. por lo general, los circuitos hidrulicos pueden ocunir o desaadecuada, forma de miento. Si un circuito hidrulico no se disea
de operacin' parecer fenmenos inestables, dependiendo de las condiciones

Comentarios, Es necesaria una atencin especial a fin de asegurar Como la viscosidad lico sea estable y satisfactorio en todas las condiciones de operacin'
ms alta posible.

que el sistema hidru


de.

y Ia friccin d' fluido hidrulico at'ecta de manera significativa los efectos del amortiguamiento a la temperatura de operaci: los circuitos hidrulicos, deben realizarse pruebas de estabilidad

;it*";;e ", ;i;";#;l;,

embargo' en ocasione' casi todos los sistemas hidrulicos son no.lineales' Sin | " r-l -^l' -^-*:i:solt' complejidad su reducir v permitir sistemas no lineales con el fin de r ^ c^^^:<i ? rrr un: contiene 2-7 ^nnfiana La Seccin propsitos. ciones suficientemente precisas para gran parte de los tcnica de linealizacin til para tratar los sistemas no lineales'

servomotor hidrulico' E' ServOsistema hidrulicO. La Figura 4-11(a) muestra un por una vlvula piloto y un a'controlado esencialmente un amplificador de potencia hidrulico de presin que acta: t'uerzas las que de tuador. La vlvula piloto es balanceada, en el sentido
grande se controla mediante una vlvusobre ella estn balanceadas. Una salida de potencia muy la piloto, que se posiciona con muy poca potencia' (a) suelen f-abricarse ms anchc' En la prctica, los puertos que aparecen en la Figura 4-11 un escape a travs de las vlvula' que las vlvulas conespondients. En este caso, siempre ha.v

Captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas

trmicos 125

Po

t,f1

Ps

po

]l

-lr
(b)

Figura 4-17. (a) Servosistema hidrulico; .. (b) diagrama ampliado del rea del orificio de la vlvula

delo matemtico lineali zado de1 ,"ruo-oio, hidrulico. Se supone que la vlvula est subajustada, que es simtrica y que admite un fluido hidrulico sometido a una presin alta dentro de un cilindro de potencia que contiene un pistn grande, a fin e que se establezca una fuerza hidrulica grande con el propsito cle movei una carga. En la Figura 4-r7(b) se_tiene un diagrama ampliado del rea del orificio de la vlvula. Se definen las reas cle ros orificios de ra rirvura en los pu"r,o, r, 2, 3,4, como Ar, Ar., At, A+, respectivamente. Asimismo, se definen los caudares a tiavs de os puertos 1, 2, 3,4, como qr,

Tal escape mejora tanto la sensibilidad como la linealidad del servomotor hidrulico. En el anlisis siguiente se supone que los puertos se han hecho ms anchos que las vlvulas, es decir, que las vlvulas estn subajustadas. [obsrvese que, en ocasiones, una seal intermitente, seal de alta frecuencia de amplitud muy pequea (con respecto al desplazamiento mximo de la vlvula)' est sobreimpuesta al movimien e la vlvul piloto. Est tambin mejora la sensibilidad y la linealidad' Asimismo, caso hay un escape a travs de la vlvula.l se aplicar la tcnica de :lt" linealizacin que se present en la Secci n 2-7 paraobtener un mo-

"l

126

lngeniera de control moderna

ez, et, r7a, respectivamente. Obsrvese que, como la vlvula es simtrica, se supone que el desplazamiento ,{ es pequeo, se obtiene

At:

AzY

Az:44.

Si

a ^ At--A.,:k(t*r) \- / /.. \ Az:A,:o( ;-') \./

/r"

donde k es una constante. Adems, se supondr que la presin de retorno pnenla lnea de retorno es pequea y, por tanto, que puede pasarse por alto. Entonces, remitindose a la Figura 4-11(a),los caudales a travs de los orificios de la vlvula son

tr ,- ^: c,,6- n(;.')
Qz.:
czAz

: c,n6- n(} -,)

4t: 4+:
donde
"i :

ctAt

tr,*

: c,uu(;.

: c,,E.

I
(4-25

czA+

crt<ulzg'y, y I es el peso especfico, que se obtiene mediante pg, donde p es la densidad de la masa y g es la aceleracin de la gravedad. El caudal q par' el lado izquierdo del pistn de potencia es 4

C1: cftrE{,y C::

rtt ' Q+: c,

Vt^ , (;t .

,.)

c,

uF,(]

.)
y

El caudal del lado derecho del pistn de potencia al drenaje

es igual a este q

se obtiene mediante

4:

ctz

ez:

Ct6(:* ') - c,^,,6, n(; -')


e.

En el anlisis presente se supone que el fluido es incompresible. Puesto que la vlvula simtrica se tiene gue Qt: 4ty ez: e+. Igualando 4tY cl:, se obtiene

P'-Pt:Pz
o bien

P,:

Pt

Pz

Si se define la diferencia de presin a travs del pistn de potencia como Ap o

Lp: pt
entonces

Pz

P,t LP P,-- Z

P,l):--2

AP

captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos 127


Para la vlvula simtrica de la Figura 4-l'7(a),la presin en cada lado del pistn de porencia es (.1 l2)p, cuando no se aplica una carga, o Lp:0. Conforme se desplaza la vlvula de bobina,

la presin en una lnea aumenta, a medida que la presin en la otra lnea disminuye en la misma
cantidad,

25), como

En tnninos de p., y Ap, se vuelve a escribir el caudal obtenido mecliante la Ecuacin (44

Q: 4t - Q+:

Ct

Considerando que la presin cle suministro p., es constante, el caudal q se vuelve a escribir como una funcin del desplazamiento de la vlvula -r y la dif'erencia cle pr"iin Ap, o bien

e:

Ct

Aplicando la tcnica de linealizacin para este caso presentada en la Secci n linealizada alrededor del punro ,: : i, Lp : Lp, q : d es

2-'7

.la ecuacin
(4-26)

q q:
donde

a(x

- i) + b(Lp

Lp

4
(1

:.f

t.*, t41
I

:. if

i."l jr:i.A7,:a;

-Cr

p,+ Lp

: h: rr/

l
I

,'AP

l,:

i. a=a7;

l;oft=(;.1 ;rft=(; ll "

7 y se denominan coeficientes cle ult:ula. La Ecuacin (4-26) es un modelo matemtico linealizado de la vlvula cle bobina cerca de un punto de operacin : i, Lp : Li, q:4. Los valores de los coeficientes de vlvula ay bvarincon el punto de operacin. Obsrvese que e .f l6Lp es negativo y, por tanto, b es negativo. Como el punto de operacin normal es aquel en el que,i : 0, A7r : 0, q : O, cerca clel punto de operacin normal, la Ecuacin (4-26) se cont,ierte en

Los coeficientes

e:
donde

KzLp

(4-27

Kt

(C,

C:)J'2'>

t;

K:

-(Cr + C2) , >0 ' 4.-:' 2. ,,

128

lngeniera de control moderna

Figura

4-1g.

Curvas caractersticas del servomotor hidrulico linealizado.

de bobina cerca del La Ecuacin (4-27) es un modelo matemtico linealizado de la vlvula q:0). obsrvese que, en este tipo de sistema, es ms importante la origen (': 0, cerca de este ui orig"n porque la operacin del sistema, por lo general, ocurre ,"gln cercana ^p:0'
punto.

lneas rectas son las La Figura 4-18 muestra esta relacin linealizada entre q' x y AP. Las curvas consiste en de lamilia curvas caractersticas del servomotor hidrulico linealizado. Esta lneas rectas paralelas parametrizadas por x' pequeas, de forma que el En este anlisis, ," ,upon" que las fuerzas reactivas de carga son escape y la compresibilidad del aceite se pueden pasar por alto'

durante un tiempo d/ es Refirindose a la Figura 4-17(a), se obierva que el caudal de aceite 4 pistn A veces la densidad del rea el igual a la potencia de1 esptazamiento del pistndy veces del aceite p. As. se obtiene

APdY: qdt
Obsrvese que para un caudal

ser la dado cuanto ms grande sea el rea del pistn A, menor

velocidad

sehar mayor. Adems, un aumento en el caudal q producir de respuesta un aumento en la velocidad d 1a potencia del pistn, lo que originar un tiempo menor. La Ecuacin (4-27) se puede escribir ahora como constantes, pero la velocidad

lylal.Vor tanto, si

"f dyldt

r"uA del pistn

se hace menor, las otras variables permanecen

ll or:E(o'*La fuerzadesarrollada por la potencia del pistn


rea del pistn A o bien Fuerza desanollada por el pistn

APA)

dv\

es igual a la diferencia de presin AP veces el

A LP

:L(u,'-

^,*)

captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos 12g


Para una fuetza mxima dada, si la diferencia de presin es suficientemente alta, el rea del pistn, o el volumen de aceite en el cilindro, se pueden hacer pequeos. Por lo tanto, para minimizar el peso del controlador, se debe proporcionar una presin suficientemente elevada. Supngase que la potencia del pistn mueve una carga que consiste en una masa y una fuerza viscosa. Entonces, la fuerza desarrollada por la poten.io "r pistn se aplica a la carga masa y

friccin, y se obtiene

mi+by:fru,r-Api)
o bien

.. (. A'p\ AK, .j''(r, o'r)i: *^

(4-28)

donde z es la masa de la carga y el coeficiente de friccin viscosa. Supngase que el desplazamiento de la vlvula piloto r es la entrada y el desplazamiento del pistn de potencia y es la salida, a partir de la Ecuacin (4-28) se observa qur tu funcin de transferencia para el servomotor hidrulico es
Y(s)

x(s)

'[(^i,) 's(Zs

uo!o',"Y,]

* l)
'V
-,7

(4-2e)

donde

K: bK,

mK.
---

AO

bK*

Azt

AK, Kl
En la Ecuacin (4-29) se observa que la funcin de transferencia es de segundo orden. Si el coctente mKrf(bKr+ Azp) es despreciable o lo es la constante de tiempo Z, la funcin de transf'erencia f(s)/X(s) se puede simplificar de la forma

r(s)

X(s)

r.

obsrvese que un anlisis ms detallado muestra que si se tienen en cuenta el escape de aceite, la compresibilidad (incluyendo los efectos del aire disuelto), la expansin de las tublras y efectos parecidos, la funcin de transferencia es

I(s)

X(s)

s(Z1s

l)(Zrs

1)

donde Tt Y Tz son constantes de tiempo. De hecho, esas constantes de tiempo dependen del volumen del aceite que opera en el circuito. Cuanto menor sea el volumen, menores sern las constantes de tiempo.

130

lngeniera de control moderna

Controladores hdrulicos integrales. El servomotor hidrulico de la Figura 4-19 es T)e forun amplificador y actuador de la pot"n.iu hidrulica, controlado por una vlvula piloto. carga para de masas 4-17, Figura la ma similar al servosistema hidrulico que se muestra en

insignificantes, el servomotor de la Figura 4-19 funciona como un integrador o un controlador integral. Dicho servomotor constituye la base del circuito de control hidrulico. vas n el servomotor hidrulico de ia Figura 4-I9,la vlvula piloto (una vlvula de cuatro Ia de manguito el puerto en riene dos reas en la bobina. Si el ancho del rea es menor que el que el anchas ms son vlvula, se dice que esta ltima es sin solap. Las vlvulas con solatrte (Si 1'r puerto. del al puerto. Una vlvula con solape cero tiene un rea cuyo ancho es idntico se sinhidrulicos vlvula piloto es una vlvula con solape cero, el anlisis de los servomotores plifica.) de En el anlisis presente, se supone que el fluido hidrulico es incompresible y que la fuerza hifuerza la inercia del pistn de potencia y d" lr-.utga es insignificante en comparacin con con soladrulica deipistn de potencia. Tambin se supone que la vlvula piloto es una vlvula vlvul pe cero y que la veloidad del flujo del aceite es proporcional al desplazamiento de la piloto.

La operacin de este servomotor hidrulico es la siguiente. Si la entrada -rr mueve la vlvul" piloto a ia derecha, se descubre el puerto II y, por tanto, se introduce aceite a alta presin en eel iado derecho del pistn de potencia. Como el puerto I est conectado al puerto de drenaje' haci: que f-luye El aceite drenaje. al regresa potencia pistn de aceite del lado izquier6 t el cilindro de potencia est a alta presin; el aceite que fluye fuera del cilindro de potencide' hacia el drenaj est a baja presin. La diferencia resultante en la presin de ambos lados izquierda' a la pistn de potencia provocar que se mueva pistr Obsrvese que l caudal d aceite 4(kg/se^g) por dr(seg) es igual al desplazamiento del tanto' Por p(kg/m3)' aceite del por ta OenslAad de potencia drr(m) por el rea del pistn A(-Ii
Ap dt,

ctr

(4-3t'i

Debido a la suposicin de que el caudal de aceite q es proporcional al desplazamiento x de vlvula piloto, se tiene que

l'

q: Kt
dv

(4-31

donde K, es una constante positiva. A partir de las Ecuaciones (4-30) y (a-31) se obtiene

AP

o--K

A( eilc t'oj9 pfeslon

ilr lYl
Vlvu1a piloto

Cilindro de potcncta

Figura

4-19. Servomotor hidrulico.

Gaptulo

4.

Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas

trmicos 131

La transfbrmada de Laplace de esta ltima ecuacin, suponiendo una condicin inicial nula, produce

ApsY(s): K,X(s)
o bien

donde

Ks)_ K, _{ X(s) Aps r


Ktl@il.
Por ende, el servomotor hidrulico de la Figura 4-19 funciona como un con-

trolador integral.

un pivote fijo. En este caso, el controlador opera del modo siguiente. Si la entrada mueve la vlvula piloto a ia derecha, se descubrir el puerto II y el aceite alta presin fluir a travs del puerto II hacia el lado derecho del pistn de potencia e impulsar ste a la izquierda. El pistn e potencia, al moverse a la izquierda, arrastrar el enlace de realimentacinABC con 1, ion lo cua-l mover la r'lvula piloto a la izquierda. Esta accin contina hasta que el pistn del piloto cubre otra vez los puertos I y II. En la Figura 4-20(b) se dibuja un diagrama cle tloques clei sistema. La funcin de transferencia entre f(s) y E(s) se obtiene mediante

Controladores hdrulicos proporconales. Se ha mostrado que el servomotor de la Figura 4-19 funciona como un controlador integral. Este servomotor se modifica en un controlador proporcional mediante un enlace de realimentacin. Considrese el controlador hidrulico de Ia Figura 4-20(a). El lado izquierdo de la vlvula piloto est unido al lado izquierdo del pistn de potencia mediante un enlace ABC. Este enlace es flotante y, por tanto, no se mueve alrecledor de

r(s) _
E(s)

alb s Ka II ts a-tb
lKalfs(a+ b)ll

ltima ecuacin se simplifica

c_onsiderando que, en condiciones de operacin normales, se tiene que


a

> l, esta

(s)

r(s) :
-

b d

:K.. t'

;iT
(a) (b) Figura 4-20' (a) servomotor que acta como un controrador proporcionar;
(b) diagrama de bloques del servomotor.

132

lngeniera de control moderna

La funcin de transf'erencia entre 1r y e se convierte en una constante. Por lo tanto, el controlador hidrulico de la Figura 4-20(a) funciona como un controlador proporcional, cuya ganancia es Kr,. Esta ganancia se ajusta modificando de manera efectiva la razn bla de la palanca. (El mecanismo de ajuste no se muestra en el diagrama.) De esta manera, se ha visto que la adicin de un enlace de realimentacin hace que el servomotor hidrulico funcione como un controlador proporcional.

Amortiguadores. El amortiguador de la Figura 4-21(a) funciona como un elemento de diferenciacin. Supngase que se introduce un desplazamiento escaln a la posicin del pistn . En este caso, el desplazamiento iguala momentneamente a y. Sin embargo, debido a la fuerza del resorte, el aceite fluir a travs de la resistencia R y el cilindro regresar a la posicin original. Las curvas y fiente at y z frente a / se muestran en la Figura 4-21(b). Se va a obtener la funcin de transferencia entre e1 desplazamiento y el desplazamiento ,\'. Se definen las presiones existentes en ambos lados del pistn como P,(lbrlplg') y Pr(1br/plg2). respectivamente. Supngase que la fuerza de inercia implcita es insignificante. Despus, la fuerza qve funciona sobre el pistn debe equilibrar la fuerza del resorte. Por tanto,

A(Pr-Pr):kz,
donde

A: k:

rea de pistn, plg2 constante del resorte, lb/plg

El caudal q se obtiene mediante

,:P,-P, R
donde

q: :

caudal a travs de la restriccin, lb/seg resistencia al flujo en la restriccin, 1br-seg/plg2-lb

Como el caudal a travs de la restriccin durante dr segundos debe ser igual al cambio en la masa del aceite del lado izquierdo del pistn durante los mismos dr segundos, se obtiene
q

dt

Ap(d,

donde p

densidad, lb/plg3. (Se supone que el fluido es incompresible o que p Esta 1tima ecuacin puede reescribirse como

dz)

constante.,

dy_tlz_Q-:Pt Pz_ kz dr dt Ap RAp RA2 p


o

L*

v
(a)

I
(b) (c) z f rente

Figura 4-21. (a) Amortiguador; (b) cambio escaln en y y el cambio asociado en


(c) diagrama de bloques del amortiguador.

captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos 133 o bien

dy

* dt dr

_dz

k,
RArp

Tomando las transformadas de Laplace de ambos miembros de esta ltima ecuacin, y suponiendo condiciones iniciales nulas. se obtiene

sr(s):

sZ(s)-r

trn !^ RA'p
.t

Por tanto, la funcin de transferencia de este sistema se convierte en

Z(s)

Ks) ,+-L
sea

RA'P

RAzplk: z. (obsrvese

que RA'plktiene dimensiones de tiempo.) Entonces

Z(s)_ Ts _ )'(s) Ts-t1

l+1

Zs

Claramente, el amortiguador es un elemento diferenciador. La Figura 4-21(c) muestra una representacin del diagrama de bloques para este sistema.

Obtencin de una accin de control hidrulica proporconal-integral. La Figura 4-22(a) muestra un diagrama esquemtico de un controlador hidrulico proporcional-integral. La Figura 4-22(b) es un diagrama de bloques del mismo. La funcin de tiansferencia y(s)iE(s) se obtiene mediante

bK
Y(s)

alb.s
Ka T 1+_ aIb Zsl-l

E(s)

rea=A

)
a

::laceite=p

\
Resistencia = R (a)

n-b
(b)

Fgura

4-22'

(a) Diagrama esquemtico de un controlador hidrulico proporcional-integral; (b) diagrama de bloques del controlador.

134

lngeniera de control moderna

En un controlador semejante, bajo una operacin normal, lKctTll(.a + b)(Ts


que resulta que

+ 1)ll >

1, con lo

)'(s) _
E(s) donde

r,('

.;r)
RA2

K,,: ,a -,

T: T:;

Por lo tanto, el controlador de la Figura 4-22(a) es un controlador proporcional-integral (un controlador PI).

Obtencin de una accn de control hidrulica proporcional-derivativa. La


se que

Fi-

gura 4-23(a) muestra un diagrama esquemtico de un controlador hidrulico proporcional derivativo. Los cilindros estn fijos en el espacio y los pistones se mueven. Para este sistema, obsrve-

k(y-z):A(Pz-P) Pr- Pt ,R qdt: pAdz,


Por tanto

A J:+,qR:z*_ ' k'


o bien

RA2

dz.

dt

Z(s) I'(s)
c

I Zs

\ / \

I/

bR

[-51 I' lprl p,l


(b)

Figura

4-23.

(a) Diagrama esquemtico de un controlador hidrulico proporcional-derivativo; (b) diagrama de bloques del controlador.

Captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de f luidos y sistemas trmicos 135 donde

7:M'P
k

La Figura 4-23(b) muestra un diagrama de bloques para este sistema. A partir del diagrama de bloques, la funcin de transferencia Ks)/E(s) se obtiene como

bK
f(s)
Et

.st

alb.s uKl La*b s Is*1


+ b)s(Zs + 1)ll >
1. Por tanto,

Bajo una operacin normal,

se

tiene que laKll@

I(s)

E(r):K,'(l-Ts)
donde

K,,-

RA2 r'
I-

De este modo, el controlador de la Figura 4-23(a) es un controlador proporcional-derivativo (un controlador PD).

tiva.

Obtencin de una accin de control hidrulica proporconal-ntegral-deriva-

La Figura 4-24 muestra un diagrama esquemtico de un controlador hidrulico proporcional-integral-derivativo. Es una combinacin de un controlador proporcional-integral y un con:rolador proporcional-derivativo. Si los dos amortiguadores son idnticos, la funcin de transferencia Z(.s')lY(s) se puede obtener como

z(s)

Y(s)

T1T2s2

IrJ + (Zr + ZT)s -l

,Para el clculo de la funcin de transferencia, consltese el Problema A-4-9.)

.I

\ / \
b

l
_l

Area = A

Figura

4'24.

Diagrama esquemtico de un controlador hidrulico proporcional-integral-derivativo.

136

lngeniera de control moderna

t+b
a

Irs
T1 T2 s2

,+b

+ (I1 + 2I2)s +

Figura4-25.DiagramadebloquesdelsistemamostradoenlaFigvra4-24'

La funcin de tran' En la Figura 4-25 semuestra un diagrama de bloques para este sistema' ferencia f(s)/E(s) se puede obtener como

Y(s)

E(s)

a-lb 1* aK s a-ro - -

l"l s T1T2s2

+ (zr +

2T)s'l

En condiciones normales de operacin del sistema se tlene

laK t_la+bs
De donde

Zrs

T1T2s2+(71

+27)s*l

>l

r(s)
E(s)

b T1T7s2

+ (zr + 2T)s -l I
7rs

: Kot
donde
rlt'n-

K.
.t

K,s

bT,+2T,
o
Tl

bl ^,---. ' aTt

K: - Tz a.

proporclon: Por lo tanto, el controlador que se muestra en la Figura 4-24 es un controlador integral-derivativo (controlador PID)'

4-5 Sistemas trmicos


una sustancl Los sistemas trmicos son aquellos que involucran la transferencia de calor de aunque la capacitan-'-l otra. Estos sistemas se analizan en trminos de resistencia y capacitancia,
lL

elementos de pa-'otrmica y la resistencia trmica tal vez no se representen con precisin como Para log:;r sustancias' las todas en distribuidos estn metros concentrados, como, por lo general, para slmf embargo' Sin distribuidos' anlisis precisos, deben utilizarse modelos de parmetros : modelo un mediante representa ficar el anlisis, aqu se supondr que un sistema trmico se fluio al resistencia por una ' parmetros concentrados, que las sustancias que se caracterizan que se caracterizan p: las sustancias que y insignificante trmica capacitancia calor tienen una de calor' una capacitancia timica tienen una resistencia insignificante ai flujo

Captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos 137

El calor fluye de una sustancia a otra de tres formas diferentes: por conduccin, por conveccin y por radiacin. Aqu slo se considerarn la conduccin y la conveccin. (La transferencia de calor por radiacin slo se aprecia si la temperatura del emisor es muy alta en comparacin con la del receptor. La mayor parte de los procesos trmicos en los sistemas de control de procesos no involucran transferencia de calor por radiacin.) Para la transferencia de calor por conduccin o conveccin,

cl:KL0
donde

: A0: K:
17

flujo de calor, kcal/seg


dif-erencia de temperatura, nC

coeficiente, kcal/seg nC

e1

coeficiente K se obtiene mediante

K:

KA

AX' --, - HA,

por conduccin por conveccin

donde ft

: A: AX: 11 :

conductividad trmica, kcal/m seg oC


rea normal para

flujo de calor,

m2

espesor del conductor, m

coeficiente de conveccin, kcal/m2 seg"C

Resistencia y capactanca trmicas. La resistencia trmica R para la transferencia de calor entre dos sustancias se define del modo sisuiente:

R:
ne mediante

cambio en la diferencia de temperatura, uC cambio en el flujo de calor, kcal/seg

La resistencia trmica para una transferencia de calor por conduccin o por conveccin se obtie-

R:d(L?) : dqK

Como los coeficientes de conductividad y conveccin trmica son casi constantes, la resistencia trmica para la conduccin o Ia conveccin es constante. La capacitancia trmica C se define mediante

C:
o bien

cambio en el calor almacenado, kcal cambio en la temperatura, oC

C:mc
donde ri

: c:

masa de la sustancia considerada, kg

calor especfico de la sustancia. kcalikg "C

138

lngeniera de control moderna

Sistemas trmicos. Considrese el sistema que aparece en la Figura 4-26(a').

Se supone

que el tanque est aislado para eliminar las prdidas de calor hacia el aire circundante. Tambirse supone que no hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el lquido del tanque est. perf'ectamente mezclado, por lo que tiene una temperatura estable. De este modo, se usa una sol: temperatura para describir la del lquido en el tanque y la del lquido que sale'
Sean

oi :
6,,

temperatura en estado estable del lquido que entra, "C


uC temperatura en estado estable del tquido que sale,

G: M: c: R: C: H:

velocidad de flujo del lquido en estado estable, kg/seg


masa del lquido en el tanque, kg

calor especfico del lquido, kcal/kg "C resistencia trmica, "C seg/kcal
caPacitancia trmica, kcal/"C entrada del flujo de calor en estado estable, kcal/seg

Supngase que la temperatura del lquido que entra se mantiene constante y que el flujo-d. calor de entrada al sistema (el calor que proporciona el calefactor) cambia repentinamente de H ' n + h,, donde h, representa un cambio pequeo en el flujo de calor de entrada. El flujo de calt-: de salida cambiar, entonces, de fbrma gradual, de H a H -l ho. La temperatura del lquido qu. sale tambin cambiar de @,, a @,, + 0. Para este caso, /t,,, C y R se obtienen, respectivamente '

como

It,r:

Gc9
MC

C:
R

0l
hu
Gc

La ecuacin diferencial para este sistema

es

cd]

(h,

h.) dr

- ;

Lquido
caliente

(a)
Figura

(b)

4-26.

(a) Sistema trmico; (b) diagrama de bloques del sistema.

captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de fluidos y srstemas trmicos 139 o bien


d0 h"

'*:''
que puede reescribirse como

d0 orat0:Rtt Obsrvese que la constante de tienpo del sistema es igual a RC o M/G segundos. La funcin de le, se obtiene mecliante
@(.s)

transferencia que relaciona 0 con

H'(s)

RCsfl

donde @(s) : y,l](t)l y H(s) :9,lhi@1. En la prctica, la temperatura del lquido que entra puede fluctuar y actuar como una perturbacin de carga. (Si se pretende mantener una temperatura de salida constante, puede instalarse un controlador automtico que ajuste el flujo de calor de entrada, con el propsito de compensar las fluctuaciones en la temperatura del lquido que entra.) Si la temperatura del lquido que entra cambia repentinamente de @, a 6,* ii,, mientras que el flujo de calor de entrada A y eifluo de 1quido G se conservan constantes, el flujo de calor de salida cambiari de 11 a H + h,, y la temperatura del lquido que sale cambiar de @, a 6"+ 0. La ecuacin dif'erencial para este caso es

Ctl1: (Gc?,- h,,)dt


o bien
d0 : Cclt que puede reescribirse como

Gc1

h,,

RC

d0 dt

--r0-0,

La tuncin de transf-erencia que relaciona 0 y 0, se obtiene mediante

@(s)
@(s)

I
RCs

donde @(s) : Y.l9(t)l y @(s) : 9,[0,(r)1. Si este sistema trmico est sujeto a cambios en la temperatura del lquido que entra y en el tlujo de calor de entrada, en tanto que el flujo del lquiclo se conserva constante, el cambio 0 en la temperatura del lquido que sale se obtiene mediante la ecuacin siguiente:
RC d0

th

+0:0+Rhi

La Figura 4-26(b) muestra un diagrama de bloques que corresponde a este caso. Obsrvese que el sistema tiene dos entradas.

140

lngeniera de control moderna

EJEMPTOS DE PROBTEMAS Y SOTUCIONES


A-4-1.
En el sistema de nivel de lquido de la Figura 4-27, suponga que el cau<lal de salida B m3/seg travs de la vlvula de salida se relaciona con la altura ll m mediante

O: K"aH: o.ol v[1


Suponga tambin que cuando el caudal de entrada Q es 0.015 mt/seg, la altura prtn&rece con:tante. Para r < 0 el sistema est en estado estacionario (Q : 0.015 m'/seg). En - 0la vlvula c. entrada se cierra y, por tanto, no hay entrada para / ) 0. Encuentre el tiempo necesario para vaci* el tanque a la mitad <le la altura original. La capacitancia C del tanque es 2 m2.

Solucin.

la altura H,, en t
o bien

Cuando la altura es estacionaria, el caudal de entrada es igual al de salida. Por tant' : 0 se obtiene a partir de 0.015

0.01

J1"
m

H":2'25
La ecuacin para el sistema para /

> 0 es

- cdH :
o bien

Qdf

dH
Por tanto.

0
dH

-0.01\t

ln -:0.00-5d/
Suponga Que, en I
obtiene

/1,

f I

1.125 m Integrando ambos miembros de esta ltima ecuacin.


t.125

dH

Jrr., Iu
De aqu se sigue que t.,l-ul),rr'r',r'
o hien

- | t 0.005td- 0.005r,
J,

:2fr'2s - z1E.x -t,

0.005r,

175.7

Por tanto, la altura se reduce a la mitad del valor original (2.25 m) en 175.7 seg.

>-

Jq

Capacitancia

Figura

4-27.

Sistema de nivel de lquidos

captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos 141

A'4-2.

Considere el sistema de nivel de lquido de la Figura 4-28.Enel sisrema, Q, y Qrson caudales de entrada en estado estable Y Ht y Hz son las alturas en estado estable. I-u, .*tiu. s q,r, q,r, hr, hr, Qt Y 4o se consideran pequeas. Obtenga una representacin en el espacio de estados para el sistema cuando hty hz son las salidas y 4ry Qz son las entradas.

Solucin.

Las ecuaciones para el sistema son


C1dh1

: (q - q)

dt

(4-32) (4-33) (4-34) (4-3s)

ht-h, n, -qt
C2dh2: (qt -f qz- q.)dt
h2

R2: s'

La eliminacin de q1 de la Ecuacin (4-32), utilizando la Ecuacin (4-33), da como resultado

t T -;,(,, -:')
dht , | /h, : crl h, *

(.4-36)

La eliminacin de q1 y qo de la Ecuacin (4-34), usando las Ecuaciones (4_33) y (4_35),lleva a

Defina las variables de estado xt y xz mediante

^,
ht
hz

\ o" ;,)
ft,

(4-37)

xt: xz:
las variables de entrada ut

uz mediante

: uz:
ut

Qt

y las variables de salida

4z

!t e lz mediante

lr: ht: !2.: hz:

xt
xz

Entonces las Ecuaciones (4-36) y @-37) se escriben como

.111 xr: -n"r*oC ,.


Qt

*t*"u, /t l\
I

+q

t+ =D<-)

6JJc*-Qz+qz

+Qt+Qz+Qo

Figura

4-28.

Sistema de nivel de lquidos

142

lngeniera de control moderna

E,n

la fonna de la representacin matricial estndar, se tiene

R'Cr
1

I
/t f_+
\R,C:

l:
^

R,Cz

:, )ll

tl t / ]t;:l
,,-]

que es la ecuacin de estado, y

lt,l-[;?][::i
que es la ecuacin de salida.

A-4-3.

gas para cualquier gas se determina a partir de obsen,aciones expe:mentales precisas de valores simultneos de p, t y T. Obtenga la constante del gas R"1." p&ro el aire. Observe que a 32"F y 14.7 psia. el volum." especfico del aire es de i2.39 ft3/ib. A continuacin obtenga la capacitancia de un recipienrc presin de 20 ftl que contiene aire r 1 60"F. Suponga que el proceso de expansin es isotrmic

El valor de la constante del

Solucin.
Ruir"

pL^

11.1

114

12.39

460+32

53.3 ft-lbr/lb"R

Remitindose a la Ecuacin (4-12). la capacitancia de un recipiente a presin cle 20 ft3 es

nRoi,,T 1x53.3x620

:6.05x10 t lb-

lbr/fr'

Observe que, en trminos de las unidades del SI, R.,,,." se obtiene mediante Rni,"

287 N-m/kg K

En el sistema de presin neumtico de la Figura 4-29(.a.) suponga que, para < 0, el sistema e..en estado estable y que la presin de todo el sistema es P. Tambin suponga que los dos fuel .

sonidnticos.En:0,lapresindeentradacarnbiadePaF*Tr,.Acontinuacin,laspresior.
en losl'uelles ly2cambiarindePaP ,, ydeFaF + pr. r'especlivamente. Lacupacidari , volumen) cle cada fuelle es de 5 x 10 am3, y la dif'erencia de presin de operacin A7;1la dif-ere . cia entre p ! pt o la diferencia entre ptl p) est entre 0.5 x lOs N/mr y 0.5 x 105 N/r-

:.lp(N/m2) 0.5

lo5

Vlvula

--I-Y/ p,r"o o "c

R:

Vlvula

Figura

4-29.

(a) Sistema de presin neumtico; (b) curvas de diferencia de presin frente al caudal msico.

Captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de f luidos y sistemas trmicos 143 La Figura 4-29(b) contiene los caudales msicos correspondientes (kg/seg) a travs de las vlvulas. Suponga que los t-uelles se expanden o se contrlen en forma lineal con las presiones de aire que se les aplican, que la constante del resorte equivalente del sistema de fuelles es ft - I x 105

N/myquecadafuelletieneun reaA:15

x l0

am2.

Definiendo corlro ,r el desplazamiento del punto medio de la varilla que conecta dos fuelles,
encuentre la funcin de transferencia X(.r)/P;(,i). Suponga que el proceso de expansin es isotrmico y que la temperatura del sistema completo permanece en 30"C.

Solucin.
COITIO

Remitindose a la Seccin zl-3, la funcin de transferencia P1(s)/P(s) se obtiene

pr(s)

P(s) Rlcs*l
De manera similar, la funcin de transf-erencia P,(s)P'(s) es

(4-38)

Pz(s)
Pr(s)

R2Cs

(4-re)

La fuerza que acia sobre el fuelle 1 en la direccin x es A(P + pi) y la fuerza que actra sobre el fuelle 2 en la direccin x negatila es AtP * r). La fuerza resultante se equilibra con ftx, fuerza del resorte equivalente del lado corrugado del fuelle. AQtt
o bien

- P):

kt
(4-40)

A[P(s)-Pr(s)l-X(s)
Remitindose a las Ecuaciones (4-38) y (a-39), se observa que

rsr- P2{r)-

(^.:

r R,c]; ,)"',,,
R

R2Cs

lCs

(R1Cr+ l)(R2Cs+ l)

P;(s)

Sustituyendo esta ltirna expresin en la Ecuacin (4-40) y reescribiendo esta, la funcin de trrnslerenciu Xl.r r P,{.s) :e obtiene como

X(s) A

(RzC

RlC)s

P(s) k(R1Cs+ l)(R2Cs+ 1)


Los valores numricos de las resistencias promedio R, y R2 son

(4-41)
l

l
:l

R, ' D t"

ao 0.5 105 -.:0.16J,10t" tlt1 3 l0

N/ml
I

k-e/seg
l
I

tl

L,o 0.5 l0) N/m2 ' Iw .-0.311 wJJJz le|i_ ,r,, - I.5' lo 5 kg/seg
es

El valor numrico de la capacitancia C de cada fuelle

V 5xl0 I :5.75 " l0 " kc nR,,.f 1.287 t273+301 N/m'


donde R,,'."

I I
N

287 N-m/kg K. (Vase el Problema A-4-3.) En consecuencia,

x R.C:0.333 x
R1C:
0.

167

l0r0 x 5.7-5 x

l0 e l0ro x 5.75 x 10 e:

9.60 seg
19.2 seg

144

lngeniera de control moderna

Sustituyendo los valores numricos de A, k, X(s)


P(s)

R{

y R2C en la Ecuacin (4-41), se obtiene

1.44

x l0

7s

(9.6s+1X19.2s+1)
:.

A-4-5.

Dibuje un diagrama de bloques del controlador neumtico de la Figura 4-30. A continuaci

obtenga la funcin de transferencia de este controlador. Suponga que R ( R. Si se elimina la resistencia R.7 (y se sustituye con una tubera del tamao de la lnea), ,-, accin de control se obtiene? Si se elimina la resistencia Rr (y se sustituye con una tubera . tamao de la lnea), qu accin de control se obtiene?

Solucin.
trol
es

Suponga que cuando e : 0, la distancia tobera-aleta es igual a X y \a presin de c.:igual a P-.. En este anlisis. se supondrn desviaciones pequeas de los valores de refer. seal de

cia respectivos, del modo siguiente:

: : p" : p1 :

.n

eror

pequea

cambio pequeo en la distancia tobera-aleta cambio pequeo en la presin de control cambio pequeo en la presin del fuelle de control cambio pequeo en la presin del fuelle de control

I debido a un cambio II debido

pequeo en la presir

p :

a un cambio pequeo en la presrc

I:
S

desplazamiento pequeo en el extremo inferior de la aleta

En este controlador, p. se transmite al tuelle I a travs de la resistencia R.7. AsimiSlo, p rr transmite al fuelle II a travs de la serie de resistencias R, y R. Una relacin aproximada entre iP.,

Pr(s)

P.(s) donde Z : RC transferencia

RCs

Ts*1

tiempo derivativo. Asimismo, p, y pll se relacionan mediante la funcin :,

Pu(s) I Pr(s) RCs*1


(py- pfiA

Zs+1

donde

RC

tiempo integral. La ecuacin del balance de la fuerza para los dos fuelles e:

- k
e

Ps
:

--r+r-Figura

4-30.

Diagrama esquemtico de un controlador neumtico.

captulo 4. Moderado matemtico de srstemas de fruidos y sistemas trmicos 14s


donde ft' es la rigiclez de los dos fuelles conectados y A es el rea transversal de los mismos. La relacin entre las variables . .r e v es

,:
La relacin entre las variables p. y
,y es

a- b "- o*h'
(r<

,,

p,,: Kx
Figura 4-31(b).

>

0)

A partir de las ecuaciones recin obtenidas, se dibuja un diagrarna de bloques del controlador, como aparece en la Figura ul-3 l(a). La simplificacin de esteiiagrama de bloques
La funcin de transferencia entre p.(s) y E(s)
es

se cla en la

P,(.r):
E(s)

1+K;hi(1#')(#)
) r b)k,(Ts * l)(2.s + r)ll es i,t. Por tanto, la funcin d" t anr'"rencia se simplifica del
+
1)

a-lb

Para un controlador prctico, en una operacin normar,^]KaA T,slr@

mucho mayor que la unidad T Y


modo siguiente:

P,(s) . bk,(Ts
E(s)

1X4rs

'*(+ ,:,-- r,,)=r,,(, ***a,,)


K,.: -: 'nA
hk.

Por tanto, el controrador de la Figura 4-30 es proporcionar-integral-derivativo.


b

"+b
0

"+h

.+b

(a + b) k,lT,s + t (b)

)iI.r +

Figura 4-31.

(a) Diagrama de bloques del controlador neumtico mostrado en la Figura 4-30; (b) diagrama de bloques simplificado.

146

lngeniera de control moderna

Si se elimina la resistencia R,7 o R, : 0, la accin se convierte en la de un controlador proporcional-i ntegral. Si se suprime la resistencia R, o Rr : 0, la accin se convierte en la de un controlador propor' cional de banda estrecha o la de un controlador de dos posiciones. (Observe que las acciones de los dos fuelles de realimentacin se cancelan una a la otra y que no hay realimentacin.)

A-4-5.

Las vlvulas de bobinas reales tienen un solape o un subsolape debido a las tolerancias de manufactura. Considere las vlvulas de bobina con solape o subsolape de la Figura 1-32(a') y (b). Trace las curvas que relacionan el rea del puerto descubierta A frente al desplazamiento r.

Solucin. Para la vlvula con solape, existe una zona muerta entre - I ,,, y I x1y, o bier. I rn < r < I x. La Figura 4-33(a) muestra la curva del rea del puerto descubierta A frente a.
Tal vlvula con solape no funciona como vlvula de control. Para la vlvula con subsolape, en la Figura 4-33(b) se muestra la curva del rea del puerto. fiente al desplazamiento x. La curva ef'ectiva para la regin con subsolape tiene unr pendiente m, alta, lo que representa una mayor sensibilidid. Por lo general, las vlvulas que se usan para e control tienen un subsolape.
desplazarr-riento -r.

-.l
Alta
presin

Baja presin

Alta
presin (b)

Baja prcsin

(a)
Figura

4-32.

(a) Vlvula de bobina con solape; (b) vlvula de bobina sin solape

Area expuesta a alta presin


Arer

efectlva

Arca cxpuesta a baja presin


(a)

(b)

Figura

(a) Curva del rea del puerto descubierta A frente al desplazamiento para la vlvula con solape; (b) curva del rea del puerto A frente al desplazamiento para la vlvula sin solape.

4-33.

x
x

A-4-T

La Figura 4-34 muestra un controlador hidrulico de tubos a choro. El fluido hidrulico Se rxpe : del tubo a chono. Si el tubo a chorro se calxbia hacia la derecha de la posicin neutral, el pisr, de potencia se mueve a la izquierda, y viceversa. La vlvula de tubo i chorro no se usa tanto con. la vlvula de aleta, debido a un gran flujo nulo, a una respuesta ms lenta y a caractersticas ir' predecibles. Su principal ventaja estriba en su insensibilidad a los f'luidos sucios.

captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos 147

orf;',i,',',*
Figura

4-34.

Controlador hidrulico de tubos a chorro.

Suponga que el pistn de potencia se conecta r una carga ligera, cle modo que la fuerza cie inercia del elernento de la carga es insignificante en comparacin con Ia fuerza hidrulica que desamolla el pistn de potencia. Qu tipo de accin de control produce este controlador? el desplazamiento de la tobera a choro a partir cle la posicin neutrrl y como.v el desplazamiento del pistn de potencia. Si la tobera a chono se mueve a la derecha un desplazamiento r pequeo. el aceite fluir al lado derecho ilel pistn de potencia y el aceite del lado izquierdo del pistn de potencia regresar al drenaje. E,l aceite que fluye hacia el cilindro cle potencia est a una presin alta; el aceite que fluye desde el cilindro cle potencia al clrenaje est a una presin baja. La diferencia de presin resultante provoca que el pistn de potencia se rrlleva a 1a izquierda. Para un desplazamiento pequeo de la tobera a choro x, el caudal qhaciael cilinclro de potencia es proporcional a -r; es decir,

Solucin. Deflna como,r

4: K
Para el cilindro de potencia,

Apd,t: qdt
donde A es el rea del pistn de potencia y p es la densidad del aceite. De este modo

dl _ u _1 : K, dt Ap Ap
donde

x:Kx

Ktl(Af,)

constante. Por tanto, la funcin cle transf'erencia ),(,r)/X(s) es

: X(s) .t
El controlador produce la accin de control integral.

Y(,s)

148

lngenlera de control moderna

A-4-8-

Explique la operacin del sistema de control de velocidad de la Figura 4-35

Figura

4-35.

Sistema de control de velocidad.

Solucin. Si la velocidad de la mquina aumenta, el soporte deslizable del controlador de e. , ras se mueve hacia ariba. Este movimiento funciona como entracla para el controlador hidrul--

Una seal de error positiva (un movimiento hacia ariba del soporte deslizante) provoca que : pistn de potencia se mueva hacia abajo, se reduzca la apertura de la vlvula de cornbustib,: disminuya la velocidad de la mquina. La Figura 4-36 muestra un diagrarna de bloques de :.,
sistema.

A partir del diagrama de bloques, la funcin de transferencia )z(s)/E(s)

se obtiene como

_ t(s) a, *
Si se aplica la condicin siguiente,

Y(s)

ttz
a2

r
J

l+

0t

bs
ct.

K
s

ay

b,s]_k

lu,sKl
latla2s+k.il'

l>t

Figura

4-36.

Diagrama de bloques del sistema de control de velocidad mostrado en la Figura 4-35.

captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos 149


la funcin de transferencia y(s)lE(s) se convierte en

/(s)
El controlador

^ de velocidad tiene una accin de control proporcional-integral.

Eo o,. o,

o2 ctllarbs rk

bs - ",\'r

az/

\
ltr)

A-4'9.

Calcule la funcin ile transferencra Z(s)lY(s) del sistema hidrulico que se muestra en la Figura 4-31 . Suponga que los dos amortiguadores del sistema son idnticos.

Solucin- Para calcular las ecuaciones del sistema, se supone que la fuerza F se aplica en el extremo derecho del eje produciendo un desplazamiento y. (Todos los desplazamientosl, ),, y z se miden desde las respectivas posiciones de equilibrio cuando no existe fueiza aplicada en el extremo derecho del eje.) Al aplicar la fuerza F, la presin P1 se hace mayor que li presin pi, o bien P t > P\. De forma similar, pz > pz. Para el balance de fuerzas se tiene la siguiente ecuacin:

kzj
Como v

w)

A(P

P\) + A(P2
P\)

- pi)

(4-42) (4-43)

kp: A(P1

4r:
se tiene

Pt-P\
n
ARql

k:
Como tambin

4tdt:
se tiene

Aldw

dz)p

ql:A(w_)p
o bien

l''w - AtRp
Si se define A2Rp: B (B es el coeficiente de friccin viscosa), entonces

w ,.:k" B"
Adems, para el lado derecho del amortiguador se tiene

(4-44)

q2dt
De ah,

Ap tlw

4z:

(Pz

P)IR,

se obriene
01

A(Pz

Pi)

Ap
o bien A(Pz

-*np
P):
BW

(4-4s)

rea =

Figura 4-37. Sistema hidrulico

150

lngeniera de control moderna

Si se sustituyen las Ecuaciones (4-43) y (a-45) en la Ecuacin (4-42) se tiene

k2w

k. -t

Biv

Calculando la transfbrmada de Laplace de esta ltima ecuacin, suponiendo condiciones inicial;, nulas, se obtiene (4--1t kzY(s) : (ft2 + Bs)lV(s) + kfls) Tomando la transformada de Laplace de la Ecuacin (4-44), suponiendo condiciones iniciales n-las. se obtiene
lV(

rl

l, * Bs Ztsl B.r

{4-r-

Si se utiliza la Ecuacin (4-41) para eliminar lV(s) de la Ecuacin (4-46), se obtiene

k.)'t.rl

(, : (k. I Br) * Bs Z(.sl * U,


kzs
B.s2

ktZt.tt

a partir de la cual se obtiene como funcin de transferencia Z(s)lY(s) Z(s)

/tsl

\.2kt r
esta

k,],

ft'*'
B

Multiplicando el numerador y el denominador de

ltima ecuacinpor Bl&1k2), se obtiene

Z(s)

kl

.t

/(.s) 82 . l2B (,k, '- * [*, Si se define Blk,

r,)' '

B\

Tt,

Blk2:

72, la

funcin de transferencia Z(s)/f(s)


Zrs

es

Z(s)

rr.rA-4-10.

r,

r',2 +

17r

* 2r').\

Considerando desviaciones pequeas de la operacin de estado estable, dibuje un diagrama .r bloques del sistema de calefaccin de aire de la Figura 4-38. Suponga que las prdidas de ca- " en el medio imbiente y la capacitancia de calor de las partes de metal del calefactor son insrq flcantes.

Solucin.

Se deflnen

@: @, : G: M:

temperatura en estado estable del aire cle entrada, uC temperatura en estaclo estable clel aire de sali<la, oC

flujo de la masa del aire a travs de la cmara de calefaccin, kg/seg


masa del aire que contiene la cmara de calef'accin, kg

Figura

4-38.

Sistema de calefaccin de aire.

captulo 4. Moderado matemtico de sistemas de fruidos y sistemas trmicos

151

: calor especfico del aire, kcal/kg.C R : resistencia trmica, "C seg/kcal C: capacitancia trmica del aire que contiene la cmara a: luo de calor de entrada en estado estable, kcal/seg
c

de calefaccin

Mr.,kcal/,,C

Suponga que el flujo de calor de entrada cambia repentinamente de -1 a H + h y que la temperatura del aire de entrada cambia repentinamente ae @ a O, + 0,. En este caso, la temperatura del aire de salida cambiari de O., a O,, t n,,.

La ecuacin que describe el comportamiento clel sistema


C

es

cl}.

lh +

Gc(0

0,,)l (If

o bien

, i,'=h+CcrA,-t),,t
Considerando que

,10..

Gc:se obtiene

de., C _:h+ drR


o bien

(t),-t)t

RC,t!: ,lt

_ (t,,: Rh r

H,

Tomando las transformadas de Laplace de ambos miembros de esta ltima ecuacin tuyendo la condicin inicial 0o(0) : 0, se obtiene

susti-

@"(s):

Rt
RC'+
111(s)

a6, a ,

@i(s)

El diagrama de bloques del sistema que corresponde a esta ecuacin aparece en la Figura 4-39.

I :
I

l
l
J

i
I I

Figura

4-39.

Diagrama de broques del sistema de calefaccin de aire mostrado en la Figura 4_3g.

I I I

A-4-ll'

* el cambio .n lu **p"rotura del termmetro 0 satisfhga la condicin- 0(0) : O. Obtenga un modelo matemtico para el sistema' Asimismo, determine un sistema elctrico anlogo al'riste-a del termmetro.
Solucin' Se obtiene un moclelo matemtico para el sistema, considerando el balance del calor del modo siguiente: el calor que entra al termetro durante di ,"g es c7 dr. dondeq
es el

considere el sistema del terlnmetro delgado cle mercurio con paredes de vidrio cle la Figura zl-40' Suponga que el termmetro est a una remperarura estable , nu" en 0 se sumerge en un bao a una temp_eratt" o l/r,, clon<Je F/r, es la ,"rop..uur* el bao (que puede ser constante o cambiante), -.didu a partir cleia temperatura ambiente @. Defina la temperatura instantnea del termmetro mecliante @ d, de modo que

i;.;;uio"t!ni.1

flujo

de

152

lngeniera de control moderna


Termmetro

Figura4-40.Sistemadeltermmetfodelgadodemercurioconparedesdevidrio.
en la capacitancia trmica calor hacia el termmetro. Este calor se almacena

del termme:r

porlocualSutemperatufaseelevacll.Portanto,laecuacindebalancedecalores

,6: qdt
Como la resistencia trmica R se escribe como

L0 R-d(Lq ,rt:l

elflujodecalor4seobtiene,enfuncindelaresistenciatrmicaR,como

q:--

{.@

0,,

(@

--

+ 0)

-01,

donde @ * 06 es la temperatura del bao y la Ecuacin (4-48) puede reescribirse como

6 + e es la temperatura del termmetro'

Por t

c
o bien

d0 0o- 0

':
d0

RC.+0:0b dt
termmetro' La Ecuacin (4-49) es un modelo matemtico del sistema del anlogo para el sistema del elctrico (4-4g), sistema un la Ecuacin a Remitindose metro se escribe como

te

o,
un circuito elctrico

de.

t-

e',--

en la Figura 4-41 fepresentado mediante esta itima ecuacin apafece

mostrado en la Figura 4-4C Figura 4-41 . Analoga electrnica del sistema de termmetro

captulo 4. Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos 153

PROBTEMAS
3""4"1. Considere el sistema del tanque de agua cnico - ir_:ura 1-42; el flujo a travs de la vlvula es turbu. .e relaciona con la altura 11 mediante

0 -0.005\
,-'

-s el caudal medido en mr/seg y


nga que la altura es 2 m en /

est en me-

60 seg?

0. Cul ser la

B-4-3. Para el sistema neumtico de Ia Figura l-421, suponga que los valores de la presin del aire y el desplazamiento de los arrortiguadores en estado estacionario son P y X, respectivarnente. Suponga tambin que la presin de entrada cambia de P a F * 7',, donde pr es un pequeo cambio en la presin de entrada. Este cambio provocar que el desplazamiento de los amortiguadores vare una pequea cantidad x. Suponiendo que la capacitancia de los arnortiguadores es C y que la resistencia de la vlvula es R, obtenga la funcin de transt-erencia que relaciona ,r y 7;,.

P+p,,

;i

rr

t^r12. Sistema de tanque de agua cnico.

Figura

4-44. Sistema neumtico.

I."-a.Z- - rnsidere el sistema de control de nivel de l, -: .: Figura 4-43. El controlador es de tipo pro_ -.. El punto de funcionamiento del controlador

un diagrama de bloques del sistema supo-_-: los cambios en las variables son pequeos. -- .: tuncin de transf'erencia entre el nivel del se-

-, .

::que y la entrada de perturbacin

::._l,i l erTor en estado estacionario . perturbacit1 e, es un escaln

Q*q,
-_.>

&*-q,
re-'a 4-43.
Sistema de control de nivel de lquidos.

->Q+qo

154

lngeniera de control moderna

de que co. El relevadr neumtico tiene la caracterstica control de de-accin tipo i, J *uo, donde K > 0' Qu proOu."'.tt. controlador? Calcule la funcin de transferencia P.(s)/E(s).

B-4-4. La Figura 4-45 muestra un controlador neumti-

Fi-sB-4-5. Considere el controlador neumtico de la

tiene lr ra4-46.Suponiendo que el relevador neumtico : Kp, (donde K > 0)' deterr ' caracterstiirs de que p. i'L n. tu u..iOn de control de este controlador' La entrad

controlador es e Y la salida P,'

Seal de error de actuacin

Aleta

i+

r,

Figura 4-45.

Controlador neumtico.

PL,+ Pt'

- -----1\ )a+r < -r


Orificio

Figura

4-46.

Controlador neumtico'

captulo 4. Moderado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos

155

$-4*6. La Figura '


,..

;:.:i.a

4-47 muestra un controlador neumti_ :eal e es la entracla y el cambio en la presin cle -,; es la salida. Obtenga la funcin c,le tiansf-eren_ ' E{s). Suponga que el rel neumtico tiene la ca_ de que -l

B-4-7. Considere el controlador neumtico

Kpt,, donde

K>

ra 4.48. ,Qu clase de accin de control produce este controlador? Suponga que el rel neumtico tiene la ca_ racterstica de quep,. : Kln, donde K > 0.

<Je

la Figu_

0.

Scal de

eror

de actuacin

r--l
I I I

--L><J Figura

4-47. Controlador neumtico


Seal cle error dc actuacin
e

Figura4-48. Controladorneumtico.

156

Ingeniera de control moderna sistema de la Figura 4-50 y a continuacin encuentre l: funcin de transf'erencia entre y y x, donde x es la pre-

B-4-8. La Figura 4-49 muestra una vlvula

de aleta co-

locada entre dos toberas opuestas. Si la aleta se mueve li-seramente a la derecha, se produce un desequilibrio de presin en las toberas y el pistn de potencia se mueve a la izquierda, y viceversa. Con frecuencia se usan dispositivos como este en los sistemas de seguimiento hidrulicos colno vlvulas de primera etapa en las servovlvulas de dos etapas. Este uso se da porque es posible que se requiera una fuerza considerable para impulsar vlvulas de bobina rns grandes que la que produce la fuerza de flujo en estado estable. Para reducir o compensar esta fterza, se emplea con frecuencia una configuracin de r'lvulas de dos etapas, se usa una vlvula de aleta o una tobera a chorro como vlvula de primera etapa para apofiar la fuerza necesaria, con el propsito de impulsar la vlvula de bobinas de la segunda etapa.

sin de aire e ' es el desplazamiento del pistn de potencia.

li ttY
Aceite bajo presin

,-l
Aceite
bajo presin

Figura 4-50. Diagrama esquemtico de un servomotor hidrulico.

L.
Figura

B-4-9. La Figura 4-51

4-49.

Vlvula de aleta.

La Figura 4-50 ofiece un diagrama esquemtico de un servomotor hidrulico en el cual se amplifica la seal de error en dos etapas mediante una tobera a choro y una vlvula piloto. Dibuje un diagrama de bloques del

es un diagrama esquemtico I un sistema de control de elevacin de aeronaves. La:rtrada al sistema es el ngulo de deflexin 0 de la palari;uL de control y la salida es el ngulo de elevacin @ Su"' ponga que los ngulos 0 y @ son relativamente peqr:os. Demuestre que, para cada ngulo 0 de la palanca -lu control, existe un ngulo de elevacin @ correspondie:,u (en estado estable).

Acerte bajo presin

'L.r*[-]'L

Figura 4-51 . Sistema de control


de elevacin de aeronaves.

Gaptulo

4.

Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas

trmicos 1s7

3.4-10. Considere el sistema de control de nivel de l_ : - je la Figura 4-52.IJn controlador integral hidru_ - :ineja la vlvula de entrada. Suponga que el caudal : : ,r;d& en estado estable es @ y que el caudal de sali_ . : i:ttdo estable tambin es e. que la altura en esta: ...le es E, qte el desplazamiento de la vlvula pi-

Se supone que la velocidad de la potencia del pistn (vlvula) es proporcional al desplazamiento de la vlvula piloto x, o bien

Q:
dt

u."

Z Se supone que el punto de . . ,R corresponde a la altura en estado eshbje H. El ,J: consigna est fijo. Suponga tambin que el cau- :- entrada de perturbacin q, que es una cantidad ' : . ,: -. se aplica al tanque del agua en r : 0. Esta per_
-":.:
.--.in

-.-. estado estable es X - . en estado estable es

0 y que la posicin de la

donde K, es una constante positiva. Se supone tambin que el cambio en el caudal entrante q, es negativamente proporcional al cambio en la apertura de la vlvuia y, o bien
4

: -K'J

hace que la altura cambie de H

aE + h.Este
me_

--:.-,pro\oca un cambio en el caudal de salida

--- :: Q a Q + q.(El

.; . A travs del controlador hidrulico, el cambio - .,trra provoca una modificacin en el caudal de en_
controlador integral tiende
a

donde K,. es una constante positiva. Suponiendo los siguientes valores numricos para el
sistema,

" ,:r.:r la altura lo ms constante posible en presencia

C:2m2,
ct:0.25

::
-

--:baciones.) Se supone que todos los cambios son

m,

: b:

0.5

seg/m2,

K,

: I m2lseg

0.15 m,

Kr:4segl

-.t.rJades pequeas.

obtenga la funcin de transferencia H(s)le,t(.s).

C (Capacitancia)

Q+qo
R (Resistencia
)

Figura

4-52.

Sistemas de control de nivel de lquidos

158

lngeniera de control moderna

B-4-'l 1. Considere el controlador de la Figura 1-53. La


entrada es la presin de aire p medida desde alguna presin de referencia F en estado estable y la salida es el desplazamiento .l'del pistn de potencia. Obtenga la funcin de transf'erencia y(s)iP, (s).

9-4-12. Un termopar tiene una constante de tiempo o: 2 seg. Un termopozo tiene una constante de tiempde 30 seg. Cuando el termopar se inserta en el termopc* zo, este dispositivo de medicin de temperatura se cons.dera un sistema de dos capacitancias. Determine ias constantes de tiempo del sistema conbinado termopar-termopozo. Suponga que el peso dr termopar es de 8 g y que el peso del termopozo es c40 g. Tambin suponga que son iguales los calores es5' cficos del termopar y el termopozo.

Airep (Entrada)

,1,

(Salida)

Figura4-53.

Controlador.

Anlisis de lo respuesto

tronsitorio y estocionorio

5-

lntroduccin
En captulos anteriores se.plante que el primer paso para analzar un sistema de control era obtener un modelo matemtico del mismo.'Un, u", obtenido tal modelo, existen varios mtodos para el anlisis del comportamiento del sistema.

R:i:::i::,:,::.]::1
!:.:::r:" de corte.

un sisrema de conrror no se conoce con anticipacin, 3.t:::::::l::1::::ii:^"1:i1t f".1 insranrnea ul:*o.j1 y ra enirada

1.".i""::""1::::'.:T:,:j"'1":':l:i fbrma anatrica o medianre

";;;.;;';;;;#fi.1;ill'lL?iiill :::;1;;;:"*ru;;;il"ili;:ffi';'I"r*:':icurvas; tal el det";*;;;;;;H;,#;:,ifi::;;;


es
ca^so

3::|ffff.e

En el anlisis y diseo de sisternas de r:ontrol, se debe tener una base de comparacin del comportamiento de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificanclo las seales prueba parriculares

v.o*pu.unJ;;;;;rii;l",
p;;;;;;.;iffia.

s;sremas

o.riu,

seares

Muchos criterios cle diseo se basan en tales seales o en la respuesta del sistema a los cambios en las condiciones iniciares (sin seales;. r",t", deprueba se.rusrifica porque existe una corelacin entre las caracter;ticut . ..rfu"*u " un sistenra para una seal de entrada de prueba comn y la capacidad del sistema de manejar
las seales cle entrada reales.

seales de prueba

tpicas.

.r,*r rl"r;;*J;, : realizar con ffi ,T:j:':,..i1llpi:-l*bola" racilidact analisis'malemticc,s v experimen,;r"J:'J:i:il?ffit;-J":[:i: ya ;::::il: que las seales
impulso. erc con
fulrcioncs dcl rir'ntpo mur rinrpie,
sol.l

Las seales

cle

prueba que se usan regula'ne'te son tuncio-

160

lngeniera de control moderna

tpicas se debe usar para anaTizat las cara;cin normal "t"r-lnu.uf " fu, seales de entrada qL-'' sistema^de control son funciones del tiempo tersticas del sistema. Si las entradas para un u; si Asimismo' prueba' seal de cambian en forma gruJ.rui, una funcin rampa ser-una.buena pru'de seal buena onu funcin escaln ser una sistema est sujeto a perlurbaciones repentinur, r:: una funcin impulso ser la mejor' Una de.choque, uus ba; y para un sistema-ffiio u comportamien:' el general "nt lo seales de prueba+or diseado un sistema de control con base en las prue --'" es satisfactorio' El uso de tales seales de real.s uus r"rprr"ro u iu, del sistema base. misma "ot la "n .-i"nu"""nto de todos los sistemas sobre p"rr"il"

Laformadelaentradaalaqueelsistemaestarsujetocon-mayorfiecuencia.enUn&opel;.

rl

,l

'l{

La respuesta en el tier:Respuesta transitoria y respuesta en estado estacionario' y la respuesta en estaJ la respuesta transitoria po de un sistema de control .nrtu de dos partes: la qu va del estado inicial al estado final' P'r' a r"ii"r" ," estacionario. f-u r"rpu"riui**ito.iu la salida del siste:-" se entiende la manera como se comporta respuesta en estado ;;i;;;ti" escribir como puede se del sistema c(r) conforme r tiende a infinito. Por tanto, la respuesta

""-p*u, "l

c(t):cr,fcr.(r)
y el de la ecuacin es la respuesta transitoria donde el primer trmino del miembro derecho ;;;" trmino es la respuesta en el estado estacionario'

"'

en estado estacionaro. A];Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error prll de pdecir su.compoftamiento diniT]::^a sear un sistema de control, se debe ser capaz JL' comportamlento lo.r;";ponenres. La aracter?stica ms importante del ;;i."il.Hi;;;; ti ol es la estabilidad absoluta, es decir, sistemu-" L'r brrls'''::'*.i' de un nmico namrco (ls ' r de cualquier "\:tlt:1"^::-?t^t:ll: perturbaci: "ont ausencta ;;;; ;;r en si' equilibrio en est inestable. Un sistema de control cor invariante e lineal un sistema de control entrada, la salida permanece en el mismo estado.
tiempo es estable si ta sutla termina por regresar.^

tt,:::11" 1:.t."t:*"tt""^:t:it*::::tj:Tffl tiempo es crrr;u' sisiema " .ontrol lineal e invarianre con el un ffi1"ju"];;i""i.l-r;i.rut. indefinida de fbrma menre estable ,i tu, or"iiuciones de la salida continan T.t:t:::i:]""t: ";tl cuando el sistema est suleto a rr equilibrio de estado su de u salida diverge ,in tmite fartir condicininicial.Enrealidad,lasalidadeunsistemafsicopuedeaumet*1"1':,:::]:j:: \ mecnicas, o el sistema puede colapsarse o ;,-;;;*de esrar l;i;a; por,,detenciones> excede cierra magnitud, por lo cual ya no se aplican una
verse no lineal ";;^;;-rala ecuaciones diferenciales lineales.

d"#;';;i;i, ffi'iliffi;""."ri"r^"i0" implica un almacenamiento de | i -,--.^ r^ salida ^-li. :iffi|;::'#'i""riJ","; " "ont or fsico no sucede. a ra. e1trll1 *, energa,la r:T:*1,"",:::::.1 :i;ffi;, ;;;u" *i"""rru sujero a una entrada, trans alcanzar un estado estacionario' La respuesta
--l:^r^ ^:-^

der sistema i,1qul' ilil"'i"';il;il;;;lJi*ponuntes esrn 9'.,1' :"1,b1':9^1*l:l:',. la estabiiiiad relativa v el error en estado e::
.r. 1 1 --^l^i:-.^ -, ^1 ^*^* oaoforln p.

|.ilil;il;,"-r;;i-,,ori" antes defrecuencia, muestra oscilaciones , ^:1^^:^-^^ 4ntPi antes ^*^*+i-".,'{ac amortiguadas con ;fi:ff##;;;;t;"ip.a",i.", r- ,-^,:^ -^ coinc ^^:no de un sisrema en estado estacionario ,^-^^i^-^-:^ r ;Ttr H ilX#J,"t;."*"ii;";;r'd" sisrema riene un error en esrado estacionario. e1 que *" * ;"#i'##:;il";;;", r -- t^L^ ^--^*:-^* un sisrema de control, se debe examinar el cc n:ffi:Ht";il;J;;"r ,irr"-u. Alyanalizar ootoi nn ori n ',1^ estacionario. el comportamiento en estado
^

^1

portamiento oe ta rerpuesia trarrsitoria

sistem;' Este captulo se relaciona con las respuestas de los las seales aperidicas-(io-o fut funciones escaln' 1"11",111b-"]","^tT*tt^? :i::lr:T:""j 5-2tratala :,1i#'ffrL;Y""r"li"'r*cin 5_1 presenta el marerial introductorio. La Seccin

contenido del captulo.

puesta de ros

iJ::#il1ilril'#
respuesra escaln,

,i,t"-J,"""-ni""i.i1a1

10"":'*:'"i;" ::ri:i-".11"ri;i":'; anlisis derallados d; de los sisremas de segundo orden. Si.presentan Seccin 5-4 estudr: La orden' ,u*"'ip;lt" il los siiemas cle segund

"T:"-tr'::i::

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 161

presenta un ejemplo de un problema de respuesta transitoria solucionado con MATLAB. La Seccin 5-7 expone el criterio de estabilidad de Routh. La Seccin 5-B examina los ef'ectos de las acciones de control integral y derivativo en el comportamiento del sistema. por ltimo, la

anlisis de respuesta transitoria de los sistemas de orden superior. La Seccin 5-5 ofrece una introduccin al enfoque de MATLAB para la solucin de reipuesta transitoria. La Seccin 5-6

unitaria.

cin 5-9 trata los errores en estaclo estacionario de los sistemas de control con realimentacin

Sec-

5-2 Sistemas de prmer orden


Considrese el sistema de primer orden de la Figura 5-l(a). Fsicamente, este sistema representa un circuito RC, un sistema trmico o algo similar. La Figura 5-1(b) presenta un diagiama de bloques simplificado. La relacin entrada-salida se obtiene mediante

c(s)

R(s)

Zs

(s-l)

matemtica recibe una interpretacin fsica.

En lo sucesivo, se analizan las respuestas del sistema a entradas como la funcin escaln unitario, rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero. Obsrvese que todos los sistemas que tienen la misma funcin de transferencia presentarn la misma salida en respuesta a la misma entracla. Para cualquier sistema fsico dado, la respuesta

de Laplace de la funcin escaln unirario es

obtiene

Respuesta escaln untario de sistemas de primer orden. Como la rransformada l/s, sustituyendo R(s) : 1/.ren la Ecuacin (5_l), se

1 c(s): Is-|l
Si se desanolla C(s) en fracciones simples se obtiene

I
s

ctsl

:- tTll rsJl-.

,+rlrl

(s-2)

Si se toma la transformada inversa de Laplace de la Ecuacin (5-2), se obtiene (s-3) Parat>0 La Ecuacin (5-3) plantea que la salida c(r) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una caracterstica importante de tal curva de respuesta exponencial c(r) es que, para t : T, elvalor de c'(r) es 0.632' o que la respuesta c(t) alcanz 63.2Vo de su cambio total. Est se aprecia con facilidad sustituyendo / : Z en c'(r). Es decir,

c(t:1-e'i''

c(T):l

e t:0.632

(ar
Figura

(b)

5-1.

(a) Diagrama de bloques de un sistema de primer orden; (b) diagrama de bloques simplificado.

162

lngeniera de control moderna

(:(i)=|-altiT)

lt ti

0I
Figura 5-2.

2T

3T

4T

5T

Curva de respuesta exPonencial.

de tiempo I, ms rpida es la respuesl' obsrvese que, confbrme ms pequea es la constante respuesta exponencial es que la perdel sistema. Otru .uru"i"rlrti.u'i1nportante de la curva de :0 es 1/Z' ya que diente de la lnea de tangente en t

drl

,t,l,:',: T'

tt

-l
I

t T

5--

de respuesta tntctr : La salida alcanzar el valor tinal en t T si mantuviera su velocidad curva de respuesta c(t) disminu'' ' A partir de la Ecuacin (5-4) se observa que la pendiente de la :0 a cero en t : de forma montona de llT eL t 't' la Ecuacin (5-3) aparece en 'i La curva de respuesta exponencial c(r) obtenida mediante exponencial ha ido de 0 a 63 1': Figura 5-2.Enuna constante de tiempo, la curva de respuesta 86'5Va del valor final' E: del valor final. En dos constantes de tiempo, la respuesta alcanza del valor tinal' P''t:37,47 y 57, ro rri" alcanza gS, s.z y 99.37o,respectivamente, del valor final' Como se observa en '" ranro, para r > 47, h ;J;;;r;" permanece dentr del 2Vo slo despus de un tienlr*' Ecuacin (5-3), el estad estaci,onario se alcanza matemticamente del tiempo de respuesta es la 1t-:' infinito. Sin embargo, en la prctica, una estimacin razonable valor final' '
lnea de 2Vo del gitud de tiempo que necesit la curva de respuesta para alcanzar la cuatro constanles de tiemPo.

l':o

como la transformada :* Respuesta rampa unitara de sistemas de prmer orden' Laplacedelafuncin;;p;unitariaes 1/sr,seobtienelasalidadelsistemadelaFigura5-1''
Cts)

l1 Zsf 1s2
,r2 .s Zs*1
para/>0

Desarrollando C(s) en fracciones simples se obtiene C(s)

: ITT2-LTlTe'lr,

(5-5), se obtiene Tomando la transformada inversa de Laplace de la Ecuacin

c(t):tDe este modo. la seal de eror e(r)


es

e(t):r(t')-c(t) :T(l_ e'ir)

captulo 5. Anrisis de ra respuesta transitoria y estacionaria 163


,(t)
c{.t)

027
Figura

4T

6T

5-3.
a

Respuesta a rampa unitaria del sistema mostrado en la Figura 5-1(a).

conforme tiende

maaZo

infinito,

'ir

se aproxima a cero y, por tanto,

la seal de error e(r)

se aproxi-

de la entrada rampa unitaria es igual a T para una / suficientemente grunJ". cuanto ms pequea es la constante de tiempo r, menor es el error en estado estacionario Jespus de la entrada .-pu.

e(m): T La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la Figura 5-3. El error despus
Respuesta mpulso untaro de sistemas de primer orden. para entrada impulso : I y la salida der sistema de la Figura s-tu; pu"a"n obtenersela como
c(s)

. unitario, R(s)

: =f

fr+

(s-7)

La transformada inversa de Laplace de la Ecuacin (5_7) produce

c(t):-r-ttr,

parat>0
5_4.

(s-8)

La curva de respuesta obtenida mediante la Ecuacin (5-g) aparece en la Figura

0T2T3T4Tt T2T3T4TI
Figura

5-4'

Respuesta a impurso unitario der sistema mostrado en ra Figura 5-1(a).

164

lngeniera de control moderna

po.

Una propiedad importante de tos sistemas lineales e invariantes con el tiem'


En el anlisis anterior, se demostr que, para la entrada rampa unitaria, la salida c(r)
es

c(i

I Te'tr,
''r.

parat>0
parat>

[VaseEcuacin(5-6)]

para la entrada escaln unitario, que es la derivada de la entrada rampa unitaria, la salida c(r) e.

r'(r): I - e
salida c(r)
es

[Vase Ecuacin (5-3)]


1'

por ltimo, para la entrada impulso unitario, que es la derivada de la entrada escaln unitario.

I .c(t): e ''

parat

)0

[Vase Ecuacin (5-8)]

que -l Una comparacin de las respuestas del sistema para estas tres entradas indica con claridad sisten" del la respuesta respuesta a la derivada de una seal de entrada se obtiene diferenciando pu tu seal original. Tambin se observa que la respuesta para la integral de la seal original ': lbti"n" integrando la respuesta del sistema para la seal original y determinando las constanl:" si.t'de integracin a partir de la condicin inicial de salida cero. Esta es una propiedad de los y 1'' el tiempo con y variables mas lineales e invariantes con el tiempo. Los sistemas lineales sistemas no lineales no poseen esta propiedad.

5-3 Sistemas de segundo orden


En esta seccin, se obtendr la respuesta de un sistema de control tpico de segundo orden p':li una entrada escaln, rampa e impulso. Aqu se considera un servomotor como ejemplo de -nl
sistema de segundo orden.

Servosistema. El servosistema que se muestra en la Figura 5-5(a) consiste en un contl':* lador proporcional y elementos de carga (elementos de inercia y friccin viscosa). Se supone q'"'t se desea iontrolar la posicin de salida c de forma que siga a la posiqin de entrada r. La ecuacin para los elementos de carga es

J+B:T
donde Z es el par producido por el controlador proporcional de ganancia K. Tomando la transl "r mada de Laplce ambos laos de esta ltima ecuacin, suponiendo condiciones iniciales nulr' se obtiene

-s2C(s)+BsC(s):z(s) Por tanto, la funcin de transf'erencia entre C(s) y Z(s) es


I C(s) Z(s) s(-rs f

B)

Utilizando esta funcin transformada, la Figura 5-5(a) se puede redibujar como se muestra er Figura 5-5(b), que se puede modificar como se muestra en la Figura 5-5(c). La funcin de trar
ferencia en lazo cerrado se obtiene entonces como

K C(s) R(s) Js2 + Bs + K

KIJ

s' + 1trJ;r + (K

Tal sistema en el que la funcin de transferencia en lazo cerado posee dos polos se denom-r
sistema de segundo orden. (Algunos sistemas de segundo orden pueden contener uno o dos cerc':

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 165


B

lTr

Figura

5-5.

(a) Servosistema; (b) diagrama de bloques; (c) diagrama de bloques simplificado.

Respuesta escaln de sistemas de segundo


lazo cerrado del sistema de la Figura 5-5(c)
es:

orden.

La funcin

cle transf-erencia en

R(t
que puede reescribirse como C(s)

c(s) _

Js2+Bs+K

(5-e)

R(.i) f s l.s*-*

L zL 1yzJ)- r lL'
K.B j : -i'' ,:

l/ ll

sl,

Kl

2r
20

,ET

:)
-4JK)0.Enel

Los polos en lazo cerrado son complejos si 82 - 4JK < 0, y son reales si 82 anlisis de la respuesta transitoria, es conveniente escribir 2u,

donde o se denomina atenuacin; otn, frecuencict natural no amortiguatla,y (,factor cle amortiguamieno relatiuo del sistema. El factor de amortiguamiento relativo ( ei el"cociente entre el amortiguamiento real .B y el amortiguamiento crtico B, :2JJK o bien
q:_:-

B'

2JJK

166

lngeniera de control moderna

Figura

5-6.

Sistema de segundo orden.

En trminos de ( y (o,,, el sistema de la Figura 5-5(c) se convierte en el que aparece en la F:' gura 5-6, y la funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) obtenida mediante la Ecu"cin (5-9) se escribe como

C(s)

(D1

R(s)

s2

2-(at,,s

+ otl

Esta forma se denomina fornta estndar del sistema de segundo orden El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden se describe a continuacin e: trminos de dos parmetros (y 0t,,. Si 0 < ( < I, los polos enlazo cenado son complejos conj-gados y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema, entonces, se denomrr, subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Si ( = 0, la respuesta transitoria no .: amortigua. Si ( : 1, el sistema se denomina crticamente amortiguado. Los sistemas sobr:amortiguados coresponden a ( > 1. Ahora se obtendr la respuesta del sistema que aparece en la Figura 5-6 para una entra;i escaln unitario. Se considerarn tres casos diferentes: el subamortiguado (0 < ( < 1), el crtic,mente amortiguado (( : 1) y el sobreamortiguado (( > 1).

l)

Caso subantortiguado (0

< ( < l): en este caso, C(s)/R(s) se escribe


0)rt
2

como

c(s)
R(s)

(s

-|

(rrrn

-l .ia4i)(s

I (a.t,

jr,.,j)

donde ,,,t0:

atu se denomina .frecuencict natural amortiguacla. una entrada escaln unitario, C(s) se escribe como

ot,nE - (. La frecuencia

c(s): (.s-flgo,,s+(t-);.)s .l^)


La transformada inversa de Laplace de la Ecuacin (5-1 1) se obtiene con facilidad si escribe de la lorma siguienre:

a),,

(s-1,
C(s

".

Cl.s):

1 s
s

+ 2-(0,
2iu.t,,s

s- I

t';,
_\0)n

:1
En el Captulo 2 se mostr que
s

(o,,

(s*

lut,,l:

- ,t)
: e

ts

,r,r,,)r

r,r;

v,t (s* ,t (a, ,2()nl f

--l uJl

rtDh

cos O).tl

v [,,_#i] :"

',,'senu,,r

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 167 Por tanto, la transformada inversa de Laplace de la Ecuacin (5-11) se obtiene como

9.

'[c(s)]

c(r)

- |- e

,,t(cosu.,or

seno

'n=
: I :-:,sen
Vl *'
(,,r,,r

.' - ran t/L


'

parut >

(5-12)

amortiguada rd y que, por tanto, vara con el factor de amortiguamiento relativo (. La seal de error para este sistema es la dif'erencia entre la entrada y la salida, y es

Este resultado se obtiene directamente usando una tabla de transformadas de Laplace. A partir de la Ecuacin (5-12) se observa que la frecuencia de oscilacin transitoria es la fiecuencia natural

e(t):r(t)-c(t) :'r'(/ cos tu,7l i- :,r"n -,,,). \ / VI-c-

para r

)o

miento cero se obtiene sustituyendo

Esta seal de error presenta una oscilacin sinusoidal amortiguada. En estado estacionarig, o en t: .n, no existe un error entre la entrada y la salida. Si el factor de amortiguamiento relativo ( es igual a cero, la respuesta se vuelve no amortiguada y las oscilaciones continan indefinidamente. La respuesta c(l) para el caso del amortigua-

(:

0 en ra Ecuacin (5- l2), lo cual produce


paru

c(/)

: I - cos(r,/,

t>0

(s- 13)

Por tanto, a partir de la Ecuacin (5-13), se establece que r,-lr representa la fiecuencia natural no amortiguada del sistema. Es decir. or, es la fiecuencia a la cuaf el sistema oscilar si el amortiguamiento disminuyera a cero. Si el sistema lineal tiene cualquier cantidad de amortiguamiento, no se puede observar experimentalmente la frecuencia natural no amortiguada. La freirencia que se observa es la fiecuencia natural amortiguada od! que es igual u ot,n-,. Esta frecuencia siempre es menor que la frecuencia natural no u-oriiguada. Un au-ento en ( reducira la frecuencia natural amortiguada ro.r. Si ( aumenta ms de la uniclad, la respuesta se vuelve sobreamortiguada y no oscilar.

2) Cctso crticttntente anTortiguaclo (( : 1): si los clos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el sistema se aproxima mediante uno crticamente amortiguao. Para una entrada escaln unitario, R(s) : 1/s y C(s) se escribe como
C1s. _
al?

(s

-f

rr;,,)2s

(s- r4)

La transformada inversa de Laplace de la Ecuacin (5-14) se encuenrra como

c(r) utilizando el lmire siguienre:

: I - e.'](1 * rt,,t),
(

pa"a

t>

(s_ 1s)

Este resultado se obtiene suponiendo que

se aproxima a la uniclad en la Ecuacin (5-12) y

r* j.]j,.|:
i'l rl ;t

ln.r

t"nt"'(1
Q)

.-r

^.,/l -('

nl

168

lngeniera de control moderna

Caso sobreamortiguado (( > 1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales negitivos y diferentes. Para una entrada escaln unitario, R(s) : l/s y C(s) se escriben como

3)

c(s):

2 (D.-

(s-l(ot,,-|r.r-rn

,r,4'

rltr * (o-t,- ot,"l(

(5-lt
D,

La transformada inversa de Laplace de la Ecuacin (5-16) es:

c(r):l+

2J?

- r(( r J('
ttt -

u 1i+ ulF)o,,t
r)

ztF-

u G 1E*\'"'

"

|I -r |

/e lr 2_\I \ sl -v5

(D-. ,-l "

+)

pafat>0

(5-

sz: (( - ,/(- l\nr,. Por tanto, la respuesta c(r) incluye di, donde sr : (( + \Eja,y trminos exponenciales que decaen. Cuando ( es apreciablemente mayor que la unidad, uno de los dos exponenciales que decae disminuye mucho ms rpido que el otro, por lo que el trmino exponencial que decae ms rp-do puede pasarse por alto (corresponde a una constante de tiempo ms pequea). Es decir, si - , se localiza mucho ms cerca del eje jor que sr (lo cual significa que ls2l ( ls'l), para una solrcin aproximada se puede no considerar -s,. Esto se permite debido a que el efecto de Jr 3la respuesta es mucho ms pequeo que el de -sr, ya que el trmino que incluye s, en la Ecu.cin (5-17) se descompone mucho ms rpido que el trmino que tiene a sr. Una vez desaparec-do el trmino exponencial que decae ms rpido, la respuesta es similar a la de un sistema . primer orden, y C(s)/R(s) se aproxima mediante:
(on - atnu C(s) R(s) sl(utn-urn\

tr=

.t.

tr=

sfs2

Esta forma aproximada es una consecuencia directa de que los valores iniciales y los valor;. finales tanto del C(s)/R(s) original como del aproximado coincidan. Con la funcin de transferencia aproximada C(s)/R(s), la respuesta escaln unitario se obtl=ne como C(s)

:
(s

(ot, - at,

1 (u,tn ,,rr,{t

lt,

La respuesta del tiempo c(t) es, entonces,

c(t)

: I- e ((-. ;' 1tt')nr,

parat

Esto proporciona una respuesta escaln unitario aproximada cuando uno de los polos de

C(

-'

R(s) puede pasarse por alto. La Figura 5-7 contiene una familia de curvas c(r) con diversos valores de (, donde la abscln:l es la variable adimensionaT {,),,t. Las curvas slo son funciones de y se obtienen apartir de L.

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 169

1.8 1.6 1.4


1..2

c()

1.0

0.8 0.6 0.4 0.2

561
Figura

art

5-7.

Curvas de respuesta a escaln unitario del sistema mostrado en la Figura 5-6.

Ecuaciones (5-12), (5-15) y (5-17). El sistema descrito mediante estas ecuaciones estaba inicialmente en reposo. Obsrvese que los dos sistemas de segundo orden que tienen el mismo ( pero diferente ro,, presentarn la misma sobreelongacin y mostrarn el mismo patrn oscilatorio. Se dice que tales sistemas tienen la misma estabilidad relativa. Es importante observar que, para los sistemas de segundo orden, cuyas funciones de transferencia en lazo cerrado son dif-erentes de las obtenidas mediante la Ecuacin (5-10), las curvas de respuesta escaln se ven muy distintas de las que aparecen en la Figura 5-7. En la Figura 5-7 se observa que un sistema subamortiguado con ( entre 0.5 y 0.8 se acerca al valor final con mayor rapidez que un sistema crticamente amortiguado o sobreamortiguado. Entre los sistemas que responden sin oscilacin, un sistema crticamente amortiguado presenta la respuesta ms rpida. Un sistema sobreamortiguado siempre es lento para responder a las entradas.

Definiciones de las especifcacones de respuesta transitoria. En muchos casos prcticos, las caractersticas de desempeo deseadas del sistema de control se especifican en trminos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que pueden almacenar energa no responden instantneamente y presentan respuestas transitorias cadavez que estn sujetos a entradas o perturbaciones. Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, puesto que esta es fcil de generar y es suficientemente drstica. (Si se conoce la respuesta a una entrada escaln, es matemticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.) La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es una prctica comn usar la condicin inicial estndar de que el sistema est en reposo al inicio, por 1o cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las caractersticas de respuesta se comparan con faciiidad. La respuesta transitoria de un sistema de control prctico muestra con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario. ,A'1 especificar las caractersticas de la

170

lngeniera de control moderna

respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escaln unitario, es comn espec,ficar lo siguiente:

,idil rllfil

1. 2. 3. 4. 5. 1. 2.

Tiempo de retardo, /, Tiempo de subida, /,. Tiempo pico, to


Sobreelongacin, M,,

d[l
imm

rM /s

Tiempo de asentamiento,

Estas especificaciones se definen enseguida

y aparecen en forma grfica en la Figura 5-8.

3. 4,

Tiempo de retardo /r: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesi alcance la primera vezla mitad del valor final. Tiempo de subida, /,.: el tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respues:i pase del l0 al90%, del 5 al 957o o del 0 al 1007a de su valor final. Para sistemas su:amortiguados de segundo orden, por lo general se usa el tiempo de subida de 0 a 100': Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de l0 a 90': Tiempo pico, ro: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance . primer pico de sobreelongacin.
Sobreelongacin mxima (porcentaje), Mr:\a mxima sobreelongacin es el mximo r .lor del pico de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final r estado estacionario de la respuesta es diferente de la unidad, es frecuente utilizar el pi.:centaje de sobreelongacin mxima. Se define mediante
PorcentaJe de sobreelongacin mxima

: t(-LI t!" ) y
c()

1007a

La cantidad de sobreelongacin mxima (en porcentaje) indica de manera directa la esr.-

bilidad relativa del sistema. Tiempo de asentamiento, /.!: El tiempo de asentamiento es el tiempo que se requie:: para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final det tamal: especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 o 5E;). E. tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo de1 sistende control. Los objetivos del diseo del sistema en cuestin determinan qu criterio ,e, error en porcentaje utilizar. Las especificaciones en el dominio del tiempo que se han proporcionado son muy imporrrtes, ya que casi todos los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo; es dec:

5.

c() Tolerancia permitida

lr

Figura

5-8.

Curva de respuesta a escaln unitario con

tct,

t,

tp,

Mpy t"

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 171 deben presentar respuestas de tiempo aceptables. (Esto significa que el sistema de control debe modificarse hasta que la respuesta transitoria sea satisf'actoria.) Obsrvese que todas estas especificaciones no se aplican necesariamente a cualquier caso determinado. Por ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican los trminos tiempo pico y sobreelongacin mxima. (En los sistemas que producen effores en estado estacionario para entradas escaln, este error debe conservarse dentro de un nivel de porcentaje especificado. En la Seccin 5-9 se incluyen anlisis detallados de los errores en estado estacionario.)

Excepto para ciertas aplicaciones en las que no se pueden tolerar oscilaciones, es conveniente que la respuesta transitoria sea suficientemente rpida y amortiguada. Por tanto, para una respuesta transitoria conveniente de un sistema de segundo orden, el factor de amortiguamiento relativo debe estar entre 0.4 y 0.8. Valores pequeos de ((( < 0.4) producen un valor de la sobreelongacin excesivo en la respuesta transitoria, y un sistema con un valor grande de ( > 0.8) responde con lentitud. Ms adelante se mostrar el conflicto entre la sobreelongacin mxima y el tiempo de subida. En otras palabras, tanto la sobreelongacin mxima como el tiempo de subida no pueden hacerse ms pequeos de fotma simultnea. Si uno de ellos se reduce, el otro necesariamente aumenta.
contrn

ra.

Algunos comentaros sobre las especificaciones de la respuesta transito-

tiempo de

ar

de segundo orden y especfcacones de la respuesta transtoria. A obtendr el tiempo de subida, el tiempo pico, la sobreelongacin mxima y el amiento del sistema de segundo orden obtenido mediante la Ecuacin (5-10).
ndrn en trminos de
-(

Estos valores Tiempo de . niendo que c(r,)

y 0t,,. Se supone que el sistema est subamortiguado.

/": si se remite a la Ecuacin (5-12), se obtiene el tiempo de subida

/r supo(s- 18)

,oque

Como

\onl'|

',/l - ' Como rr;, o."/1 - (t: otuy (a,: o, se tiene /_


tan odt,. :

+ 0, se obtiene la ecuacin siguiente a partir de la Ecuacin (5-18): ( COS tu,/f' * Sen ur,71,. - 0 -+

Vl-s

/ 1

//

LDJ

(o
p
(5- 1e)

Por tanto, el tiempo de subida /, es

t,:
grande.

I
0)rj

tan

ft(+) :

0)rt

donde B se define en la Figura 5-9. Es evidente que para un valor pequeo de /,, r.o, debe ser

Figura

5-9.

Definicin del ngulo /i.

172

lngeniera de control moderna

Tiempo pco./,,: si se remite a la Ecuacin (5-12), se obtiene el tiempo pico diferenciando c(r) respecto al tiempo y suponiendo que esta derivada es igual a cero. como

c,.

dc ./ , ""(cos,r,,, iu,,,r' -,, .r[.. /', l- r, '' ",'(,,,,,sen ru,// .. l


y los trminos de coseno de esta ltima ecuacin I -- t,,.se simplilica a dcl

sentt,l t"''

t )

_, cos,,,,,l )

se cancelan uno

al ofro, dc:fclt,evaluada;

';,1 ,o bien

(sen

'o,tr,t

,7L-.e
:
0
...

-"i":

Esta ltima ecuacin da lugar a la ecuacin siguiente:


st-fi (Df ,, t'),t,,

: 0. n. 2n. 3r.

como el tiempo pico corresponde al primer pico sobreelongacin mximo, e)(ttp : z. por tan:

!4: ,

(,),J

(5--

El tiempo pico /u corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilacin amortiguada. Sobreelongacin ntrna M,,: la sobreelongacin mxima se presenta en el tiempo pico o .: t : tu: nf oto.Por tanto, a partf de la Ecuacin (5-12), M,, se btiene como

Mr:c(t,,)-l /\ '".tn ' 'at( cos n T -+ t v/l (oito,,)r : ((r\'l t), e ;'
,.n n )
I
l-5-_

ill

Ll

rI

: n

ltit

(oiot,i)n El porcentaje de sobreelongacin mxima x I00%. " unidad, entonces ", la Si el valor final c(cc) de la salida no es se necesita utilizar la ecuacr,

:lLl

siguiente:

:tfif

M"

- '(m) -'(")c(.:rt)
tr-

,,r1

sitoria se obtiene a partir de la Ecuacin (5-12),

Tiempo de asentantiento t.\: para un sistema subamortiguaclo de se-eundo orden, la respuesta

ran .--= (/

).

para r

>

tiempo I /(at,,. Para un

Las curvas 1 -l (e t''t ./-= (') son las curvas envolventes de la respuesta transitoria para Lr.entrada escaln unitario. La curva de respuesta c(r) siempre p"r-un.." dentro de un pai de ci-:, vas envolventes, como se aprecia en la Figura 5-10. La conriunte cle tiempo de estas curvas e., volventes es l/rru,,. La velocidad de decaimiento de la respuesta transitoria depende del valor de la constante :,
r.'r,,

'dlfl

.rfl

determinado, el tiempo de asentamiento I, es una funcin del factor

,,

rlii*

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 17g

Figura 5-10. Par de curvas

:i:HyiljlilJ,:,,ff;:;:,"',u

a escarn unitario

H""frT:t"

amortiguamiento relativo (. A partir de la Figura 5-7, se observa que, para el mismo )ny paraun rango de ( entre 0 y 1 el tiempo de asentamiento /. para un sist-rila ligeramente u-oiigruao ms.grande que para un sistema amortiguado de mnera ", moderada. para un sistema sobreamortiguado, el tiempo de asentamiento /" se-vuelve ms grande debido al inicio lento de la respuesta. El tiempo de asentamiento quscoresponde a Jna banda de tolerancia d,e l2a/a o *5vo se mide en funcin de ta consrante de tiempo T : rl(a,a partir d" h;;;;;;;;" ," *,"u; 5_7 puru diferentes valores de (. Los resultados se muestran en la Figura 5-r1. para 0 < ( < 0.9, si se utlliza el criterio del 2%, /s es aproximadamente cuatro u.ces la constante de tiempo del sistema. Si se emplea el criterio clel 57o, t, es aproximadamente tres veces la constante de tiempo. obsrvese que el tiempo de asentamiento alcanza un valor mnimo alrededor de ( : 0.76--lf,ara el criterio del 2vo) o de (:0.68 (para el criterio d,el5To), y o"rprer-uumenta casi linealmente para valores grandes de (. Las disContinuidades en lur .uiu, o"iu nlgu* 5-1 I surgen debido a que infinitesimal en el varor de ( puede provocar un finito en ;;;; asenra_

"r-ui8

Por conveniencia, cuando se comparan las respuestas de los sistemas, por lo general se define el tiempo de asentamiento tr como

"i

t": 4T: 44
o
(c,.tn

(criterio del

27o)

(s-22)

o bien J.1 t,: 5t : _: o

lOn

(crirerio del 5Io;

(s-23)

obsrvese que el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional al producto del factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada del sistema. como el valor de ( se determina, por lo g"n"tui, a partir de los requerimientos d la sobreelongacin mxima permisible'.el tiempo de asentamiento se detemina principalmente mediante la frecuencia natural no amortiguada a-),. Esto significa que la duracin dl periodo transitorio puede variarse, sin modificar la sobreelongacin mxima, ajuitando ra frecuencii naturar no amofiigu ada ot,.

174

lngeniera de control moderna

6T _i _ :_ !l: :l :_-

:- - -l - -l - -:

2ol, Banda dc tolerancia

:4r c
c o i

9, 3T
E a a
tr a

a2T

0.3

0.4

0.5

0.6
L

0.7

0.8

0.9

1.0

Figura 5-1

1.

Tiempo de asentamiento

fs

rente a las curvas '

debe ser -sli: A partir del anlisis anterior, es evidente que, para una respuesta rpida, 0r,, el factt: de asentamiento' tiempo el Para limitar la sobreelongacin mxima MrY panreducir la sobreelon-ei:rr entre relacin amoftiguamiento relativJ ( no debe ser demasiado pequeo. La .n porJentaj e Mny el factor de amortiguamiento relativo ( se presenta."t lu ll:llui-]13. sobre; u"r" qu., ,i.t t-io, de amortiguamiento relativo est entre 0.4 y 0'7, el porcentaje de y 4Vc' 25 entre est gacin mxima para la respuesta escaln
'

%
100

90 80 10 60

': ,', ; li ;

((s)

a,'

'

M,,:Mximasobreclongacin

Mp

50

40
30 20
10

(-)

!,

Figura 5-12. Mrfrenle a la curva

'

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 175 Es importante darse cuenta de que las ecuaciones que se han obtenido para el tiempo de subida, tiempo de pico, sobreelongacin mxima y tiempo de asentamiento son vlidas nicamente para el sistema de segundo orden estndar definido por la Ecuacin (5-10). Si el sistema de segundo orden contiene uno o dos ceros, lr forma de la curva de respuesta a un escaln unitario ser bastante dit-erente de las que se muestran en la Figura 5-7.
JEMPL0

5-1 Considere el sistema

0.6 y ot,.: 5 rad/seg. Se va a obtener el tiempo de subida r,, el tiempo pico /r,, la sobreelongacin mxirna M, y el tiempo de asentamiento , cuando el sistema est sujeto a una entrada escaln unitario. de la Figura 5-6, en el que

(:

A partir de los valores dados de ( y

ro,, se

obtiene

(Dd:

),1

:4yo:(ot,:3

Tiempo de subiclct /,: el tiempo de subida es


tr

3.t4

li

donde B se obtiene mediante


IJ

tan

ti)d:
o

.1 fan' :0.93rad
3

Por lo tanto, el tiempo de subida /. es

t,Tientpo pico tr'. el tiempo pico es

3.14

- 0.93 4

:0.55seg

t,:

tr 3.14 : tu o
(oito,,)n

0.795

se-e

Sobreelongacin mxima Mp: la sobreelongacin mxima es

Mn: e

- e

(.3i4)t

3'la:0.095

Por tanto, el porcentaje de sobreelongacin mxima es 9.57o. Tiempo de asentamiento t.'. para el criterio del 27o, el tiempo de asentamiento es

44 o3
Para el criterio del 5Va,
J-) t.. - -

1.33 seg

'03

1 seg

Servosistema con realmentacin de velocdad. La derivada de la seal de salida se Al obtener la derivada de la seal de posicin de salida es conveniente utilizar un tacmetro en lugar de dif'erenciar fsicamente la seal de
usa para mejorar el comportamiento del sistema. salida. (Obsrvese que la dif'erenciacin amplifica los efectos del ruido. De hecho, si existen ruidos discontinuos, la dif'erenciacin amplifica estos ms que la seal til. Por ejemplo, la salida de un potencimetro es una seal de voltaje discontinua porque, confbrme el cursor del potencimetro se mueve sobre la bobina. se inducen voltajes en las vueltas de intercambio y, por tanto, se generan transitorios. Por tal razn. a la salida del potencimetro no debe seguirle un elemento de

diferenciacin.)

176

lngeniera de control moderna

(b)

Figura

5-13.

(a) Diagrama de bloques de un servosistema; (b) diagrama de bloques simplificado.

El tacmetro, generador especial de cc, se utiliza frecuentemente para medir la velocidad 'lr un proceso de diferenciacin. La salida de un tacmetro es proporcional a la velocidad ansu.," del motor. Considrese el sistema de seguimiento de la Figura 5-13(a). En este aparato se realiment: seal de velocidad a la entrada, junto con la seal de posicin, para producir una seal de er:ln En cualquier sistema de seguimiento, tal seal de velocidad se genera con facilidad mediante tacmetro. El diagrama de bloques de la Figura 5-13(a) se simplifica, tal como se aprecia er. Figura 5-13(b). y se obtiene c(s)
R(s)

K -f KK,,)s Jsz + 18

*K

Comparando la Ecuacin (5-24) con la Ecuacin (5-9), se observa que la realimentacin de r =r cidad tiene el efecto de aumentar el amortiguamiento. El factor de amortiguamiento relativo -

convierte en

B+KKh

zttfJ
La frecuencia natural no amortiguada atn: no se ve afectada por la realimentacin "Ettmxima para una entrada escaln unitaric velocidad. Considerando que la sobreelongacin controla manejando el valor del factor de amortiguamiento relativo (, se reduce la sobreelon cin mxima ajustando la constante de realimentacin de velocidad Kopara que ( est entre
v 0.1.
Recurdese que la realimentacin de velocidad tiene el efecto de aumentar el factor de tiguamiento relativo sin afectar a la frecuencia natural no amortiguada del sistema.
EJEMPLO
an-i.'

5'2

Para el sistema de la Figura 5-13(a), determine los valores de la ganancia K y la constante de reaimentacin de velocidad K,para que la sobreelongacin mxima en la respuesta escaln unitar:; sea 0.2 y el tiempo pico sea I seg. Con estos valores de K y K obtenga el tiempo de subida 1 ei tiempo de asentamiento. Suponga que ,/ : 1 kg-m2 y que B : i N-m/radlseg.

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 177


Determinacin de los ualores de K y K,: La sobreelongacin mxima Mo se obtiene mediante la Ecuacin (5-21) como

M,r: e ((rt/l ;'n


Este valor debe ser 0.2. Por tanto.

e-(.{i"t't-9"
o bien

0.2

(n -

,/t - ('
lo cual lleva
a

1 t1 :1.61 -

(:
El tiempo pico
rn se

0.456

especifica como

seg; Por tanto, a partir de la Ecuacin (5-20),

tp:
o bien

7t

uJrl

=1

@a:
Como

3.14

es 0.456,

o,,

es

utt ;' Como la frecuencia natural o,, es igual JlJ, ^ K : Jatf,: (D|: 12.5 N-m
Por tanto, K a partir de la Ecuacin (5-25),

u)-:

3.53

Kn: '
Tiempo de letsantamiento

2,/Qr B z,t,Rr
,a

0. 178 seg

t,'.

A partir

de la Ecuacin (5-19), el tiempo de levantamiento /, es

donde

n-- ) fi
1.95

$
Por tanto, /, es

- )., tan | --i : tan-' 6

l.l0

r"

:
4

0.65 seg

Tiempo de asent(tmiento

ts'.

Pata el criterio del,27a,

/.:-:2.48seg
o
Para

el criterio del

5Va,

1.86 seg

178

lngeniera de control moderna

Respuesta impulso de sistemas de segundo

orden.

tario r(l), la transformada de Laplace correspondiente es la unidad, o R(s) pulso unitario C(^s) del sistema de segundo orden de la Figura 5-6 es

Para una entrada impulso ur : l. La respuesta r,

c(s): ) ^) S-+\(uns+u;j
La transformada inversa de Laplace de esta ecuacin da la solucin en el tiempo para la respu;' r"a c(t), del modo siguiente:

@,,

Para0<(<1,
clil
Para

( : l, ( > l,

: :!-.d Vr--(

''"'sen

,r,u (t,
para

para

t>

(5-i:

('t"t, c(t) : q2,

t )-

(-5---

Para

c\t)- --2L, ('


2."/
I

'' ,'t

l),r,,,

- --:!:

2'E-

r.*. i r,,',,,r,

para

>

(s-:

Obsrvese que, sin tomar la transformada inversa de Laplace de C(s), tambin se obtiene el tie:--

po de respuesta c(1) diferenciando la respuesta escaln unitario correspondiente, ya que la ti cin impulso unitario es la derivada con respecto al tiempo de la funcin de escaln unitario. Ela Figura 5-14 aparece una familia de curvas de respuesta impulso unitario obtenida mediante t-. Ecuaciones (5-26) y (5-21) con diversos valores de (. Las curvas c(.t)fat,, se dibujan frente i variable adimensional o, y, por tanto, slo son funciones de (. Para los casos crticamer., amortiguado y sobreamortiguado, la respuesta impulso unitario siempre es positiva o cero: . decir, c(r) ) 0. Esto se aprecia en las Ecuaciones (5-27) y (5-28). Para el caso subamortiguac la respuesta impulso unitario c(r) oscila alrededor de cero y toma valores tanto positivos cor
negativos.
1.0

0.8 0.6 0.4 0.2

c(/)

"ho
0.2 0.4 0.6
-0.1J

1.0

o,l

10

t2

Figura

5-14.

Curvas de respuesta a impulso unitario del sistema mosirado en la Figura 5-6.

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 179

Respuesta a un impulso unitario

Figura

5-15'

Curvas de respuesta a impulso unitario del sisiema mostrado en la Figura 5-6.

A partir del anlisis anterior, se concluye que si la respuesta impulso c(l) no cambia de signo, el sistema es crticamente amofiiguado o sobreamortiguado, en cuyo caso la respuesta escaln correspondiente no se sobrepasa pero aumenta o disminuye en forma montona y tiende a un valor constante. La sobreelongacin para la respuesta impulso unitario del sistema subamortiguado
se da en
11

-- -"z
!"
donde

0<(<
y resolviendo para /.] La

(s-29)

[La Ecuacin (5-29) se puede obtener igualando rtcldt a cero elongacin mxima es
c(I),n.

sobre-

;') :,u,r^r(.; . tun ' "/l . t ' " v/l-;'

donde 0

<, <

(5-30)

[La Ecuacin 5-30) se puede obtener sustituyendo la Ecuacin (5-2g) en la Ecuacin (5-26).] Como la respuesta impulso unitario es la derivada con respecto al tiempo de la tuncin de respuesta escaln unitario, la sobreelongacin mxima Mrpara la respuesta escaln unitario se encuentra a partir de la respuesta impulso unitario corresponiliente. Es decir, el rea bajo la curva de respuesta impulso unitario desde r : 0 hasta el tiempo del primer cero, tal como aparece en la

Figura5-l5,es7+Mp,dondeM,,eslasobreelongacinmxima(paralarespuestaescalnuni-

tario) obtenida mediante la Ecuacin (5-21). El tiempo pico /r, (para la r"rpu"riu escaln unitario) obtenido mediante la Ecuacin (5-20) corresponde al tiempo en que la respuesta impulso unitario cruza primero el eje de tiempo.

5-4 Sistemas de orden superor


rior en trminos generales. Se ver que la respue.sta de sistemas de orclen superior es la suma las respuestas de sistemas de primer orden y segundo orden.
Rn esta seccin se presentar un anlisis de la respuesta transitoria de los sistemas de orden supede

180

lngeniera de control moderna

Figura 5-16. Sistema de control'

Respuesta transitoria de los sstemas de orden superor. Considrese el


de la Figura 5-16. La funcin de transferencia en lazo cerrado es

siste:-,-

_ G(s) R(s) 1 + G(s)F1(s)


C(s) En general, G(s) y 11(s) se obtienen como cocientes de polinomios en s, o bien

(s--;

G(s):q(sl

p(s)

H(s): d(s) -

n(s)

donde p(s), q(s), z(s) y d(s) son polinomios en s. A continuacin, la funcin de transf-erencia lazo cerraclo obtenida con la Ecuacin (5-3l) se escribe como C(s)
R(s)

p(s)d(.s)

q(s)d(s) + p(s)n(s)
bs"

b,,-1s I e1,s" l Qls'' + "' + Q,, f l

blsn' 1 + ...

b,n

(ltl(n)

Q,

La respuesta transitoria de este sistema a cualquier entrada determinada se obtiene mediante ur"i
simulacin por computador (vase Seccin 5-5). Si se pretende una expresin analtica para la re -puesta transitoria, es preciso factorizar el polinomio del denominador. fPuede usarse MATL-\: para encontrar las races del polinomio del denominador. Utilcese la orden roots (den) ' I Ur, vez facforizados el numerador y el denominador, C(s)/R(s) se escribe como

_ K(s f r)(s * zz) "'(s * 2,,) R(s) (s -l p1)(s * pz)" '(s t P,,)
C(s)

A continuacin se examina el comportamiento de respuesta de este sistema para una entratr escaln unitario. Considrese primero el caso en el que todos los polos en lazo cenado son realr. y distintos. Para una entrada escaln unitario, la Ecuacin (5-32) se escribe

a !'. a; C(s):-+ ) s i=,s+Pi : -p. (Si el sistema contiene polos mltiples, entonces C( ' terndr trminos de polos mltiples.) [El desanollo en fracciones simples de C(s) dado por i, Ecuacin (5-33), se puede obtener fcilmente con MATLAB. Utilice la orden residual.l Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s, 1.r. magnitudes relativas de los residuos determinan la importancia relativa de las componentes e:
donde a es el residuo de1 polo en ,r

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 191

efectivamente uno al otro. Si un polo se localiza muy lejos del origen, su residuo puede ser pequeo. Los valores transitorios que corresponden a tal polo remoto son pequeos y duran un tiempo corto. Los trminos en la forma desarrollada e (s) que tienen ,"riuo, muy pequeRos contribuyen poco a la respuesta transitoria, por lo que pueden pasarse por alto. Si se hace esto, el sistema de orden superior se aproxima mediante uno de orden inferitr. (Tal aproximacin nos permite con frecuencia estimar las caractersticas de respuesta de un sistema de orden superior a partir de las de uno simplificado.) A continuacin, considrese el caso en el que los polos de C(s) estn fbrmados por polos reales y pares de polos complejos conjugados. Un par de polos complejos conjugados produce un trmino de segundo orden en s. Como la forma factonzadade la ecuacin caracterstica de orden superior est formada por trminos de primer y segundo orden, la Ecuacin (5-3) se vuelve a escribir como C(s)
r 4(s+(ror)frrotrnEl : tl ') 'l o, , I . ,lr .sLp.- A,l ,s2+2(ro.trs+otf,

la fbrma desaruollada de C(s). Si hay un cero en lazo cerrado cerca de un polo enlazoceffado, el residuo en este polo es pequeo y el coeficiente del trmino de respuesta transitoria que corresponde a este polo se vuelve pequeo. Un par polo-cero cercanos entre s se cancelarn

(q )-

2r:

n)

donde se supone que los polos en lazo cerrado son distintos. [Si los polos en lazo cerado contienen polos mltiples, C(s) debe contener trminos de polos mltiplesl. A partir de esta ltima ecuacin, se observa que la respuesta de un sistema de orden tup"rio, est compuesta cle varios trminos que contienen las funciones simples encontradas en las respuestas de los sistemas de primer y segundo orden. Por tanto, la respuesta escaln unitario c(r),latransformada inversa de Laplace de C(s), es

c(t): a + \

are p"

-f L

bre io,'otcoscorrlt

;f,t

* L

,.^,

-^,,,ISefl

u.rr'frjt.

parat>0

(s-34)

En este caso' la curva de respuesta de un sistema estable de orden superior es la suma de un nmero de curvas exponenciares y curvas sinusoidares amortiguadas. Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s, los trminos exponenciales y los trminos sinusoidales amortiguador " tu Ecuacin fs-+l se aproximarn a cero' conforme el tiempo / aumente. Por tanto, la salida en estado estacionario es

c(ut)

a.

estacionario en la solucin, mientras que los polos de C(s)/R(s) se introducen en los trminos exponenciales de la respuesta transitoria y/o en los trminos sinusoidales amortiguados de la res-

Supngase que el sistema que se considera es estable. Por tanto, Ios polos en lazo cerrado que se localizan lejos del eje ja tienen partes reales grandes y negativas. Los trminos exponenciales que corresponden a estos polos llegan a cero con mucha rapidez. (Obsrvese qu" iu distancia horizontal del polo en lazo cerrado al eje jo determina el tiempo de asentamiento de los transitorios producidos por tal polo. Cuanto ms pequea es la distancia, ms prolongado es el tiempo de asentamiento.) Recurdese que los polos en lazo cenado determinan el tipo cle respuesta transitoria, mientras que los ceros en lazo cenado determinan principalmente la frma de l respuesta transitoria. Como se vio antes, los polos de la entrada R(s) producen los trminos de La respuesta

en

estaclo

182

lngeniera de control moderna

en los trminos expone:i puesta transitoria. Los ceros de C(s)/R(s) no at-ectan a los exponentes .iul"r, pero afectan a las magnitudes y a los signos de los residuos'
en lazo cer:al isu' cenado' polos en lazo los de partes reales las do se determina mediante el cociente de L'i' cerrado' polos enlazo los en evaluados r-esiduos los que mediante las magnitudes relativas de ceros' los de como cenado polos enlazo los de magnitudes de los re-siduos dependen tanto ceros cerca' los polos en 1: Si los cocientes de las partes reales son superiores a 5 y no hay transitoria, debid 'i la respuesta de el cmportamiento cerrado ms cercanos al ej;ro dominarn lentamente' L '' que se disminuyen transitoria que cofresponden a los trminos de la respuestf de la respue'comportamiento el sobre dominantes polos .n lazo cerrado que tienen efectos los pol :"' mucha fiecuencia' Con cerraclo. laz.o en transitoria se denominan polos dominantes dor-polos Los conjugado. par complejo un de dominantes en lazo ."rruo aparecen en forma cenado' en lazo polos los todos entre nantes en lazo cenado son loi ms importantes ajuste para que exista un r]r Es frecuente que la ganancia de un sistema de orden superior se de tales polos en -Ll presencia La cerrado' lazo en de polos dominantes .J,rtpt"ot conjugados muerta' el huel': zona la como tales linealidades, sistema estable reduce el efecto de las no (backtash) y la friccin de Coulomb.

polos dominantes en lazo cerrado. La dominancia relativa de los polos

de un sistema lineal ''r lazo cerrado en el plano -' !' lazo cerado se determina a partir de la ubicacin de-los polos en

Anlisis de estabilidad en et plano compleio. La estabilidad

plano J' entonces.confor::'': alguno de estos polos se encuentra en el semiplano derecho del transitoria aumentar de for::'r aumenta el tiempo producir el modo dominanti, y la respuesta un sistema inestable' Para :i:L montona u oscilar con una amplitud creciente. Esto representa con el tiempo' Si no ocu::L sistema, tan pronto como se .on..iu la alimentacin, la salida aumenta el sistema puede termir-'u una saturacin en el sistema y no se incluye una detencin mecnica, indefini; por daarse y fallar, ya que l respuesta d un sistema fsico real no puede aumentar ceff;-rti lazo polos en l ,irt"*a de control lineal normal no se permiten los mente. por ende,
da

"n se encuentran a la izqur'':en el semiplano derecho del plano s. Si todos los polos en lazo cerrado

Esto represe:':; eje-jat, cualquier respuesta transitoria termina por alcanzar el equilibrio. un sistema estable. propiedad del sistema mismo y no depe r eue un sistema lineal sea estable o inestable es una polos de la entrada, o de la fu:de de la entrada ni de la funcin de excitacin del sistema. Los slo contribure:- cin de excitacin, no afectan a la propiedad de estabilidad del sistema, sino de est;: * problema los trminos de respuesta en estado esiacionario en la solucin' Por tanto, el semiplano de::lidad absoluta se soluciona con facilidad al no elegir polos en lazo cerado en el cerrado sobre el -r': cho del plano s, incluyendo el eje7o. (Matemticamente, los polos en lazo reduce ni crece con el tiempo' Sin embargo' -::r 7rl producirn oscilacion"r, .uyo amplitud no se a una velociCC los casos prcticos en los que oy ruiao, la amplitud de las oscilaciones aumenta por el nivel Af tu ptencia del ruido. Por tanto, un sistema de control no debe tels

iiel

determinada polos en lazo cerrado en el eje io.)

en el ser'Obsrvese que el solo tle.n e que todos los polos en lazo cerrado se encuentren :o'r plano izquiero det plano s no guruntiru caracteristicas satisfactorias de respuesta transitoria' eie del lr'-' rr ios poto, dominante.s complejoi conjugados en lazo cerraclo se encuentran cerca ;s: a fin "rpu"rtu transitoria pr"r"ntui oscilciones excesivas o ser muy lenta. Por esta razn, c'-c es necesario gaiantizar caractersticas de respuesta transitoria rpidas y bien amortiguadas, plano comp'=del determinada regin una en encuentren se sistema del los polos en lazo cerrado omo la regin delimitada por el rea sombreada de la Figura -5-17'

o,

control ;n Como la estabilidad relata y el comportamiento transitorio de un sistema de en :r lazo cerrado se relacionan directamente con el patrn de polos y ceros en lazo cenado

captulo 5. Anrisis de

ra respuesta transitoria y

estacionaria 1gg

En esta regin

Figura 5-17. Regin del plano complejo que satisface las condiciones > 0.4 y t" < 4lo.

plano s' con frecuencia es necesario ajustar uno o ms parmetros para obtener los patrones conVenientes. Los efectos de los parmetros que varan sobre los polos de un sistema en lazo cenado se analizarn con detalle en el Captulo 6.

5-5 Anlisis de la respuesta transitoria


CON

MATLAB

Introduccin. El procedimiento prctico para clibujar las curvas de respuesta temporal de slstemas de orden mayor que segundo ei mediante simulcin con computaclor. En esta seccin se presenta el enfoque computacional para el anlisis de la respuesta transitoria con MATLAB. En particular se discute la respuesta eicaln, impulso, rampa y lo, ."rpu.stas a otras entradas simples.
de sistemas lineales en MATLAB. La funcin de transferencia un sistema se representa mediante dos arravs de nmeros. Considrese el sistema Representacin
cle

_ 2s -t 25 R(s) ;+4r+25
C(s)

(s-3s)

Este sistema se representa como dos arays, cada uno cle los cuales contiene los coeficientes de los polinomios en potencias decrecientes de s del modo sisuiente:

num: 12 251 den: [1 4 25]


Una representacin alternativa
es

num: [0 2 25] den: [1 4 25]

184

lngeniera de control moderna

se aaden los ceros, la dime:Esta expresin se comPleta aadiendo un cero. Obsrvese que si

sin de los vectores


vectores <num)> Y

<<num>>

<<den>> se

es la misma. Una ventaja de aadir los ceros es que pueden sumar directamente. Por ejemplo,

<<den>>

1--'

num

den --

[O 2 25) + lI 4 : t1 6 501

25]

transferencia en 1-:-l Si se conocen num y den (el numerador y denominador de la funcin de cerrado), intrucciones del tiPo

step

(num, d.en)

step (num, den' t)

step, t es el tiempo especr:* generarn grficas de respuestas escaln unitario. (En el comando cado por el ,^ _ donde se conocen la matnz u Para un sistema de control definido en el espacio de estados, transmisin directa D de 'un estado A, la matriz de control B,lamattizde sada C y la maftizde ecuaciones en el espacio de estados, el comando

usuario.)

step (A, B, C, D)

setp (A, B, C, D, t)

t queda determinado generar grficas de respuestas escaln unitario. El vector de tiempo step. comandos los ti"u-"rrt" cuando no se incluye de manera explcita en la respuesta para obtener que el comando srep(sys) se puede utilizar
obsrvese

au'r

unitario de un sistema. Primero se define el sistema mediante sYS: tf (num,den)


o bien sYS

ss (A, B, C, D)

se introduce Entonces, para obtener, por ejemplo, la respuesta escaln unitario,

step
en el computador.

sYs

en cuando los comandos srep tienen argumentos en el lado izquierdo, como ty, x, tl : steP (num, den, t)

[y,x, t1 : steP(A,B,C,D, iu) [y,x, tl : steP(A,B,C,D, iu, t)

plot pafa vel no apalece una grfica en la pantalla. Por tanto, es necesario usar un comando del sis estado del de respuesta. Las matiices y y x contienen la salida y la respuesta c: columnas (v tantas tiene "uruu, respectivame'nte, evaluadas en los puntos de tiempo de clculo t' : fila y una estados salidas y una fila para cada elemento en t. x tiene tantas columnas como cada elemento en t.) de 1as entrada: Obsrvese, en la Ecuacin (5-36), que el escalar iu es un ndice dentro especificadc sistema y especifica qu entrada se va a usar para la respuesta',y t es el tiempo tal como ap' el usuari,o. Si el sistema contiene mltiples entradas y salidas, el comando step ' una para ce en la Ecuacin (5-36), produce una serie de grficas de respuestas escaln'
combinacin de entrada Y salida de

*:AxtBu y:Cx*Du

(Vanse los detalles en el Ejemplo 5-3.)

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 195


i,JfilllPLO

5-3 Considere el sistema

siguiente:

Hl:h:

-;lnl.[i

;][;;l

[;]:t; lnl.[:
i:Ax*Bu y:Cx*Du
la matriz de transferencia G(s)
es aquella que relaciona

s][;;]

Obtenga las curvas de respuesta escaln unitario. Aunque no es necesario obtener la expresin de la funcin de transferencia para el sistema, a fin de conseguir las curvas de respuesta escaln unitario con MATLAB se obtendr tal expresin como referencia. Para el sistema definido mediante

y(s) y u(s) del modo siguiente:

Y(s)

G(s)U(s)

Tomando la transformada de Laplace de las ecuaciones en el espacio de estados, se obtiene

sX(s)
Al
obtener la maiz de transferencia (5-37), se obtiene

BU(s) (5-37) CX(s) + DU(s) (5-38) se supone que x(0) : 0. Despus, a partir de la Ecuacin
x(0)

: Y(s) :

AX(s) +

X(s):(sI-A)-lnu(s)
Sustituyendo la Ecuacin (5-39) en la Ecuacin (5-3g), se obtiene

(s-3e)

Y(s)

IC(sI

- A)

1g

+ DIU(s)

Por tanto, la matriz de transferencia G(s) se obtiene mediante

G(s)

C(sI

- A)
'B

18 + D
se convierte en

La matnz de transf'erencia G(s) para el sistema determinado


G(s)

C(sI

- A)

:F**[J,;l][l
I I s-l :r:+la65Lr*r.,
Por tanto,

[r olls+t ll'lr tl :[o 'Jl-u' ,] L; ;l

;]

.sl

sl

[l:i]

['l

sl

LF;-6-l

":i;,.,

T= ltl:ll ,;+s+6i]

86

lngeniera de control moderna

Corno el sistema contiene dos entradas y dos salidas, se definen cuatro funciones de transf-erencia, dependiendo de qu seales se consideran como entrada y cules como saiida. Observe que. cuando se considera la seal 1 cofilo la entrada, se supone que la seal 12 es cero, y viceversa. La. cuatro funciones de transferencia son

,s- I U,(s) s2+s+6.5


I'r

(s)

Yz(s) s * 7.5 U,tst ,t'r-6.5'

s )"(s) Ufr):s:+s+65 6.5 )'z(s) U.tsl s2-s--b.5

Se supone que il1 y a2 son tunciones escaln unidad" Las cuatro curvas de respuesta escaln duales se dibuian mediante el comando

indir:-

step(A,B,C,D)
El programa MATLAB 5-1 produce cuatfo cufvas de respuesta escaln. Las curvas se muestran .: la Figura 5-18. (Observe que el vector tiempo t se determina de fbrma automtica puesto que orden no incluye t.)

MATLAB Programa 5-l

a: f-1 e: [1 C: 11 n-t0
fni A

-I;6.5 0l; 1;I 0]; 0;0 tl; 0;0 0l;


R fn)

Respuesta escaln

Part

U1

Pala: U2

0.6 0.4 0.2 .


0

06
0.4 0.2

-0.2
-0.,+ = ': E

-0.2

12

-0.4

1.5 N

1.5

0.5

05
0

Tiempo (seg)

Figura 5-18. Curvas de respuesta a escaln unitario

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria


Para dibujar dos curvas de respuesta escaln para la entrada rr en un diagrama, respuesta escaln para la entrada /, en otro diagrama, se utilizan los comandos

187

<Ios

curvas de

step(4,8,C,D,1)

STep(A,8,C,D,2)
respectlvamente' El Programa MATLAB 5-2 es un programa para dibujar dos curvas de respuestir escaln para la entracla /lr en un diagrama y dos curvas de respuesta escaln para la entrada r. en otro diagrama. La Fig'ra 5-19 muestra ros cros diagramas, uno respuesta escaln' (Este programa de MATLAB "u.io

f";;d;;;;;;j;;

prrafo para estos comandos.)

utiliza rdenes de texto. Refirase al siguiente

MATLAB Programa 5-2

***** En este progirama se representan las Curvas d.-o % respuesta escaln de un sistema que tiene clos entradas %(rf7V u2) ydos salidas (VIVy2) ***** % ***** Se representa en primer lugar la curva de respuesta % escaln cuando la entrada es u1. A continuacin se % representa la curwa de respuesta escaln cuando 1a entrada *****
%

es u2

***** fntroducir

las matrices A, B, C, y

*****

A = t-L -L;6.5 O,; B: 11 L;L 0l; C: tf O;0 Ll; D:tO 0;0 0l; % ***** para represent.ar la curva de respuesta escafn % cuando la entrada es u1, introduzca la orden % 'step(A,8,C,D,1) ' ***** step(A,8,C,D,1) grid t.it1e ( 'Respuesta a un escaln: Entrada : u1 (u2:0) ') text(3.4, -0.06,'y1 ,) text(3.4, L.4,'y2') ***** A continuacin se representa ]a curva de respuesta escaln cuando la entrada es u2. Introduzca 1a orden %'step(A,B,C,D,2), *x***
%
%

SIep(A,8,C,D,2) grid title ('Respuesta a un escaln: Entrada : u2 (u1 :O)') text(3,0.74,,yI,) text (2. B, 1. 1 , ,y2,
)

188

lngeniera de control moderna

Respuesta a un escaln: Entrada

= ul

(u2 = 0)

-l
= G
E

0.5

123456
TiemPo (seg) (a)
Respuesta a un escaln: Entrada
1.6

u2

(u\ = 0)

1.4 1.2

E
o.
E

o.s
II A

0.4

n)
0

-0.2

t234s6
Tiempo (seg) (b) u1

Figura 5-19. Curvas de respuesta a escaln' (a)


(b) u, es la entrada (ur

:0).

es la entrada (ue

0);

Escritura de texto en la pantalla de las grficas.

Para escribir texto en la pantai

las grficas, introduzca, por ejemplo, los enunciados siguientes:

text(3.4,-0.06,'Y1') text(3.4,I.4,'Y2']l

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 1gg

El primer enunciado le indica a la computadora que escriba 'yl', empezando en las coordenadas x :3'4, 0.06. De modo similar, el segundo enunciado le indica a la computadora que escriba 'Y2', empezando en las coordenadas x :3.4, y : 1.4. [Vanse el programa MATLAB 5-2 y la Figura 5-19(a).1 Otra forma de escribir un texto o textos en una grfica es utilizar el comando grexr. La
sintaxis
es

gtext ( 'text'

Programa 5-15 de MATLAB).

Cuando se ejecuta gtext, el computador espera hasta que el cursor se posiciona (utilizando el ratn) en la pantalla en la posicin deseada. Cuando s pulsa el botn izquierdo del ratn, el texto encerrado en comillas simples se escribe en el dibujo en la posicin seialada por el cursor. Se puede utllizar cualquier nmero de comandos grexr en una grfica. (Vase, por ejemplo, el

se dijo, el sistema de segundo orden

Descripcin en MATLAB de un sstema estndar de segundo orden. como ya

G(s)

0)n

s-+l@ns+@;

(5-40)

se denomina sistema de segundo orden estndar. Dadas

a,y (, el comando
(num, den, s )

printsys

(num,

den)

printsys

lmpflme num/den como un cociente de polinomios en J. Considrese, por ejemplo, el caso en el que @,:5 radlseg y (:0.4. El programa -MATLAB 5-3 genera el sistema estndar de segundo oiden donde @n: 5 radlseg ( : y 0.4. MATLAB Programa 5-3

wn:5; damping-ratio : 0.4; fnumO, den : ord2 (wn, damping*ratio) num : 5 ^2 *numO ; printsys (num, den, 's' ) num/den :
atr c , l Aa L .E J

Obtencin de la respuesta escaln untaro de un sstema dado como funcin de transferenca. Considrese la respuesta escaln unitario del sistema dado por
G(s)

25

s2+4s+25

190

lngeniera de control moderna

El programa MATLAB 5-4 produce la grfica de la respuesta escaln unitario de este sisten; En la igura 5-20 se muestra un dibujo de la curva respuesta escaln unitario' det:]ObsJrvese en la Figura 5-20 (y en muchas otras) que las etiquetas de los ejes x e ,} se ti-r: se dif'erente' de forma y eje r minan de forma automitica. Si se-quiere etiquetar el eje r el co:r'ii etiquete x se que eje en el que modificar el comando step. Por ejemplo, si se quiere i. r.n, y el eje I como 'Entiada y Sahcli', se utiliza el comando respuesta escaln con ''rr argumentos en el lado izquierdo siguientes

c: steP (num, den, t)


o, de forma ms general,

Iy, x,
y utilizar la orden

tl :

step (num, den, t)

plot (t, y) . Vase, por ejemplo, el Programa MATLAB 5-5 y la Figura -{5-4

MATLAB Programa

Z ------

Respuesta a un escaln unitario

z*****Introduzcaefnumeradoryeldenomlnadordelafuncin ***** % de transferencia num: [25] ;


A^^
%

***** Introduzca la siguiente orden de respuesta escaln *****


(num, den)

11

,ql

step
Z

***** Introduzca grid y el ttulo de 1a grfica grid title ('Respuesta a un escaln unitario de G(s) :25/ (s'2+4s+25)
Respuesta a un escaln unitario G('r) = 251('s2+4's+25)

0,5

1.5
Tiempo (seg)

2.5

Figura 5-20. Curva de respuesta a escaln unitario.

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitorja y estacionaria 191

MATLAB Programa 5-5


Pespuescd un escafn unj tari o .-- [25]; den: [1425); t - 0:0-01:3; [y,x, t] : step(num,den, t) Plot ( t, y) grid title ('Respuesta a un escaln unitario de G(s) -25/ (s"2+4s+25) ') xlabel ( 't Seg' ylabel ( 'Salida'
o

num

Respuestr
1.4

un escaln uniturio Cr.sl = 25 (:+zl.'+25

1.2

0.5

I /

1.5
Seg

2.5

Figura 5-21

Curva de respuesta a escaln un jtario.

Obtencin de grficas de respuesta escaln untaro en tres dimensiones utlzando MATLAB. MATLAB permite dibujar grticas en tres dimensiones fcilmente. Los comandos para obtener dibujos en tres dimensiones son <mesh> y <sud>. La diferencia entre las grficas dibujadas con <mesh>> y <surf> es que en la primera slo ie clibujan las lneas y en la segu;da los espacios entre las lneas se colorean. En este texto se utiliza nicmente el comando <<fireSh>. :JEHPL0

5-4

Considere el sistema en lazo ceffado definido por

c(s):
R(s)
s2

+ 2;s

+l

(La tiecuencia natural subamortiguada ot,, est normalizada a 1.) Dibuje las curvas de respuesta
escaln unitario c(r) cuando

( tiene los siguientes valores

i:

0, 0.2, 0.4,0.6, 0.8,

Tambin dibuje una grfica en ires dimensiones.

192

lngeniera de control moderna

El Programa 5-6 es un programa ilustrativo en MATLAB para dibujar un diagrama en tres dimensiones para las curvas de respuesta escaln unitario de este sistema de segundo orden. En las Figuras 5-22(a) y (b) se muestran las curvas resultantes. Observe que se ha utilizado etr comando mesh ( t, zeta, y' ) para obtener el dibujo en tres dimensiones. El comando mesh (y, producir el mismo resultado. lObserve que el comando mesh (t., zeta, y' ) o mesh (v, ) produci el mismo dibujo en tres dimensiones que el de la Figura 5-22(b), excepto que el eje "r y el eje _r estn intercambiados. Vase el Problema A-5-15.1 Cuado se requiere resolver un problema utilizando MATLAB y la solucin incluye clculo. repetitivos, se puede simplificar el programa en MATLAB de diferentes maneras. Una forma usuade simplificar los clculos consiste en utilizar <bucles foo. El Programa 5-6 en MATLAB utiliz; estos <<bucles for>>. En este libro muchos programas en MATLAB utilizan <bucles foo para resolver una variedad de problemas. Se aconseja al lector estudiar esos programas en detalle para familiarizarse con ellos.

MATLAB Programa 5-6


%
%

------* Grficas bidimensional y tridimensional de 1a respuesta escafn de un sistema de segundo orden esLandar con wn : 1

eoy

zLa: 0, 0 .2, 0.4, 0.6, 0.8, y1. ------t:0:4.2:I0 zeta: t0 0.2 0.4 0.6 0.8 1l; forn:1:6; num: [1] ; den: 1L 2*zet-a (n) 1l ; ly(1:51,n),x, tl : step(num,den, t) ;
end
%

Para representar un dagrama

%p1ot(t,v).

bidimensional, introduzca la orden

plot ( t, y) grid title ( 'Respuest.a a un escaln unitaro con \omega_n : y \zeta:0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1') xlabel ( 't (segi) ')
y1abe1 ( 'Respuesta'

text ( 4.1,1.86, '\zeta : 0' ) text(3.5,1.5,'0.2') text ( 3 . 5, 1 .24 , '0 .4' ) text(3.5,1.08,'0.6') text(3.5,0.95,'0.8') text(3.5,0.86,'1.0')

% Para representar un diaqrama tridimensional, introduzca la orden mesh(t,zet:a,y') .

mesh(t, zeta.y') title (Respuesta tridimensional a un escaln unitario) x1abe1 't Seg' ) \ y1abe1 r\ \cLa -^!^ ' zl-abe1 'Respuesta' )
,/

Captulo 5. Anlisis de

respuesta transtora y

estacionaria 193

Representacin a un escaln unitario con Iv 0,0.2,0.4, 0.6, 0.8. I

lt-

(-

Respuesta tridimensional a un escaln unitario

1.5

o
o. d,

o
0.5

0 I

t Seg

.'nrt"

u;rl;"jilflffi:

(b)

rr g,r."J1,101ffi

bidimensionales de tas curvas de respuesta - - - * ""'*

de respuesta a escaln ,nitaio.

*rt":

.t"i;3 l; I

j"r

ro

194

lngeniera de control moderna

Obtencin del tiempo de subida, tiempo de pico, mxima sobreelongacin tiempo de asentamiento utilizando MATLAB. MATLAB se puede utilizar cle forma c,, veniente para obtener el tiempo de subida, el tiempo de pico, la mxima sobreelongacin r
tiempo de asentamiento. Considrese el sistema definido por

c(s) _
R(s)

25

s'+

6s

25

Con el Programa en MATLAB 5-7 se obtiene el tiempo de subida, el tiempo de pico, la mr:: sobreelongacin y el tiempo de asentamiento. En Ia Figura 5-23 se presenta una curva de r.,puesta escaln unitario para este sistema, para verificar el resultado obtenido con el Prosr,,MATLAB 5-7. Obsrvese que este programa se puede aplicar a sistemas de orden ms alto r,,:r" se el Problema A-5-10).

MATLAB Programa 5-7

"a ----- Este es un proqrama MATLAB para encontrar el tiempo de subida % tiempo de pico, sobreelongacin mxima, y tiempo de asentamiento del % sistema de segundo orden y sistemas de orden superior Z ------ Eneste ejemplo se supone que zeta : 0.6 ywn : 5
,'l1f,l L-r

den: [1 6 251 t - 0:0.005:5; ly,x, tl : step (num, den, t) ; r:I; whlley(r) <1.0001; r-rl tiempo-subida : (r 1)*0.005 tiempo-subida:
0.5550
fymax, tp] : max (y) ; tiempo-plco : (tp - 1) *0. 005 t-iempo--pico :

) '

rm

d8

m
,,.l$$r{

0.7850

r$4'lfl

sobreeIong acin*max : lanax- 1 sobreel ong'ac in-max 0.0948 s:1001; while y(s) 0.98 &y(s) < 1.02; tiempo-asentamiento '(s-1)*0.005 t i empo-asentami ento 1.1850

S:

S_

impulse (num, den) impulse (A, B, C, D)

Iy,x,t] : impulse [y, x, tJ : impulse ly, x,rl - impulse

(num, den) (num, den,

t)

(A, B, C, D

Gaptulo 5. Anrisis de ra respuesta transtoria y estacionaria


Respuesta cscaln

lgs

1.1

: ,:

0.8

a
;06
0.4

0.2

0.5

1.5

)s

3.5

ri.5

Tierlpo (seg)

Figura

5-23.

Curva de respuesta a escaln unitario.

[y, x, t j : impulse (A, B, C, o, iu)

(s-42)

(s-43) El comando impulse (num, den) dibuja la respuesta impulso unitario en la pantalla. El comando impulse (A, B, c, D) produce una serie de grficas de respuesta impulso unitari ltano, una para cada combinacin de entrada y salida del sistema

[y,x, t] - impulse (A,B,

C,D,

iu, t)

i:AxfBu Y:Cx*Du
con el vector de tiempo determinado automticamente. obsrvese que, en las Ecuaciones (5-42) y (5-43)' el escalar iu es un nclice clentro de las entradas del sistema y especifica cul entrada se va a usar para la respuesta impulso. obsrvese tambin que si la orden utilizada no incluye <t> explcitamente, el vector de tiempo se determina automticamente. si la orden incluye el vector de tiempos <t> proporcinado por el usuario' como las rdenes dadas en las Ecuaciones (5-41) y (5-a3),.rt. u".io. especifica los tiempos en los que se va a calcular la respuesta impulso. Si se invoca MATLAB con el argumento en el lado izquierdo ty,x, tl, como en el caso de [v'x,t] : impulse(A,B,c,n), el comando devuelve las respuestas de salida y del estado del sistema y el vector de tiempo t. No se dibuja una grfica en la pantalla. Las matrices y y x contienen las respuestas de salida y del estado del sistema evaluaclas en los puntos de tiempo t. (v tiene tantas columnas como salidas y una fila para cada elemento en r. x tiene tantas columnas como variables de estado y una tila para cada elemento en t.) para clibujar la curva de respuesta, se debe incluir una orden plot, tal como plot (t, y) .
JEMPL0

5-5 obtenga

ra respuesta impurso

unitario del sistema siguiente:

C(s)
Rts)
-t-\

.rr r

Q.25

196

lngeniera de control moderna

El Programa MATLAB 5-8 es una de las posibilidades. En la Figura 5-24 aparece la curva
respuesta resultante.

,a
lllrillfilll

MATLAB Programa 5-8


^h:t1nr1l.

impulse (num, den)

grid title('Respuestaaun

impulso

unitaro

de

G(s1:I/ (s'2+0.2s+1) ')


= 1/(s2+0.2s+1)

Respuesta a un impulso unitario G(s)


1

0.8 0.6
0.r+

0.2
0

o
0.2

0.4
0.6 0.8

0 5 10 1s 20 2s 30 3s .+0 45
Tiempo (seg)

50

Figura

5-24.

Curva de respuesta a impulso unitario.

Enfoque alternativo para obtener la respuesta mpulso.

Obsrvese Que, cu;

las condiciones iniciales son cero, la respuesta impulso unitario de G(s) es igual a la respu:
escaln unitario de sG(s). Considrese la respuesta impulso unitario del sistema del Ejemplo 5-6. Como R(s) la entrada impulso unitario. se tiene que

Ctsl R(s)

Ctsl

Gts)

- s' + o.2t -

s2+0.2s-F
de sG(s).

Por tanto, se convierte la respuesta impulso unitario de G(s) en la respuesta impulso Si se introducen los siguientes num y den en MATLAB,

"::: :; l ,o',,

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 1g7


se incluye en el Programa MATLAB 5-9, se obtiene una grfica de la respuesta impulso unitario del siiema que aparece en la Figura 5-25.

y se usa el comando de respuesta unitaria, como

MATLAB Programa 5-9

num: [1 0] ; den : [1 0.2 Il


st.ep (num, den)
,.

grid title('Respuesta aun impulso unitario de sG(s) : s/ (s,'2 + 0.2s + 1) ,)


Respuesta a un escaln unitario de sG(s) = s/15:a9.2"*

I 0.E

0.6 0.4
.= 9.

9 0)

EO
-0.2
0.4

-0.6
0.8

r)

10 15 20 25 30 35 40 45
Ticmpo (seg)

s0

Figura

5-25.

Curva de respuesta a un impulso unitario obtenida como la respuesta a un escaln unitario de sG(s) : sl(* + 0.2s + 1).

No hay un comando rampa de MATLAB. Por tanto, es necesario utiobtenei la respuesta tl-pu. Especficamente, para obtener la respuesta rampa del sistema con funcin de transferencia G(s), diudut" G(s) entre s y utilcese el comando de respuesta escaln. por ejemplo, considrese el sistema enlazo cerrado

Respuesta rampa. ,. lzar el comando step para

_ 2s-t R(s) s2+s+1 Para una entrada rampa unitaria, R(s) : l/.f. por tanto,
C(s)
1

2s+1 c(s): u'l*1 1- (s2+sl I s2 ll,s s "r'+s+


1

Para obtener la respuesta rampa unitaria de este sistema, introdzcanse el numerador y el denominador siguientes en el programa MATLAB:

num: i2 den:

'l

[1 1 1 0];

198

lngeniera de control moderna

y utilcese el comando de respuesta escaln. Vase el Programa MATLAB 5-10. En la


ra 5-26 aparece la grfica obtenida mediante este programa. MATLAB Programa 5-10

- Respuesta a una rampa unitaria ***** % La respuesta a una rampa unitaria se obtiene como % la respuesta a un escafn untario de G(s) /s ***** Z ***** Introduzca ef numerador y e1 denominador de G (s) /s *****
%
"* {an: l1 tt.] L! I ! IL . 1 1 nl. vl,

***** Especifique los puntos de tiempo de cfculo (como t : 0:0.1:7) % e introduzca entonces fa orden de respuesta a un escaln: % c: step(num,den,t) ***** t : 0:0.1:10; c: step(num,den,t); % ***** Para representar la respuesta a una rampa, aada fa entrada de % referencia a 1a grfica. La entrada de referencia es t. Aada como % argumento de 1a ordenplot- lo sigruiente: t, t, ' '. As 1a ordenplot % queda como sigrue: plot (t, c, 'o' ,t,L, ' - t ) ***** plot(t,c,'o',t,t,' -' ) % ***** Aada grid, title, xlabel, e ylabel *****
%

titfe('Respuesta auna rampa unitaria del sistema G(s) : (2s+1)/ (s"2+s+1 xlabef ( 't Seg' ; y1abel ( 'Entrada y Salida' )
Respuesta a una rampa unitaria del sistema G(s): (2s + l)/(.r2 +.r +1)

. E

t.P'."

= t!

. :
rY'

-d./

, f r" :8./
.l

pl

,4;v / n' // "/ rq'/:

t.-

:/:
t

,/'.

{.. 0t
0

2345618
t Seg

l0

Figura 5-26.

Curva de respuesta a una rampa unitaria.

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 199

continuacin, se trata la respuesta rampa unitaria del sistema en el espacio de estados. Considrese el sistema descrito mediante

Respuesta rampa untara de un sstema definido en el espacio de estados. A

i:Ax*Bz r.':CxtD

donde es la funcin rampa unitaria. A continuacin, se considera un ejemplo sencillo para explicar el mtodo. Supngase el caso en el que

rl B:l;1. lol A:lt o ,1. I L l I,I

xrOr

:0. C-lt 01. D:l0l

Cuando las condiciones iniciales son cero, la respuesta rampa unitaria es la integral de la respuesta escaln unitario. Por tanto, la respuesta rampa unitaria se obtiene mediante

:: I
A partir de la Ecuacin (5-44), se obtiene
Sea

Jo

vdl

(s-44)

i:.r:r
Z:J:
Entonces, la Ecuacin (5-45) se convierte en

(s-4s)

r:fl

(s-46)

Combinando la Ecuacin (5-46) con la ecuacin original en el espacio de estados, se obtiene

til t i i
:ro

3l[,] ]

.[j]

(s-41)

, ,,[i

(s-48)

donde la r que aparece en la Ecuacin (5-41) es la funcin escaln unitario. Esas ecuacir)nes se pueden escribir como

clonde

*: AAx * BBz : ccx -f DDu

t:l:LoJ rBr AA:l-r -r 0l:l iql BB:lrl:l;l LL cc:o 0 rt. ""-L;l

[^r:] ^t-:::l ;] Lil [


'

DD_tlt

Obsrvese que x3 es el tercer elemento de x. Una grfica de la curva de respuesta rampa unitaria :() se obtiene introduciendo el Programa MATLAB 5-11 en la computadora. La Figura 5-27 muestra una grfica de la curva de respuesta rampa unitaria obtenida de este programa MRfLng.

2O0

lngeniera de control moderna

MATLAB Programa 5-11

------ Respuesta a una rampa unitaria ***** La respuesta a una rampa unitaria se obtiene aadiendo una nueva % variable de est.ado x3. La dimensin de la ecuacin de estado % se ampla en uno ***** % ***** Introduzca las matrices A, B, C, y D de la ecuacin de estado oriqina_ % Y la ecuacin de salida ***** A- l0 I;-L -I); B: tO; Ll;
%
%

c: 11 0l; D: [o] ;
%

***** Introduzca fas matrices A, B, C, y D de la nueva, % ecuacin de estado ampliada y de la ecuacin de salida ***** ea: [A zeros(2,L\ ;C 0] ; BB- [B;01; cC: t0 0 1l; DD - [0] ; % ***** Introduzca la orden de respuesta a un salto: sLep(AA,BB,CC,DD "**tt "a lz,x,Ll lz,x, L) : step (AA, BB, CC, DD) ; % ***** Para representar x3 aada 1a ent.rada rampa unitaria en la grfica ***** % introduciendo la siguente orden: plot(t,x3,'o,,L,t,'-' x3 t0 0 1l*x'; ploc(r-,x3,'o',t,L,'-') qrid title ( 'Respuesta a una rampa unitaria, ) xlabel ( 't Seq' ) ylabel ( 'Entrada y Salida' )
Respuesta a una rampa unitaria

t0

1 E

3s
EI

:4
3

2
1

5
Seg

l0

Figura 5-27. Curva de respuesta a una rampa unitara.

puesta frente a una entrada arbitraria, se puede utlltzar el comando

Obtencin de la respuesta frente a una entrada arbtrara. Para obtener la lsim. Comandos como

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 2O1

lsim(num,den,r,t) lsim(A,B,C,D,u, t) y : lsim(num, den, r, t) y: lsim(A,B,C,D,u,t)


-generarn la respuesta a ra f'uncin entrada temporal (vanse rambin los problemas A-5_14 a A_S_16).
EJE['!PL0

#yxfffi'fffl

ji,,ri:rgr:

o u. vanse los dos ejemplos siguientes

5-6 utilizando la orden 1sim,

obtenga la respuesta frente a una rampa unitaria del siguiente sistema:

c(s) I ntrl=11,',
se puede escribir el Programa 5-72 enMATLAB en el computador para obtener la respuesta fiente a la rampa unitaria. En ra Figura 5-2g se muestra la grfica qu" ," obti"n".

MATLAB Programa 5-12


% ------- Respuesta num: [2 1] ; den: [1 1 1] ; t : 0:0 .L:L};
cr

una rampa

y:1sim(num,den,r,t); plot(t, r,',,,t,y,'o, ) grid title (' Respuesta a una rampa unitaria obtenida con la orden,, f sim,,, ) xlabel ( 't Seq' ) ylabel ( 'EnLrada en rampa unitaria y salida def sistema, ) text (6 .3, 4.6,'Entrada en rampa unitaria, ) text (4 .15,9.0,'Salida'
)

Respuesta a una rampa unitaria obtenida con la orclcn


12

.,Isin',

t0
"6

'o

a
4

Entrada en rampa unitaria 4

o
-o
!)

0w

' 012345678

,
t Seg

IO

Figura

5-28.

Curva de respuesta a rampa unitaria.

202

lngeniera de control moderna

EJEMPLO

5-7

Considere el sistema

[;;l:[-1 'J]Hl.[?],
y: rr r,[]]
Utilizando MATLAB, obtenga las curvas de respuesta y(l) cuando la entrada a est dada por

1. a : entrada . u:e _ z.

escaln unitario

Suponga que el estado inicial es x(0)

0.

Un posible programa en MATLAB que produce las respuestas de este sistema a la entraiu escaln unitario [u: l(t)l y la entrada exponencial lu: e-tf es el Programa 5-13. Las curvas ir respuesta que se obtienen se muestran en las Figuras 5-29(a) y (b), respectivamente.

MATLAB Programa 5-13

t:O:0.L:L2; A: t-1 0.5;-1 0l; B: lo;11; c: tl 0l; D: [O] ; % Para la entrada en escaln unit.ario u : 1 (t) , ? use fa orden "y : step (A, B, C, D, 1, t) ' . y: step(A,B,C,D,I,L); plot ( t, y) grid title ( 'Respuesta a un escaln unitario' ) xlabel ( 't Seg' ) ylabel ( 'Salida' ) Z Para la respuesta a una entrada exponencial u : exp (-t) , % use la orden z : lsim(A, B, C, D, u, t) . u: exp(-t) ; z : lsim(A, B, C, D, u, t) ; plot(t,u,'*',L,2,' o' ) grid title ( 'Respuesta a una entrada exponencial u : exp (-t) ' ) xlabef('tSeg') ylabel ( 'Ent.rada exponencial y salida del sistema' ) text (2 .3, 0. 49,'Entrada exponencial' ) Lext ( 6 .4,0 .28, 'Salida' )

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 203

Respuesta a un escaln unitario


1.4

t.2

0.8
!

0.6

0.4

oo

Seg

(a)

Respuesta a una entrada exponencial ri

t.2

e-r

0.8

E
=
o

o.o

o+ 3 o
0.2

trU r!

--0 -t))

I
Figura

Seg

(b)

5-29.

(a) Respuesta a escaln unitario; (b) respuesta a entrada Lt: e '.

Respuesta a condcones nciales. A continuacin se presentan unos cuantos mtodos para obtener la respuesta a condiciones iniciales. Los comandos que se pueden utilizar son <Step> o <initial>. En primer lugar se presenta un mtodo para obtener la respuesta a condiciones iniciales utilizando un ejemplo simple. Despus se analizar la respuesta a la condicin inicial cuando el sistema est dado en la forma de espacio de estados. Por ltimo, se presentar un comando <initial> para obtener la respuesta de un sistema descrito en el espacio de estados.

204

lngeniera de conirol moderna

EJEMPLO 5.8

ConsidereelsistemamecnicodelaFigura5-30,enelqueia:1kg,b:3N-seg/myA:i
N/m. Suponga que en

i(0)

/:0la masam se tira hacia abajo, de modo que (0):0'l m y qu: 0.05 rnlseg. El desplazamiento i(l) se mide a partir de la posicin de equilibrio anies d que la masa se tire hacia abajo. Obtenga el movimiento de la masa sujeto a las condicioos iniciales. (Suponga que no existe una funcin de excitacin extema') La ecuacin del sistema es :
mi -t bi -r kx :
o

con la condicin inicial (0) :

0.05 m/seg' (x est medido desde la posicin equilibrio.) La transformada de Laplace de esta ecuacin del sistema produce

0.1 m y i1o.l :

't

ms2X(s s(0)
o bien
(ms2

-;(0)l + b[sX(s) - r(0)] + ftX(s) :

Ds

+ k)X(s) : nx(O)s

tni(}) + x(0)

Figura 5-30.
Sistema mecnico

Despejando X(s) de esta ltima ecuacin y sustituyendo los valores numricos dados, se obtieu

x(s)

: ns(O)s*r(0)+bx(O)
*s2+bs+k
0.35

Esta ecuacin se puede escribir como

0.1s

,:t 3--2. - s'*3s*2

X(s)

o. 1s2

+ 0.35s I r

Por tanto, el movimiento de la masa se obtiene como la respuesta escaln unitario del sistenu
siguiente: 0.1s2

(]t.s)

- .r'+3s*2

0.35s

El Programa MATLAB 5-14 proporciona una grfica del movimiento de la


aparece en la Figura 5-31.

masa.

La

srfr:iri

MATLAB Programa 5-14


Respuesta a condicin inicial ---*----se convierte a una respuesl,a % ***** La respuesta del sistema a condicin inicial modificando el numerador de1 polinomio ***** % en escaln unitario % **** Introduzca el numerador y el denominador de la funcin G(s) **** % de transferencia num: [0.1 0.35 0]; den- [1 3 2]; ***** % ***** Introduzca la siguienLe orden de respuesta a un salto
%

step

(num, den)

en 1a qrfica ***** % ***** Introduzca grid y title grid title ( ,Respuesta del sistema de resorte-masa-amortiguador a condicin inicial'

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 2Os


Respuesta del sistema resorte-masa-amortiguador

0.12

a condicin

inicial

o.oo

0.5

1.5

22.53
Tiempo (seg)

3.5

4.5

Figura

5'31.

Respuesta del slstema mecnco considerado en el Ejemplo 5-8.

so

1).

Respuesta a condciones nciales (enfoque en el espacio de estados, caConsidrese


el sistema definido mediante

* : Ax,

x(0)

xo

(s-4e)

la respuesta urs ^\., x(l) wu4rruu cuando )s se sbptrurllua especifica ra la conolclon condicin lnlcla iniciar x(0). (Ni inguna funcin * entrada I1-1:o*ner de externa acta sobre este sistema.) Supngase que x es un ve( primero, tome ras

"",,t1'."-""11*':"il#il:%'""ffiT*tTffi'rH:"Jilt1X1ili":lrl sX(s) - x(0): AX(s)


sX(s):AX(s)+x(0)

Esta ecuacin puede reescribirse como

(5-50)

Tomando la transformada inversa de Laplace de la Ecuacin (5_50), se obtiene

i:

Ax + x(0) (r)

(Obsrvese que, tomando la transformada de Laplace de una ecuacin diferencial y despus la transformada inversa de Laplace de la ecuacin tiansformada mediante el sistema d Laplace, se genera una ecuacin diferencial que contiene las condiciones iniciales.)

(s-s I )

Ahora se define

i:

(s-s2)

A continuacin, la Ecuacin (5-51) se escribe como


Ai, + x(0) (r) Integrando la Ecuacin (5-53) con respecto a /, se obtiene
donde

(s-53)

i:

Az

* x(0)1() :

Az-r Bu

(s-s4)

B:xlOl.

y:l)

206

Ingeniera de control moderna

si

se

tanto' remite a la Ecuacin (5-52), el estado x(r) se obtiene mediante i(r). Por

x: :

Az

t Bu

(-i-r:
::rL-

condiciones La solucin de las tscuaciones (5-54) y (5-55) proporciona la respuesta a las


ciales. inicial x(0) se obtiene Resumiendo, la respuesta de la Ecuacin (5-49) para la condicin pejando las siguientes ecuaciones en el espacio de estados:

"'

i: x:
donde

Az-t Bu Azi_Bu
l(.t)

: x(0), u:

de respue;ru-" A continuacin se presentan los comandos de MATLAB para obtener las curvas que el vector de tiempo donde no se especifica el vector de tiempo t (esto es, se permite determinado automticamente por MATLAB)'
%
''ruuu

lx, z, r-l : stetr (A, B,A, B) ; xl : [1 0 0 ... O] *x'; x2: l0 1 0 ... 0l *x';

EsPecificar las matrices

AYB

;rr: ,o o o ... 1l*x'; Plot(t,xl,t,x2, " ' ,t,xn)


Si elegimos el vector de tiempo
computac*in vaya desde dos de MATLAB:

t =0at
r:

(por ejemplo, permitiendo que la duracin del tiemp' los siguientes con = tp con el incremento At) se utilizarn

At: tp; % Especificar las matrices A Y B lx, z,L) : steP(A,B,A,e, 1, t) ; *1 :t1 O 0...01*x';
O;

.2:10

1 0...01*x';

rtr:0 plot(t,xl
(Vase el Ejemplo 5-9.)

0 0...11*x'; ,t,x2,
.

'. ,t,xn)

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 207

so

2).

Respuesta a condciones incales (enfoque en el espacio de estados, caConsidrese el sistema definido mediante

;i

: Ax, y: Cx

x(0)

x,,

(s-56) r5-57)

(Supngase que x es un vector de dimensin n y que y es un vector de dimensin m)' Igual que en el caso 1, si se define

:x
se obtiene la ecuacin siguiente:

i : Lz + x(0)1() :
donde

Az

't Btt

(s-s8)

B
Considerando que x

: x(0),

u: l(t)
5-59

: i,la

Ecuacin (5-57) puede escribirse

v:cit
Sustituyendo la Ecuacin (5-58) en la Ecuacin (5-59)' se obtiene

y:

C(Az + Bu)

CLz

CBU

(s-60)

La solucin de las Ecuaciones (5-58) y (5-60)' reescritas de la fbrma

z: LzI Bu Y: CAz f CB
la respuesta del sistema para condiciones iniciales determinadas. A continuacin aparecen los comandos de MATLAB para obtener las curvas de respuesta (curvas de salida yt liente aL,y2 fiente a t, ...,1.'::n frente a t) para dos casos:
donde

x(0) y

u: l(t), proporciona

Cuando el vector de tiempo r no se especifica (esto es, el vector de tiempo determina automticamente con MATLAB):
Caso

A.

se

Especificar las matrices A, B Y C ly, z, L) : steP (A,B,C*A,C*B) ; y1 :[1 0 0...0]"y'; v2-10 L 0...01*y';
%

o o...ll*v'; ^lto plot (L,yL,t,y2, .. ., t,rn)

208

lngeniera de control moderna

Caso

B.

Cuando el vector de tiempo


E

se especifica:

: U: AT: tp; % Especificar las maLrices A, B y C y, z, t) : step(A,B,C*A,C*8, 1, t) ; y1 : t1 0 0...01*y'; y2:10 L 0...01"y,;

^ (t,y1, t,y2, .. ., plot


EJEMPLO

j to u 0...11*o,.
r,r,m)

5-9

Obtenga la respuesta del sistema sujeto a las condiciones iniciales dadas.

[;]:t s il[,] [;[] :[?l


o bien

* : Ax,

x(0)

xn

Obtener la respuesta del sistema a las condiciones iniciales dadas se convierte en despejar la respuesta escaln unitario del sistema siguiente:

i:Lz+Bu x:Az*Bu
donde

B:x(0),
resultantes se muestran en la Figura 5-32.

u:L(t)

Por tanto, el Programa MATLAB 5-15 sirve para obtener la respuesta. Las curvas de respuesr"

MATLAB Programa 5-15

t : 0:0.01:3;
A: tO 1.-1n

B:
v1

Il ; lx, z, Ll : step(A, B,A,B, 1, t)


12;
: l1 L nl*..r. U] ^
?

Jl -tr].

x2: [0 1 *r, plot (t,x1, 'x, ,L,x2,'-,) grid title ( 'Respuesta a condicin incia}, xlabel ( 't Seg, ) ylabel ( 'Variables de estado xI y x2' ) qtext('x1') gtext ('x2'

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 2Og

Respuesta a condicin inicial

_l
'o
o

EO
,tr

-3 'o

0.5
5-32.

1.5
I Seg

2.5

Figura

Respuesta del sistema del Ejemplo 5-9 a condicin inicial"

tial.

Obtencin de la respuesta a condicones niciales utlzando el comando InSi el sistema est descrito en el espacio de estados, entonces la siguiente orden

initlal

(A, B, C, D,

Iinitial condition] , t)

producir la respuesta a las condiciones iniciales. Supngase que se tiene el sistema definido mediante

i:Ax*Ba, v:Cx-lDu
donde

x(0):xn

^: [-,3 -l]

B:

tsl

c:t0

01,

D:O

-:[?]
Entonces

el comando <initial> se puede utilizar como se muestra en el Programa 5-16 de MATLAB para obtener la respuesta a la condicin inicial. Las curvas de respuesta.rr(/) y xr(r) se
muestran en la Figura 5-33. Son las mismas que aparecen en la Figura 5-32.

210

lngeniera de control moderna

MATLAB Programa 5-16

t: A: B: c: D:

0:0. 05:3;

L0 1;-10 -51;
IO;0];

l0 0l;
[0];

[y, x] : initial (A, B, C ,D, 12; L) , L) ; x1 : [1 0]*x' ;

plor (L,x', 'o', t, xl,t,x2,'x' ,t-,x2) grid title ( 'Respuesta a condicin inicial' xlabel ( 't Seg' ) y1abe1 ( 'Variables de estado xL y x2')
dtYll'v1'\

x2-10 1l*x';

qtext ('x2'

Re:puesta a condicin inicil

2
J1

il
c !

30
! ;l 'i

s
1

,rr

0.5

t.5
I Seg

2.5

Figura 5-33. Curvas de respuesta a condicin ncial.


EJEMPL0

5-10 Considere el siguiente sistema que est sujeto


presentes.)

a condiciones iniciales. (No hay fuerzas exter..i,

-ji+8t+t7i+10.:0 )(0) : 2, .y(0) : l.


Obtenga la respuesta _,(r) a condiciones iniciales dadas. Si se definen las variables de estado como

i(0)

0.5

Xt : )'

XZ:
J::

)1

ii

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacronaria 211


se obtiene

la siguiente representacin en el espacio de estados para el sistema

r ol[,.] f",torl l-zl o ,ll;, 1 l;,,;; l-l;l II n ' ,l L'.1 L


1",

[t,-l I o

'o

t-_

v:rr o

I
1

'l [;;

1".,;;l

L,

'1", 1"._l

En el Programa 5-17 en MATLAB se muestra un posible programa en MATLAB para obtener la respuesta r,(r). En la Figura 5-34 se muestra la curva de respuesta resultante.

MATLAB Programa 5-17

A- tO 1 0r0 0 1;-10 -L7 -Bl; B: lo;o;ol; c: t1 0 0l; D: lOl; y : initiat (A,B,C, D, 12 ;L; 0. 51, r) ; plot ( t, y) grid title ( 'Respuesta a condicin inicial' xlabel ('t (segr) ') ylabe1 ( 'Salida y,

| - n. n ntr - i n

2.5

Respuesta a condicin inicial

-a
a/)

0.5

0t23
Figura 5-34.

45678e
I (seg)

l0

Respuesta a condicin inicial.

212

lngeniera de control moderna

5- Criterio de estabilidad de Routh


El problema ms importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la estabilidad decir, en qu condiciones se vuelve inestable un sistema? Si es inestable, cmo se estabil:-i' polo' *[l; En la Seccin 5-4 se plante que un sistema de control es estable si y slo si todos los los siste::'ttl' de La mayora s' plano del izquierdo lazo cerrado se encuentran en el semiplano forma la de cerrado lazo en lineales en lazo cerrado tienen funciones de transferencia c(s)
R(s)

bsn'lbls^l+

t arrs" f a1s" + "' + a,

bn., ,s
s

b,r,

_ B(s)
A(.s)
Lnxtt

f tl,,

donde las a y las b son constantes y nr ( n. Un criterio simple, conocido como el criten'' que se encuell-*liilllll estabilidad de Routh, permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado (El polinomio pL" polinomio. el que factorizar tener en el semiplano derecho del plano s sin incluir parmetros que MATLAB no puede manejar')
de estabilidad de Routh dice si exist'r Este ;: no races inestables en una ecuacin polinomial, sin tener que obtenerlas en realidad' rio de estabilidad slo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de trminos. Cuanc oL't' aplica el criterio a un sistema de control, la informacin sobre la estabilidad absoluta se caracterstica. directamente de los coeficientes de la ecuacin El procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh es el siguiente:

Criterio de estabilidad de Routh. El criterio

1.

Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente:


4115 f

I -f l71J
'

lo,,s*4,,:0 I
0; es decir, se eli:

donde los coeflcientes son cantidades reales. Se supone que a,i cualquier raz cero.
,,

Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un c ciente positivo, hay unaraz o races imaginarias o que tienen partes reales positir 'r' tal caso, el sistema no es estable. Si slo interesa la estabilidad absoluta, no es nece continuar con el procedimiento. Obsrvese que todos los coeficientes deben ser p'' vos. Esta es una condicin necesaria, como se aprecia a partir del argumento slgul; Un polinomio en s con coeficientes reales siempre puede factorizarse en factores lin=' ycuadrticostalescomo(s + a)y 1s2 + bs * c),donde a,by c sonnmerosreale' . iactores lineales producen las races reales y los factores cuadrticos producen las r' complejas del polinomio. El factor 1s2 + bs * c) produce las races con partes reale : gativas slo si b y c son ambas positivas. Para todas las races que tienen partes r: negativas, las constantes a,b, c,... deben ser positivas en todos los factores. El proc de cualquier cantidad de factores lineales y cuadrticos que contengan slo coeficl' positivos siempre produce un polinomio con coeficientes positivos. Es importante lu, qu" la condicin de que todos los coeficientes sean positivos no es suficiente ur"gurur la estabilidad. La condicin necesaria, pero no suficiente, para la estabilidi que todos los coeficientes de la Ecuacin (5-61) estn presentes y tengan un slgno P' vo. (Si todas las a son negativas, se hacen positivas multiplicando ambos miembros
,

ecuacin por

1.)

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 213

3.

y columnas de acuerdo con el patrn siguiente:

Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes del polinomio en filas

sn1 ,n -2 J'3cl 4 sn_

's'

a0
Q1

u2 Qj b2 c2

Q4 a6 Q5
Q7

bl

hb4
c1 d3
cq

cll

d2

d4

s2 sl

e2

.f,

r8r
o

El proceso de formar filas contina hasta que no quedan ms elementos. (El nmero total de filas es n f 1.) Los coeficientes bt, b2:bj, etc., se evalan
del modo siguiente:

, ,l:r , D2:
,

OIAZ

A1

QoQz

QtQ+

Ql

QoAt

D1

:-

QtQo - QoAt

Q1

La evaluacin de las b .continiahasta que todas las restantes son cero. Se sigue el mismo patrn de multiplicacin cruzada de loi coeficientes de las dos filas anteriores al evaluar
las c, las d,las e, etc. Es decir,

t'r

bp. : --,
D1

a1b,

('r:+ -bl
('1:

bp. -

a1b7

bpy 'b1 --. _ _-

alba

214

lngeniera de control moderna

dt:

c.b.
C1

b,C,

. ctbt - b(t d.: - - C1 Este proceso contina hasta que se completa la n-sima fila. El afray completo de coefiientes es triangular. Obsrvese que, al desarollar el array, una fila comple'l divide entre, o se multiplica por, un nmero positivo para simplificar el clculo num-: subsecuente sin alterar la conclusin de la estabilidad. El criterio de estabilidad de Routh plantea que el nmero de races de la Ecu'(5-6 l) con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los c' cientes de la primera columna del array. Debe sealarse que no es necesario conoc3: valores exactos de los trminos de la primera columna; slo se necesitan los signt'. condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la Ecuacin (5-61) s cuentren en el semiplano izquierdo ilel plano .r es que los coeficientes de la Ecu: (5-61) sean positivos y que todos los trminos de la primera columna del array te signo positivo.
EJEMPL$

5-11

Se va a aplicar

el criterio de estabilidad de Routh al siguiente polinomio de tercer orden: oort + orr2

a2s

* at:

donde todos los coeficientes son nmeros positivos.


vierte en

El

array de coeficientes se :

,t ,2
A:AZ
.rt

att (11
A1

a7

ej

AOQI

so
A1A2

a3

La condicin de que todas las races tengan partes reales negativas se obtiene mediante )
AA1

EJEMPL0

5-12 Considere el polinomio

siguiente:

ra+2s3+3s2+4s+5:o
el array de coeficie (Las dos primeras filas se obtienen directamente del polinomio dado. Los trminos restantej obtienen de estos. Si faltan coeficientes en el array, se sustituyen con ceros.)
Se va a seguir el procedimiento que se acaba de presentar para construir

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 215

s*i35 s3 z 4
,2 l5 sl -6

s'

o-

-)

.tt. o.f-

sol35 ,3 Z / Y 12 0 ,2 15
-1

La segunda fila se divide entre

2.

-)

En este ejemplo, hay dos cambios de signo en los coeficientes de ia primera columna. Esto significa que existen dos races con partes reales positivas. Observe que el resultado no se modifica cuando los coeficientes de cualquier fila se multiplican por, o se dividen entre, un nmero positivo para simplificar el clculo.

Casos especales. Si el trmino de la primera columna de cualquier fila es cero, pero los trminos restantes no son cero, o no hay trminos restantes, el trmino cero se sustituy" aon un nmero positivo muy pequeo y se evala el resto del array. Por ejemplo, consiclres la Ecuacin

s3+2s2*s*2:o
El array de coeficientes
es

(s-62)

s3 l1 ,t22

st o : so2
racesens:

de.1, quiere decir que hay un par de races imaginarias. En rearidad, la Ecuacin (5-62) riene dos

Si el signo del coeficiente que est encima del cero (e) es el mismo que el signo que est debajo

*j.

Sin embargo, si el signo del coeficiente que est encima del cero (e) es opuesto al del que est debajo, quiere decir que hay un cambio de signo. Por ejemplo, para la ecuacin
"3

3s

+ 2 :(s

l)2(s + 2)

el array de coeficientes

es

Un cambio de signo:

t: ,/

I -3 0r 2
-3 2 2

("
Un cambio de signo

("
en los coeficientes de la primera columna. Por lo tanto hay dos races en el semiplano derecho s. Esto coincide con el resultado correcto indicado por la forma factori_

Hay dos cambios de signo

zada de la ecuacin polinomial.

216

lngeniera de control moderna

Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero, significa que existen races de igual nitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano s, es decir, dos races con magnitu iguales y signos opuestos y/o dos races imaginarias conjugadas. En este caso, la evaluacin resto del arreglo contina mediante la formacin de un polinomio auxiliar con los coeficientes la ltima fila y mediante el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio en la siguiente. Tales races con magnitudes iguales y radialmente opuestas en el plano J se encuen: despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par. Para un polinomio auxiliar de gradc existen n pares de races iguales y opuestas. Por ejemplo, considrese la ecuacin:
s5

2sa

-l

z4s3

* 48s2 -

25s

50

El array de coeficientes

es

s5 r 24 -25 so 2 48 - 50 .- Polinomio auxiliar P(s)

s3oo

il

Todos los trminos del rengln s3 son cero. (Obsrvese que tal caso ocuffe slo en una fila nr: rada impar.) Despus se forma el polinomio auxiliar a partir de los coeficientes del rengln -,polinomio auxiliar P(s) es P(s)

lfi

:2s4 +

48s2

50

lo cual indica que hay dos pares de races de igual magnitud y signo opuesto (esto es, dos r reales con la misma magnitud pero signos opuestos o dos races complejas conjugadas en < imaginario). Estos pares se obtienen resolviendo la ecuacin del polinomio auxiliar P(s) : derivada de P(s) con respecto a,r es

dP(s) _ gs3+96s
ds

Los coeficientes de la ltima ecuacin, es decir, 8 y 96, sustituyen los trminos de la fila consiguiente, el array de coeficientes se convierte en

Jtl

s4z
.r3
8

24 -25 48 -50
96

*- Coeficientes de dP(s)lds

st 24 -50 o sl llz.i so -50


Se observa que hay un cambio de signo en la primera columna del array nuevo. Por tan-; ecuacin original tiene una raz con una parte real positiva. Despejando las races de la

del polinomio auxiliar

2s4+48s2-50:o
se obtiene

s2: 1,
o bien

sz

: -25

s: *1,

s: *j5

captulo 5. Anrisis de ra respuesta transitoria y estacionaria 217


Estos dos pares de races.de P(s) son una parte de las races de la ecuacin original. De hecho, la ecuacin original se escribe en forma facforizada der modo siguiente:

(s

1)(s

1)(s +

j5)(s -.r5)(s + 2)

Es evidente que la ecuacin originar tiene una raz con una parte real positiva.

til para examinar la estabilidad relativa es cambiar el eje del plano s estabilidad de Routh. Es decir, se sustituye
.t:.t-o (o

Anlisis de estabilidad relativa. El criterio de estabilidad de Routh proporciona la respuesta a la pregunta de la estabilidad absoluta. Esto, en muchos casos prcticos, no es suficiente. Por lo general, se requiere informacin acerca de la estabilidad relativi del sistema. Un enfbque

y aplicar el criterio de

constante)

en la ecuacin caracterstica del sistema, se escribe el polinomio en trminos e i, y se aplica el criterio de estabilidad de Routh al nuevo polinomio 3. gt nr*ro de cambios dL signo en la primera columna del array desarrollado para el polinomio "n 3 igual a la cantidad races que se localizan a la derecha de la lnea verticall "n tanto, ", esta prueba revelade Por la cantidad de races que se encuentran a la derecha de Ia rnea vertical s : - o.

trol'

Aplicacin del criterio de estabilidad de Routh al anlisis de un sistema de con-

de control lineal' sobre todo porque no sugiere cmo mejorar la estabilidad relativa ni como estabilizar un sistema inestable. Sin mbargo, es posible detrminar los ef'ectos de cambiar uno o dos

El criterio de estabilidad de Routh tiene una utilidad limitada en el anlisis de un sistema

parmetros de un sistema si se examinan los valores que producen inestabilidad. A continuacin se considera el problema de determinar el rango e estabitiad para el valor de un parmetro. Considrese el sistema de la Figura 5-35. Se va a determinai el rango de valores de K para la estabilidad. La funcin de transferencia enlazo cerrado es

c(s)
R(s)

s(s'

.i

K l)(s -f 2 -f K

La ecuacin caracterstica

es

st+3s3+3s2f2s-lK:o
El array de coeficientes se convierte en
4
^f

1 1

,t,t

-)

3K 20
K

,tt
so

2-1K
K

Figura

5-35.

Sistema de control.

218

lngeniera de control moderna

dellrr para la estabilidad, K debe ser positivo, y todos los coeficientes de la primera "otu*n serlo tambin. Por tanto,

t4
9

>K>0

Cuando K: +, el sistema se vuelve oscilatorio y, matemticamente, la oscilacin se maniri en una amplitud constante. se p '' Obsrvese que los rangos de los parmetros de diseo que conducen a la estabilidad den determinar utilizando el criterio de estabilidad de Routh'

5-7 Efectos de las accones de control integral


y derivativa en el comportamiento del sistema
s'' En esta seccin se investigarn los efectos de las acciones de control integral y derivativa para apr-; simples, sistemas los el comportamiento de un sistema. Aqu slo se considerarn con claridad los efectos de las acciones de control integral y derivativa en el comportamient

un sistema.
transferencia no posee un integrador 1/s, hay un effor en estado estacionario' o desplazante:il' (offset), en la respuesta para una entrada escaln. Tal offset se elimina si se incluye la acctor control integral en el controlador. En el control integral de una planta, la seal de control, que es la seal de salida a parti: controlador. es en todo momento el rea bajo la curva de la seal de error hasta tal mome:Lrrli La seal de control u(r) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(l) es c' como se aprecia en la Figura 5-36(a). Esto es imposible en el caso del controlador proporcic: lya que una seal de control dif'erente de cero requiere una seal de error diferente de cero' :
seal de error diferente de cero en estado estacionario significa que hay una equivalencia' ' Figura 5-39(b) muestra la curva e(r) frente a t y la curva u(r) correspondiente frente a / cuanc controlador es de tipo proporcional. Obsrvese que la accin de control integral, aunque elimina el ofTset o el error en esestacionario, puid" conducir a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta o. inci de amplitud creciente, y ambos casos, por lo general' se consideran indeseables'

Accin de control integral. En el control proporcional de una planta, cuya funcir.

rut

"tt
l/(l I
I

= ',
(a)

-'l-t'
ti{t) {
I

7^---'-,,,,-Figura

5-36. (a) Grficas de las curvas de e(t) y u(f) con seales de control distintas de cero cuano: la seal de error es cero (control integral); (b) grficas de las curvas de e() y u(f) con seal de contrc' cero cuando la seal de error es cero (control proporcional)'

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transtoria y estacionara

219

Figura 5-37. Sslema con control proporcional.

Control proporconal de sstemas. Se mostrar que el control proporcional de un sistema sin un integrador originar un effor en estado estacionario fiente a una entrada escaln. Se ver que tal error se puede eliminar si se incluye una accin de control integral en el controlador. Considrese el sistema que se muestra en la Figura 5-37. Se va a obtener el enor en estado estacionario de la respuesta escaln unitario del sistema. Se define
G(s) Como

(s)
R(s)

R(s)

C(s)

R(s)

:l-' Cls) R(s) 1+c(t


I
1

el eruor E(,r) est dado por

E(s)-. f ^ 1 G(.s)
Para la entrada escaln unitario R(s)

Rrs)

r l+_ Is*

R(t)
1

l/s, se tiene
Ts -t

E(s)

Is*1 lKs

El error en estado estacionario


e.,

es

t-.t

lm e(t) :1i^s(s)

s-o

: fi- lll . .o Is + 1 + K

K+

Tal sistema sin un integrador en el camino directo siempre tiene un error en estado estacionario como respuesta a un escaln. Dicho eror en estado estacionario se denomina off'set. La Figura 5-38 muestra la respuesta escaln unitario y el offset.
c(tl
,

Desviacirin

Figura

5-38.

Respuesta a escaln unidad y offset.

220

lngeniera de control moderna

Figura 5-39. Sistema con control integral. Considrese el sistema que se muestra en la Figura 5es El controlador es de tipo integral. La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema

Control integral de sistemas.

c(s)
R(s)

s(Zsf1)+K

De ah

E(s)

R(s) :

R(s)

C(s)

R(s)

+ 1) s(Zs*1)+K
s(Zs
I

escaln unitar Como el sistema es estable, el error en estado estacionario como respuesta a un siguiente: manera la de final valor del se puede obtener aplicando el teorema e."

lm sE(s)
.s-0
1

: In t217't + 1; rs'z + r+ /( ;

:0

"'

por tanto, el control integral del sistema elimina el error en estado estacionario en respuesta a i: proporcional' que p::escaln unitario. Esta es*una mejora importante respecto al simple control duce un offset.
efecto d una pertuibacin de par que ocuffe en el elemento de carga. Considrese el sistem 'r* de -rla Figura 5-40. El controlador proporcional produce un par T.pata posicionar el elemento perturbacir la par de El viscosa. y friccign "'s una inercia . gu, q"o" consiste en el momenio representa mediante D. : 0,1a funcin de transferencia er Suponiendo que la entrada de referencia es cero, o R(s) C(s) y D(s) se obtiene mediante

Respuesta a perturbacones de par (control proporcional). Se va a investigai I

I C(s) + K, + bs D(s) Jsz

Figura

5-40.

Sistema de control con par de perturbacin'

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 221

Por tanto,

E(s)_ C(s)_ _ D(s) D(s) Js2+bs+K,


se

El error en estado estacionario producido por un par de perlurbacin escaln de magnitud Z,


obtiene mediante er,

lm sE(s) s-0
lm

-s
7,1

T,t

iJ.s2 -r bs -l Ko
KP

En el estado estacionario, el controlador proporcional apofta el par - T, que tiene igual magnitud pero signo opuesto que el par de perturbacin To.La salida en estado estacionario producida por el par de perturbacin escaln es

^ -T (r,_ ",,_q
El error en estado estacionario se reduce si se incrementa el valor de la ganancia Ko. Sin embargo, acrecentar este valor hara que la respuesta del sistema fuera ms oscilatoria.

Respuesta a perturbacones de par (control proporconal-integral). para eliminar el offset debido a una perturbacin de par, el controlador proporcional se sustituye por un controlador proporcional-integral, y luego, mientras existe una seal de error, el controlador desarolla un par para reducir este effor, siempre y cuando el sistema de control sea estable. La Figura 5-41 muestra el control proporcional-integral del elemento de carga, formado por el momento de inercia y una friccin viscosa. La funcin de transferencia en lazo cerado entre C(s) y D(s) es c(s) _
D(s)

Js'

bs'

K^s

-l

K J

Ante la ausencia de la entrada de referencia, o

r(t):
s bs2

0, la seal de error se obtiene de

E(s)

: Js3

Kps

+?

,(s)

,<,,tt

+Il liJ

Figura

5-41

Control proporcional-integral de un elemento de carga formado por un momento de inercia y una friccin viscosa.

222

lngeniera de control moderna

Figura 5-42. Control ntegral de un elemento de carga formado por un momento de nercia
y una friccin viscosa.

Si este sistema de control es estable, es decir, si las races de la ecuacin caracterstica

Jsr -r bsr l- K,,s t' +

u:
T.

tienen partes reales negativas, el eror en estado estacionario en la respuesta a un par de pertu:":firi cin escaln unitario se obtiene aplicando el teorema de valor final del modo siguiente:

e..

lm sE(s) s-0
tm
,s

- .t'

+0

:0

Js'fb,s-fK,,lt;i '

K,,
li

por tanto, el error en estado estacionario para el par de perturbacin escaln se elimina controlador es del tipo proporcional-integral. Obsrvese que l u.iiOn de control integral agregada al control proporcional convirti etema, originalmente de segundo orden, en uno de tercer orden. Por ende, el sistema de co: puecle voerse inestable para un valor grande de K,,, ya que las races de la ecuacin caracte: ca pueden tener partes rales positivas. (El sistema de segundo orden siempre es estable .' coeficientes de la ecuacin diferencial del sistema son todos positivos.)
Es importante sealar que, si el controlador fuera integral, como en la Figura 5-42, el siempre se volvera inestable, porque la ecuacin caracterstica
srs

Js3+bs2+K:o
tendra races con partes reales positivas. Tal sistema inestable no se puede usar en la prcObsrvese que, en el sistema de la Figura 5-41,la accin de control proporcional tie,",ri estabilizar el mismo, en tanto que la accin de control integral tiende a eliminar o reducir el :''r en estado estacionario en respuesta a diversas entradas. una accin de control derivativa se agre-qa -un controlador con alta sensibilidad obtener de controlador proporcional, aporta un modo que responde a la velocidad del camhres ventaja de u.sar una accin de control derivativa que la magnitud del enor se vuelva tl.' ile antes y produce una coneccin significativa ".ro1" inicia una accin correctiva opc prev el enor. siado grande. Por tanto. el control derivativo y tiende a aumentar la estabilidad del sistema.

Accin de control derivativa. Cuando

il

ill

il{

,l

:lln

Gaptulo 5. Anlisis de la respuesia transitoria y estacionaria

229

(b)

Figura

5-43.

(a) Control proporcional de un sistema con carga de inercia; (b) respuesta a una entrada escaln unitario.

Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al enr en estado estacionario. aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor ms grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estacionario. Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error. y no sobre el error mismo, este modo nunca se utiliza solo. Siempre se emplea junto con una accin de control proporcional o proporcional-integral.

Control proporconal de sistemas con carga de inercia. Antes de analizat el efecto de una accin de control derivativa sobre el comportamiento de un sistema, se analizar el control proporcional de una carga de inercia. Considrese el sistema de la Figura 5-43(a). La funcin de transferencia en lazo cerraclo se
obtiene mediante C(s) _ Kp R(s) Js2 + K,, Como las races de la ecuacin caracterstica

Js2+Kn:g
son imaginarias, la respuesta a una entrada escaln unitario oscila indefiniclamente, como se observa en la Figura 5-43(b). No son convenientes los sistemas de control que muestran tales caractersticas cle respuesta. Se que la adicin de un control derivativo estabilizar el sistema.

'er

modificar el controlador proporcional para obtener un controlador proporcional-derivativo cuya funcin de transferencia sea K,,(l + Z,rs). El par que desarrolla el controlador es proporcional a K,,(.e t Td\.El control derivativo es esencialmente de previsin, mide Ia velocidad instantnea de1 error, predice la sobreelongacin signilicativa adelantndose en el tiempo y produce una respuesta adecuada antes de que ocurra una sobreelongacin demasiado grande.

Control proporconal-derivativo de un sstema con carga de inercia. Se va a

224

lngeniera de control moderna

(a)

(b)

Figura 5-44. (a) Control proporcional-derivativo de un sistema con carga de inercia;


(b) respuesta a entrada escaln unitario.

Considrese el sistema de la Figura 5-44(a). La funcin de transferencia en lazo cerrado

':

obtiene mediante

c(s)
R(s)

Ko(l * Ts) Js2+KrTos+Ko

La ecuacin caracterstica

Js2+KoTos*Ko:0
tiene ahora dos races con partes reales negativas para valores positivos de J, K, y Z. Por tant" el control derivativo introduce un efecto de amortiguamiento. La Figura 5-44(b) presenta u:;,l curva de respuesta comn c(t) para una entrada escaln unitario. Es evidente que la curva i respuesta muestra una marcada mejora sobre la curva de respuesta original de la Figura 5-44t b

Control proporcional-derivativo de sistemas de segundo orden. Si se usa ur


accin de control proporcional-derivativo, se obtiene un equilibrio entre un comportamient. aceptable para una respuesta transitoria y un comportamiento aceptable en un estado estacionaric Considrese el sistema de la Figura 5-45.La funcin de transferencia en lazo cerrado es

K, * C(s) R(s) Jsz + B *


B

Kos Ko)s

K,,
es

El eror en estado estacionario para una entrada rampa unitaria

"Kr
La ecuacin caracterstica
es

Jsz

18

-f

K)s

-t

K,,: O
*
K en lugar de
-=

Por tanto, el coeficiente de amortiguamiento efectivo de este sistema es B Como el factor de amortiguamiento relativo ( de este sistema es

r-

B+Kd 2!/ KpJ

Figura

5-45.

Sistema de control.

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 225


es posible obtener tanto el error en estado estacionario ". para una entrada rampa, como la sobreelongacin mxima para una entrada-qscaln pequea, si se hace que B sea pequeo, K, sea grande y K, 1o suficientemente grande para que ( est entre 0.4y 0.7.

5-8 Errores en estado estacionario


en los sistemas de control con realimentacin unitaria
Los errores en un sistema de control se pueden atribuir a muchos factores. Los cambios en la entrada de referencia provocan errores inevitables durante los periodos transitorios y tambin
pueden producir effores en estado estacionario. Las imperfecciones en los componentes del sistema, tales como la friccin esttica, juego o bamboleo y la deriva del amplificador, al igual que el envejecimiento o el deterioro. provocan effores en el estado uniforme. Sin embargo, en esta seccin no se analizarn los errores producidos por las imperfecciones de los componentes del sistema. Ms bien, se investigar un tipo de error en estado estacionario provocado por la incapacidad del sistema de seguir determinados tipos de entradas. Cualquier sistema de control fsico sufre, por naturaleza, \n effor en estado estable en respuesta a ciertos tipos de entrada. Un sistema puede no tener un error en estado estacionario para una entrada escaln, pero el mismo sistema puede exhibir un error en estado estacionario diferente de cero ante una entrada rampa. (La nica forma de eliminar este error es modificar la estructura del sistema.) El que un sistema determinado exhiba un error en estado estacionario para un tipo especfico de entrada depende del tipo de funcin de transferencia en lazo abierto del sistema. lo cual se analizar a continuacin.

Clasificacin de los sistemas de control. Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escaln, rampa, parbola, etc. Este es un esquema de clasificacin razonable, porque las entradas reales con frecuencia se consideran combinaciones de las entradas mencionadas. Las magnitudes de los errores en estado estacionario producidos por estas entradas individuales indican la bondad del sistema. Considrese el sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto G(s):
G(s)

K(T.s-ll)(T,s + l)...(2,,,s*

1)

rtqz,s+ l)(zrs+ l)...(zos+ l

Este sistema contiene el trmino sN en el denominador, que representa un polo de multiplicidad ^y' en el origen. El esquema de clasificacin actual se basa en la cantidad de integraciones indicadas por la funcin de transferencia en lazo abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, de tipo 1, de tipo 2, ..., si / : 0, N - I, N : 2,..., respectivamente. Tngase en cuenta que esta clasificacin es diferente de la que se basa en el orden del sistema. Conforme el nmero del tipo es mayor, mejora la precisin; sin embargo, aumentar el nmero del tipo agrava el problema de la estabilidad. Siempre es necesario un equilibrio entre la precisin en estado estacionario y la estabilidad relativa. En la prctica, es muy raro tener sistemas de tipo 3 o superiores, pues, por lo general, resulta difcil disear sistemas estables que tengan dos o ms integradores en la trayectoria directa.

226

Ingeniera de control moderna

Se ver clespus que, si G(s) se escribe para que cada trmino del numerador y el denomtn'' tlor, excepto el trmino sN, tienda a la unidad, conforme s tiende a cero, entonces la ganancia e

lazo abierto K est directamente relacionada con el enor en estado estacionario.

Errores en estado estacionaro. Considrese el sistema de la Figura 5-46.La funcic'


de transt-erencia en lazo cerado es

C(s)

R(s)
El.s)
I

_
1

G(s)

G(s)
es

La funcin de transf'erencia entre la seal de eror e(t) y la seal de entrada r(r)


R(s)

C(s) I R(s) I + G(s)


;:

donde el error e() es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de salida. El teorema del valor final ofrece una fbrma conveniente de determinar el comportamiento estado estacionario de un sistema estable. Como E(s) es

E(.rt--; + ^ I G(s)
el error en estado estacionario
es

Rt.s)

e..:

,lm

e(r)

lm sEt.r) -

sR(s)

l'1, f I Ctrl

Las constantes de error esttico deflnidas a continuacin son figuras de mrito de los sistema. :,, control. Cunto ms altas sean las constantes, ms pequeo es el enor en estado estacionario. I un sistema determinado, la salida puede ser la posicin, la velocidad, la presin, la temperatu. * etc. Sin embargo, la forma fsica de la salida no viene al caso en el anlisis actual. Por tanto. .: 1o sucesivo se denominar <posicin> a la salida, <velocidad> a la razn de cambio de la sall-etc. Esto significa que, en un sistema de control de temperatura, <posicin> representa la ten',', ratura de salida, <<velocidad> representa larazn de cambio de la temperatura de salida, etcte:-

Figura

5-46.

Sistema de control.

Constante de error de posicin esttca


ma para una entrada escaln unitario es

Kp.

El error en estado estacionario del si.

"":

sl1 : 1T r + c(l) , r1T


G(s) : G(0)

Gttlr

La constante de error de posicin esttica K,,

se define mediante

o, :

lill

'liiiil

Por ende, el error en estado estacionario en trminos de la constante de K,, se obtiene mediante

eror

ll
de posicin estI,-;ir

r,

l+Kt,

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 227

Para un sistema de tipo 0,

-t l)(Tts + l). ,": lS K(T,s (Z1sf1)(T2s+l)... -K


Para un sistema de tipo 1 o mayor, K,,:lm"\'qr " , -o su{

K(Ts + t l)(Z6s + 1)... "'tbr I,s + ll1frs + l).


'

para 1/

De este modo' para un.sistema.de tipo 0, la constante de emor de posicin esttica K,, es finita, mrentras que, para un sistema de tipo 1 o mayor, K, es infinita. Para una entrada escaln unitar]o, en estado estacionario "s se resume como sigue: "t ",'o.
I

r,

l+K'
:
0,

para sistemas de tipo 0


para sistemas de tipo

d."

o mayor

slstema debe ser uno o mavor.

;i:31?:'1l}:*:t":::::::*:l1r.r*::;r?.ii;",#'"T"'J,',T;:i*'#Xill,iJXil;*: l',",1*;:#J:,:i:"":::n:,;ff.;;;;i"";::il1"J#J,ff :;:::;:Xffjff ':ilil;


Constante de error

ra respuesra de un sisrema de conrror de reari_ ,*::l^u ilil:T::1iffi #?ili.:i::,".1,s1:.rt*il#"::ffi "":J*iJ#trJ"":"#l1,hl?:_ " to erar :i ;:"n' n :iil: :; ;; ;:?':ffiil' : i'1,L::H' : ilf :'l I :^+: -ry t'.il;l;'tnJi,;'i'H,fi:ffiT':,T_.*i:; " :trl]:ffilT",T:,1.",:1",?_,llTll.
r

filT:,.?#t:::f::lli,il

que

; #ffi

de velocidad esttica K,. El error en estado estacionario del sis_ tema con una entrada rampa unitaria se obtiene mediante

e..: lm r r 'o I + G(s)


K,,

I
.s2

.'-o sG(s)

lm

_-

La constante de error de velocidad esttica K, se define mediante

lm sG(s)
se

:ili.:i""il:;;x,"jt"o"

estacionario en funcin de la consranre de enor de velocidad esrrica K,. I

Aqu se usa el rrmino ,t: r,"r"r,)o"rl^* ,-oresar er effor en esrado esracionario para :na entrada rampa' La dimensin :::?: del e'or
de, velocidd

*:t:"t#TT$;u"ro"loua

no

",

un

"o".^*

:r Es r" velocidad, ,iro un'..ror en ra posicin debido a


der sisrema.

;g;"1;;"

ra del

e'or

Para un sistema de tipo 0,

K,.:

lm s-0

sK(I.,s+l)(Zus+1)... {I,r r Illf.s + l)...

:0

228

lngeniera de control moderna

0t
Figura

5-47.

Respuesta de un sistema de tipo 1 con realimentacin unitaria para una rampa de entrada.

Para un sistema de tipo

l,
K,,

lm
i-0

tK(.T,,s

1)(2,,s

1)'..

s(71.s*1)(Z2s+l).

:K

Para un sistema de tipo 2 o mayor,

K,.:

lm
s+O

* l)(I,i- l) sN1f,s+ l.(Irs+ ll'..


sK(.T,,s
eq.

at,

paraN)2

El enor en estado estacionario


e.. "
r,

para la entrada rampa unitaria se resume del modo sisuien.: para sistemas de tipo 0

I
K,.

para sistemas de

tipo

'.:-:0. '" ,(,

para sistemas de tipo 2 o mayor

El anlisis anterior indica que un sistema de tipo 0 es incapaz de seguir una entrada ronrp; :' el estado uniforme. El sistema de tipo I con realimentacin unitaria sigue la entrada rampa . un error finito. Operando en estado estacionario, la velocidad de salida es igual a la velocidac -, entrada, pero hay un error de posicin. Este error es proporcional a la velocidad de la entra'es inversamente proporcional a la ganancia K. La Figura -5-47 muestra un ejemplo de la respu...
de un sistema de tipo I con realimentacin unitaria para una entrada rampa. El sistema de ri: o mayor sigue una entradr rampa con un enor de cero en estado estacionario.

Constante de error de aceleracin esttica

Ka. El enor en estado estacionarir. -

sistema con una entrada parbola unitaria (entrada de aceleracin), que se detine mediante

r r(t\: -.
1

parat>0 para/<0

:0.

capturo 5' Anrisis de ra respuesta transitoria y estacionaria 22g


se obtiene a partir de

"..:lst:
:
La constanre de error de aceleraci" I

trni;c(sl
se define mediante la ecuacin

"r,ri;;

4:

lS
es

s'G(s)

De esta manera, el error en estado estacionario

a-:! Ko
Los valores de K""$;Tl:JTn' se obtienen del modo siguiente: Para un sistema de tipo 0,
Ko Para un sistema de

Obsrvese que el etrot parbola, eJun eno.

el error en estado esracionario producido por una enrrada

szK(r,s+Dl(rus+r)...
qr,"

tipo l,

+-7r"1 -

:0
:0 :K

Kn: lm
Para un sistema de tipo 2,

,szK(T"s

r-(.)

+ r)l(T,,s + 1)... s(fs + l)(Trs + 1)... + l)le,s + 1)...

4:1'$
Para un sistema de tipo 3 o mayor,

,szKT,,s

ffi
,

K" "o :

t(Ts -r I t... f,I,|l, : ,1ri rttr,.r-r lrti+


tm

'

oo.

para N

)- J
es

Por tanto, el error en estado estacionario para la entrada parbola unitaria


."

: o,
1

para sistemas de tipo 0 y tipo

e..: "' K'


".

para sistemas de tipo 2

0' para sistemas de tipo 3 o mayor obsrvese que tanto los sistemas de tipo.O como los de tipo I son incapaces de seguir una entrada parbola en estado estacionario. Ei sistema,d";rp; 2";; realimentacin unitar; puede seguir una entrada parbola con una seal de.enor finita. La Figura 5-4g muestra un ejemplo de la respuesta de un sistema de tipo 2 con realimentacin uniturl? u una entrada parbola. El sistema de tipo 3 o mayor con realimentacin unitaria ,igr. unu *trada parbola con un eror de cero en estado uniforme.

230

lngeniera de control moderna

0
Figura

5-48.

Respuesta de un sistema de tipo 2 con realimentacin unitaria a una entrada parabl :.:

tipo 0, de tipo

Resumen. La Tabla 5-1 resume los eruores en estado estacionario para los sistemI y de tipo 2 cuando estn sujetos a diversas entradas. Los valores finitos pri

errores en estado estacionario aparecen en la lnea diagonal. Sobre la diagonal, los enor;i estado estacionario son infinitos; bajo la diagonal, son cero. Tabla 5-1 . Error en estado estacionario en funcin de la ganancia
Entrada escaln Entrada rampa

r(t):
1

r(t)

Entrada aceleracin

r(r

: \ t'

Sistema tipo 0

1+K
0

ata

c{)

Sislema tipo

t)

Sistema tipo 2

1
K

Recurdese que los trminos error de posicin, error de uelocidad y error de aceler;: significan desviaciones en estado estacionario en la posicin de salida. Un error de veloi finito implica que, despus de que han desaparecido los transitorios, la entrada y la sali;,1 mueven a la misma velocidad, pero tienen una diferencia de posicin finita. Las constantes de error Kp, K, y K, describen la capacidad de un sistema de realiment unitaria de reducir o eliminar el error en estado estacionario. Por tanto, indican el comportar:

to en estado estacionario. En general, es conveniente aumentar las constantes de error, al tie que se conserva la respuesta transitoria dentro de un rango aceptable. Si hay un conflicto eni:i constante de eror de velocidad esttica y la constante de error de la aceleracin, esta ltirr considera menos importante que la primera. Debe sealarse que, para mejorar el comportam: en estado estacionario se aumenta el tipo del sistema agregando uno o ms integradores ,l trayectoria directa. Sin embargo, esto introduce un problema de estabilidad adicional. Por l.neral, es difcil realizar el diseo de un sistema satisfactorio con ms de dos integradores en en la trayectoria directa.

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 2g1

EJEMPTOS DE PROBLEMAS Y SOTUCIONES


A-s-f

'

considera lineal. Las condiciones iniciales para,r y 0 ,on .".J, ol(0_) :0 y 0(0_) : O. Oe_ muestre que este sistema es un diferenciador. Despus, obtenga la respuesta aq4 .rancto una entrada escaln unitario. "14 "s

de salida' suponga que las masas involucradas son tun pequeRas que pueden no considerarse y que todos los movimientos tiener la restriccin de ser pequenos; por tanto, el sistema se

En el sistema de la Figura 5-49, x(t) es el desplazamiento de enrrada y 0(r) es el desplazamiento angular

Solucin. La ecuacin para el sistema


o bien

es

b(i
L0+

L(i
k

krT

;Lt):. l)

La transfbrmada de Laplace de esta ltima ecuacin, con condiciones iniciales cero. da

(, .:.)rr,r : sX(s)
Y, por tanto,

@(s)

x(s)

L s

+ (klb)

En este caso, se trata de un sistema diferenciador. Para la entrada escaln unitario X(s) : l/s, la salida @(s) se convierte en

@@::

I s

+ (klb)

La transfbrmada inversa de Laplace de @(s) produce

0@::e

kb),

Figura

5-49.

Sistema mecnico.

232

lngeniera de control moderna

0t
Figura

5-50.

Entrada escaln unitario y la respuesta de sistema mecnico mostrado en la Figura 5-49.

Observe que, si el valor de kfb es grande, la respuesta 0(r) se aproxima a una seal pulso aprecia en la Figura 5-50.

com

,rl

A-5-2.

Con frecuencia se usan trenes de engranajes en sistemas de seguimiento para reducir la velocr:i, aumentar el par u obtener la transferencia de potencia ms eficiente, haciendo coincidir el m.:r' bro de manejo con la carga determinada. Considere el sistema de tren de engranajes de la Figura 5-51. En este sistema, un motor m--r'u, una carga mediante un tren de engranajes. Suponiendo que la rigidez de los ejes del tren de en-s:,::l jes es inhnita (no existe juego o bamboleo ni deformacin elstica) y que el nmero de dienr' ,nl cada engranaje es proporcional al radio del mismo, obtenga el momento de inercia equivalente . r coeficiente de friccin viscosa equivalente referido al eje del motor y con el eje de la carga.

EnlaFigura5-51,elnmerodedientesenlosengranajes l,2,3y4esNl,Nz,N3yNare.-',.,
tivamente. Los desplazamientos angulares de los ejes I, 2 y 3 son 0r 0zy 01, respectivamente i mr tanto,02101: NtlNzy 0zl0z: NtlN+. El momento de inercia y el coeficiente de friccin rr., ',il de cada componente del tren de engranajes se representan mediante J1, br; J.r,b2;y J3, j, re>re: tivamente. (Jzy bt incluyen el momento de inercia y la fiiccin de la carga.)

Engranaje I Eje
2

Par de entrada del motor Tnt (t)

brl
Engranaje
3

Engranaje 2

t*la^-Ee 3

o-)
Engranaje
4

Par de carga

,\!
Figura 5-51

TL (.t)

Sistema de tren de engranajes.

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 2g3

Solucin'

Para el eje 1,

Para este sistema de tren de engranajes, se obtienen las tres ecuaciones siguientes.

Jt01+ bpt
donde
es el par desarrollaclo por er motor reposo del tren de carga. para el eje 2,

T1

_ T*

(5-63)

f,,

y z,

es el par cre carga en el engranaje

I debido

al

J202

b102

I T3: T2

(5_64)

donde Z: es el par transmitido al engranaje 2 y Tj es el par de carga en el engranaje 3 clebido al reposo del tren de engranajes. Como el trabajo realizadt por el eingranae 1 es i-eual al del engranaje 2,

Tfty:720, o
si Nt/N, < l, la relacin de
tercer
e.je,

T,: ' T,N' 'Nl


(s-65)

engr;rnajes reduce la velocidad, al igual que aumenta el par. para el

J.i).+b.0.tr,:7^
\y Tr:
T.

donde 7 es el par de carga y 11 es el par transmitido al engran a.ie 1.

z1 se reiacionan mecliante

lN,
N-r

03

y 0,

se relacionan mediante

.. ().N. ' : N, N,' ().: - 1/.* H,N. N1


de las Ecuaciones (5_63), (5_64) y (5_65) produce

La eliminacin de 21, Tz, Tt y

I.

l1, r h,t't, -\
y

rJrir_ br,t-

iljil

rJ,ij. , b,i,1 Trt

-_ 7,,,

Eliminando 0zY 0t de esta ltima ecuacin, y escribiendo la ecuacin resultante en funcin de {i, sus derivadas con respecto al tiempo, se obtiene

f,' (tl),,' (il]) (;l)",Ji;


+

[r,

('i);,.
r,",,

(,i)',(,1)'u.f,,

*('i)6-,*)":

Por tanto, el momento de.inercia equivaiente y el coeficiente de fiiccin del tren de engranajes referido a la flecha l, se obtienen, rspectivamlnte, mediante

"

(5-66)

rN,\' ,N' \j,N,12 - r, * (r, ) ,, (r.) (;.*) ,.


/N' \', N, r2
l

r Nr \-' lt,,r: h1- (r. u. ' )

r.)(;;) ,,
mediante

Asimismo' el momento de inercia y el coeticiente de friccin viscosa equivalentes del tren de engranajes, referido a la flecha cle cnrga {eje -1., se obtienen, respectivamente,

l..u

- l,,

/N, 'r

. ul),, (;,) (;]),

rN,\:/N,

,:

. (,1)".. (,T)'('i);

234

lngeniera de control moderna

Por tanto, la relacin entre ./1..,

Jj",, es
./1",r

(**)'(H)' /-,.u
(*o)'(**)' b,.o

y aquella entre t"o y bj"o

es ulcr

y de inercia equivalente se determina mediante las relacione. -,, "/2 ./3 en un momento engranajes N,/N, y N,,''N. Para los trenes de engranajes que reducen la velocidad, por lo -uen--.-. las relaciones Nrl'N. y N./Na son menores que la unidad. Si Nl,"'N2 < I y N:,"N+ ( 1, el efecto c= y .,/3 en el momento de inercia equivalente ./.., es insignificante. Para el coeficiente de fric. viscosa equivalente b1.., del tren de engranajes se aplican comentarios similares. En funcir. :, momento de inercia equivalente -/,"., y el coeficiente de friccin viscosa equivalente b1"o la E'-, cin (5-66) se simplifica para dar

El efecto de

/,".,dr
donde

bt.q}r + nT- 7,,


NrN:
il NzN+ -

Cuando el sistema de la Figura 5-52(a) est sujeto a una entrada escaln unitario, la salid. :,: sistema responde como se aprecia en la Figura 5-52(b). Determine los valores de K y T a pan.: ia curva de respuesta.

.ri

Solucin. La sobreelongacin
respuesta, se tiene que

mxirna de25.47o corresponde

(:0.4.A

partir de la

cun.

tr:3
En consecuencia,
7t ,1,

'

@.t

t',.'l

:
,(
rr-rr,.",/-1

0.4t

-:3

(b)

Figura

5-52.

(a) Sistema en lazo cerrado; (b) curva de respuesta a escaln unitario

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria


De :rqu se deduce que
ttt,,

zgs

: l.l4
K

A partir del diagrama de bloques,

se tiene que

c(s)
R(s)
de donde

Is2 + .i

+K

'u',

yf

lRr 2,r't,, -T:

Por tanto. los vaiores de T y K se determinan como


I

2(r,t,, 2x0.4x1.14
K -- ,.ti,T =

1.09

l.l4r .

l.o9

_- 1.42

A-5'4'

Detemine los valores de K y k del sistema en lazo cerraclo de la Fi-gura 5-53 para que la sobreelongacin mxima de-Ia respuesta escaln unitario sea del 25To y eltiempo pico selcle 2 seg. :
Suponga que "r

kg_m2.

Solucin. La funcin

de transferencia en lazo cerrado es

n,rl -,lrr
Sustituyendo "/

c(s)

: I

- rt, K

<

kg-ml en esta ltima ecuacin c(s)

se tiene que

R("r)
Observe que en este problema

_
.r2

+ Kfts + K

r,.t,,:
La sobreelongacin mxima M,,
es

i K,

2(ct,,: Kk
in"tl
ir

M,':e
que se especifica como 25c/o. pot tanto,

c !'r'
de donde

,j

:0.25

(r

\l -:

i-

1.386

Figura 5-53. Sistema en lazo cerrado.

236

lngeniera de control moderna

o bien

(
11,

0.404

El tiempo pico

se especifica como 2 seg.

Y, por tanto
7t

tt,: -:2 uJ,l


o bien

c,r,:
En este caso la frecuencia natural no amortiguada

1.57
r.r), es 1.5'7

a),
Por tanto, se obtiene

./ r -

/t'

1.12

( "2

K -- coi':

7'122

2'95 N-m
seg

k:;: A-5-5.

2u'

2'0.404'1.72 :0.471 L%

La Figura 5-54(a) muestra un sistema vibratorio mecnico. Cuando se aplica al sistema una fr---"'L de 2 lb (entrada escaln), la masa oscila como se aprecia en la Figura 5-54(b). Determine . ' del sistema a partir de esta curva de respuesta. El desplazar-niento se mide a partir de la por. rmr

de equilibrio.

Solucin. La funcin de transferencia

de este sistema es

X(.r) I P(s) tns' I b.s *


Como P(s)
se obtiene

2
.t

Xl.s)

r(ri.s'*sl
2 : - : k

ft)

de 1o cual se deduce que el valor en estado estacionario de x es

x(cc)

lm sX(s)

s-o

0.1 ft

P(2-lb fuerza)

(a)

(b)

Figura

5-54.

(a) Sistema vibratorio mecnco; (b) curva de respuesta a un escaln

capturo 5' Anrisis de


Por tanto,

ra respuesta transitoria

y estacionaria 2g7

k
Observe que

20 tb/ft

Mo:

9.5Vo corresponde a

0.6. El tiempo pico trse obtiene mediante


7T

7tv
tp

(t) ot,u]
3.14

0.84-r,

La curva experimental muestra qle tp :2 seg. por tanto, @r:


Como arl

: kl*:

2x0.8
20

1.96 radlseg

201m, se obriene

2: t.96' , r: @;
(Observe que

20

5.2 slug

166 lb

slug

I lbr-seg2/ft.) Despus

se determina a

partir de

2(r,:
b

2(at,m

2 x 0.6

1.96

5.2

l2.2lblfseg

A'5-6-

considere la respuesta escarn unitario del sistema de segundo orden

c(s) _
R(s)

u)h

s2+2(at,s+al,
amortig-uada,-cambia como una serie geomtrica

i:

con la que decae la oscilacin

es,1 .la oscilacin, la -,i2f El ,@to\)3n. logaiitmo deliraznde "trl las sucesi "-(o/at)5n. ritmoctecrem,ntot.Deteim;:ii:d;i,':"?X"J"hiX'"ff :ii:'j:.:fi srstema :l'Jff.'*:fj"i:""r: de segundo orden. Descri_ d:::Ttlar exferiment"r_*t" r"."i;;d;;;;;;;;;;:";,""Hili."!'j,ijil,,

amplitud s

:*l*l^t:3,"T'-"1-1":ip:.i"i:i"1-ente ta amplirud ., iguur u ,,i".i1,.1,il,"#::':,1 ll ,, - k j "l?* r : :r l"lry ,^il,I^r:!,':t,?,I!f*,liu^plitud * "-_i;d)1;;;;""'0" a4 amplitui es igual ' I ) r.i'sz"; o..prer"" .2nf cicro de
tr. oo,

l:"'ll:i:::?

ti

solucin. Se define Ia amplitud de la oscilacin de salida en / : /, como x,, : tp.+ (i.- l)T (z : periodo
'tt :
I2
(ola\)n "

amortiguada es

donde de oscilacin) . La raznde amplitud por un periodo de oscilacin


)t^ ,,,,-

e*

'"''3':

el

u.\ :

"''z

t I -

'

Por tanto, el logaritmo decremental es


d:ln-:
Xt
X2

)."*
/tvr-l

Es una funcin exclusivamente del coeficiente de amortiguamiento (. por tanto, el coefici iente de amortig,amiento ( se puede determinar utilizando el logiritmo decrmental.

t^:l:j::r,ltlT,i:".:*pu.img1ta]
n ro

del coeficiente de amorriguamienro

( a partir de ta razn

::,i:.,"T:1"^:::oger cercano a la unidad. Entonces.

3.}::::f

,u.i.nt"-.n;;-;.",.';r;;';;#;'i"'),)i,",'!J;
x,t
Y, 'l) : otn rz;t Jt
:2

238

lngeniera de control moderna

o bien

-{1 ln : (,r r,,


De ah

1)

2'n __ .. l-('

A-5-7.

En el sistema de la Figura 5-55, los valores numricos de m, b y k son m: I kg, : 2 N-... y tr: 100 N/rn. La masa se desplaza 0.05 m y se libera sin velocidad inicial. Encuer,:, frecuencia observada en la vibracin. Adems, encuentre la amplitud cuatro ciclos desf -: desplazamiento x se mide a partir de la posicin de equilibrio.

Solucin. La ecuacin de movimiento para el sistema

es

mi+bi*Lr:0
Sustituyendo los valores numricos para m, b y k en esta ecuacin se tiene Figura 5-55.
Sistema de masa-resorteamortiguador.

i+2,r+ 100:0 donde las condiciones iniciales son x(0) - 0.05 y jr(O) - 0. A partir de esta ltima ecuac
frecuencia natural no amortiguada ot,,
,v

el factor de amortiguamiento relativo ( resulta:.


I

co,,:10. (:0.
(r):
En el anlisis actual,

La frecuencia observada en realidad en la vibracin es la frecuencia natural amortigua.-

o),./t ,=: 10Ji


: :
- -",t( cos tu,t

0r0i :9.95

rad/seg
c,:

i(0)

se obtiene como cero. Por tanto,

la solucin r(/) se escribe


-sen

(/)
de lo que se deduce que, en

_r10)

/=\
t

I ''

l-;

lr,l

nT, donde Z:2ttfo.t,,,

x(rtT):

r(Q)'-ro"nr

En consecuencia. la amplitud cuatro ciclos despus se convierte en

r(47)

: r(0) in','tr : (0) (0 1)(r0)(:1)(0 631s) : 0.05e 2 s26 - 0.05 x 0.07998 - 0.004 m

Obtenga tanto la solucin analtica como la computacional de la respuesta escaln unirr: sislemil de orden alto siguiente:

C(s)

R9-ffi

3s2

25s2

+ 72s +

80

lObtenga 1a expansin en fiacciones sin'rples de C(s) con MATLAB cuando R(s) es ur..

cin escaln unitario.l

Gaptulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 23g

deI4ATLAB 5-18 proporciona la curva de respuesra escaln unirallticion' El Progr;rma en la Figura -5-56. Tambin origina la expansin fra.ciones simpies cle C(s) :i:.:l:.ip**e \lgu tenle: "n

c1":r-'3"125"1;:t+so r 8s' F +$sr , 96s -0.2813

80

r.

- j0.1119 -0.2813 + j0.11tg s-r2 - j4 ,; r2 rj1 0.4375 0.315 I - _L_


.r' r-

{s

r 2)l

-,
l

_ :

l;tl4sr 2

-0.5626(.r +

2) *

(0.3438) x

1,
r

a;

0.4315 0.3'75
1r.-r

2))'r

MATLAB Programa 5-18

% ------Respuesta a escalnunitario de C(s) /n(s) ydesarrollo en fracciones simples de C (s) __ __ _ num: [3 25 ]2 801 ;
%

den- [1 8 40 96 B0];
step (num, den)
;

v: [0 3 0 1.2]; axis(v) , grrid % Para obtener ef desarrollo en fracciones simples % introduzca 1as rdenes % numl : 13 25 j2 8Ol; % denl: t1 B 40 96 BO Ol; % lr,p,kl : resldue(num1,den1) numl : [25 j2 80] ; denl: [1 I 40 96 80 0]; tr,p,kl : residue(num1 ,den1 )
-0.2813 - A.Itrgi -0.2813 +0.L7L9i

de C(s),

-4.43t5
-0.3750
1.0000 -2.0000+4.OOOOi

-2 . 0000 - 4. 0o0oi -2.0000 -2.0000


0

k-

tl

240

lngeniera de control moderna

Respuesta a un escaln

0.8
E

0.6

0.4

0
Figura

0.5
5-56.

1.5
Tiempo (seg)

2.5

Curva de respuesta a un escaln unitario.

Por tanto, la respuesta temporal c(l) est dada por

c(t)

: -

0.5626e 2'cos4t + 0.3438e 2',sen4t 0.4375e t,

0.375tr-t' +

En la Figura 5-56 se observa el hecho de que la curva


superpuesta a una sinusoide amortiguada.

cle respuesta es

una curva expone:-

-r,

A-5-9.

Cuando un sistema en lazo cerrado involucra un numerador con dinmica, Ia curva de resp-- ;r a un escaln unitario puede presentar una sobreelongacin grande. Obtenga la respuesta . -l escaln unitario del siguiente sistema utilizando MATLAB:

C(s) :
n1r.

+4 5' r a, - a
10s

Obtenga tambin la respuesta a una rampa unitaria con MATLAB. 5-19 calcula la respuesta del sistema a un escaln u :,i unitaria. En las Figuras 5-57(a) y (b) se muestran, respectivamente, la cur, respuesta al escaln unitario y a la entrada rampa unitaria junto con la entrada rampa unit;: Observe que la curva de respuesta al escaln unitario presenta una sobreelongacin de r,ur del 2l5Vo. La curva de respuesta a la rampa unitaria tiende a la curva de entrada. Estos f'en, :1, nos se producen por la presencia de un trmino derivativo grande en el numeraclor.

Solucin' El Programa de MATLAB


a una rampa

rio y

.utr

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitora y estacionaria 241

MATLAB Programa 5-19

- [10 4l ; den: 11 4 4l; t:0:0.A2:I0; y : step (num, den, t) ; plot ( t, y) grid title ( 'Respuesta a un escaln unit.ario , xlabel ( 't (seAr) ' ) ylabel ( 'Salida' ) numl : [10 4l; denl:[1 4 4 O]; y1 : step (num1, den1, t ) ; plot (t, t, '- , ,t,VI) v: [0 10 0 10] ; axis (v) ; grid title ( 'Respuesta a una rampa unitaria, xlabel ( 't (sec) ,) ylabel ( 'Entrada rampa unitaria y salida, text ( 6 . 1, 5, 0, 'Entrada rampa unitaria , text (3 .5,1 .1, 'Salida')
num
) )

Respuesta a un escaln unitario

l0
9
8 7

Respuesta a una rampa unitaria

6

! @

tr 2

456
I (seg) (a)

456
I (seg) (b)

Fr

gura

5-57'

(a) curva de respuesta a un escaln. unitario; (b) curva de respuesta a una rampa unitaria junto con entrada rampa untaria.

242

lngeniera de control moderna

A-5-10.

Considere el sistema de orden alto definido por

c(s)
R(s)

6.3223.t2

+ l8,r +

12.81I

rt +

613

+ 11.3223s2 +

lSs

12.8r

Dibuje la curva de respuesta a un escaln unitario de este sistema utilizando MATLAB. O: ga tambin utilizando MATLAB el tiempo de subida, el tiempo de pico, la mxima sobre. grcin y el tiempo de asentamienlo.

Solucin. El Programa de MATLAB

5-20 dibuja la curva de respuesta a un escalr.r un

",:

y calcula el tiernpo de subida, el tiempo de pico, la mxima sobreelongacin y el tien,:,


asentamiento. En la Figura -5-58 se muestra la curva de respuesta a un escaln unitario.

MATLAB Programa 5-20 Este programa representa la respuesta a un escaln -unitario, as como encuentra e1 tiempo de subida, tiempo % de pico, sobreelongracin mxima, y tiempo de asentamiento ? En este programa e1 tiempo de subida se calcula como el % tiempo requerido para que la respuesta pase del 1O% % al 90% de su walor final.
%
%

num: [ 6.3223 18 12.BLLI; den - [1 6 LI.3223 18 12.BLLI; t-0:0.42:24; [y,x, t1 - step(num,den, t) ; plot ( t, y) grid title ( 'Respuesta a un escaln unitario' xlabel ( 't (seq) ' ) y1abe1 ('Salida y(t) ') rI:

L; while y(11) < 0.1, 11: 11*1; end;

12 - 1; while y(r2) < 0.9, 12: 1211; end; tiempo-sub6u : (12-11 ) *0 . 02

t.iempo-subida 0.5800

fyrax, tp] : max (y) ; tiempo-pico - (tp-1) *0. tiempo-pico :


1.6600

02

sobreelongacion-max - ymax

sobreelongacion-max 0

.6782

s:1001;whiley(s) >0.98&y(s) <1.02; s-s r' empo-asenLam-eno : (s L) *0.02 tiempo-asentamiento 10.0200

1; end;

captulo 5' Anrisis de ra respuesta transitoria y estacionaria 24g


Respuesta a un escaln unitario

1.8 1.6 1.4 1.2

I 0.8 0.6 0.1 0.2


0

Al

l0
I (seg)

12 14 16

lr,l

20

Figura

5-58.

Curva de respuesta a un escaln unitario

A-5-l

l.

Consiclere el sistema en lazo cerrado definido por

c(s)
R(s)
s1

o;

2-.r,rns

+,u1,
para obtener la respuesta de este

utilizando un <<bucle for>, escriba un programa en sistema en los cuatro casos siguientes:
Caso
Caso

MATLAB

l: 2:

( : O.:,

@u

: :

I 2

( : O.S,

co,

Caso3: (:0.1 , Caso 4: ( : O.A,


solucin'
que son:
Se deflne

:.n:4
tD,,

otl,:

ay

2(o4:

. Entonces , a y

b tienencada

uno cuatro elementos,

f1 4 76

361

b: i0.6 2 5.6 9.61


Utilizando los vectores a y b, el pro-elrama de MAI.LAB 5-21 calcular las curvas de respuesta al escaln unitario que se muestran en la Figura
5_59.

244

lngeniera de control moderna

MATLAB Programa 5-21

a- [1 4 L6 36] b- t0.6 2 5.6 t:0:0.1:B; y : zeros (BL,4) ; for r - L:4; num: [a(i) ] ;

6l

den- [1 b(i) a(i)]; y( :, i) - step(num,den, t)


end

plot (t ,y (: ,1) ,
!JI IO

title ( 'Respuesta a un escaln unitario para cuatro casos' xlabel ( 't Seg' ) ylabel ( 'Salidas' gtext ( '1' gl-ext('2') gtext ( '3' ) gtext ( '4' )
) )

Respuesta a un escaln unitario para cuatro casos

t.4
1.2

0.E

:9 a
0.6

0.4

0.2

0!

I
Seg

Figura

5-59.

Curvas de respuesta a un escaln unitario para cuatro casos.

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria

245

A'5-12'

utilizando MATLAB,obtenga la respuesta a una rampa unitaria del sistema de contror en lazo cerrado cuya funcin de transferencia en lazo cerrado es
c(s)
R(s)

s*10
s3+6s2+9"+lo

obtenga tambin la respuesta de este sistema cuando la entrada est dada por

r:e
Solucin' El Programa de MATLAB 5-22 carculala respuesta a una rampa unitaria y la respuesta a la entrada exponencial , : , "'. Las curvas de rspuesta que resultan se muestran en
las Figuras 5-0(a) y (b). respectivamente.

MATLAB Programa 5-22


%

---------

Respuesta a una rampa

unltaria

- [1 10] ; den: [1 6 9 10]; t: O:0.1:10; r: t,. y : _LSam(num, den, r, t),. plot (t ,T, ,-' ,r,,y, ,o'J grid title ( 'Respuesta a una rampa unitaria con ra orden ,, lsirn,, xfabel ( 't Seg' ) y1abel ( 'satida' ) text (3 .2,6 .5, ,Entrada rampa unitaria, ) text (6. 0, 3. 1,'Salida' )
num
% ---------

,)

po<r,cr ,uoyucsud

a entrada

11 : exp (_0.5t)

num: [0 0 1 10]; den: [1 6 9 10]; t:0:0.L:L2; 11 : exp (-0.5*t) ; y1 : lsirn(num,den, rI ,t-); plot(t, rL,, -,, t,vI,, o, ) grid title ( 'Respuesta a la entrada 11 : exp (-0.5t) xlabel ( 't Seg' ) ylabel ( 'Entrada y salida, ) text(1 .4,0.15,'Entrada 11 : exp(_0.5t), ) text (6 .2,0 .34, ,Salj-da' )

246

lngeniera de control moderna


Respuesta a una rampa unitaria con la orden

"Isim"

t0
9
8

Entrada rampa unitaria


6

E a

4
3

Salida

2
I

0r
0

56
r
Scg (a)

l0

Respuesta a la entrada r1 = -o
1

5t

0.9 0.8

Entra<1ar,:gost
0.1

=
-

0.6 0.5 _o 0.4 _o


o

.e" "% o"

t!
0.3 0.2 -o
0.1 0 o o o o

o o o o o o o

o o

o ar'

Salida

6
I seg (b)

l0

12

Figura

5-60. (a) Curva de respuesta a rampa unitaria; (b) respuesta a entrada exponencial e o5t.

r-

A-5-13.

Obtenga la respuesta del sistema en lazo ceffado definido por C(s)

R(s) "i2+s+5
r(.t):2 + r

cuando la entrada r(r) est dada por

[La entrada r(/) es una entrada escaln de magnitud 2 ms una rampa unitaria.]

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 247

Solucin. El Programa MATLAB 5-23

es una posible solucin. En la Figura 5-61 se muestra la curva de respuesta resultante junto con un dibu;o de la funcin de entrada.

MATLAB Programa 5-23

- l5l ; den: [1 1 5] ; t - 0: O. 05 : 10; r:2iL; c - fsim(num, den, r, t) ; plot (t ,r,'-' , t, c, 'o' ) grid title('Respuesta a la entrada r(t) - 2 I L' xlabel ( 't Seg' ylabel('Salida c(t) yentrada r(r) : 2 + t,
num
)

\t

Respuesta a la entrada r(t

- 2 *,

l8 3

Eo
o

= tt

2345678
1

Seg

Figura5-61. Respuestaaentrada r(t)

2+

t.

A'5-14.

dada por

Obtenga la respuesta del sistema que se muestra en la Figura 5-62 cuanclo li entr.ada r(r) est

rlt):11
[La entrada r(r) es una entradi aceleracin unitaria.]
R(s)

Figura 5-62. Sistema de control.

248

lngeniera de control moderna

Solucin. La funcin de transferencia

en lazo cerrado es

2 C(s) :r'r-s+2
R1r.

El Programa MATLAB 5-24 calcula la respuesta a la aceleracin unitaria. En la Figura -5-t: muestra la respuesta resultante junto con la entrada aceleracin unitaria.

MATLAB Programa 5-24

- [2] ; den: [1 L 2); t - 0 : 0 .2:La; r:0.5*L."2; y: lsim(num,den,r,t); plot(t,T,' -',L,y,'o',t,y,'-' grid title ( 'Respuesta a aceleracin unitaria' ) xlabel ( 't Seq' ylabel ( 'Entrada y salida' ) text (2 .I,21 .5, 'Entrada aceleracin unitaria' text (7 .2 ,1 .5, 'Salida' )
num
) )

Respuesta a aceleracin unitana 50 45

40
35

30

Entrada aceleracin unitaria


25 tr
Ld

20
15

l0
5

s
I Seg

l0

Figura 5-63.

Respuesta a entrada aceleracin unitaria.

A-S-15.

Considere el sistema definido por

c(s) _
R(s)

s'+

2.t

capturo 5' Anrisis de ra respuesta transitoria y estacionaria 24g


donde ( : 0, 0.2, 0.4, 0.6,0.g y 1.0. Escriba un programa en MATLAB utilizanclo un <bucle fbr> para obtener ras grficas en dos y en tres dimensiones de la salida del sistema. La entrada es una funcin escaln unitario.

utilizando el comando <rnesh(y')>. (Estos dos dibujos en tres dirnensiones son prcticamente iguales. La nica dif'erencia es que el eje l y el eje estn intercambiados.)

El Programa MATLAB 5-25 es una posible solucin para obtener los diagramas en dos y en tres dimensiones. La Figura 5-64(a) es el dibujo de las curvas de respuesta al escaln unitario para distintos valores de (. La Figura 5-64(b) es er dibujo en tres dimensiones obtenido utilizando el comando <mesh(y)>, y la Figura 5_4(c) se ha obtenido

solucin'

;;;r";;;siones

,11-\TLAB

programa

5_25

. _= Respuestas a un escaln unitario,) . =- , Seg') . r::_ 'salidas') i : '\zeta : 0') , :._ '4.2') =.;-_'0.4') : --_ 0.6') ." __ 0.8,) ::_ '1.0')

':= :ibujar una grrfica tridimensional, introduzca las rdenes : mesh (v) o rnesh (y, ) " ' :: strarn dos qrficas tridimensionales, usando en una ,,mesh (y) ,, y en 1a otra ---:-(y') ". Las dos grficas son iguales, excepto que se intercambian fos ejes x e y. = :::.:=.:='Representacin tridimensionaf de 1a respuesta escaln con ra orden ('n, donde n : L,2,3, 4,S, 6, ) i 'puntos de tiempo de clculo, ) t 'salidas')
,,mesh

(y) ,, ,

. _= 'Represent.acin tridimensional de la respuesta escafn con la ::=r-, "mesh(y transpose),, ,) - ":=- ( 'puntos de tiempo de clculo, ) .::- ( 'n, donde n : I,2 ,3 , 4,5 6, , . -:- ( 'Salidas')
)

25O

lngeniera de control moderna

Resnucsta a un escrln unilario

Represenlecin ridrnension1 de l resfuesta con l orden lnesh(y)'

esc11t

Rcpresentacin tridiDensiotttl c1c cruvas de lcspuesta escln utrt-: utilizndo la orden mesh(v transpose)'

Puntos dc iienrpo dc clculo

Figura

5-64. (a) Grfica bidimensional de las curvas de respuesta a un escaln unitario; (b) grfica tridimensional de las curvas de respuesta a un escaln unitario con la orden "mesh(y)"; (c) grfica tridimensional de las curvas de respuesta a un escaln unitario con la orden "mesh(y')".
Considrese el sistema sujeto a la condicin inicial descrita a continuacin.

A-5-t6.

t 0 I l;, 1-l o o ,\
t*,r
L,,t

0r ['l
;l

rl-

L;.l

['l:l]- t-i I
Lr:[l]
L;,1

\-lr , t'[:.l .1.._]


(No hay entracla o funcin forzante en este sistema.) Obtngase la respuestal(r) fiente, la condicin inicial utilizando las Ecuaciones (5-58) ' (5-601.

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 251

solucin. El programa x4{rL.AB_.5 26 es un posible programa en MA.TLAB basaclo en las Ecuaciones (5--58) y (-5-6o). En Ia Figura -5-65 se mllestra la curva cle la respuesta obtenicla. (obsrvese que este problema se resolvi en el Ejemplo 5-16 utilizanJo tu or.t"n <inicial>. La curva de la respuesta obtenida aqu es la misma que se mostr en la Figura
-5-34.)

MATLAB Programa 5-26

ylabel ( 'salida y'


2.5

grrid; t.it1e ( 'Respuest.a a condicin inicial xlabel ( ,t (seq) ' )


)

t:0:0.05:10; A: i0 1 0;0 0 L;-Ia -Ij -81; B: 12;1;0.51; c: 11 0 0l ; IY,x, t] : step(A,8, C*A,C*B, 1, t) plot ( t, y)

Respuesta a coudicin inicial

1.5

0.5

45
I (seg)

t0

Figura

5-65'

Respuesta y(f) a entrada acereracrn unitaria.

A-5-l

7.

Considere la siguiente ecuacin caracterstica:

s'++Kr.3+s2+.r*l:o
Detennine el rango de valores de Kpara la estabilidad. Solucin. El array de coeficientes de Routh es
,f

I
3

J-

K-l
K IC

l1 IO

Jl
.\

l)

K-1
i

252

lngeniera de control moderna

Para la estabilidad, es necesario que

K>O

K-1 _>0
K

I? _>0

KI

A partir de la primera y segunda condicin, Kdebe ser mayor que


el trmino

1. Para

1 Vel6

> I, obserr; -r-ul

1)l siempre es negativo, ya que

K 1 re
K l

1+K(1 -41

1( l

<0
razt':
rL

Por tanto, no es posible cumplir con las tres condiciones en fonna simultnea. Por tal existe un valor de K que permita la estabilidad del sistema.

A'5'18.

Considere la ecuacin caracterstica obtenida mediante

us"*a1s" |+e.,\"'2+"

+a,,

1s1-

a,r-0

:-"-'
'r,rrrr',.

El criterio de estabilidad de Hurwitz, que se presenta a continuacin, ofrece las condi.

para todas las races que tienen partes reales negativas en funcin de los coeficientes del ', '' nomio. Como se plante en el anlisis del criterio de estabilidad de Routh, de la Seccit: : para todas las races que tengan partes reales negativas, todos los coeficientes de las r :. ser positivos. Esta es una condicin necesaria, pero no suficiente. Si no se satisf'ace estA . r,,rir' cin, quiere decir que algunas de las races tienen partes reales positivas, son imaginaria. cero. Una condicin suficiente para que todas las races tengan partes reales negativas sc ne mediante el siguiente criterio de estabilidad de Hurwitz: si todos los coeficientes del p mio son positivos, arrglelos en el determinante siguiente:
A1 O0

a3 at a1

a5 0+ o3

(1,, arrl a, -2 d,r-3

t-,

0
0 0
1

4,,:

QO A

0
au

ar,

0
an

a,t44,2

donde los ceros se sustituyen por a" si s > . Para todas las races que tienen partes -: negativas, es necesario y suficiente que los menores principales de 4,, sean positivos. L.. nores principales sucesivos son los determinantes siguientes:

a1 ag

a3 a2

azQ2

A: 0a,
0

az. t
A

(.i

, 2. ...,

tt

1)

dondea-,:0sis>

n. (Se observa que se incluyen algunas condiciones para los determir de orden inf-erior en las condiciones para los determinantes de orden superior.) Si todo.

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transtoria y estacionaria 2Sg


determinantes son positivos_, y si se ha supuesto ao ), O,el estado de equilibrio del sistema cuya ecuacin caracterstica se obtiene mediante la Ecuacin (5-67) es asintticamente estable. observe que no se necesitan valores exactos de los determinantes; slo se requieren los signos de estos determinantes para el criterio de estabilidad. Ahora considere la siguiente ecuacin caracterstica: ,nso

a,s-'

azs2

a1s

* aa:

Obtenga la condicin para la estabilidad mediante el criterio de estabilidad de Hurwitz.

solucin-

Las condiciones para la estabilidad son que todas las a sean positivas y que

A,

: Ila. a,l 'l--' at o,o, lu


I

ara, > 0

A:: lon o1 a

lo, o1

lo (;r

o3

: a1(a2aj ap) - ua23 : u.\(Ltp2 - aa.1| - alua > 0


Es evidente que todas las ,son positivas y que, si se satisface la condicin a: > 0, tambin se cumple la condicin Az > 0'Por tanto, paraiodas las races de la ecuacin caracterstica determinada que tengan partes reales negatitas, es necesario y suficiente que todos los coeficientes de a sean positivos y A > 0.

A-5-19.

Demuestre que la primera columna del anay de Routh de

s'la.,s" l+arsn 2+
se obtiene mediante

+an,pi_a,r:0
Ln

a, A. :: 1, 4,. 'ArA2
-

a,t

donde

at100 a3a2a11

A,:

a5 42,

Aq a3

A2

.0 .0 .0 , (nlr)1) .:
.ar

(4:0

sik>n
de Routh tiene la forma de
(l
O
t

Solucin. El array de coeficientes


I
Oy

b1

o3 a5 b2 b.
C

(1

::

254

Ingeniera de control moderna

El primer trmino de la primera columna del aray

de Routh es l. El trmino siguiente primera columna eS d1, QUe es igual a a1. El trmino siguiente es 1' que es igual a

de

upz- at _Lz A1 ctt


El trmino que sigue en la primera columna
es

cl' que es igual a

f,rt 2btc4

bl

utbz _

apzaz-

F
d+ A,,
b1

nrl

,,,-l?1

fuPa-rt5l -r'rl u,
-l

a1 aiat*

uqs

A10t - 01

-4, L2
Los trminos restantes cle ia primera columna clel array de Routh
Se

encuentlln 9n

it--'

simiiar. El array de Routh tiene lapropiedad de que los ltimos tnninos dif-erentes de cero de quier columna son iguales; es decir, si el array se obtiene mediante

A A CLt 0t

d6
Ctl

bt b2
C1 C
d2

Cj

dt
1

ft
entonces 07

: C3: eZ: 8t
A6

y si el array

se obtiene mediante

A 2 Ct+ a1d1a50 bt b2 b3 C1 C 0 dj d2 1 0
Jt entonces

ct6- b3: d:: ft


En cualquier caso, ei ltimo trmino de la primela columna es igual a .1,, o bien

,rr:

A, (In L,,-:A,

4,,
,

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 2Ss


Por ejemplo, si

4, entonces

Ltt II 1,,, tt 1 : ttt * - 1", 04 d. o o.l: I 0a^aa2 ^ l.r-, + 1. o o^ 't 0t a6 0,, a5 .r-s 115 a4 ,,^l lrr O 0 0 ,;l ": I 000o"
I
1

l0C I 0 0l la, l", (t'

',tl :
I

ol

L3cta

Por tanto, se ha demostrado que la prirnera coiumna del anay de Routh se obtiene mediante

I'
A-5-2O.
equivalentes.

Ar,

A2

A3

A,

Ar' a2'

a,1

Demuestre que ei criter:io de estabilidad de Routh y el criterio de estabilidad de Hurwitz son


Si se escriben los determinantes de Hurwitz en la fbrma trianfular

Solucin.

o,:

l''0,2
I

(i
(l,

1,2, ..., n)

lo
ca se convierten en

en la que todos los elementos debajo de la lnea diagonal son cero y todos los elementos sobre la lnea diagonal son cualquier nmero, las condicio-nes de Hurwitz;arala

estailidad asintti-

: atlay

...e

) 0,
)>

(i

1,2, ..., n)

que equivalen a las condiciones

all ) 0.

0.
a

e,.,n

Ahora se demostrar que estts condiciones equivalen

a1)0,

,>0,

cl>0.
i:
4:

donde a1, bt, ct, ..., son los erementos de la primera columna en el array de Routh. Por ejemplo. considere ei siguiente deterilinante cle Hurwitz, que coresponde a

l\,

^-

l0 ut o,
I

o4 or ,,,l ln, d: e1 a^l lun

ot,

(t: url

arl

El determinante no

se altera si se resta de la -sima fila la i-sima Restando de la segunda fila a,f u,, veces la primera fila. se obtiene

fila multiplicado por

ft.

A1 -

256

lngeniera de control moderna

att : at
AO

AZz:Az--43
A1

ttt - d

o')
A1

o,

dZ+:

A
AO

A1
A1

Asimismo, restando de la cuarta fila la tercera fila multiplicado por

asf a1

resulta

la" lo A,:t ' |0 l^^t l0


donde

o a5 cttl d> 0t orol o1 a1 asl 0 aqs a+l


|

AqZ: AZ A1
Att:

-uo

A3

u0

A1

A5

A continuacin, restando de la tercera fila la segunda fila multiplicada por alfa22resuhz

lort a1 05 ut I o at at u,^l " A,:t


I

' l0 Q d* i*l l0 0 a*
Q1

o++l

donde

AZZ:A3--AZt

u)2
A1

A3+:

AS

AZq

azz

Por ltimo, restando de la ltima fila la segunda fila multiplicada por rrloT resulta

*:lo
I0
donde
A^^

lott

e1 a5

o,
I

at att atol

lo o o

" o'l:

o',ol
uool

0, ^ : A^^ At A* -

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionara 257

A partir de este anlisis,

se observa que

La

ct1p22aa41

Lj : ct1pt2ajy L2: a11cb2 Lt : att


Las condiciones de Hurwitz para la estabilidad asinttica

a,>0,
se reducen a las condiciones

az>0,
a22) +
0,

a3>0,
z

Ao>0,

at, ) 0,

0,

a+

)
0

0,

El array de Routh para el polinomio


ct,.,sl

ors3

ars2

+ajs *

rza

donde au > 0 y ,r :

4, se obtiene a partir de

ag a2 at a3 b1 b2
C1

01

dl

A partir

de este array de Routh se observa que

Qlt : t

ot-_ a "o u-r-a1

h,

att:az-r.:453:r,
u"+

ac+

oo'
azt

u'o

: ol -

tl

(La ltima ecuacin se obtiene utilizando el hecho de que ay: 0, ++: a+ y aa b2: Por tanto, las condiciones de Hurwitz para la estabilidad asinttica se transforman en

d1.'1

at)0,

bt>0,

ct>0,

dt>0

De esta manera, se demuestra que las condiciones de Hurwitz para la estabiliclad asinttica se reducen a las condiciones de Routh para la estabilidad asinttica. El mismo argumento se extiende para los determinantes de Hurwitz de cualquier orden, y es posible estabiecer la equivalencia entre el criterio de estabilidad de Routh y el criterio de estabilidad de Hurwitz.

A-5-21.

Considere la ecuacin caracterstica ra

2s3

(,+

+ K)rt +

9s

+ 25 :

Utilizando el criterio de estabilidad de Hurwitz, determine el rango de K para la estabilidad

Solucin.

Comparando la ecuacin caracterstica dada


.rr

?s3

+ (4 + K)s2 +

9s

+ 25

258

lngeniera de control moderna

con la ecuacin caracterstica estndar de cuarto orden


aus4 se tiene

+ a,s3 +

aas2

ajs

I aa: at-9,

cr:7,

a1

:2,

u2:4IK,
lrt,
0
a1

aa:25

El criterio de estabilidad de Hurwitz indica que Aa est dado por


A3

0 0 0
t

n, - : l"n

2
A1

l0 ln

Aj
A2

(lo

Para que todas las races tengan partes reales negativas es n ecesario y suficiente que los me: res principales sucesivos a Aa sean positivos. Los menores principales sucesivos son

L1

- lall:

A.

: lo, n.l -

A, - 1,,,, Ltz ir1 :

lnu o.l I 1,,, (r 0

4
2

+Kll:2K-

el
4

o (tt r/- I

I
o

- K zsl: rsr

0l
el

roe

Para que todos los menores principales sean positivos. se requiere que sitivos. Por tanto, se exige que

A,(l

1,2,3)

sean -,

2K I >0 t8K 109 > 0 tr


109

de lo cual se obtiene que la regin de K para la estabilidad es

,,

A-S-22. Explique por qu el control

proporcional de una planta que no posee una propiedad de inte_. .

cin (lo que significa que la funcin de transf'erencia de la planta no inch"rye el f'actor 1/.r) :- rr
un ofTset en la respuesta a las entrrdas escaln.

Solucin.

Considere, por ejemplo, el sistema de la Figura 5-66. En estado unifbrme. . fuera igual a una constante r diferente de cero, entonces e :0 y u: Ke: 0, resultando :Lu, - 0, lo cual contradice la suposicin de que c : r: constante dif-erente de cero. Debe existir un offset dif-erente de cero para la operacin adecuada de un sistema de r' trol. En otras palabras, en estado estacionario, si fuera igual a r(1 + 19, entonces 1 : j

(1

+fyc-Krl(\ +lQ, locualprovocaralasealdeerrorsupuestae-ri(.l *K).Por-r


+
') debe existir en tal sistema.

to, el offset de ri(1

Figura 5-66. Sistema de control

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 2Sg

A-5'23'

El diagrama cle bloques de la Figura 5-67 muestra un sistema de control de velocidad en el cual el miembro de salida del sistema est sujeto a una perturbacin de par. En el diagrama, f2,(s), o(s)' z(s) y D(s) son las transfbrmadas de Laplace de la velocidad de ref'erencia. la velociclad de salida, el par de excitacin y el par de perturbacin, .".p".,iuu'',ente. En ausencia de un par de perturbacin, la velocidad de salida es igual a la velocidad de ref.erencia.
D(')

Figura

5-67.

Diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad.

Investi-eue la respuesta de este sistema para un par de perturbacin escaln unitario. Suponga que la entrada de referencia es cero, es clecir, O,(s) :0.

solucin' La Figura 5-68 es un diagrama de bloques mocliflcado, conveniente para el anlisis presente. La funcin de transferencia en lazo ceraclo es
Qo(.) D(s) donde

Js*K

o(s)

perturbacin'
estable es

es la transformada de Laplace cle la velocidad de salida producida por el par de


Parr

un par de perturbacin escaln unitario, la velociad de salida en estacio

co,r(r,):

lm sfJ(s)
r+O s

:lm"'tt./s
t

exista un enor-en la velocidad para que se produzca un par diferente cle cero. (La discusin contina en ei problem a A_5-24.

A partir de este anlisis se concluye que, si se aprica un par de perturbacin escarn al miembro de salida del sistema, se producir una velocidad de emor tal que el par del motor resultante cancelar exactamente el par de perturbacin. Para clesanollar el par del motor es necesario que

\l*E'r
Figura

Ltr-[
:

5'68.

Diagrama de bloques del sistema de contror de velocidad de la Figura 5_67 cuando O,(s) O.

260

lngeniera de control moderna

A-5'24.

En el sistema considerado en el Problema A-5-23, se pretende eliminar lo ms posible los .* res de velocidad producidos por los pares de perturbacin. Es posible cancelar el efecto de un par de perturbacin en estado estacionrrio para Qu: :.1 par de perturbacin constante aplicado al miembro de salida no produzca un cambio de r ,dad en estado estable?

Solucin.
D(s)
es

Suponga que se elige un controlador conveniente cuya funcin de transf'er -r.


ilr

sea G.(.r), como se observa en la Figura 5-69. E,n ausencia de la entrada de referencia. 1r ,-. cin de transf'erencia en lazo cerrado entre la velocidad de salida QD(.s') y el par de perturb;, I

QoG)
D(.i)

Js

1+

I
Js
I

G.(s)

,/,r *

G.(s)
escrln

La velocidad de salida en estado estable producida por el par de perturbacin rio es a,tp(rn) : lm slZ(s)
r+0

:lmI

sl *
G,.(s) s

.,,0 ./s

G,(0)
Para satisfacer el requerimiento de que

up(.co)
se debe seleccionar

:0

G.(0)

cc. Esto se comprende si se elige

G.(,): {
s

Una accin de control integral seguir corrigiendo hasta que el error sea cero. Sin em:este controlador presenta un problema de estabilidad, debido a que la ecuacin caracre:. tendr dos races imaginarias. Un mtodo para estabilizar un sistema como ste es agregar un modo proporcional :

trolador, o elegir
G,,(s)

K, +
D(s)

K
s

Figura

5-69.

Diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 261

Figura 5-70. Diagrama de bloques del sistema de control de velocidad


de la Figura 5-69 cuando G"(s) _ Ko + (Kl s) y O,(s)

O.

Qo(s)lD(s) se convierte en

Con este controlador, el diagrama de bloques de la Figura 5-69, ante la ausencia de la entrada de referencia, se convierte en el de la Figura 5_70. La funcin de transferencia en lazo cerrarlo

QoG)
D(s)

Js2+Krs+K

rlo

es

Para un par de perturbacin escaln unitario, ra velocidad de salida en estado estaciona-

ap(1r.):

lm ^rQo(s) : ,-o

lm . --|..0-/s r K,,sl

I _:0
K
.t

Por tanto, se observa que el controlador proporcional-integral elimina el error de velocidad en estado estacionario.

El uso de una accin de control integral ha aumentado el orden del sistema en l. (Esto tiende a producir una respuesta oscilatoria.,.) En el Problema actual, un par de perturbacin escaln provocar un e,.or transitorio en la velocidad de salida, pero el error se tonvertir en cero en estado estacionario. El integrador proporciona una salida dif'erente de cero con un error de cero. (La salida diferente e cero clel integrador produce un par del motor que cancela exactamente el par de perturbacin.) observe que el integrador de la funcin de transferencia ie la planta no elimina el eror en estado estacionario debido a un par de perturbacin escaln. para eliminar dicho error, se ilebe tener un integrador antes der punto en r que se introduce er par de perturbacin.

A-5-25'

considere el sistema de la Figura 5-7 l(a).El error en estado estacionario para una entrada rampa unitaria es (< 2(/ot,,.Demtestre que el error en estado estacionario se elimina para seguir una entrada rampa si Ia entrada se incorpora al sistema a travs de un filtro p.op..1onur-a"rivativo' como se observa en la Figura s-71(b), y el valor d" establece en forma proporcional. Observe que el enor e(r) se btiene mediante r(t) _

t;;

c(t).

Solucin. La funcin de transferencia


c(s)

en lazo cerrado

del sistema de la Figura 5_71(b)

es

(1
s2 +

ks)col,

R(s)
Por tanto,

2(to,.s

+ uf,

ntsr

- Cfsl: (

,s2

+ 2(u,s c,ltks --2 s2 + 2(r.o,,s + u)k )o,,,

(a)

(b)

Figura

5-71.

(a) Sisrema de control; (b) sistema de control con filtro de entrada.

262

lngeniera de control moderna

Si la entrada es una rampa unitaria, el error en estado estacionario

es

e(r'1: r(.r) /

c(

r)

lm.il -.a
l\(Dn _.

,1 .l -f L(t)..,\

,-o \,i'*2fru,,.r
- 0),K

),

(o;

Por tanto, si se selecciona ft como


l.6

2( :
lUl

el error en estado estacionario despus de una entrada rampa es igual a cero. Observe que. existen variaciones en los valores de ( y/o rr;, debido a los cambios ambientales o al en\ejemiento, puede producirse un eor en estado estacionario diferente de cero para una respue:
rampa.

A-5-26.

Considere el sistema estable de control con realimentacin unidad con una funcin de ttan.: rencia de trayectoria clirecta G(.s). Suponga que la funcin de transferencia en lazo cerrad. escribe como C(s)
R(s)

_ G(s)

_ (4,s + l)(Z,s + 1) "'(4,s + l) I + G(s) (I1s + l)(72.i + 1) "'(2,,.i + 1)

(n{n)

Demuestre que

donde e(r)

f'
r(t)

,,U

ctt

(rt + rz +

7,,)

(7,,

Tb

+ ... + 2,,,)

- c(r) es el error en la respuesta escaln unitario. Asimismo, demuestre ;-, 11 : 1I' * T, I . . + 7,,) (7,,+ Tt,+ "' +7,,,) K, s-0 lm sCt.rl
(2.,s

Solucin.
v

Sean

*
+

l)(Z,.i

+ 1)...

(.7,,,s

1)

P(s)

(Z1s

1)(72s

+ 1)... (I,,s + l) C(s)

O(s)

Por tanto,

R(s)
E(.s)

_ P(s)
O("i)

Para una entrada escaln

-: Q\'\) ^unitario, R(s) : l/s y


E(sl

O(.r')

P(s) Rrsr

O() -:-

Pt
r

sr

sQls

captulo 5' Anrisis de


Como el sistema es estable,

ra respuesta transitoria

y estacionaria

26g

l; e6*
| .) o
f

converge a un valor constante. Obsrvese que

'

('ll)

tlt = lm.r - -- lm Etsl .o '-{r .\


Ptsl O(s),+o sOG)

Er

,r')

Por tanto.

(t\tlt -- lm
- llm

,,'

,.

tst

p'(,)

:
I'S

,-o e(.r) +,iQ,(s) lm iQ'(r) - p'(s)l


s+ll

"'t'i ri1e,G): Tt+T)+.. *


se tlene que
e(.t)

: T,,+Tb+.
I

I7,,,
7,,

I"

dt

(71

T2

7,,)

(7,,

Tb

+ ... + 7,,,)

Para una entrada esca ln unitario r(r), como

| Jo

r'

,v

6l)

lm .

-^ -o I + c(r)
(7, + T,

R(,.1 - ,. llm

se tiene que
I _ sl : -:-_ K lm sOl

I - I ,-r' I r Gt.r') .s -

I
lm
r

+ll

.r.Gtst

K,

...

7,,)

_ (7,,+ Tt,+ ... +

l.il,)

Observe que ios ceros en el semiplano izquierdo del plano (es decir, 7,,, Tt,, .. ,f,, positivos) aumentan K,.. Los polos cerca crel origen provocan constantes de eroi o.'".i..irt";il: menos que haya ceros cercanos.

PROBIEMAS
t" 5.- I . Un termmetro requiere de un minuto para al_ -.--:.: el 98Vc del valor final de la respuestu u unu .. :,:.in. Suponiendo que el termmetro "n,.u_ es un sistema , r-_ir orden, encuentre la constante de tiernpo. Obtenga el tiempo de subicla, el tiernpo pico, la sobre_ elongacin mxima y el tiempo " ur.nturi.nto.

:.

-.-

:1 termmetro se coloca en un bao, .uyu ,"lr-t_ -:,r cambia en forma lineal a una velocidad de -.r. uqu error muestra ei termmetro?
un de control iealimentado unitariamente cuya fun_ transferencia en lazo abierto es

B-5-3-

Consiclere el sistema en lazo cerrado dado por

$"5-2. Considere la respuesta escaln unitario de

- ::

:--.

- ,t;l,,rr, Rr.r)

c(s)

('')?,

r,;

G(s) =

s(s

1)

Determine los valores de ( y at,para que el sistema res_ ponda a una entrada escaln .on ,nu sbreelongacin de aproximadamente el 5Va y con un tiempo de asitamien_ to de 2 seg. (Utilice el criterio del 2Vo..)

264

lngeniera de control moderna

B-5-4. Considere el sistema de la Figura 5-72. lnicalmente el sistema est en reposo. Suponga que el carro se

Suponga que ex:iste un registro de una oscilacin anrr': guada, tal como aparece en la Figura 5-73. Determir.:

pone en movimiento mediante una fuerza de impulso unitario. ,Puede detenerse mediante otra fuerza de impulso equivalente?

factor de amortiguamiento relativo de la grfica.

( del sistema r p -

Fuerza impulsiva (r)

Figura 5-72. Sistema mecnico.

Figura 5-73. Oscilacin amortiguada.

B-5-5. Obtenga la respuesta impulso unitario y la respuesta escaln unitario de un sistema realimentado unitariamente cuya funcin de transferencia en lazo abierto
sea

B-5-7. Considere el sistema de la Figura 5-74(a). El tor de amortiguamiento relativo de este sistema es 0. 1:' la fiecuencia natural no amortiguada es de 3.16 rad.,Para mejorar la estabilidad relativa, se emplea ufl& r;:
mentacin tacomtrica. La Figura 5-74(b) muestri
-"

2sf1 G(s): I
8-5-6.
Se sabe que un sistema oscilatorio tiene la sisuiente luncin de transferencia:
2

sistema de realimentacin tacomtrica. Determine el valor de K para que el factor de a: tiguamiento relativo del sistema sea 0.5. Dibu.je cu . de respuesta escaln unitario tanto del sistema on; '-

G(s):

como del sistema de realimentacin tacomtrica. T.-. bin dibuje las curvas de error frente al tiempo pa:- ;
respuesta rampa unitaria de ambos sistemas.

s2+2(ot,,s+of,

(a)

(b)

Figura

(a) Sistema de control; (b) sistema de control con realimentacin tacomtrica.

5-74.

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria 265

B-5-8. Remitindose al sistema de la Figura 5-75, de_


,j-::rne 1os valores de K y k tales que el sistema tenga un ",: r de amortiguamiento ( de 0.7 y una frecuencia na_ Lr'., no amortiguada o,, d,e l radlseg.

B-5-l l. Utilizando MATLAB, obtenga la respuesra es_ caln unitario, rampa unitaria e impulso unitario del sis_ tema siguiente:

B-5-9. Considere el sisrema de la Figura 5-76. Determi",: :. ,. alor de ft de modo que el factor cle amortiguamien_

Bl:[-,' :']Bl.[:'].
):[l

- :-a
j

-:!r pico /r,, la sobreelongacin mxima Mu y el tiem_ r :. lsentamiento /, en la respuesta escaln unitario.
8.51

0.5. Despus obtenga el tiempo de subida r,, el

'[:]

2.

,. .. unitario, la respuesta rampa unitaria y la respuesta '--..rr unitario del sistema siguiente:
C(s) _ l0 R(s) ,s2 + 2s +

Utilice MATLAB para obtener la respuesta es-

donde u es la entrada e y es la salida.

B-5-12. Obtenga de forma analtica y de fbrma computacional el tiempo de subida, el tiempo de pico, la mxi_ ma sobreelongacin y el tiempo de asentamiento como
respuesta a un escaln unitario del sistema en lazo cerra_ do dado por

10

- ,:,ri

R(.r)

r':.:: f ) y Ia salida c(r),

y C(s) son transformadas de Laplace de la en_


respectivamente.

c(s) _
R(s)

.i r)

s2+2s+36

Figura

5-75.

Sistema en lazo de control.

Figura

5-76.

Diagrama de bloques de un sistema.

266

lngeniera de control moderna

B-5-13. La Figura 5-77 muestra tres sistemas. El sistema I es un sistema de control de posicin. El sistema II
es un sistema de

control de posicin con accin de con-

trol PD. El sistema III es un sistema de control de posicin con realimentacin de velocidad. Compare las respuestas escaln unitario, de impulso unitario y rampa unitaria de los tres sistemas. Qu sistema es mejor con
respecto a la velocidad de respuesta y la sobreelongacin mxima en la respuesta escaln?

B-5-14. Considere el sistema de control de posici. llttr la Figura 5-78. Escriba un programa de MATLAB :;lur obtener una respuesta escaln unitario y una respL:r'"iirui rampa unitaria del sistema. Trace las curvas de I fiente a r, r2(t) frente r, -t,(r) frente t, y e(t) frente .: -' de e(t) : r(t) x1(r)l para la respuesta a un escalr -:n
tario y la lespuesta il una rampa unitari.r.

Sistema

Sistcma

ll

Sistema

III

Figura 5-77. Servosistema poscional (sistema l), servosistema posicional con accin de control PD (sistema ll), y servosistema posicional con realimentacin de velocidad (sistema lll).

Figura 5-78. Sistema de control de posicin,

Captulo 5. Anlisis de la respuesta transitora y estacionaria 267

$.5-15. Obtenga, utilizanclo MATLAB, la curva


|:

.- ^ .:rrcin ,. _t:no es

-::.r

cle

escaln unitario para el sistema cle control con

B-5-19. Considere la ecuacin diferencial de un siste_


ma dada por

unidad cuya flncin cle transferencia en

i
dada.

+ 3i +

2,r,

: 0,

],(0)

: 0.1,

)(0)

0.05

l0

Obtenga la respuesta .v(l), sujeta a la condicin inicial

s(s+2)(s+zl)

:.

ir

i,

tJ

il-mpo de pico, la mxima sobreelongacin y


Asentamlento en la curva de respuesta a un

;dems, utilizando MATLAB, el tiempo de

su_

el

:,.-.:ario.

es_

8-5-20. Determine el rango de valores de K para la es_ tabilidad de un sistema de control con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es

I"5;16.

Considere el sistema en lazo cerrado definido

G(s):

s(s+1)(s+2)

"
l_

C(s)_ 2(s+l R(s) ,i2 + 2;.r + I --: _ :0.2,0.4,0.6, 0.8 y 1.0. Dibuje, utilizando iB. r-rn dia-9rama en dos climensiones de lts cur_ - ::ipuesta -: a un impulso unitario.
. *::rma en tres dimensiones de las curvas de
Tambin dibuje
res_

B-5-21. Considere la ecuacin caracterstica siguiente: .ta + 2s3 + (4 + r\Or. + 9s + 25 : o


Utilizando el criterio cle estabiliclad de Routh, cleterminar el rango de estabilidad de K.
muestra en ia Figura -5-79. Determine el rango de estabi_ lidad para K. Suponga que K > 0. R(')

B-5-22. Considere el sistema en lazo cerrado que

se

$- 5- 1 7.

Considere el sistema de segundo orclen defini_

.i*

-. - : 0.2,0.4,0.6,0.8 y Dibuje un diagrama en ' - :.:n:iones de las curvas1.0. de respuesta a un escaln

C(s)- .r*1 R(s) s2 + 2(s _r I

Figura 5-79. 5-79. Sistema de lazo cerrado.

I-5-18. Obtenga ia respuesta a una rampa unitaria del ': _

8-5-23. Consiclere el sistema

:elinido por

[:]:t ? ili;].H.
',-. , -i una entrada rampa unitaria. Utilice el coman_ . :,:. para obtener la respuesta.

satlites qlle se muestra en la Figura -5_g0(a). La salicla de este sistema otiece constanteslscilaciones no desea_ das. El sisterna puede ser estabilizado mediante el uso de realimentacin tacomtrica, como se muestra en la Figu_ ra 5-80(b). K/ - 4, qu valor de K,, llevar a que el !i coeficiente de amortiguamiento relativo sea 0.6?

cle control de altitud cle

'Bl

::'rura 5-80. (a) Sistema de control de altitud de


satlites inestables; (b) sistema estabilizado,

268

lngeniera de control moderna

8-5-24. Considere el servosistema con realimentacin


.comtrica que se muestra en la Figura 5-81. Determire los rangos de estabilidad para K y K* (.K, debe ser
ptrsitiva.)

B-5-27. Considere un sistema


abierto es Gl,r)

de control con real::


en

tacin unitaria cuya funcin de transferencia K


s("r.r

8-5-25. Considere el sistema

B)

i:Ax
londe la matriz A
se obtiene mediante

Analice los efectos que se obtienen sobre el error .r


tado estacionario como respuesta c unc rcmpn unt::..

^:
,-\

10 01 [*'
b2 -bl

variar los valores de K y B. Trace curvas de re.:. rampa unitaria para valores de K pequeo, mei.-r grande, suponiendo que -B es constante.

'

se conoce como la matriz de Schwarz). Pruebe que la

primera columna de la matriz de Routh de la ecuacin caracterstica sI - A] :0 est lbrmada por l, b1, b2 '3.

B-S-28. Si la trayectoria directa de un sistema c '; al menos un elemento de integracin, la salid; .


cambiando mientras haya un error presente. La s. -* detiene cuando el error es exactamente cero. Si s. , duce al sistema una perturbacin exterrra, es con\ i:L tener un elemento de intesracin entre el eiemer.-" mide e1 elror y el punto donde se introduce ia pe::r cin, a tin de que el efecto de la perturbacin ert.r; haga cero en estado estacionario. Demuestre que, si la perturbacin es una i,lL rampa, el error en estado estacionario provocado p-: perturbacin rampa slo se elimina si dos integ: preceden al punto en el que se introduce la pertur'i,-

8-5-26. Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la funcin de transf'erencia en lazo
,-errado:

c(s) _
R(s)
s2

Ks

-f

laslb

Determine la funcin de transferencia en lazo abiefo G(s). Demuestre que el error en estado estacionario en la respuesta rampa unitaria se obtiene mediante

ilIIT

llllllt

,iiiiiilii.

llJlllililllllrr
iilllfiiilll

ill|

,'

qlt tr

rl

tilttiilIillilttit l)lllllfi

Figura

5-81.

tii

Servosistema con realimentacin tacomtrica.

lllllllllllllli tilli

,lriIllilillllu fllu']r'

illliltil

tilrii[

lllllllilililltilillriri

llllLlLlllillLl
i

tiillflllr"uillll,.:rir'r

]\rl,

lliiiiiiLi,
rllllllrlliflirr

;,i.ru

-,
rilllil :::

''r"iilllL

Anlisis y diseo de sistemos de control por

el mtodo del lugor

de los roces
-

lntroduccin
respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente con la localizacin de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la localizacin de los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganincia de lazo elegida. Por tanto, es importante que el diseador conozca cmo se mueven ls polos en lazo cerado en el plano s conforme varala ganancia delazo. Desde el punto de vista del diseo, un simple ajuste de la ganancia en algunos sistemas mueve los polos en lazo cerado a las posiciones deseadas. A continuacin el problema de diseo se centra en la seleccin de un valor de ganancia adecuado. Si el ajuste de la ganancia no produce por s solo un resultado conveniente, ser necesario aadir un compensador al sistema. (Este tema se analiza con detalle en las Secciones 6-6 a 6-9.) Los polos enlazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica. Si esta tiene un grado superior a 3, es muy laborioso encontrar sus races y se requerir de una solucin con computadora. (MATLAB proporciona una solucin sencilla para este problema.). Sin embargo, simplemente encontrar las races de la ecuacin caracterstica puede tener un valor limitado, debido a que a medida que vara la ganancia de la funcin de transferencia en lazo abierto, la ecuacin caracterstica cambia y deben repetirse los clculos. W. R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin caracterstica, que se utiliza ampliamente en la ingeniera de control. Este mtodo se denomina mtodo del lugar de las races, y en l se representan las races de la ecuacin caracterstica para todos los valores de un parmetro del sistema.

La caracfestica bsica de la

270

lngeniera de control moderna

A continuacin se pueden localizar sobre la grfica resultante las races correspondierti: parmetro. Observe que el parmetro es, por lo general' la -Qan':' un valor determinado . "rt" en lazo abi'-cia, aunque es posible usar cualquier otra variable de la funcin de transf'erencia la funcir: -' to. A menos qu" ,. indique 1o contrario, aqu se supondr que la ganancia de de ce' " valores' forlos los que puede adoptar transferencia en lazo abirto es el parmetro
in lin ito.

los efectos Que t1:-: Mediante el mtodo del lugar de las races, el diseador puede predecir '' ganancia o aadir polos en la localizacin de los polos enlazo cettado, variar el valor de la bien el mtodo p':' ceros en lazo abierto. Poitanto, es conveniente que el diseador comprenda manual o medi:: : generar los lugares de las races del sistema en lazo cerado, ya sea de fbrma el uso de programas de computadora como MATLAB' Al disear un sistema de control lineal, encontramos que el mtodo del luger de las rlrr;los polos y cero: :I resulta muy til, debido a que indica la forma en la que deben modificarse del siste:-lazo abierto para que la rerpuerta cumpla las especificaciones de comportamiento aproximados con much :'-Este mtodo es particularmente conveniente para obtener resultados
pidez.

tiempo y esfue:pensar que aiUuaitos lugares de-las races de forma manual es una prdida de por la comp'- * generados una buenalorma de interpretar los lugares de las races Sin coS& i-': manual. "*burgo, de forma dora es adquirir la experiencia de dibujar los lugares de las races de las races' adems, proporciona con mucha rapidez una idea global de los lugares

se ptr.-' Debido a que generar los lugares de las races usando MATLAB es muy sencillo,

:-' Contenido del captulo. La estructura del captulo es la siguiente: la Seccin 6-l conce: los " detalla sent una introduccin del mtodo del lugar de las races. La Seccin 6-2 para dibujrl implcitos en el mismo y presenta algunos ejemplos del procedimiento general

lugares de las re:::rr lugares de las races. La Seccin 6-3 anahzala generacin cle grficos de los en lazo cerrarj' ''r sistema el cuando especial caso con MATLAB. La Seccin6-4 trata como del lug' 'Ln enfoque del generales aspectos realimenta positivamente. La Seccin 6-5 presenta de sistenl' t diseo el estudia las races al diseo de sistemas en lazo cenado. La Seccin 6-6 coni':r'' de tcnica a la compensacin por adelanto. La Seccin 6-1 se dedica

control utilizando Finalmen:' sacin por retardo. La Seccin 6-8 analiza la compensacin por retardo-adelanto'
Seccin 6-9 presenta la tcnica de compensacin paralela'

'iil

6-2 Grficas del lugar de las races


Condiciones de ngulo y magnitud.
cin de transferencia en lazo cerrado
es

Considrese el sistema de la Figura 6-1. La

'r"

C(s)

G(s)

R(s) I + G(s)H(.i)
La ecuacin caracterstica para este sistema en lazo cenado se obtiene haciendo que el den. nador del lado derecho de la Ecuacin (6-1) sea igual a cero. Es decir.
1
-Ll*

+ G(s)H(s):0

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de jas

races 271

Figura 6-1

Sistema de control.

o bien G(s)11(s)

: -

(.6-2)

se supone que G(s)11(s) es un cociente cle polinomios en s. [En la Seccin 6-7 se extiende el anlisis para el caso en el que G(s)H(s) contiene el retardo de transporte e ''.] Debido a que G(s)H(s) es una cantidad compleja, la Ecuacin (6-2) se divide en dos ecuaciones igualando, respectivamente, los ngulos y magnitudes de ambos lados, para obtener:

Aqu

Condicin de ngulo:

/G(s)H(s):
Condicin de magnitud:

180'(2k

t) :
1

(ft

0, 1,2, ...)

(6-3)

iG(s)H(s)l

(6-4)

Los valores de s que cumplen tanto las concliciones de ngulo como las cle magnitud son las races de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo cenaclo. El lugar de las races es una grfica de los puntos del plano complejo que slo satisfacen la condicin de ngulo. Las races de la ecuacin caracterstica (los polos en lazo cetrado) que coresponden a un valor especfico de la ganancia se determinan a partir de la condicin de magniturl. Los cletalles de la aplicapresentan ms adelante en esta seccin. En muchos casos, G(s)I{s) contiene un parmetro de gananci a K, se escribe como

cin de las condiciones de ngulo y magnitud para obtener los polos en lazo cerrado

se

y laecuacin caracterstica

l+

K(s

:,)(.s

(s + p1)(s

..:)

...(s

*,,,)

p.') ... (s

:0

p,,)

Entonces, los lugares de las races para el sistema son los lugares ile los polos en lazo cerrado cuando la ganancia K vara de cero a infinito. Obsrvese que, para empezar a dibujar los lugares de las races de un sistema mediante el mtodo analizado aqu, se debe conocer la localizacin cle los polos y los ceros de G(s)I1(s). Recurdese que los ngulos de las cantidades complejas que se originan a partir de los polos y los ceros en lazo abierto para el punto de prueba s se miden en senticlo contrario al de las agujas del reloj. Por ejemplo, si G(s)11(s) se obriene mediante
G1s.tt1e1

(.s

f ;,) * p')(.i + p2)(s 'l p.)(s -t


K(s

pa)

272

lngeniera de control moderna

Punto de prueba --.....-...

--.-\

>

(a)

Figura6-2.(a)y(b)Diagramasquemuestranlamedicindengulosdelospolos
y los ceros en lazo abierto con el punto de prueba s'

donde

-pr

el ngulo de Pz son polos complejos conjugados,

G(s)l{s)

es

lc(s)H(s): t- 0r- 0r.- 0r-

0o

reloj, como se mue:::donde r, 0r, 02, 0z y 0a se miden en sentido contrario al de las agujas del es en las Figur, O-Zqo; y (b). La magnitud de G(s)H(s) para este sistema
ctstHts1'

:,lti

A1A2A3A4

donde
s

conju.brru"r" que, debido a que los polos complejos conjugados y los ceros complejos al eje real' los lu;" dos en lazo abierto, si existen, siempie se sitan simtricamente con respecto
slo es necesario ci res de las races siempre son simtricos con respecto a este eje' Por tanto'

Ar, A3, A+y B' son las magnitudes de las cantidades complejas s I p1' s I pc' s p+y s * tr, respectivamente' como se muestra en la Figura 6-2(a)'
Ar,

truir la mitad superir de los lugares de las races y dibujar la imagen especular de la n-.superior en el plano s inferior. resultan muy senc -rr cas dl lugar de las races. Aunque las realizaciones mediante computador grfico, combinadc clculo e1 para la co*nstruccin de los lugaies de las races, aqu se usar las race' rlli: que deben situarse 1os en una observacin, para determinar los lugares de las races a c il grfica ayudar aproximacin la ecuacin caracterstica del sistema enlazo cerrado. Esta ilill cuanc plano complejo el en prender mejor cmo se mueven los polos en lazo cerraclo c sencillos ' sistemas utilicen se sio -u"u"n los polos y los ceros en lazo bi"tto. Aunque :-:tl eiemplo, el procedimiento para encontrar los lugares de las races' para sistemas de orden
'r:

EjemploS iluStrativoS. A continuacin

se presentarn dos ejemplos para construir

g:-'

rior no resulta ms comPlicado.


Debido a que las

de ngulos .v magnitudes estn implcitas en el an- ' \ en ei de las ordenadas' cu': es necesario u.sar las mismas diviiiones en el eje de las abscisas se dibuien los lugares de las races sobre papel para grtlcas'

-"di.iorl.s, grficas

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races 273

zuEMPL0

6-1

Considere el sistema de la Figura 6-3. (Se supone que el valor de la ganancia K es no negativo.)
Para este sistema.

G(s)

s(s+1)(s+2)

r{s):

Se dibuja la grfrca del lugar de las races y despus se determina el valor de K tal que el factor de amortiguamiento relativo ( de los polos dominantes complejos conjugados en lazo abierto sea 0.5. Para el sistema dado, la condicin de ngulo es

rc@:

:-b-fs+t-ls+2 : * 180"(2fr + l) (,t: 0, 1,2, ...)


La condicin de magnitud es

lc(s)l

:
I

s(s+1)(s+2)

l:'

Un procedimiento comn para dibujar la grfica del lugar de las races es el siguiente:

1. Determinar los lugares de las races sobre el e.je real. El primer paso al construir una grfica del lugarde lasraces es situarlos polos enTazo abierto, s:0, s: -1 ys: -2, enel plano complejo. (En este sistema no hay ceros en lazo abierto.) Las localizaciones de los polos en lazo abierto se sealan mediante cruces. (En este libro las localizaciones de los ceros en lazo abierto se indicarn con crculos pequeos.) Observe que los puntos iniciales de los lugares de las races (los puntos que corresponden a K: 0) son los polos enTazo abierto. Los lugares de races individuales para este sistema son tres, que coincide con el nmero de polos en lazo abierto. Para deteminar los lugares de las races sobre el eje real, se selecciona un punto de prueba, s. Si el punto de prueba est en el eje real positivo, entonces

/1:/s+t:fs+2:0"
Esto demuestra que no es posible satisfacer la condicin de ngulo. Por tanto, no hay un lugar de las races sobre el eje real positivo. A continuacin, se selecciona un punto de prueba sobre el ee real negativo entre 0 y - l. As,

: 180",
Por tanto.

ls +

t:

fs

+2:0"
180o

-b-fs+t-fs+2:

Figura

6-3.

Sistema de control.

274

lngeniera de control moderna

y se satisface la condicin de ngulo. As, la parte del eje real negativo entre 0 y I forma pant del lugar de las races. Si se selecciona un punto de prueba entre - I y 2, entonces

ft--ls+t:180o, fs*2:0"
v

-1!-fs+1-fs+2:-360"
Se observa que no se satisf'ace la condicin de ngulo. Por tanto, el eje real negativo de - I a - l no fbrma parte del lugar de las races. Asimismo, si se sita un punto de prueba sobre el eje rea negativo de -2 a -.-., se satisface la condicin de ngulo. Por tanto, existen lugares de las racs sobre el eje real negativo entre 0 y - I y entre -2 y cr..

2. Determinar las asntotas de los lwgares de lcts races.Las asntotas de los lugares de 1:' races, conforme s tiende a infinito, se determinan del modo siguiente. Si se selecciona un punto or prueba muy lejano ai origen, entonces
lm G(s)

: li

K
s(s

+
1)

1Xs

+ 2)

:lm- K
s- z
s't

y la condicin de ngulo se convierte en

-3
o bien

1!:

+ 180"(2k +

(k:0,
+
1)

1.2....)

Angulos de asntotas

+ 180'(2ft

(ft

0, 1.2. ...)

Dado que el ngulo se repite a s mismo conforme K vara, los ngulos distintos para las asntoi.xb. se determinan como 60o, -60'y I80". Por tanto, hay tres asntotas. La nica que tiene el ngir de 180" es el eje real negativo. Antes de dibujar estas asntotas en el plano complejo, se debe encontrar el punto en e1 !'j,i,t cofian el eje real. Como

G(s):

s(s+1)(s+2)
K
f-JJ J3,.2,
-t-

si un punto de prueba se sita muy lejos del origen, G(s) se puede escribir como

G(s):

Para valores grandes de s, esta ltima ecuacin se aproxima mediante

ot=,.,

a f-

{G:

Un dibujo del lugar de las races de G(s) de la Ecuacin (6-5) est cornpuesto de tres lneas recui. Esto se puede ver de la siguiente manera. La ecuacin del lugar de las races es

:
o bien
3

*180"(2ft

1)

/s +

1: * 180'(2ft + 1)

la cual se puede escribir como

/s1l=+60"(24-l)

captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las
Sustituyendo s

races 27s

* jro en esta ltima ecuacin, se obtiene

fo+ jrt*1: f60.(2ft+

1)

ran.)

o;

--

0..

-0o.

00

Aplicando la tangente a ambos lados de esta ltima ecuacin.

o*7
la cual se puede escribir collto

",
o*
I

- t6,
*-:O
(t)

o1-1

/1

r:0

Estas tres ecuaciones representan tres lneas rectas tal y como se muestra en la Figura 6-4. Las tres lneas rectas que se muestran son las asntotas. Estas se.unen en _ l. por tanto, el punto s abscisa de la intersecclol.ol]as la ur-totu, y.1 ....ut_." obtiene er denominador der rado derecho de la Ecuacin (6-5).a.".o y d".p".uio r. Las asntota--s ,on.uri parte de los lugares de las races en regiones muy lejanas ut o.ig.'n.'

igr"l;;;

3'

debe encontrar el punto de ruptura, u p*ri.a"r en los polos en 0 v I (cuano K aumenta)

Detetminar el nunto de rupturtt. Para dibujar con precisin Ios lugares de las races,

::"il,J::?"1""#rr,,H:

co'esponde a un punto"i":* .n er pran,

r.

se .iul tur,ru-u.'o"i r"g". J" r"s races que se originan

oer ee ,eai

;;;;""
r

Existe un mtodo sencillo para encontrar el punto de ruptura. A continuacin se muestra dicho mtodo. Se escribe la ecuacin .*u.t".irti.u.o'_u

"n

"*r-nuy

sobre plano compre_ races mltiptes de la

l'(s):B(s)+KA(s):0

(6-6)

o+1+1=0

Figura

6-4.

Tres asntotas.

276

lngeniera de control moderna

donde A(s) y B(.s) no contienen K. Observe que

l(s) :

0 tiene races mltiples en los puntos doncle

.f(s)
d.,s

Esto se observa del modo siguiente: suponga que.l(s) tiene races mltiples de un orden r, donde r 2 2. En este caso, /(s) se escribe como

"f(s)

(s

sr)'(s

sz)

... (s

s")

Si se diferencia esta ecuacin con respecto a s y establecemos df(s)lds en s df " $\l


Esto significa que mltiples races de (6-6) se obtiene

sr, se obtiene

| ds l':", -0
satisfarn la Ecuacin (6-7).

(6-j,

/(s)

A partir de la Ecuacin
(6-8

df $)

;:
donde

B'{s)

-KA'ts)

-o

e'1'.

: d4(t),
ds r: -

u'rr,:ou',"
ds se obtiene de

El valor especfico de K que producir races mltiples de la ecuacin caracterstica


la Ecuacin (6-8) como B'(s')

A'(s)

Si se sustituye este valor de K en la Ecuacin (6-6), se obtiene

/rsr
o bien

- Btsr t

A(s)

B(s)A'(s)

-B'(s)A(s): g

(6-9

Si se despeja la Ecuacin (6-9) para s, se obtienen los puntos en los que hay races mltiples. Po; otra pafte, a partir de la Ecuacin (6-6) se obtiene

K:

B(s) A(s)

ds

At(r)

Si dKlds se hace igual a cero, se obtiene lo mismo que en la Ecuacin (6-9). Por tanto, los punto: de ruptura se determinan sencillamente a partir de las races de

a:0
Debe sealarse que no todas las soluciones de la Ecuacin (6-9) o de rtKlds: 0 corresponden . los puntos de ruptura reales. Si un punto en el cual rlKtds :0 est sobre el lugar de las iaces. s. trata de un punto de ruptura real o un punto de ingreso. De otro modo. si en un punto en el cu. dKlds :0, el valor de K tiene un valor positivo real, este punlo es un punto de ruptura o un punri de ingreso real.

dK

Captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las
Para el ejemplo actual, la ecuacin caractestica G(s)

races 277

+ 1:

0 se obtiene mediante

s(s+l)(s+2)

+1:0

Haciendo dKlds

:0

K: _ 1s3+3s2+2s
se obtiene

dK

(3s'+6s+2):0 ,tr: -

s:-0.4226,

r:

-15714

Dado que el punto de ruptura debe encontrarse sobre el lugar de las races entre 0 y - l, es evidente que r : -0.4226 corresponde al punto de ruptura real. El punto : r - 1.5774 no est sobre el lugar de las races. Por tanto, no es un punto de ruptura o de ingreso real. De hecho, el clculo de los valores de Kque corresponden a s: -0.4226 y s: _ t.sh+da porresultado

4. Determinar los puntos en donde el lugar de las races cruza el eje imaginario. Estos puntos se encuentran mediante el criterio de estabilidad de Routh del moio sigulente. Dado que la ecuacin caractestica para el sistema actual es
s3+3s2+2s+K:o
La tabla de Routh se convierte en

: *0.4226 K: -0.3849, pafa s: - 1.5774


K:0.3849.
para.r

,3L2 s23K
.s1

6-K -'.-t
K

so

El valor de K que iguala con cero el trmino

s1 de la primera columna es K : 6. Los puntos de cruce con el eje imaginario se encuentran despus despejando la ecuacin auxiliar obtenida de la fila sr; es decir,

3s2+K:3s2+6:o
que produce

,:
L as

xj

",,

con cero tanto la parte imaginaria como la real y despui oespejar a.t y K. paa el sistema actual, la ecuacin caracterstica, con s : ja_r, es o bien

frecuencias en los puntos de cruce con el eje imaginario son, por tanto, ro u6.. nt vator de ganancia que coresponde a los puntos de 6. "r"" Una aproximacin altemativa es suponer que .r ", enla ecuacin caracterstica, igualar

K: : ja

: t

Qa)3+3Qa)2+2Qa)+K:0
(K

3c't2 +

j(2o

a;3)

Si se igualan a cero tanto la pafie real como la imaginaria de esta ltima ecuacin. se obtiene

3rt2

:0,

2a

a3

:0

278

lngenrera de control moderna

Figura
de donde

6-5.

Construccin de un lugar de las races'

ot-+lz,

K-*6 o o:0,

K:0

: l-\'E' y el valor de K en ic' Por tanto. los lugares cle las races cruzan el eje imaginario en tu sobre el eje real tocar e1 eje races puntos de .ru.""., 6. Asimismo, una rama dt tugar de las : imaginario en or 0. 1t el origen, como si 5. Selecciornr un punto de pnteba en unT uecindad amplio del eje jo-t prueba est sobre 1o' punto,de un Si de ngulo. muestra en la Figura 6-5, y aplicar la condicin punto de prueb; el Si 18Oo' ser * debe + 03, et 02 ngulos, tres los de lugares de las raes, la s.ra (La suma d condicin. no satisface la condicin de ngulo, seleccione otro hasta que se cumpla tal Contiprueba.) punto de el moverse debe los ngulos en el punto de pruea indicar en qu direccin de ngulo' la condicin que satisfagan puntos de suficiente ne eJe proceso y site una cantidad
anteriores, tal y como se muestra en la Figura 6-6'

6.

Dibujar

los lugctres

de lus races,tomando como base la informacin obtenida en los paso'

Figura

6-6.

Grfica del lugar de las races.

Captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las
7

races 2Zg

Detenninar un par de polos dominantes complejos conjugaclos en lazo cerrado tales que el .fac,tor de amortguamiento relatiuo ( sea 0.5. Los polos enlazocerrado con ( 0.5 se encuentran sobre.las lneas que pasan por el origen y forman ros ngulos con el eje real negativo. A parrir de la Figura 6-6, tares polo. .n turo ..odo .i ." nen del modo siguiente:

'

: t.orttl:-t.or-l-oJ:l;; ;; : ;i.
j0.5780

sr
siguiente:

-0.3337 + j0.5780,
a

sz:

-0.3331

EI valor de K que produce tales polos se encuentra

partir de la condicin de magnitud, del modo


0.3332+o.s78o

6:

ls(s

+ l)(s + 2)ls:

1.0383

lys+2ysemultiplicanestasmagnitudes; i.1 dicho punto, o bien

Usando este valor de K, el tercer polo se encuentra en s : 2.3326. observe que, a partir del paso 4, se aprecia que para K:6, los polos dominantes en lazo cerrado se encuentran sobre el eje imaginario en s : Con este valor de K, el sistema mostrar Xj oscilaciones sostenidas. Pata K > 6, los polos dominantes ". en lazo cerrado se encuentran en el semiplano derecho del plano s, produciendo un sistema inestable. Por ltimo' observe que, si es necesario, se establece con facilidad la parametrizacin de los lugares de las races en trminos de K mediante la condicin ae magnl. sencillamene ," un punto sobre un lugar de las races, se miden las magnitudes "lig" de la-s tres cantidades complejas-s,

elproductoesigualalvalordelagananciaKen

+ ll.ls +

2l:

Laparametnzacin del lugar de las races se realiza de una manera sencilla utilizando MATLAB (r'ase la Seccin 6-3).

EJEMPLO 6.2

En este ejemplo se dibuja la grfica del lugar de las races de un sistema con polos complejos conjugados enlazo abierto. Considere el sistema de la Figura 6-7 . para este sistema.
G(s)
donde

K(s 1 2t : -'=_-. s'*2s*.1

(s)

0. Se observa que G(s) tiene un par de polos comprejos conjugados en

s: -1 + j"h,

s: -1 -j.r

"n.u.ntra races' Se observa que, dado qu. .ri. lugar geomtrico se encuentra ntre dos ceros (en s : -2 y s : - oo)' es en realidad parte de dos lugares de las races, cada uno de los cuales empieza en uno
K(s + 2)

Un procedimiento comn para dibujar la grfica del lugar de las races es el siguiente: 1' Determinar los lugares cJe las races sobre el eie real. Para cualquier punto de prueba s sobre el eje real, la suma de las contribuciones angulares de los polos complejos conjugarfos es de 360o, como se observa en Ia Figura 6-8. Por tantol el efecto net oe tos-potos complejos conjugados es cero sobre el eje real. Lalocabzacin del lugar de las races sobre el eje real se determina a partir del cero en lazo abierto sobre el eje real negativo. una prueba sencilla revela que una seccin del eje real negativo, aquella qu" ," entre - 2 i * co, es una parte del lugar de las

s2+2s+3

Figura

6-7.

Sistema de control.

280

lngeniera de control moderna

Figura

6-8.

Determinacin del luEar de las races sobre el eje real.

de los dos polos complejos conjugados. En otras palabras, dos lugares de las races ingresan en la parte del eje real negativo entre - 2 y at. Como existen dos polos enlazo abierlo y un cero, hay una asntota que coincide con el eje real negativo.

2.

Determinar el ngulo de salidct de los polos complejos conjugados en lazo abierto. La pre-

sencia de un par de polos complejos conjugados en lazo abierto requiere la determinacin del ngu1o de salida a partir de los mismos. El conocimiento de este ngulo es importante, debido a que el lugar de las races cerca de un polo complejo proporciona infomacin con respecto a si el lugar geomtrico que se origina en el polo complejo emigra hacia el eje real o se tiende hacia la asntota.

En la Figura 6-9, si se elige un punto de prueba y se mueve en la vecindad misma del polo complejo enlazo abierto en s : -p1, ocuffe que la suma de las contribuciones angulares del polo en s -* pzy el cero en .r : - z1 se considera sin alteracin para el punto de prueba. Si el punto de prueba estsobreel lugardelasraces, lasuma de dt -0ry -?zdebe ser +180'(2 f l),dondek:0, 1. 2, .... Por tanto, en este ejemplo,

\
o bien

(0t + ei)

+180"(2ft

+ l)
t

0r

18oo

- 0i+ di :

180'- 0t+

Figura

6-9.

Determinacin del ngulo de salida.

captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las
En este caso, el ngulo de salida es

races 2g1

0r "o"t:t1"

1;'".:t}ffi.t"

lg0. 90o + 55" 145o las races es simtrico con respecro al eje real, el ngulo de salida del polo
0z

l80o

dr

3'

Detetminar el punto

cle

i#Httitif:L1:j|t1"::To"uunJo
se tlene que

ingreso.Existe un punto de ingreso en el cual se integran un par de r:uu*'niu.'para


este probrema, el punto de ingreso

..

K: dK
d,g

s2+2s+3

"n.u"n-

s*2
3)

(2s

de donde se obtiene

+ 2)(s + 2) - (s2 + 2s + (s + 2)2

:0

o bien

s2+4s+l:o

s: -3.7320 o s: _0.2680 observequeelpunto s: - 3'7320estsobreellugardelasraces.portanto,setratadeunpunto.e rngreso real' (observe que' en el punto s: l.ilzo. el valor cre ta ganancia correspondiente K:5'464t.)comoer
de ingreso' (para el

4'

pasos anteriores Pata determinar '

HiT#rrT:

en los .a loi lugares de las race-s de una forma precisa, varios puntos mediante p,frela y .,'or-"no" punto de. ingreso y loi potos deben encontrarse complejos en razo abierto' (Para facilitar tt oibuio . "i tug* de las t" gratilu o"i iaces, s" deie encontrar ra direccin en la cual se mover el punto de prua .orllono mentalmente los cambios de los ngulos de los r La Figura 6-10 mstra

0.26g0, er valor o" gunun;iu ;;;;;i."re es K : - r .464r .) Dibuiar una grfica clel lugar de las races, pttrtir de la informacin obtetdda

p'nto

nunros-- -0.280no.r,'.n""i1";;J,rrr:,1:r.r.puedeserunpunro es

,: -

"r";;;;

comprera del rugar

. ru, .ui...

para er sisrema

{ = 0.7 linea

Fgura

6-10.

Grfica del lugar de las races.

282

lngeniera de control moderna

el lugar de las races El valor de la ganancia K en cualquier punto sobre (uur" la leccin 6-4)'^Por ejemplo' el valor de A la condicin de magnitud o utilizando MAiL,qg en laro cerrado tienen el factor de amortiguamient" en el cual los polos ."t"pr"i"t .""ugados la Figura 6- 10' y calculandt' u .ituuno-lu, races, como se muestra en relativo ( : 0.1 ,. "n"u"rit el valor de K del modo siguiente:

se encuentra aplicandt'

1(: l(r

el valor de K (vase la Seccin 6-4)' O bien utilizando MATLAB para encontrar de un de las races en el plano complejo es parte lugar ,ir,"t"u, el Se observa que, en Lt'= sistemas' los de parte ".i" se obtiene en la mayor crculo. Dicho lugar de las races circular no dtr' cero' y un polos dos contienen que sistemas lugares de las races circulares se obtienen en estos lugafes obtengan que se el sistemas, tales en polos y dos ceros, o un pofolo, ceros. Incluso la situacin de los polos y los.ceros involucrados' - -:- de las races circulares d;;d;t circular. se neceslt para mostrar cmo se'obtiene en el sistema actuaf un lugar de las. races de ngulo e' condicin la actual' Para el sistJma derivar la ecuacin para dicho lugar geomtrico'

l-

t -ju7.xs+t+iufztl
s+2 I,
r.6r,tl.7o

:,.,0

ls+2- ls+ I -i',6'Si se sustituye s

ls+

r+i'h':

*180"t2k+

1)

: * jol dentro de esta ltima ecuacin' se obtiene + ja- i't5' - lo + | +io+ i ''D': f o +2+ia - lo + | ran

+180'(2k +

1)

la cual se puede escribir como

(#)

-'1an

(?#) "^'(*f)
\ o+l /

:'r80"t2ft+r)

o bien

,^^-'(J)

*,un

,/r*J2\:,un ,( "'\*,*0",r*.,,
\o+2)=
tuntttun) { tanxtanY --''nf
(6- t,

Tomandolatangenteaambosladosdeestaltimaecuacinyusandolarelacin

tan(xir;:
se obtiene

,^n["n
o bien

(=fl

ran

(';J)]
o*1

r80't2k r "n ('+) t

rr]

:*)(#)
que se puede simPlificar
a

o*l

a --+0 o*2| (!)

0 o+/- ^

2o(o + l)

(!)

C; i-,-r,
o bien Esta ltima ecuacin es equivalente

o+1

o[(o+212*ot2-3] :0
tu:Q o (n F 22 + L'tt: l\ j)-

Captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races 2gg

races para K>0. La parte restante del crculo coriespond" l'trgu. de las races cuando Kes negativo. Es importante observar que las ecuaciones que se interpretan con facilidacl para el lugar de las races slo se obtienen para sistemas sencillos. No se recomienda intentar obtener las ecuaciones para los lugares de las races en sistemas complicados que tengan muchos polos y ceros. Tales ecuaciones son muy complicadas y su configuracin en ei plano-complejo es difcil de visualizar.

Estas dos ecuaciones coresponden a los iugares de las aces del sistema actual. observe que la primera ecuacin, (,) 0, conesponde al eje real. El eje real desde s oc coffespon-2 a., de a un lugar de las races para K 0.Laparte restante del eje real corresponde a un lugar de las races cuando Kes negativo. (En el sistema actual, Kes no negativo.) La segunda ecuacin para el lugar de las races es una ecuacin de un crculo con centro ,2, o en o y radio igual a .16. Esta parte del crculo a la izquiercla de los polos complejos conjuga<]os correspnde al ligar de las

: -

:0

los de salida de los polos complejos y ios ngulos de llegada u lo* complejos, se puede constuir la forma generar de los lugares de las races sin diticulta. "".o, A continuacin se resumen las reglas y el procedimiento general para construir los lugares de las races del sistema de la Figura 6- I l. Primero, obtenga la ecuacin caracterstica

de las reglas generales para construr los lugares de las races. para un.sistema complejo en lazo abierto con muchos polos y ceros, puede parecer complicaclo construir una grfica del lugar de las races, aunque en realidad no s difcil si se aplican las reglas para construir dicho lugar. Situando los puntos y las asntotas especficos y calculando los ngu-

Resumen

I + G(s)H(s) :0
A continuacin, vulvase a ordenar esta ecuacin para que el parmetro de inters aparezca como el
factor multiplicativo, en la forma

l+

K(s
(.s

zr)(,r * :z) ...(s * ,,,) p,)(s -r p) . .. (s * p,)

:0

(6-r r)

En estos anlisis, se supone que er parmetro de inters es la ganancia K, donde K > 0. (si = o' que corresponde al caso de realimentacin positiva, deb-e modificarse la condicin
temas con parmetros de inters diferentes a la gananciu uur" la seccin 6_6).

de

tle G(i)H(s) en el plctno s. Las rentes del ltrgar cle las rctces empiezan en los polos en laz.o abierto \ tetmincut en los cerr,s (ceros.finito, o ,rro, en inJinito). A partir de la forma factorizada de la iuncin de transferencia en lazo abierto, sitense los polos

1'

situar los polo's

ceros

^"''O'f-+

Figura 6-1

:l!-l]1.

ct'

Sistema de control.

284

lngeniera de control moderna

y los ceros en lazo

abierto en el plano s. fObsrvese que los ceros en lazo abierto son los de y los polos de H(s).1 Obsrvese que los lugares de las races son simtricos con respecto al eje real del plano -i. debido a que los polos y ceros complejos slo aparecen en pares conjugados. Una grfica del lugar de las races tendr tantas ramas como races tenga la ecuacin caracterstica. Debido a que, por 1o general, el nmero de polos en lazo abierto es mayor que el de ceros. el nmero de ramas es igual al de los polos. Si el nmero de polos en lazo cerrado es igual ai nmero de polos en lazo abierto, el nmero de ramas individuales del lugar de las races que terminan en los ceros finitos en lazo abierto ser igual al nmero r de ceros en lazo abierto. La. t'L - ti7 ramas restantes terminan en infinito (.n - m ceros implcitos en infinito) a lo largo de la.
G(s)11(,r), mientras que los ceros en lazo cerrado son los de G(s) asntotas.

Si se incluyen los polos y los ceros en infinito, el nmero de polos en lazo abierto es igual n, de ceros en lazo abierto. Por tanto, siempre se puede plantear que los lugares de las races empie zan en los polos de G(s)11(s) y terminan en los ceros de G(s)H(s) conforme K aumenta de cero *

infinito, donde los polos y los ceros incluyen los finitos y los infinitos en el plano

s.

2. Determinar los lttgares de las races sobre el eje reol . Los lugares de las races sobre ; eje real se determinan a partir de los polos y los ceros en lazo abierto que se encuentran sobre e
Los polos y los ceros complejos conjugados de la funcin de transferencia en lazo abierto r: afectan a la localizacin de los lugares de las races sobre el eje real, porque la contribucin c. ngulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360u sobre el eje real. Cada parte c. lugar de las races sobre el eje real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polc cero. Al construir los lugares sobre el eje real, seleccinese un punto en ste. Si el nmero to.de polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es impar, este punto se encuentra .el lugar de las races. Si los polos y ceros en lazo abierto son simples, el lugar de las races r .fbrma complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real.

3. Delenninar las asntola,s de los lugares de la,s races. Si el punto de prueba s se si:-lejos del origen, se considera que no cambia el ngulo de cada cantidad compleja. Entonces. -cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto cancelan los ef-ectos del otro. Por tanto, los lu-er:. de las races para valores de ,s muy grandes deben ser asintticos para lneas rectas cuyos n-uu (pendientes) se obtengan mediante
Angulos de las asntotas

: + l8O"(2ir + l) n-nt

(/r

0, 1,2, ...)

: n : Aqu, k :
donde

nmero de polos finitos de G("r)f1(s) nmero de ceros finitos de G(,r)H(s)

0 corresponde a las asntotas con el ngulo ms pequeo con el eje real. Aunqu. supone un nmero infinito de valores, a medida que aumenta, el ngulo se repite a s mismo ,, cantidad de asntotas distintas es n. - n7. Todas las asntotas cortan el eje real. El punto de interseccin se obtiene del modo siguier'. si se desarollan el numerador y el denominador de la funcin de transferencia en lazo abiertc
resultado
es

",

G(sX1(s):

Kfs'n

-f z.t + s" I (pt -l pr.-l ... I p)s"

(21

* ... - pp....ptl

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races 2Bs

Si un punto de prueba se localiza muy lejos del origen, entonces, dividiendo el denominador entre el numerador, se puede escribir G(s)l(s) como

G(s)I{s):
o bien

sn'* +

l@t -f pz -f

...-l p,) -

(r

+ zz.* ...-f 2,,)]s"-^-1 + ...

G(s)11(s)

: ["*

K
(pt

pz

t ..' l- p,) (zy -l 7. + nm

(6-12)

La abscisa de la interseccin de las asntotas y el eje real se obtiene igualando a cero el denominador del lado derecho de la Ecuacin (6-12) y despejando s, o
(6-13)

[El Ejemplo 6-1 muestra por qu la Ecuacin (6-13) da la interseccin.] Una vez que se encuentra la interseccin, es fcil dibujar las asntotas en el plano complejo. Es importante sealar que las asntotas muestran el comportamiento de los lugares de las races para lsl ) l.Una ramificacin del lugar de las races puede enconffarse en un lado de la asntota comespondiente o puede atravesar esta de un lado al otro.

4' Encontrar los puntos de ruptura y de ingreso. Debido a la simetra conjugada de los lugares de las races' los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran sobre el eje real o bien aparecen en pares complejos conjugados. Si un lugar de las races se encuentra entre dos polos en lazo abierto adyacentes sobre el eje real, existe al menos un punto de ruptura entre dichos dos polos. Asimismo, si el lugar de las races est entre dos ceros aclyacentes (un cero puede localizarse en - cc) sobre el eje al, siempre existe al menos un punto de ingreso entre los dos ceros. Si el lugar de las races se encuentra entre un polo en lazo abierto y un cero (finito o infinito) sobre el eje real, pueden no existir puntos de ruptura o de ingreso, o bien pueden existir ambos. Supngase que la ecuacin caracterstica se obtiene mediante
B(s)+KA(s):O
Los puntos de ruptura y los puntos de ingreso corresponden a las races mltiples de la ecuacin caracterstica. Por tanto, como se analiz en el Ejemplo 6-1, los puntos de ruptura y de ingreso se determinan a partir de las races de

dK

B'(s)A(s)

B(s)A'(s)

ds
donde

t(")

:0

(6-14)

races de la Ecuacin (6-14) son puntos de ruptura o de ingreso. Si una raz real de la Ecuacin (6-14) se encuentra en la parte clel eje real del lugar de la-s races, es un punto de ruptura o cle ingreso real' Si una raz real de la Ecuacin (6-1a) no esr en la parte del eje real del lugar de las races, esta raz no corresponde a un punto de ruptura ni a un punto de ingreso. Si dos races rr s,, de la Ecuacin (6-1zl) son un par complejo conjugado, y*ri no es seguro que estn en los lugares de las races. es necesario verificar el vaior de K correspondiente. Sfel

la prima indica una diferenciacin con respecto a s. Es importante sealar que los puntos de ruptura y los puntos de ingreso deben ser las races de la Ecuaci n (6-I4),uunq* no todas las

s:

valor

286

lngeniera de control moderna

de K que corresponde alaraz s : s de dKlds:0 es positivo, el punto r : .e eS un punto de ruptura o de ingreso real. (Como se supone que K es no negativo, si el valor obtenido de K es negativo, el punto J : ,r1 flo es de ruptura ni de ingreso.)

5. Determinar el ngulo de salicla (tngulo de llegada) de un lttgar cle las races a partir cl, un polo complejo (un cero comple.io). Para dibujar los lugares de las races con una precisir. razonable. se deben encontrar las direcciones de los lugares de las races cercanas a los polos r ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercana precisa del polt complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la suma de las contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros. Por tanto, el ngulo de llegada (o ngulo de salida) de. lugar de las races de un polo complejo (o de un cero complejo) se encuentra restando a 180" 1' suma de todos los ngulos de vectores, desde todos los otros polos y ceros hasta el polo complei. (o cero complejo) en cuestin, incluyendo los signos apropiados.
ngulo de salida desde un polo complejo
180" (suma de los ngulos de vectores hacia el polo (suma de los ngulos de vectores hacia el polo ngulo de llegada a un cero complejo : 180" - (suma de los irngulos de vectores hacia el cero f (suma de los ngulos de vectores hacia el cero

complejo en cuestin desde otros polos complejo en cuestin desde los ceros)

complejo en cuestin desde otros ceros


complejo en cuestin desde los polos)

El ngulo de salida se muestra en la Figura 6-12.

6, Encontrar los tuntos donde lcts lugares de los roces cruz.an el eje imttginario. Los pc: tos donde los lugares de las races cruzan el eje 7cr.l se encuentran con f-acilidad por medio : (a) el criterio de estabilidad de Routh, o (b) suponiendo que s -- jo en la ecuacin caracterstr -. igualando a cero la parte real y Ia parte imaginaria y despejando oty K. En este caso, los valo:.' encontrados de o representan las frecuencias en las cuales los lugares de las races cruzan el -., imaginario. El valor de K que coresponde a cada frecuencia de cruce proporciona la gananci; .r el punto de cruce. 7. Tontando una serie tle tuntos de prtteba en la cercana clel origen tlel plano s, clibt,, los lugares de las races. Determnense los lugares de las races en la cercana del eje jr,.t " . origen. La parte ms importante de los lugares de las races no est sobre el eje real ni en.-. asntotas, sino en la parte cercana al eje jo y al origen. La forma de los lugares de las race. 'r esta regin importante del plano s debe obtenerse con suficiente precisin. (Si se necesita la " ' ma precisa del lugar de las races, se puede utilizar MATLAB mejor que el clculo realizac i mano para obtener el lugar de las races.)

An-gulo de

Figura

6-12.

Construccin del lugarde las races. [Angulo de salida

1B0o

101

+ 02]+

(h.l

captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de contror por

er mtodo der rugar de ras

races 2gz

l; ,".",i*,:ilY,;ii cada ramificacin der ru_ ::i:::::::!: .y:punro especfico de j:r"iiil,ml1;*::i":xii::;:,i:n:.fl :?ff,J",Tffi:i:lti,f . ;l,T ;;H*:#:?":*,:,:,:1:f :;r""i;ffi i',;:T'"'J"nf JffiiJ:iillr'": 3;,;:['"1T"",.]1:j.1,"^l: illil.,T#,3;"::,::,:il::i11"; de ros rugare' o. ;;;H ru,,u..''*;;#;,'::? continuos i;Jiffi::Tl";",",1ii33'iji ff,i"T:fff con K.) i;:u"
:,T"tJHhT;

0,,,1,.'#l::3i,f.[T;;:'fft'; :;T:lo,'.' punro r sobre er rugar de ras races se obriene ir K:


{g_lallongitucles entre el punto ., y los polos producto de las longitudes entre. el punto ., y los ceros pro{ucto

(Se puede uririzar MATLAB t-ilXTT:ll'*::1 ilji #HJ,:'",xi Ji[:i:::: ,: i:X f:it':"..".:"arricamenre 1:qil f,!:'0i."' Jon : il;.:.:ff . !; :": : l ;;f" il::' ilffi j,: j i : * * : *, f iji iffi :! :1;l l, re re a n, o bi * o "1 il'AT:#l';iX1? ji'"T:,""x jXS*l*:i*:::!;'.ffi'J".1;i'.lffi1Ji:i*T:[l j:i#i:,: Aiffi ".il,.i,:;m,f a pio x m n de ; ;'; ;;; #Hifi ['.i11_hl"; # :f Seccin il:iiH ? "%"it':ri{:11?iiilFiliiilii';x'i::H;[:':i: ",: 6-3. ::
,

nci

a z

a c i

;:i
es

i,1U

XT

ecuacin caracrerstica der sisrem,


G(.s)11(s)

comentarios acerca.de ras grficas_ der rugar de ras races. Se observa que la .r, i"".ton " tru-nrJ;;.;;" razo abierro

* b,,,) : K(s"'+bts",t+ ,y" -f e1"^" t * ,,. +i,

(nlm)

de las races. races.

;'"#l;"'J5'il Xi,l"'ffiiiiJ"i'"1;':?:,.,*'i1,"^.f:-:',,:,0"" der numerador de G(s)H(i) es ffi 1T5:li::i,:T,t"Ji;:::*;.:"*:'","T::1qTffi TJ:!i,T#'JT::3;i'Jl;#: lll;?l,irti;:il"#."J,i*:**::1i"F,';'#'::"H.1"S:;":#ff '"T.?o fi fiffil';::iilll"*',T"r.,'*:iru.xii]l;'"r."il'#:::'"'fi :'l1ffi :[::'.:#J; r,. ; *i;'..fi ;;1ffiJ ^,3.i::,_ lT.,:: j*: I _" : ":," 0," Jfi i: ; ;:,1 Esta infbrmacin es j;;;;il.: " .flf^:::".l,Tl "T:T " ;:.i:1 llffi: ll l:.-, s;;;;;i ;; " ,os po,os y ceros provoca ,liili,;;:n:::"'i:: it;*f"i1',,"j#11:'"':li;:ion uw rd) rdrues' La-hlgura que un cambio 6-13 muestra ;lTn"ilif;i::ffi'tr,T:flX'"'riii,',y::"1.ililiii:T';[h'::':"fiJ#::;::?:T:
i

liseo el hecho de en rs ---" vrr la siiuacion JtludLrutr ;;ffue un cero o polo har muy diferente la griic J"l lunu,.

Figura

6-13.

Grfica del lugar de las races

288

lngeniera de control moderna

el denominador de G(s) y el numerador de H(s) contienen factores tpicos, los polos y ceros en lazo abierlo correspondientes se cancelarn unos con otros, reduciendo el grado de la ecuacin caracterstica en uno o ms rdenes. Por ejemplo, considrese el sistema de la Figura 6-14(a). (Este sistema tiene una realimentacin de velocidad.) Si se modiflca el diagrama de bloques de la Figura 6-14(a) para obtener el de la Figura 6-14(b), se aprecia con claridad que G(s) y 11(s) tienen un factor comn s f 1. La funcin de transferencia en lazo cerado C(s)/R(s) es c(s)
R(s)

Cancelacin de los polos G(s) con los ceros de

H(s).

Es importante sealar que si

s(sflXs+2)+K(s+1)
[s(s+2)+41(s+1):0

La ecuacin caracterstica

es

Sin embargo, debido a la cancelacin de los trminos (s


tiene que

1) que aparecen en G(s)

y H(s), se

1+G(s)F1(s):1+
,s(.\'

+ 1) s(s+1)(s+2)
K(s

+2)+K
s(s

2)

La ecuacin caracterstica reducida

es

s(s+2)+K:0
La grfica del lugar de las races de G(s)FI(s) no muestra todas las races de la ecuacin caract-' rstica; slo las races de la ecuacin reducida. Para obtener el conjunto completo de polos en lazo cerrado, se debe agregar el polo cancel.clo de G(s)H(s) a aquellos polos en lazo cerrado obtenidos en la grfica del lugar de las races c. G(s)/(s). No debe olvidarse que el polo cancelado de G(s)H(s) es un polo en lazo cenado dsistema, como se observa en la Figura 6--l4(c).

G(s)

11(s)

(b)
Figura

(c

6-14.

(a) Sistema de control con realimentacin de velocidad; (b) v (c) diagramas de bloques modif icados

captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races 2gg

se muestra la Tabla 6-1, que contiene varias configuraciones de polos y ceros en.lazo abierto y sus conespondientes lugares de las races. La forma de los lugares de las races slo depende de la separaci-n relativa dJlos polos y ceros en lazo abierde polos en laio abierto es mayor que el nmero de ceros finiros en tres o ms, ::.,^:,i:]nmero exlste un valor de la ganancia K ms all del .ut to, lugares de las races entran en el semiplano derecho.del plano s y' por tanto, el sistema puede volierse inestable. un sistema estable debe tener todos sus polos en lazo cenado en el semiprano izquierdo der plano s.

las

configuraciones tpicas de poros y ceros y sus correspondientes rugares de races' Para concluir esta seccin,

Tabla

6-1.

Configuraciones de polos_ceros en lazo abierto y los correspondientes lugares de las races.

290

lngeniera de control moderna

evaluar los cambios en los lugares de las races debidos a las modificaciones en el nmero 1'' situacin de los polos y ceros en lazo abierto, visualizando las grficas de los lugares de las races que se producen de las diversas configuraciones de polos y ceros.

Obsrvese que, una vez que se ha adquirido cierta experiencia con el mtodo, resulta fcil

ma razonablemente preciso del lugar de las races para un sistema determinado, siguiendo reglas sencillas. (Se sugiere al lector que estudie los diversos diagramas de los lugares de las races que aparecen en los problemas resueltos al final del captulo.) En las etapas de diseo preliminares. no se necesitan las localizaciones precisas de los polos en lazo cerrado. Con frecuencia slo se necesitan sus localizaciones aproximadas para hacer una estimacin de la representacin del sistema. Por tanto, es importante que el cliseador tenga Ia capacidad de dibujar con rapidez los lugares de las races para un sistema determinado-

Resumen. A partir de los anlisis anteriores, es evidente que se puede dibujar un diagra-

-3 Grficas del lugar de las races con MATLAB


En esta seccin se presenta la aproximacin de MATLAB para generar las grficas del lugar
las races.
de

Grfica de los lugares de Ias races con MATLAB. A1 dibujar los lugares de las races con MATLAB. se utiliza la ecuacin del sistema obtenida por la Ecuacin (6-11), que se
escribe como

I + Knu*:
den

donde num es el polinomio del numerador y den es el polinomio del denominador. Es decir.

num

: :

(s
s'"'

f
+

1)(s
(21

-l z.)...(s f
7r

;,,,)

* "' f ;,,,),i'' I + "' ! z.ta.z"'2,, den : (s + P')(s t P.)" '(s * P,) : s" + (pt -l pzt "'*p,,)s" l+ "' I I,Pz"'p,
-l
Observe que ambos vectores, num y den, deben escribirse en potencias decrecientes de s. Un* orden de MATLAB que se usa con frecuencia para dibujar los lugares de Ias races es

rlocus

(num, den)

Con esta orden, se dibuja en la pantalla la grfica del lugar de las races. El vector de ganancil' K se determina de forma automtica. (El vector K contiene todos los valores de ganancias parIos cuales se van a calcular los polos en lazo cerrado.) Para los sistemas definidos en el espacio de estados, rlocus (A,B,c,n) dibuja el lugar d. las races del sistema con el vector de ganancias automticamente determinado. Obsrvese que las rdenes

r ocus(nn,den,K) y rlocus -r.-- utilizan el vector de ganancias K proporcionado por el usuario

)']r'1

captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las Si se quiere dibujar los lugares de las races con las marcas , o , o bien , x la orden siguiente:
,

races 2g1

, es necesario usar

r : rfocus (num, den) plot (r, ,o , ) o plot (r, ,x,

Es instructivo dibujar los lugares de las races mediante las marcas 'o, o bien ,x,, debido aque cada polo en lazo cerrado clculado se muestra-de forma grfica;en alguna parte de los lugares de las races estas marcas se muestran de una forma deni y en otra parte aparecen separadas. MATLAB produce su propio conjunto de valores a" guno;.ius que se utllizanpara obtener una grfica del lugar de las races' Lo tonsigue medianre .i*lr,rnu rnt"rnu " der ramao

hfiTr*:imismo,
EJEMPLo

MATLAB usa la iaracterstica auromrica de rijar ""p,i.ion h ;;;i" del eje de la

6-3 Considere el sistema de control

de la Figura-6-15. Dibuje er diagrama del lugar de las races con una razn de aspecto cuadrada para que una lnea unu pendiente de 1 sea una lnea realmente de 45'' para dibujar el lugar de ras races escoja ra"on rigri."t" regin:

-6{(6,
donde

-6(.y(6
qu" sea cuadrada, introduzca la
)

orjon

y son las coordenadas del eje real y der eje imaginario, respectivamente. el fin de establecer la regin e ta grtca en pantlla puru
e

,."'o,""." a" 1 estar realmente a 45", y no inclinada por la forma irregular de la pantalla. Para este problema, el denominador se obtiene como un producto de trminos de primer y segundo orden' Por tanto, se deben multiplicar estos trminos para obtener un polinomio en s. La multiplicacin de estos trminos se realiza de una manera sencilla mediante la orden de convolucin, tal y como se muestra a continuacin. Defina

con esta orden, una

;."

j*'r:"

(v) ; axis ( 'square'

a: s (s * 1): b:s2+4s*16:
Despus utilice la siguiente orden:

b: t1 4
rv(a,
b)

t1 1

0l
1_61

Observe que conv ( a,

b)

salida del ordenador

proporciona el producto de dos polinomios, a y b. observe la siguiente

a: [1 1 0]; b: 11 4 1^1 . c : conv (a, b)


20

I6

Kls + 3l

n". 1," - lc,

Figura 6-'t5.

Sistema de control,

292

lngeniera de control moderna

Por tanto, el polinomio del denominador es

den: [1 5 20 L6
se

0]

utiliza la orden

Para encontrar los polos complejos conjugados en lazo abierto (las races de s2 + 4s roots de la sisuiente manera:
v =: !vvLr v+! /L\ \u/

16

01.

-2.0000 +3.464Ii -2.0000 -3.46AIi


Por tanto, el sistema tiene los siguiente ceros y polos en lazo abierto:
Ceros en lazo Polos en lazo abierto:

abierto:

: -3 s:0, s: -1, s: -2+j3.4641


s

El Programa MATLAB 6-l dibujar el lugar de las races para este sistema. La grfica aparece er
la Figura 6-16.

MATLAB Programa 6-l


Z
..r

--*-----11 Lr

Lugar de 1as races


J)

2I

den- [1 5 20 t6 0]; rlocus (num, den) v- [-6 6 -6 6l; axis (v) ; axis ( 'square' ) grid; title ('Lugar de 1as races
Observe que en el Programa
se introduce

de G(s)

: K(s + 3) / ls(s + 1) (sn2 + 4s + 16)l

MATLAB 6-l

en lugar de L6
11

den: [1 5 20
den - conw ( [1
Los resultados son los mismos.

0l
4

1 0],

161

Lugar de las races de G(,i) = K(s + 3)/[s(s +


6

1.(,i2

+ 4s + 16)l

o2
'l-

tr

!'0

if ,z
I

-6

-6-4-20216 Eje real


6-16.
Grfica del lugar de las races

Figura

Captulo

6.

Anlisis y diseo de sistemas de contror por er mtodo der rugar de ras

races 2g3

EJEMPL0

6-4

Considere el sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto G(s)F(s) es


G(s)11(s)

s(s+0.5)(s2+0.6s+ t0)
K

s4+1.1s3+to.3s2+ss

Si se introduce en la computadora el Programa MATLAB 6-2, se obtiene la grfica del lugar de las races de la Figura 6-17.

s: -0.3 - j3.l490,s: -0.5vs:0.

No hay ceros en lazo abierto. Los polos en lazo abiierto se localizan en

.r: -0.3 + j3.14g0,

MATLAB Programa 6-2


Z -----*--Lugar de fas races nun: [1] ; den: [1 L.I 10.3 5 0]; r : rlocus (num, den) ; plot (r, 'o' ) v: [-6 6 -6 6l; axis(v) grid title('Lugrar de fas races de G(s) : X/[s(s * 0.5) xfabel ( 'Eje ReaI') y]abel ( ,Ej e rmag' )

(s ^2

+ O.6s+10) ],

Observe que, en las regiones cerca de : -0.3,y : 2.3 y : -0.3, y :,2.3,dos lugares tienden uno al otro. Cabe preguntarse si estas dos ramas deben tocarse o no. para exploraiesta situacin, se pueden dibujar los lugares de las races utilizando pequeos incrementos de K en la regin crtica.

Lugar de las races de G(s) K/[s(r+0.5)(.s2+0.6s+ I 0)] =

o '-

So
tr

r'

+
B. oq'^oocooo^ "u^ o" B o "o o vo ^

-2024
Eje real

Figura 6-17.

Grfica del lugar de las races.

294

lngeniera de control moderna

Lugar de las races de G(s) = K/[s(s+0.5X,r2+0.6s+10)l

(,
il
E

'l
T
-4-32-10123
Eje real

t!l
1

Figura

6-18.

Grfica del lugar de las races.

Con una aproximacin convencional de prueba y enor o utilizando la orden rlocf ind, la cual se presenta ms adelante en esta seccin, se obtiene que la regin especfica de inters es 20 < K ( 30. Introduciendo el Programa MATLAB 6-3, se obtiene ei lugar de las races que se muestra en la Figura 6-18. A partir de este grfico, es evidente que las dos ramas que se aproximrn en la mitad superior del plano (o en la mitad inferior del plano) no se tocan.

MATLAB Programa 6-3 Z

--*-----t11 Lrl,
.

Lugar de las races


5

h..:

wl -^.n a.tn. w):)A,n 1.2n. K3 : 30:5:1000;

den: [1 1.1 10.3

K: [Kl R2 K3) ; r : rlocus (num, den, K) ; plot (r, 'o' ) v: f -4 4 -4 4l ; axis (v) grid title ( 'Lugar de las races xlabef ( 'Eje Real' ) ylabe1 ( 'Eje Imag' )

de

(s) : K/ [s (s *

(s"2*0.6s*10)l')

EJEMPL0

6-5

Considere el sistema de la Figura 6-19. Las ecuaciones del sistema son

x:Ax*Ba Y:CxfDa u:r-\,

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races 295

Figura

6-19.

Sistema de control enlazo cerrado.

En este problema de ejemplo se obtiene el lugar de las races del sistema definido en el espacio de estados. Por ejenrplo, se considera el caso donde las matrices A, B, C y D, son

^:[_,,1
c: t1 0
01,

_,i

i] .:I j]
D:
tOl

(6- 1 s)

El lugar de las races para este sistema se obtiene con MATLAB mediante la siguiente orden:

rlocus (A, B, C, D)
Esta orden producir la misma grfica del lugar de las races que se obtiene mediante la orden rlocus (num, den), donde num y den se obtienen de

lnum,den]
del modo siguiente:

: ss2tf (A,B,C,D)

num- [0 0 1 0] den- | 1 14 56

160 l

El Programa MATLAB 6-4 generar la grfica del lugar de las races de la Figura 6-20.

MATLAB Programa 6-4

--------- LugTar de las races a:[0 1 0r0 0 1;-160 -56 *I4);


Z
P: D

c: t1 0 0l; D: [0] ; K : 0 : 0 . 1 :400;


rl

l.1. Lvttt

r=)

1A1. t

v: [-20 20 -2A 20] ; axis (v) grid title ( 'Lugar de 1as races de sistema definido

ocus (A, B, C ,D,K)

en

el espacio de estados')

296

lngeniera de control moderna

Lugar de 20
15

1as races

del sistema definido en el espacio de estados

10

o{

Po
E

if

-5
-10
15

20

-20

15 -10

0
Eje real

10

1s

20

Figura 6-20.

Grfica del lugar de las races del sistema definido en el espacio de estados, donde A, B, C y D se obtienen de la Ecuacin (6-15).

Recurdese que en el plan complejo la razn de amortiguamiento de un par de polos complejos conjugados se puede e\.presar en funcin del ngulo 95. el cual se mide desde el eje real negativo. como se muestra en Figura 6-21(a), con
@n

Lugares de las races con I constante y

constante.

(:cos@
Con otras palabras, las lneas conazn de amortiguamiento ( constante son radiales que pas: por el origen como muestra la Figura 6-21(b). Por ejemplo, unarazn de amortiguamiento de [) -' requiere que los polos complejos se encuentren sobre una lnea que pase por el origen con n-s:los de *60" con el eje real negativo. (Si la parte real de un par de polos complejos es positiva. que significa que el sistema es inestable, el cor:respondiente ( es negativo.')Larazn de amon--

(a)

(b)

Figura

6-21

(a) Polos

complejos; (b) lneas de amortiguamiento - constante.

captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races 2g7

guamiento determina la.localizacin angular de los polos, mientras que la distancia del polo al origen se determina mediante la frecuenJia natural no amortigu ada e)n.El lugar de las races para l? constante son crculos. Para dibujar las lneas con constante ( y los crculos con constante (Dil en el lugar de las races con MATLAB se utiliza la orclen sqrid.

Dibujo de las rejllas polares en el lugar de las races. La orden

sgrid
superpone lneas de razn de amortiguamiento constante (( : 0 _ 1 con incremento 0.1) y crculos de o,, constante en el dibujo Jer Iugar de ras races.'vase er Programa MATLAB 6-5 y el grfico resultanre en la Figura 6_22.

MATLAB Programa 6-5

sgrid v: [-3 3 -3 3] ; axis (v) ; axis ( 'square' ) title ( 'Constant \zeta Lines and Constant \omega_n Circles, x1abel ( 'Real Axis' ) yJ abel { 'Imag Axis'
)

Si slo se desean lneas para algn ( constante en particular (por ejemplo, las lneas para o.s y (: 0.707) y crculos para alguna (on constante en particuiar (pr elemplo, l,os .r.ulo, para (Dn: 0.5, ru,, : I y o.t,: 2'), se utiliza la siguiente orden:

anteriormente en un lugar de las races cle un sistema con

Si se.desea superponer rneas de

ssrid(t0.5, a.iOll,10.5. 1,, 2)\ i constante y crculos de ro,, constante


num: [0 0 0
den-- Lt 4 5
Lneas
0.64

como los mencionados

1]
OJ

{
0

constantes y crculos a,, constantes


0.

0.-5

r6

0.76 0.86

.:r
i

0,9.+

-^ .=
i'

0:985
U

0.98s

-t

0.9,{

0.86
0.7 6

0.6.{
--1

li. llr Eje real

-3_2_10121
Lneas de

Figura

6-22,

constante y crculos de on constante.

298

Ingeniera de control moderna

introduzca el Programa MATLAB 6-6 en la computadora. muestra en la Figura 6-23.

El lugar de las races resultante

MATLAB Programa 6-6

num: [1] ; den: [1 4 5 0]; K : O:0.01:1000; r - rlocus (num, den, K) Plot(r,'-');v:[-3

ssrd('0.5, o.1a1l, qrid


title
(
y z Lrrquau> ^-'--^--l
a ^^ r \
/

-2 2l; axis(v); axis('square')


1

10.5,

,21)
0 .7 A1

'Lugar de 1as races con \Lneas : 0. 5 y

zeLay \omeqa-n :

--

xlabel ('Real Axis' ) ; y label (' Imag Axis' ) gtext('\omega-n-2' gtext ( '\omega-n : 1' gtext (' \omega-n : 0. 5' ) %Colocar una marca 'x' en cada uno de los 3 polos en fazo abierto
n1-avl / rvr \
) )

gtext ( 'x' qtext ( 'x'

Si se desea eliminar todas las lneas de ( constante o todos los crculos de co, constsllte :: utilizan los corchetes vacos [] en los argumentos de la orden ssrid. Por ejemplo, si se quie:: nicamente superponer la lnea de razn de amortiguamiento ( : 0.5 y ningn crculo de constante en el lugar de las races que se muestra en la Figura 6-23, se utiliza la orden

ssrid(0.5, tl)
Lugar de las races con lneas ( - 0.5 y 0.707 y crculos o,,: 0.5. I, y 2

\-

0.107

(=05

.9
't
6(,

0.5

if-O.5

-2

-2.5 -2 -1.5 -l
Eje real

0.5 0

r.r

Figura 6-23.

Lneas de

constante y crculos de (')n constante superpuestos sobre la grfica del lugar de las races.

Captulo

6. Anlisis

y diseo de sistemas de contror por er miodo der rugar de ras

races 2gg

Figura

6-24.

Sistemas de control.

t para obtener la grfica del lugai de ias races. EI programa MATLAB 6-7 dlbujarel diagrama del lugar de las races pa.a el sistema. En la Figura 6--25 se muesffa ra grfica.
MATLAB Programa 6-7

condiconalmente estabtes. Sea el sistema de realimentacin negativa que se muestra en la Figura 6-24' se puede representar el lugar de las races para este sisema apticando las reglas generales y el procedimiento daclo para"su construccin uru'. MATLAB

Sistemas

text(1.0,3.0,'K:73') text(I.A, 4.15,,K : 154,

num: l1 ) A1 den: conv(conv([1 4 O], 6l), tL L.4 1l ); rlocus (num, den) ; v: l-7 3 -5 5l ; axis (v) ; axis ( ,square, ) grid title ( 'Lugrar de las races de G(s) : K(s"2 + 2s t 4) / Is(s + 4) (s + 6) (s n2 + 1.4s + text(1.0, 0.55,'K : 12, )
)

1)

I ,)

Se puede ver del diagrama del lugar cle las races cle la Figura 6-25 queeste sistema es solo establepararangos limitados del valoideK-q^uees 0 < K < 12y i3 < K < r54.El sistema se hace inestable para 12 < K < 73 y 154 < K. (Si K toma un valor inestable, el sisiema r" pr"a" deteiiorar o hacerse no linear debido cin que pueda existir.) Tar sistema se ilama condicionalmente estable.

JffiT:t-ffiffi;:nnl

Lugar de las races de

K:154
.

K-73

Fr $o o _t
a

K-t2

--)

-5

-7

-6 -5

-3 -2 -l
Eje real

Figura

6-25.

Lugar de ras races de un sistema condicionarmente estabre.

300

lngeniera de control moderna

En la prctica, Ios sistemas condicionalmente estables no son deseables. La estabilidad coldicional es peligrosa pero ocurre en ciertos sistemas particular, un sistema que tiene -en camino directo inestable. Este camino directo inestable puede ocurir si el sistema tiene un laz menor. Es aconsejable evitar tal estabilidad condicional ya que si por cualquier razn la gananc.cae por debajo del valor crtico, el sistema se hace inestable. Obsrvese que la adicin de una rde compensacin adecuada eliminar la estabilidad condicional. [Si se aade un cero el lugar -. las races se doblar hacia la izquierda. (Vase la Seccin 6-5.) Por lo tanro la estabilidad conc , cional se puede eliminar introduciendo una compensacin adecuada.l
L.

Sistemas de fase no mnima. Si todos los polos v ceros cle un sistema se encuentran el semiplano izquierdo del plano s, el sistema se denomina de f'ase mnima. Si un sistema tiene menos un polo o un cero en el semiplano derecho del plano s, el sistema se considera de fase :. mnima. El trmino de fase no mnima proviene de las caractersticas de cambio de fase de :sistema cuando est sujeto a entradas sinusoidales. Considrese el sistema de la Figura 6-26(a). Para este sistema,
Gts)

: K(l

Z,s)

r,at

. t,

(4' >

o)'

11(s)

Este es un sistema de fhse no mnima, debido a que hay un cero en el semiplano derecho . plano ,r. Para este sistema, la condicin de ngulo se convierte en

/G(')

:
o bien

*180"(2ft+

1)

(.k: 0, 1,2, ...)

:0"

(6-

Los lugares de las races se obtienen a partir de la Ecuacin (6-16). La Figura 6-26(b) mue. una grfica del lugar de las races para este sistema. A partir clel cliagran-ra, se observa qu. sistema es estable si la -eanancia K es menor que 11Z,,.
. _ ''T
I

/ ;=,)
r
lt

K*r

\
l

i//
rl'r

(a)
Figura

6-26

(a) sistema de fase no mnima; (b) grfica del lugar de las races.

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las
Lugar de races de G(s)

races 301

K(1

0.s.i)/[s(s + 1)]

6 r*" frV^
OI

(,
bT

r:3 :l ttt -a: pq8


'a= \J

C)l

-l

r?l = *P

n *F

-J

ER
E'l*

,4
-2

-t

t23
Eje real

Fgura 6-22. Grfica del lugar de las races de G(s)

K(1

0 5s)
1)

s(s +

Para obtener el lugar de las races con MATLAB, introduzca el numerador y denominador como siempre. Por ejemplo, si Z : 1 seg y T, : 0.5 seg introduzca el siguiente numerador y denominador en el programa: t-0.s 1l

den :

t1 1

0l

El programa MATLAB 6-8 proporciona el lugar de las races que se muestra en la Figura 6-27. MATLAB Programa 6-8

num: [-0.5 1]; den: [1 1 0]; k2:30:1:100; K3:100:5:500; K: [k1 k2k3]; rfocus (num, den, K) v : l-2 6 -4 4l ; axis (v) ; axis ( ,square, ) grid title('Lugar de las races deG(s) : X(1 - 0.5s) / [s(s + 1) ], ) %colocar una marca 'x' en cada uno de 1os 2 polos en razo abierto %Cofocar una marca 'o' en e1 cero en lazo abierto gtext ( 'x' ) qtext ( 'x')
-fvr/,^r\ vs!^L\ u /

KA - U:U.U.L:JU,.

no G(s)H(s), los lugares de lG(s)I1(s)l : una constante son crculos con centro "i en el origen y los lugares correspondientes /G(s)1(s) : + l 80'(2k + I : Xft 0, 1, 2, ...) se encuentran sobre el eje

te.

Ortogonalidad de los lugares de las races y los lugares de gananca constanConsidrese el sistema cuya funcin de transferencia en la abierto cr;rr". En el pla-

302

lngeniera de control moderna

Plano G(s) H(s)

Plano G(s) H(s)

/GG) n(s)

=+180o(2[+l)

G(.s)

H(r) = constantc

Figura

6-28

Grficas de los lugares de las raices de ganancia constante y de fase constante en el plano G(s)H(s).

real negativo del plano G(s)H(.s), como se aprecia en la Figura 6-28. lObsrvese que el pla: complejo empleado aqu no es el plano s, sino el plano G(.r)H(.r).1 Los lugares de las races y los lugares de ganancia constante en el plano .t son mapeos de l lugares de /G(s)H(s) : + 180'(2k + l) y de lG(.s)H(.s)l : una constante, en el plano G(s)H(r Debido a que los lugares de fhse constante y de ganancia constante en el plano G(s)H(.s) : ortogonales, los lugares de las races y los lugares de ganancia constante en el plano ,r son on gonales. La Figura 6-29(a) muestra los lugares de las races y los lugares de ganancia constar para el sistema siguiente:
G(s)

K(s

2)

11(i):

i1

(a)

rbl

Figura 6-29. Grficas de los lugares de las races y los lugares de ga^ancia constante. (a) Sistema con G(s) : K(s + )l(* * 2s- 3), H(s) : 1; (b) sistemacon G(sr = K'sis - 1)(s+ 2)1, H(s) - 1.

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races gO3

el sistema:

obsrvese que, como la configuracin de polos y ceros es simtrica con respecto al eje real, los lugares de ganancia constante tambin son simiricos con respecto al mism eje. - I a Figura 6-29(b) muestra los lugares cle las races y los lugares de ganania constante para

G(s):

s(s*lXs*2)

H(s):

Obsrvese que, como la configuracin de los polos en el plano s es simtrica con respecto al eje real y la lnea paralela hacia el eje imaginario que pasa alravs del punto (o : t, ,, j 0), los lugares de ganancia constante son simtricos con iespecto a la lne o. : 0 (ejereal) y la lnea

l.

, De las Figuras 6-29(a) y (b), obsrvese que cada punto en el plano s tiene su coffespondiente valor de K. Si se utlliza la orden rfocf ind (presentacla a continacin), MATLAB darr el valor de-K de un punto determinaclo y los polos en laro cerrado ms prximos conesponclient", valor de K.
u

.r"

races.

trar.el valor de la ganancl.a rK en un punto arbitrario sobre el lugar de las races. sto se puede realizar con la orden rlocfind:

Localizacin del valor de la gananca Ken un punto arbtraro en el lugar de las En el anlisis cle sistemas in lazo cerrado .on MATLAB, a menudo ," q.rr" encon-

: rlocf ind(num,

den)

La orden rlocfind, que debe seguir a la orden rlocus, superpone unas coordenadas x-y mviles sobre la pantalla. Mediante el ratn, se localiza et o.ig"n de las.oo..nuJor"r-v sobre el punto-.deseado del lugar de las races, y se pulsa el botn del ratn. A continuacin'nrr-eg visualiza por pantalla las coordenadas de eie punto, el valor de la ganancia en ese punto y los polos en lazo cerrado correspondientes a ese vlor de la ganancia. . Si el punto seleccionado no se encuentra sobre el lugir de las races, tal como el punto A en la Figura 6-29(a), la orden rlocfind devuelve las coordeadas del punto seleccionado, el valor de la ganancia de ese punjo, tal como K:2, y las localizaciones deios polos en lazo cenaclo, tales c.omo los puntos B y C correspondientes a ese valor de K. [Observe que cada punto en el plano s tiene un valor de ganancia. Vase, por ejemplo, las trigurai 6-29a) y (b).1

6-4 Lugar de las races de sistemas


con realimentacin positiva
races para sistemas con realmentacin positivax. En un sisrema de control complejo puede haber un lazo interno con realimentacin positiva como el de la Figura 6-30' Por lo general, un lazo semejante se estabiliza mediante el lazo externo. A continuacin se centrar la atencin nicamente en el lazo interno de realimentacin positiva. La funcin de transf-erencia en lazo cerrado clel lazo interno es Lugares de las

C(s)
R(.s) I La ecuacin caracterstica
es

G(.s) G(.s)11(s)

t-Grsr111s;
'r' Ref'erencia W-4

:g

(6-17)

304

lngeniera de control moderna

Figura

6-30.

Sistema de control.
c=

Esta ecuacin se despeja de forma parecida a como se hizo el desarrollo del mtodo del lugar las races de la Seccin 6-2. Sin embargo, debe cambiarse la condicin de ngulo. La Ecuacin (6-11') se escribe como

G(s)1(s)
que es equivalente a 1as dos ecuaciones siguientes:

/G(i)H(s):
lc(sX1(s)l

oo

* k360o (ft:0,

1,2,...)

La suma total de todos los ngulos a partir de los polos y ceros en lazo abierto debe ser iguat 0'+ /1360o. Por tanto, el lugar de las races ocupa un lugar de 0", en contraste con el lugar :. l80" que se consider antes. La condicin de magnitud no cambia. Para ilustrar la grfica del lugar de las races para el sistema con realimentacin positiva. ,: ufllizarn como ejemplo las siguientes funciones de transf-erencia G(s) y H(s).

G(s):
Se supone que la ganancia

i (s * 3)(s2 i
K(s

2s

-t 2)'

H(s)

K es positiva. Las reglas generales para construir los lugares de las races que se vieron en la Seccin -deben modificarse de la forma siguiente: La regla 2 se modfficct del mrdo ,siguiente: si el nmero total de polos reales y ceros reales a derecha de un punto de prueba sobre el eje real es un nmero par, este punto de prueba se e. , cuentra en el lugar de las races. La regla 3 se moclifica del modo siguiente:
ngulos de las asnrotas:
donde r

+ ft360" -]l 1

(k:

0, 1,2, ...)

: m:

nmero de polos flnitos de G(.s)11(s) nmero de ceros finitos de G(s)11(s)

La regla 5 se mrdifica del modo siguiente: cuando se calcula el n-eulo cle salida (o el ngulo ,, llegada) a partir de un polo complejo en lazo abierto (o de un cero complejo), se deben restar Jl 0o la suma de todos los ngulos de los vectores que parten de todos 1os otros polos y ceros hael polo complejo (o el cero complejo) en cuestin, inciuyendo los si-enos adecuados.

captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races 305

. Las otras reglas para construir la grfica del_lugar de las races no cambian. Ahora se aplicaran ras reglas modificadas para constiuir ra grfica"deir"

1'

2.

3'

caso de los sistemu, .on Defermine lnc lugares l"---^. de A^1^^ -^.^^- sobre et eje real. Exitsten las races lugares de las races sobre el 3:,:lTti.tos eje real enrre - 1y + r_ y enrre Determine las asntotas de ros lugares de las races. para el sistema actuar.

J"G races. j, 3;T::miii"T;:1,*'*,9'.0:l:'^g:I + s- - t,- j,s: -3) v cero (s - 2) 0," 0 f . o,, p i, o,';; ;; li5i :l [:",1i;:':"',l#',t'i]*r: -:":y""-",: " ;-,i, ;., " r,"";r?.1#ir,;;i::T,"#,lfli "ffi :ili::#':: igual que en :i el lf:,?l',"::,i1.:":y1

,.JL""i.1";#;;: j;-_;1
asntor":

;;

nguto de la

* +*'ug: rr lBo,, 3- I
es

4'

Esto significa simpremente que las asntotas estn sobre el eje real. Determine los puntos de ruptura y de ingreso. como la ecuacin caracterstica (s
se obtiene

-|

3)(^r2

2s

2)

K(s
2s

+ 2) :

^:
dK
d.s

_(t |

3)(.tr

a )

s -12

Diferenciando K con respecto a s, se obtiene

Obsrvese que
2s3

2s3+11.12+2os+ lo (s + 2)2

tls2

+ 20s+

10

: :

+ 0.g)(s2 + 4.7s + 6.24) 2(s + 0.8)(s + 2.35 + j0.77)(s + 2.35


2(s

5'

El punto r .r - - u'o 0.8 usta est erl en el rugar lugar de las races. ra Como este punto se encuentra entre dos ceros (un cero finito y un c"io infinito), es un punto Dunto de .e ingreso inoreqn roor real. r Los ^..-.^^ ^. puntos ,rn, t o s ari sracen I a coni i o :t n d;;,ii; ruptura ni de ingreso. ^n

i0.77)

il"T
o bien

.l,rp

y:;#'i; ;T:""1:#:$:

Encuentre el ngulo de salida del lugar de las races^a partir de un polo complejo. para poio complejo en r : el -I +.j, ef a,iguf de salida g es

0:0'o

2J"

900

+ 45.

6'

f|tT,::"

(El ngulo de salida del polo complejo _ _ _ r 1 j es72,.) Seleccione un punto de prueba en la proximidad del ejeiat y el origen, y aplique la connguio' Localiie un nu-eio surici.nie e;;;;;q"" satisfagan la condicin

-J2"

de

La F'igura 6-3 I muestra los lugares de las races para el sistema con realimentacin positiva actual' Los lugares de ras races uiui..* .on lr";;
Obsrvese que, si

i;;;.urui'ponr"uaur.

K>

(s*3Xsr-t2s+-2 s-t2

306

lngeniera de control moderna

J0)

-.2
x

.1

.:----J-----{---l--

54-r-2u

0l2tr - jl
j2

,-*

Figura 6-31

Grfica del lugar de las races para un sistema de realimentacin K(s + 2)/t(s + 3)(f + 2s + 2)1, H(s) 1. negativa con G(s)

unataz real se introduce en el semiplano derecho del plano s. Por tanto, para valores de K nlr'. res que 3, el sistema se vuelve inestable. (Para K > 3, el sistema debe estabilizarse con un 1i.: externo.) Obsrvese que la funcin de transferencia en lazo cerrado para el sistema con realimentae - positiva se obtiene mediante

CG)

G(s)

K(s
(s

+ 2l
2)
ne _--

R(s) I - G(sX1(s)

+ 3)(s2 + 2s + 2) - K(s +

Para comparar esta grfica del lugar de las races con la del sistema con realimentacin

tiva correspondiente, se muestran en Ia Figura 6-32 Ios lugares de las races para el sistema realimentacin negativa cuya funcin de transferencia en lazo cerrado es c(s) K(s + 2)
(s

R(s)

+ 3)(sr -t

2s

-t 2) + K(s +

2')

La Tabla 6-2 muestra varias grficas del lugar de las races de sistemas con realimentac i negativa y positiva. Las funciones de transferencia en lazo cerrado se obtienen mediante

R 7+GH' CG R: GH' -l

para sistemas con realimentacin negativa

para sistemas con realimentacin positiva

j3
j2
j1

-5-432-1

(
Figura 6-32.
Grfica del lugar de las races para un sistema de realimentacin negativa con G(s) -K(s+2)ll(s+3Xd +2s+ 2)l H(s)-1

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races gO7

donde GH es la funcin de transf'erencia en lazo abierto. En la Tabla 6-2, los lugares de las races para los sistemas con realimentacin negativa se dibujan con lneas y curvas gruesas y los de los sistemas con realimentacin positiva se dibujan con lneas y curvas discontinuas.

Tabla

6-2.

Grficas de lugares de las races de sistemas con realimentacin negativa y positiva.

,-l
t,

1T---*. ,l
I

t.

'-V

.1
r

-]l

i\ .tN

-J-----

--r----rI---\ tl
I

,'-\a '_/

(f

-i{-f ---*,.

nl
I

roL

i-L

OI
o

t.
):/',

'tY
_

_I_o-ll_

,l

\o

Las lneas y curvas gruesas corresponden a los sistemas con realimentacin negativa: las lneas y curvas discontinuas conesponden a los sistemas con realimentrlin positiva.

308

lngeniera de control moderna

-5 Diseo de sistemas de control mediante


el mtodo del lugar de las raices
de un sistema de control' "puede ser una fbrma senci' planta la de la dinmica de bemos que una modificacin adecuada que no sea posib ' puede embargo sin Esto de .u-pli, las especificaciones de comportamiento. En estos ca''' modificable' y no es fijada planta est la que en muchas situaciones prcticas ya supone qtte 'se texto, En este planta. la de los a se deben ajustar otros pa.metros distintoi planta est dada y es inalterable. no se puede lograr '. En la prctic, el lugar de las races de un sistema puede indicar que parmetro aju't*(o otro algn ganancia la moclificando .o,nportu-iento desead6 simplemente los valores de 'para todos estable ser no puede ble). De hecho, en algunos casos, el sistema de las race ' lugar el modificar necesario es Entonces ganancia (o de otro parmetro ajustable). para cumplir 1as especificaciones de comportamiento' ' nt prUtema de diseo, se convierte en mejorar el comportamiento del sistema mediante 'control se reduce al diseo '' insercin de un compensador. La compensacin de un sistema de no deseables e inalterabi'' caractersticas las compensar un filtro cuyas caractersticas tienden a de la planta.

consideracin preliminar de diseo. En la construccin

polos y ceros a la funcin :' ces se basa en redibujar el lugr de las races del sistema aadiendo las races pase por los polos etransf'erencia en lazo abierto"del sistema y hacer que el lugar de de las races eS QUe :: lazo cerrado deseados en el plano s. La caracterstica del diseo del lugar par de polos dominantes' E>basa en la hiptesis de qu" et sistema en lazo cenado tiene un a las caracterstic-' significa que los ef-ectos de los ceros y polos adicionales no af'ectan mucho de la respuesta. ganancia (o de cu; Cuando se disea un sistema de control, si se requiere un ajuste de la '' quier otro parmetro), se deben modificar los lugares de las rajces originales introduciendo ' y/o cer' polos mp"nsador udecuaio. Una vez comprendidos los ef-ectos de la adicin de los polo' localizaciones de los sobre el lugar de las races, se pueden determinar con facilidad las como se desee' En ese :las races de lugar el a construir para volver los ceros del compensador lugares de las races c' cia, en el diseo ralizado ediante el mtodo del lugar de las races' los poc'a construir mediante la utilizacin de un compensador' con el fin de sistema se vuelven colocar un par de polos dominantes en lazo cerrado en la posicin deseada.

de las r;Diseo medante el lugar de las races. El diseo por el mtodo del lugar

compensacin en sere y compensacin en paralelo (o mediante realimenta' Cin). Las Figuras 6-33(a) y ftl muestran los diagramas de compensacin que suelen utihz': en *" puiu los sistemas de contrl realimentados. La Figura 6-33(a) muestra la configuracin ';
Una
'

con7pet1j"" qu el compensador G,.(s) se coloca en serie con la planta. Este esquema se denomina cin en serie. alternativa a la compensacin en serie es la realimentacin de las seales de algun

interno resultan'' elementos y la colocacin de un compensador en el camino de realirnentacin tal y como se muestra en la Figura o-::(u). Esta compensacin se denomina compensacin 'r paralelo o compensacin mediante realimentacin' los sistemas de control, se observa que. por 1o -seneral. e1 problema se reduc- Al "o-p"niu, apropiado cle un compensador en serie o en paralelo. I-a eleccin entre la colrlper::un diseo del sister-cin en serie y la compensacin en paralelo depende de la naturaleza de las seales la experiencia c-: los niveles cle potencia en los diferentes puntos, los componente> disponibles' diseador. Ias consideraciones econmicas, etc'

Gaptulo

6'

Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races 3Og

Gr(s)

Figura

6'33'

(a) compensacin en serie; (b) compensacin en pararelo o mediante realimentacin

en LTj::::,1"1T"::j:::Tl:i:T:'-9"'lu 'o-pln,u.in '"'i",;;;;;" ; ;H*';;i*";'; lu transferencia e energa va de un;i;;i; ffi;:##J:',1-J" * ::.li:i":li*,,*olo:," 1:."

es ms sencilta que la compensacin en paralelo; sin 3::.f.::i^"-1T^ryiri1in en serie frecuenremenre_requiere il: :::T::;t,1._""Tf:,'_":l:n "_pil;"d;;"r""i*|frJiii; i * i yru, or,e. e, u q' qrorcrr'v'ru. \_rdr1 svlrar la olsrpaclon :' de potencia, potenci el com_ 1: l ::.-T""lli.,: ii l "" bajo introduce en el punro de energa ms en el camino direcro.) obsrvese Obsrvese *:ti*:^r:^::,tir_,r" ]li"l,l liilii:lt l:T"l: d" componenre, ,"qu"r1do, en la compe"r";,r;;^;;;l""r",;":

en.serie

i;;;'*: ll;ilffiffi
p,i-";

tacin de velocidacl.

l*t i::::lil !,9 " 6 L:T::",1".::1ryTu"i'en


compensadores

e seanariza en

pararelo utilizando el diseo " un

r;;;;;, #;';;I';."#ffi:lJn

"n rirt"Jl;";;rffiiffiilH:

,".i"

utilizados normalmente. Si se necesira un compensador para cumplir las especificaciones de comportamiento, el diseador debe realizar :-un dispositivo fsico que tenga incorporada la funcin d transferencia del compensadorA estos efectos, se han utilizado numerosos diipositivos fsicos. De hecho, en la literatura encuentran muchas ideas tiles para construir fsicamente los compensadores. Si una entrada sinusoidal seiplica a la entrada de una red, y la salida en estado estacionario (que tambin es sinusoidal) tiene un adelanto cle fase, Ia red s denomina red de ua"iunto. 1t_u magnitud del ngulo cle adelanto de fase es una funcin de la frecuencia de entracla.) Si la salida en estado estacionario tiene un retardo de fase, la red se denomina recl de retardo. En una red de retardo-adelanto' ocur:ren tanto un retardo de fase como un adelanto de fase en la salida pero en diferentes regiones de frecuencia; el retardo de fase se produce en la regin de baja frecuencia y el adelanto de f-ase en la regin de alta frecuencia. un cmpensador que tenga la caracterstica de una red de adelanto, una red de retardo o una red de retardo-adelanto se denomina compensador de adelanto' compensador cle retardo o compensador de retardo-adelanto, respectivamente. Entre los muchos tipos de compensadors, los que ms se utilizan son los compensadores de adelanto' los de retardo, los de rerdo-adelanto y los de realimentacin de velocidad (tacmetros)' En este captulo se limitar el anlisis a estos tipos. Los compensadores de adelanto, de retardo v de rerardo-adelanro pueden ser dispositivos eiecrrnt.", que usen amplificadores operacionales) o rees RC (elctricas, mecnicas, neumticas, hidruli_ cas o una combinacin de ellas) y amplificaclores.

;;;;

";"Hoil]'"."r.,

310

lngeniera de control moderna

Figura 6-34. (a) Grfica del lugar de las races del sistema de un solo polo; (b) grfica del lugar de las races de un sistema de dos polos; (c) grfica del lugar de las races de un sistema con tres polos.

Frecuentemente los compensadores serie que se utilizan en los sistemas de control son lL'i compensaclores de adelanto, retardo y retardo-adelanto. Los controladores PID que se emplei: normalmente en los sistemas de control industriales se analizan en el Captulo 8. Se observa que al clisear un sistema de control por los mtodos del lugar de las races o de -, respuesta en fiecuencia el resultado final no es nico, ya que la mejor solucin o solucin ptin:puede no estar definida de fbrma precisa si se dan las especificaciones en el dominio del tienlp o de la frecuencia

Efectos de la adicin de polos. La adicin de un polo a la funcin de transferencie lazo abierto tiene el ef-ecto de desplazar el lugar de las races a la derecha, lo cual tiende a disn. nuir la estabilidad relativa del sistema y el tiempo de asentamiento de la respuesta. (Recurde'. que la adicin del control integral aade un polo en el origen, lo cual hace que el sistema '. vuelva menos estable.) La Figura 6-3l muestra ejemplos de los lugares de las races que prese:tan el ef'ecto de la adicin de uno o dos polos a un sistema de un nico polo. Efectos de la adicin de ceros. La adicin de un cero a la funcin de transf'erencia -' lazo abierto tiene el ef-ecto de desplazar el lugar de las races hacia la izquierda, lo cual tiende -

Figura

6-35.

(a) Grfica del lugarde las races de un sistema con tres oclos ib). (c) y (d) grficas del lug: de las races que muestran los efecios de la adicin de un ce'c a srsiema de tres polos.

captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races

O1 1

-;r;;" ;ffiff i::::: j ,:!01,,(.| y (d) muestrn ras grancas d;i i;;;l;,";;rd ;il""i1*..fii'fi}:"'l: cero al sistema de la Figura 6- 35(a), esre se vuelve esrabre para rod;;l;;;ffi;. i; ;il;?::
:l":]t:,"-l"lT:t:T:

*,"el; al sistema un control derivativo. El ef'ecto de este control e es introducir un grado de anticipacin la respuesra rransiroria.) La Figura 6-35(a) #Trt;?:::

hacer el sistema ms estable, y se acelera el tiempo de asentamiento de la respuesta. (Fsicarr vLru vrr 14 t3,1:,":" lutrututr ue cre transierencr" Lranslerencla

il:T:;*iil':::,::,:T:.::,:l

.f."-i';;;""s-*

6-6 Compensacin de adelanto


:l:]:i"}|:,:,':::^11,11i1{eliminar r,t:l:T"t rle,conrrol. En esra seccin
ll.:t-"1^0,"^

.oTpgnsacin de sistemas de conrror ur y Hil*::t:,:t*t::::,:T:: yll introcluccin.1 Ju J del mtodo del rugar lu,,ui.", para el aisen y.u_pen_
rrtr

estudiaremo,

.t

lr""o-Jffiffi;;#;'ffii-

::::i::,:^.,10::ll

deseada. Fl.problema principal enronces

,. .";;i;;;;#;:"1uiJ.,,'i';

posiciones deseactas "n comportamiento.

::::::l]T

.l plono_"

i,-u q"; *; ."ripi"" t", ;;.;#;; icaciones de

compensadores de- adelanto y compensadores de retardo. Exisren muchas tbrmas de obtener compensadores de adeianto en tiempo continuo 1o analgicos), como, por ejemplo' las redes electrnicas.que usan amplificadores peracionales, redes RC elctricas y sistemas de amortiguadores mecniCos.
La Figura 6-36 muestra un circuito electrnico que utiliza amplificadores operacionales. La funcin de transferencia para este circuito se obruvo en ci;;i;3 del modo siguienre Ivase Ecuacin (3-36)l: "l
E,,(s)

I .i+_ I _ R+Ct RrCr :R.Ro : trtsl RrR, R:C:., + R,C' - ^t+_ R.Ct R,Crs

7"s*

s* s*-

I
T
I

(6-I8t

xT

Figura 6-36. circuito erectrnico que consiste en una red de aderanto si R,c, > Rrc, una red de at'aso si R.C, . RrCr.

312

lngeniera de control moderna

(a)

(b)

Figura 6-37. Configuraciones de polos y ceros: (a) red de adelanto; (b) red de retardo.

donde

7": RC.
Obsrvese que

tT : R2C.- * :

R.,C'

Otr.,

K'7:

Esta red tiene una ganancia A partir de la Ecuacin (6-lB) se observa que esta es una red de adelanto si

RtCl > R-C' a"< I y una red de retardo si R,C, < R.C2. Las configuraciones de polos y ceros de estl :.: cuando R,C, > Rz.Czy R,C, < RrC,, se muestran en las Figuras 6-37(a) y (b), respectivamet. . Tcnicas de compensacn de adelanto basadas en el mtodo del lugar de las
de las races es muy poderoso en el diseo cuando se incorp.'-,.r las especificaciones en trminos de las cantidades en el dominio del tiempo, tales como el fac. de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes ,r Iazo cerrado, la sobreelongacin mxima, el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentrmie:, Considrese un problema de diseo tal que el sistema original sea inestable para todos valores de la ganancia o estable pero con caractersticas no deseables de la respuesta transit,,- En este caso, es necesario volver a construir el lugar de las races en la proximidad del eje ' del origen para que los polos dominantes en lazo cerrado estn en posiciones deseadas e: , plano complejo. Este problema se soluciona introduciendo un compensador de adelanto ade - do en cascada con la funcin de transf'erencia del camino directo.

Rr.Ct R:R+ I R2c' :RrR;' 7:R,c, c.c. R,c, en continuo de K,a: R2R4/(RlR3). R1c

races. El mtodo del lugar

Los procedimientos para disear un compensador de adelanto para el sistema de la Fi5--6-38 mediante el mtodo del lugar de las races se plantean del moclo siguiente:

1. A partir de las especiticaciones

de comportamiento. deternrine la localizacin dese--* para los polos dominantes en lazo cerado.

Figura 6-38. Sistema de contro

captulo6' Anlisisydiseodesistemasdecontrol porel mtododel lugardelasraces 313

2.

3.

{1t :::"1T^::i:'i:::l:_1 pasar por las localizaciones "l lnantes en lazo cerrado. deseadas para Ios polos domi Suponga que el compensador cle adelnto
G.(s)
es

3,X'];ilTilil'i;'i"""i,*::t:il'll,*:*,nqa3";";;;il;;ffi:i:':i:':il:;:l:: . ;:nil'i";J; 5' ;i;#','lri:: %:f: :l'ff : :::?f,, :l':Tj": l' :: ::1. "1" colnensador de adelanro ri
.sfZs*l :K _T U,(r):Kx' tTs -l 'l s*I

il,1.T:*:,leeil:i,-:::i.i:1,:L:*]::,:u,_"::j.r

sisrema sin c,ompensar (sisrema origi_

""""J1;;; ;"i;r"l""::;:';

(0<z<1)

a"T

4.

derermine ra rocarizacin der poro y ::ff:::y"".:1.#:iillil,11,l;lj.e enl estatico, er c9mn.;';il;:'j.*i";';""',ffi',"r] liffi;?"'i"""""T:j-::"1?::::i::::":-':.T 11-e s,.": se imponen o;"J;;q;;;;",;;',:;',;;#:,iil:"_jffi:l: *,":,*i"9:"::,^"i?
un valor valor ms tc. grande orqnrTo d,e Ao K,,,lo k l^ qu" r^ ^,,^ ^^ "r"uUl..

donde e y 7 se determinan a partir cle la deficiencia de ngulo. K. se cletermina a partir del requisito cle la ganancia eilazo abierto.

&:
5.
HJ,
Determine el valor de la
magnitud.

",

birilesl-q;J

;ffi;;,.;T";:i;;l;

lS

sG, (s)G(s)

: 4."

lT sG.(s)
la condicin
de

K. del

compensaclor de adelanto a partir de

Si se requiere de una constante cle 5t error esttico grande, una recl de retard o converrir et compensador de adelanro adelanto en ,n ::j:::"'lj'^""aj:'"1::j:r::qa compensador de retardo_adelanto. un

cumprido rodas ras especifi. lT;#;,;"'::il:ilff; dgbe renefirqe el nrn^o,li*i^-+^ r^ 01,11 r:- 2,,tqil :i";"r;;"i JJil"JJ,ii;#l,"jlffi::; 3il",,l",tif',.Ji"r,::.::::1.,1T^,1"cumplir con vvrr todas LUU.D rds las sspclrlcaclones' especificaciones.

:J j;il::*l:::t":l*"1^1*"_ 1"*.":se

que,.

a ,",.J,,.'.Ti:l,i:,t:: ff]::":^]ilo.!:r*.do la respuesta si se iitan cerca del


EJEMPL0

#;"TJHffi::i:,':l1l:: cerado [ffi..."fi'::,:,ff;::,i,i:.::?,. seleccionados. (Los polos en lazo cerrado diferenl diferentes de los dominantes modifican la res_ ;:1lff :'ffi Ji:",: iJ:l:XTT'iJ,i::T:::"i,*:::*:'"-1lt;;ai;er"i"";,.;ffi #:ffi .",iunt"r.)
'sLtrbarlo

en.tazo ceraclo que se han seteccionado ,?.0'.."f:":*:, l:-rnol,^:, r, :::'J:]:: !)vrd rlroolncar modificar la r" ;r-,,*;;;ai sltuacin

no son real_

Asimisrio, ,",

I*ll,"J',liiff:"fffii",."t";

"r*"".

6'6 ctnsidere el;tj:*t

de control de posicin de la Figura 6-39(a). La funcin de rransferencia der

G(s):.(,h
La grfica del lugar de las races para este sistema se muestra en la Figura 6-39(b). La f.uncin de transferencia en lazo cerrado para el sistema es

c(s):
R(s)
s2

l0

10

+ s + lo

(s

+ 0.5 +73.1225)(s +

0.5

Los polos enlazo cerrado se localizan en

- j3.t22s)

s:-0.5+j3.1225

314

lngeniera de control moderna

(a) Figura 6-39. (a) Sistema de control; (b) grfica

(b)

del lugar de las races.

El f'actor de amortiguamiento relativo tle los polos en lazo cerrado es ( : t1/Z\, l0 : 0.1581. L. fiecuencia natural no amortiguada de los polos en lazo cenado es (D,r:." 10: -1.1623 radises Como el f'actor de amortiguamiento es pequeo, el sistema tendr una gran sobreelongacin en la
respuesta a un escaln lo que no es deseable. Se desea disear un compensador de adelanto G..(s) tal como se muestra en la Figura 6-40(a) de fonna que los polos en lazo cerado clominantes tengan el factor de amortiguamiento ( : 0.-5 y l; fiecuencia natural no amortiguada {0,, - 3 rad/seg. La localizacin de los polos en lazo cenadtdominantes se pueden determinar a partir de
s2

z_co,,s

ot,2.

s2

+ 3s + 9 -

(s

1.5 +.i2.5981)(s

+ t.5 -

.2.5981)

como sigue:
1.5

+ i 2.5981

Polo en

(a)
Figura

(b)

6-40.

(a) Sistema compensado; (b) localizacin del polo en lazo cerrado deseado

captulo6' Anlisisydiseodesistemasdecontrol porel mtododel lugardelasraces

3ls

lvase Figura 6-40(b)'l En algunos casos, despus de que se haya obtenido el lugar de las races del sistema original, los polos omnunt"t Lnlu'ro cenab ," .u"u.n a la localizacin deseada con un simple aiuste de la qanancia. sin emua.gl"Jrro no ocune en el sistema actual. por tanto. introducir ,n .orrrp.nridor de adelanto se .n .-i.iy..roria directa. A continuacin se muestra un p.o."oi,ri"niJgeneral para determinar el compensador de lanto' Primero' encuentre, la suma'de l";';;i;. adeen la rcazacion desea.ta de uno de los polos dominantes en lazo cerrado con ros p"r"; t-;;;,, enrazoabierto ,l.i ,irt",oo originar, y etermine el dngulo necesario d que se va a agregar para que la suma total de ros nguros sea igual a! l80or2k- ll.El compensadorOeael-anto'ebeconrribuir^.ri"argrf"@.tSi el ngulo/es suficientemente grande, tar vez se r"qui.*n , o ;.;il;"""" Iugar de una.) Suponga que el compensador de .rurio.rr) -r;;;. tiene la siguiente funcin de transf.erencia:

G.(s)

: K,-t Zs*1 zZs*l

.s*1

'

s*-

l'
xT

(0<a<l)

El ngulo desde el polo en el origen al polo en lazo cerado dominante deseado en : .,' es 120"' El ngulo desde el pol'o - 1,5 +j2.59g 1 Jporo " en lazo..,'uo "rludo es 100.g94n. por -i r tanto la deficiencia del ngulo es lo "n;:

Deficiencia del

t, o*:::::3i"r:]:
Mtodo

ngulo: lg0o _ l20o _ 00.g94":

_40.g94,,

presentaremos dos soluciones al problema.

3L'.',il*:j:::i::i:1"i";'::^T,".T".:";;;;;i;; ffi' #'r;H"il'il:ffi3?l11'!,",,r,"


1'
Hay muchas fonnas de determinar la

debe estar conrribuido por un compensador de adelanro. *.10;8e4o

del sistema.. Primero dibuje una lnea horizontullr. pir. p-Jr.t punro e. localizacin deseada para uno de los polos dominantes en lazo cerrado'.erto.olT."fonde a la rnea p e-ia Figura 6-41. Dibuje lnea que conecre er punto p con el o.ig.nuna nii*cione_er "; ;;f-man las rneas pA po, y como se muestra en la citada figura. Dibuje dos lneas-pc v q,-i.*en ngulos cle * Q/2 con la bisectriz PB'Las interseccio"nes de ei y i-rgnel eje real negativo proporcionan la 1ocarizacin necesaria para el polo y el cero o" ro ,.,r o" uo.lun,o. p*ir;;;;l';l.,,p.nrrdo, diseado har de P un punto sobre el lugar de las races et sisiema -compensado. La ganancia en lazo abierto se determina mediante la condicin O" rrlugniiud.-En el sistema actual, el ngulo ,1" C?rl J.i polo en lazo ce*ado deseado es

localizacin del cero y del polo del compensador de adelanto' A continuacin.. p....niu un procedimiento con ei propsito de obtener el tnayor val.r posible para a' {observe que un valor ms grande o. o profor.iona un valor mayor de K' En la mryora de los c.asos- cuanlo mayorsea 1a,K,.,n.or..,.ra.i.t,n-portun-,,i.nto

:l

l.\:

1.5+72.5a81

-220.8e4"

Figura

6-41.

Determinacin der poro y er cero de una red de aderanto

316

lngeniera de control moderna

lazo cerrado deseado. el Por tanto, si se necesita hacer que el lugar de las races pase por el polo en punto' Siguiendo el procedieste en 40.894' con contribuir debe adelanto de @: compensador de adelanto' miento de diseo anterior, se detelmina el cero y el polo del compensador
cada Refirindose a la Figura 6-42, si biseccionamos el ngulo APO y tomamos 40.894"/2 a como sigue: se encuentlan y cero polo del clel lado. entonces la localizacin

cero en

s:

-1,9432

poloens:-4,6458
As G.(s) se puede dar como

s*" T c (.s): K, ,r s*-AT u:

K,

,s+1.9432
.s

4.6458

0'418') 1.913214'6458 (Para este compensador el valor de a es de magnitud partir la condicin de a El valor de K. se puede determinar

lr t-+t+ss rr,- lrl- ,


l)l
|

+ 1.9432 l0

j2sqhr

K.:lls -4.6458r(s. l0t.s r 1.9412)


G,tsr

l,,.:'r:su*r
s

_r aral .--o,
-

por Por tanto, el compensador de adelanto que acabamos de disear viene dado

1.2281

* --

1.9432

Entonces la funcin de transferencia en lazo abierlo del sistema diseado es


G, rs)Grsr

-_ 1.2287

+ I.9432\ l0 [, _ __ar/ rt, _


/.s
ser

y la funcin de transferencia en lazo cerrado resu'lta c(s) _


R(s)

+ 1.9432) s(s + l)(s + 4.6458) + 12.281(s +


12.287(s

12.281s

+ 23.816
16.933s

1.9432)

s3

+ 5.646s' +

23.876

Figura

6-42.

Determinacin del polo y el cero de una red de adelanto'

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races g17

Figura 6-43. Grfica der rugar de ras races der sistema compensado.
Es conveniente comprobar el valor de la constante de error de velocidad esttica Ku parael sistema que acabamos de disear

K,:

s+0

lm sG.(s)G(s)

:rmslr.rrv s + 1.9432 _t l0 I
s-0
L s

+ 4.6458

s{s

1)J

:5.139
Observe que el tercer polo en lazo cerrado del sistema diseado se obtiene si se divide la ecuacin caracterstica entre los factores conocidos del modo siguiente:
s3

5.646s2

16.933s

+23.875: (s-r

1.5 + j2.5981)(s

1.5

-j2.5981)(s +2.65)

relativamente pequeo. Como no se ha impuesto ninguna restriccin sobre el polo no dominante y no se ha definido una especificacin relacionada con el valor del coeficiente esttico de velocidadse concluye que el diseo actual es satisfactorio.

El mtodo de compensacin anterior permite colocar los polos dominantes enlazo cerrado en los puntos deseados del plano complejo. El tercer polo en s :--2.65 est relativamente prximo al cero aadido en s: -1.9432. Por tanto, el efecto de este polo sobre la respuesta transitoria es

Mtodo 2. Si escogemos el cero del compensador de adelanto en r : I de forma que se cancele el polo de la planta en s : - l, entonces el polo del compensador se debe colocar en : s - 3. (vase Figura 6-44.) De donde se sigue que ei compensadoi de adelanto es

t G.(s):6.'s*3
r

El valor de K" se puede determinar a partir de la condicin de magnitud.

I s+l l0 iK, r- 3 sls - ltl. |' |

:
t.)rl2.5qst

318

lngeniera de control moderna

Figura

6-44.

Polo y cero del compensador.

K. | ' | I l0 l,
Por tanto

ls(s+-llL

:0.e
r.5rl2r'5r
0.9

G.(s)

sf
j-F

La funcin de transl'erencia en lazo abierto del sistema diseado es

G,r)Grsl

0.9,, I .(._

s*l

10

-r* _:, D
es

La funcin de transf-erencia en lazo cerrado del sistema compensado


9 C(s) R(r) rl-3r -9

Obsrvese que en el caso presente el cero del compensador de adelanto cancelar a un polo de * planta, dando lugar a un sistema de segundo orden en lugar de un sistema de tercer orden con-

:uceda con el Mtodo l.

La constante de error de velocidad esttica en este caso se obtiene como sigue:

*,

lT,

sG,

(srct.r)

tel
1'*.1

r,

:,
l

Mtodo 1 da un valor ms grande para la constante de error :. que el sistema diseado por el Mtodo 1 tendr un enor en esta; velocidad esttica. Esto signilica estacionario ms pequeo en el seguimiento de entradas en rampa que el que se obtiene con = sistema diseado por el Mtodo 2. Para dif'erentes combinaciones de un cero y un polo dei compensador que den una contribuci,40.894", el valor de K,, ser distinto. Aunque se puede conse-euit' un ciet'to cambio en el valor . de K, alterando la localizacin polo-cero del compensador de adelanto. si se desea un mayor aumer.. en el valor de Ku, entonces se debe cambiar de un compensador de adelanto a un compensador . retardo-aclelanto.
Se ve que el sistema diseado por el

Gomparacin de las respuestas escaln y rampa de los sistemas compensado l sin compensar, A continuacin se comparan las respuestas a un escaln y a unil rampa nnitr,

captulo6' Anlisisydiseodesistemasdecontrol porel mtododel lugardelasraces 31g


de los tres sistemas: el sistema original no compensado, el sistema diseado por el Mtodo I sistema diseado por el Mtodo v el z. g" p."*.""*a 6-9 de para obtener las curvas de p.og.un'a empleado "i respuestc u un "l representan unitli9, donde nurr y denr merador y er denominrdor de "r.-"'rnn el nu:istema oir.nroo'po.

MATi';'

er Mrocro I nrri y den2 ro Mtodo 2 Tambin. num y den misrno por er ,. ..pr.rr priu"r!0..r.n,* ar sisrerna originar no compensado. En la Figura 6-45 se muestran lu. .u.uur'J"-;;il;;; a un escarn unirario ,isultantes. En er prosra_

\IATLAB programa

6_9

j=r2:[1 3 9]; ::'::t: [10]; :=r: I L 1_ 10]; : : O : 0 . 05 : 5; r - -- step {nurnl, den1, t :-- : sEep (num2, den2, r) _ _ sLep(num,den, t); _:_t (L, cI,' _,, L, c2,, ;:-d

:-:n1 : lL2.2B7 23 .87 61 ; :=r1 : [1 8.646 16.933 23.8761; :::n2 : [9];

Respuesta a escaln unitario de sistemas compensado y no compensado*****

.,J:i

,--abe1 ( 'Salidas cL, c2 y c,\ -:xc (I.57,L.48, ,sistema compensado (Mtodo ,) 1) : :r: (0 . 9, 0 . 48, ,Siste*_ .o*plrr=ado (Mtod o 2) , ) :=:<i (2 . 51, O . 67, ' 'Sister, ,,L .ornp.rr=_Ao , I

1:$:;"

a escaln

unitario

de sisremas compensado y no compensado,

(a

t .i 3 E

0.8

\lsir,.nr
0.

.,n .on.o"n.ri

Figura

6'45.

Respuestas a escarn unitario de ros sistemas diseados y sin compensar.

320

lngeniera de control moderna

ma 6-10 de MATLAB se da el programa empleado para obtener las curvas de respuesta a una rampa unitaria, de los sistemas diseados, donde se utiliza la orden step para obtener las respuestas a una rampa unitaria utilizando los numeradores y denominadores para los sistemas diseados por el Mtodo 1 y el Mtodo 2 como sigue:

numl

: [L2.281 23.876]; denl:[1 5.646 16.933 23.816 0]; nrr*2: [9J; den2:[1 3 9 0];

En la Figura 6-46 se muestran las curvas de respuesta a una rampa unitaria resultantes

MATLAB Programa 6-10

**x** Respuesta a una rampa unitaria de los sistemas compensado***** numl : |i2 .281 23 . B1 6) ; denl: l1 5.646 16.933 23.876 num2: [9]; den2:[1 3 9 0];
Z
!L

c1: step(num1,den1,t) c2 : step (num2, den2. L) b, plot(t,c1,'-' ') ,L,c2,' grid t.it1e (' Respuesta a una rampa unitaria de los sistemas compensado' ) xlabel ( 't Seg' ) ylabel ( 'Entrada en Rampa Unitaria y Salidas cI y c2' ) text (2. 55, 3.8,'trntrada' ) text ( O .55 ,2. B, 'sistema compensado (Mtodo 1 ) ' ) text (2.35, 1.75,'sistema compensado (Mtodo 2)' )
Respuesta a una rampa unitaria de los sistemas compensados

A ntr - tr -A W. VJ. J V:

d ?5 t -"

=
"o

-1 'E

.J

;^
c,

,.

0
Figura

0.5

1.5

2.5
t Seg

-3.5 4

4.5

6-46.

Respuestas a rampa unitaria de los sistemas diseados

Captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races 321

Al examinar estas curvas de respuesta se observa que el sistema compensado diseaclo por el Mtodo 1 exhibe en la respuesta a un escaln una sobreelongacin un poco ms grande queia del
diseo es mejor. La decisin sobre cul escoger debera hacerse por los iequerimientos de Ia respuesta (tales como sobreelongacin ms pequea para entradas tipo escaln o enores en estado estacionaros ms pequeos en el seguimiento de rampas o entradas cambiantes) que se espera que tenga el sistema diseado. Si se requiriesen ambas especificaciones entonces se podra-usar un compensador de retardo-adelanto. (Vase la Seccin 6-8 para la tcnica de compensacin de retardo-adelanto.)

tica de respuesta que el ltimo para la entrada en rampa unitaria. As pues es dificit decir qu

sistema compensado diseado por el Mtodo 2. Sin embargo el primero tiene una mejor caracters-

6-7 Compensacin de retardo


Compensador de retardo electrnico usando amplificadores operaconales. La contiguracin del compensador de retardo electrnico usando amplificadores operacionales es igual a la del compensador de adelanto de la Figura 6-36. si se elige RrC, ) R,c, en el circuito de la Figura 6-36, este se convierte en un compensador de retardo. A partir de la misma figura, la funcin de transferencia del compensador cle retardo se obtiene mediante

s-|-T s*
donde

lJr

T: R,Cr, []T: R2C2,

O:ffi,

l,

^ K:'

R,C,

R.C,

Obsrvese que se utiliza B en lugar de a en las expresiones anteriores. [En el compensador de adelanto se utiliza fl para indicar larazn R2C2I1R), que era menor que l, o 0 < a < l.l En este captulo siempre se supondr que 0 < s" < I y que B > l.

poco.

presenta caractersticas satisfactorias de la respuesta transitoria, pero caractersticas no satisfactorias en estado estacionario. En este caso la compensacin consiste, esencialmente. en incrementar la ganancia en lazo cerraclo sin modificrr de iorma notable las caractersticas cle la respuesta transitoria. Fsto quiere decir que no debe cambiarse de manera significativa el lugar de las races en la proximidad de los polos dominantes en lazo cerrado, sino que debe incrementarse la ganancia en lazo abierto tanto como se necesite. E,sto se consigue si se coloca un compensador de retardo en cascada con la funcin de transf-erencia del camin directo determinada. Para evitar un cambio apreciable en los lu-eares de las races, la contribucin de ngulo de la red de retardo debe limitarse a un valor pequeo, por ejemplo 5u. Para asegurar esto, se sitan el polo y el cero de la red de retardo relativamente cerca uno del otro y cercael origen del plano s. De este modo, los polos en lazo cerrado del sistema compensado ,lo ,. alejarn"ligeramente de sus situaciones originales. Por tanto. la caracterstica de la respuesta transitoria cambiar muy

Tcnicas de compensacn de retardo basadas en el mtodo del lugar de las Consiclrese el problema de encontrar una red cle compensacin adecuacla lara un sistema que

races.

322

Ingeniera de control moderna

Considrese un compensador de retardo G.(s), en el que

s* Is*1 ^ ^T _ G(sl:KIJ '' llT.s + I -K 'l s_|-

(6-

1Y

IJT

Si se sitan el cero y el polo del compensador de retardo muy cerca uno del otro, en s : s1, donc. .rr es uno de los polos dominantes en lazo cer:rado, las magnitudes.r, + (llT) y sr * tli(|T sern casi iguales. o bien

G,(.t')l

s,* 'T
K,

I LT/ I

-/\

.r,

'

-1-

IJTI

Para hacer que la contribucin de ngulo de la parte de retardo del compensador sea pecuel requiere

--)- <

Esto implica que, si la ganancia K. del compensador de retardo se hace igual a l, la caracter:. -. de la respuesta transitoria no se alterar. (Esto significa que la ganancia global de la funcir, -, transferencia en lazo abierto se incrementar en un factor de p, donde ll > 1 .) Si el polo y e1 ;.se colocan muy cerca del origen, puede aumentarse el valor de B. (Se usa un valor grande isiempre que sea posible larealizacin fsica del compensador de retardo.) Se debe sealar qLi: , valor de I debe ser grande, pero no es indispensable conocer su valor exacto. Sin embar-tt . debe ser demasiado grande, a fin de evitar diflcultades en el momento de realizar el compcns,de retardo de fase mediante componentes fsicos. Un incremento en la ganancia significa un incremento en las constantes de eror esttie la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema no compensado es G(,r), la constanr: -: error esttico de velocidad K, del sistemr no compensado es K,,

lm sG(s)

Si el compensador se selecciona como el que se obtiene de la Ecuacin (6 l9), entonces, pLr- : sistema compensado con la funcin de transferencia en lazo abierto G.(s)G(s), la constan-. -,, enor esttico de velocidad .R,. se convierte en

U,
donde K,. es la constante de

lT sG.(s)G(s)

lm G.(s)K,:

K,.|JK,,

eror de velocidad esttica del sistema no compensado. Por tanto, si el compensador se obtiene mediante la Ecuacin (6-19), la constani: error esttico de velocidad se incrementa en un facrlr k,lJ, clonde R. tiene un valor cercan
unidad.

-l
t,

Captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races g2g

EI principal efecto negativo de la compensacin de retardo es que el cero del compensador que se generar cerca del origen da lugar a un polo en lazo cerrado cerca del origen. Este polo en lazo cerrado y el cero del compensador generrn una larga cola de pequea amplitud en la respuesta a un escaln, aumentndose de esta manera el tiempo de asentamiento.

para el sistema de la Figura 6-47 mediant" l -todo del lugar de las races se plantea clel modo siguiente (se supone que el sistema no compensado cumple las especificacione.s de la respuesta transitoria mediante un simple ajuste de la ganancia; si no sucede as, consulte la Seccin 6-g):
1.

Procedimientos de diseo para ta compensacin de retardo mediante el mtodo del lugar de las races. El procedimiento para disear compensadores de retardo

transitoria, site los polos dominantes en lazo cenado lugu, de las races. "n "i Suponga que la funcin de transferencia del compensador de tardo es

Dibuje la grfica del lugar de las races para el sistema no compensado, cuya funcin de transf-erencia en lazo abierto sea G(s). En funcin de las especiiicaciones de la
respuesta

c.{s) --

k,P##:k

,+1
t+_ pr

As, la funcin de transferencia en lazo abierto clel sistema compensado se convierte en

3. 4' 5'

G.(.r)G(s).

especificaciones.

calcule la constante de error esttico especificada en el problema. Determine el incremento necesario en la constante de eior esttico para satisf-acer las

6'

'

Determine el polo y el cero del compensador de retardo que producen el incremento necesario en la constante de error esttico sin modifi.u, pr"iiublemente los lugares cle las races originales. (observe que la razn entre el valor e la ganancia requerido en las especificaciones y la ganancia que se encuentra en el sistema no compensado es larazn entre la distancia del cero al origen y la del polo al origen.) Dibuje una nueva grfica del lugar dL las races para el ,irt"tnu no compensado. Localice los polos dominantes enlazo cerrado deseados iobre el lugar de las raices. (Si la contribucin de ngulo de la red de retardo es muy pequea, es decir, de pocos grados, ros lugares de las races originales y los nuevos sern casi idnticos. Sin embargo, habr una ligera discrepancia entre ellos. A continuacin localice, sobre el nuevo lugar de las races, los polos dominantes en lazo cerado deseados partir a de las especifiJaciones de la respuesta transitoria.) Ajuste la ganancia . .t"t compensador a partir cle la condicin de magnitud, para que los polos dominantes en lazo cenado se encuentren en la localizacin;;r""d;i. ;;;;ximadamente l).

Figura

6.47. Sistema de control.

324

lngeniera de control moderna

EJEMPLO

6-7 Considere el sistema

de la Figura 6-48(a). La funcin de transferencia del camino directo es

G(.'):

1.06

s(s+l)(s+2)
de

La grfica del lugar de las races para el sistema se muestra en la Figura 6-48(b). La funcin
transt-erencia en lazo cenado es

c(s)
R(s)

1.06

s(s+l)(s+2)+1.06
1.06

(s

+ 0.3307 - j0.5864)(s + 0.3307 + 10.5864)(s + 2.3386)

Los polos dominantes en lazo cerado son

s:

-0.3307+j0.5864

El f'actor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrrdo es (:0.2191. La fiecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado es 0.673 rad/seg. La constante de
error esttico de velocidad es 0.53 seg 1. Se pretende inerementar la constante de error esttico de velocidrd K,. hlsta cerca de 5 seg sin modificar notablemente la localizacin de ios polos dominantes en lazo cerrado. Para cumplir con esta especificacin, se inserta un compensador de retardo como el obtenidt mediante la Ecuacin (6-19) en cascada con la funcin de transf'erencia del camino directo determinada. Para incrementar la constante de error esttico de velocidad en un factor de aproximadamente 10, se selecciona []: l0 y se sitan el cero y el polo del compensador de retardo en 0.05ys: *0.005,respectivamente.Lafuncindetransf'erenciadel compensadorderetardo se convierte en

^ .i + 0.05 Gls):K .i * ().005

Polos en lazo cerrado

(a)

(b)

Figura

6-48.

(a) Sistema de control; (b) grfica del lugar de las races.

captulo 5' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races g2S

Figura

6-49.

Sistema compensado.

La contribucin de ngulo de esta recl de retardo cerca de un polo dominante en lazo cerrado aproximadamente

te un cambio mnimo en el nuevo lugar <le las races cerca de l,os polos dominantes en lazo cerrado deseados.

de 4". Debido a que esta contribucin de angulo no es demasiado pequea, exis-

es

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado


G-(s)Gls)

es

+ 0.0.5 s + 0.005
s

1.06

rls*1)ts*2)

K(s + 0.05) s(s+0.005)(s+1)(s+2)


donde

1r:

1.06,4.
<Iel

de las races para el sistema compensado cerca de los polos dominantes en lazo cerrado se muestra en.la Figura 6-50(a), junto con el lugar de las races oiiginal. La Figura 6-50(b) muestra la grfica del lugar de las races del sistema compensado cerca del_origen. El"programa MATLAB 6-li genera las grficas del lugar de las races de las Figuras 6_50(aJ y @)

El diagrama de bioques del sistema compensado se muestra en la Figura 6-49. Lagrfica

lugar

Lugar de las races del sistema compensado y no compensaclo


2

Lugar de las races del sistema compensado cerca del origen 0.5

1.5

Sistema no

compensad, -f
cer"ao

0.4
0.3

/,

.rev polo e

0.5
0

Polo en Sislerna

la;o

onglnat- //
il

i, o cerrado

a
E
60

0.2
0.1

compentno

---!1

-{.5
-1
-1.5

if

o -0.1

-0.2
*0.3 -0.4

\
-2.5 -2 -1.5 _1 _0.5 0 0.5
Eje real
(a)

-0.5
I

--l

-0.4

-0.2 0
Eje real (b)

0.2

0.4

no compensado; (b) grfica del lugar de las races del sistema compensado cerca del origen

Figura 6-50. (a) Grfica del lugar de las races del sistema compensado y del sistema

326

lngeniera de control moderna

MATLAB Programa 6-11

***** Lugar de 1as races del sistema compensado yno compensado ***** % *x*** fnt.roduzca fos numeradores y denominadores de 1os % sistemas compensado y no compensado ***** numc : [1 0.05] ; denc : [1 3.005 2.AI5 0.01 0] ; num: 11.061 ; den: 11 3 2 0l; % *** fntroduzca fa orden rlocus. Represente e1 lugar de las races de ambos % sistemas*** rlocus (numc, denc ) hold Current plot held rlocus (num, den) v: [-3 L -2 2]; axis(v); axis('square') grid text ( -2 .8, 0. 2,' Sistema compensado t ) text ( -2.8,1".2, 'Sistema no compensado' ) text (-2 . B, 0 . 58, 'Pofos en fazo cerrado originales ' ) text(-0.1, 0.85,'Nuevos polos' ) Lext (-0 .I, A.62,' en lazo cerrado' ) tit.1e ( 'Lugiares de fas races de fos sistemas compensado y no compensado' ) hold Current plot released Z ***** Represente el luqar de fas races del sistema compensado cerca % del origell ***** rlocus (numc, denc ) v: [-0.6 0.6 -0.6 0.6]; axis(v); axis('square') grid tit.le('Lugar de fas races de1 sistema compensado cerca de1 origen')
%

Si el factor de amortiguamiento relativo de los nuevos polos dominantes en lazo cerado no cambia, los polos se obtienen a partir de la nueva grfica del lugar de las races del modo siguiente:
s1

--0.31
+

+j0.55.

sz:

-0.31 - j0.55

La ganancia en lazo abierto K se determina de la condicin de magnitud como sigue:

K:l

isr.t

0.005)1.s

l.1s

* 2tl
I

I
1.0235

s+0.05

l,: (

o.-rr+10.55

Por tanto, la ganancia del compensador <le retardo

se determina como

^ K L0235 K..: ' 1.06 1 06

0.9656

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races 327

As, la funcin de transferencia del compensador de retardo diseado es

G.ls)

s+0.05 20s+1 :0.q656r*ooos-9.65620011I


+

(-20)

Entonces, el sistema compensado tiene la siguiente funcin de transferencia en iazo abierto:

Gr(s)

:
s(s

1.0235(s + 0.05) + 0.005)(s + l)(s +

5.12(20s

1)

2) :

s(200s

+ l)(s +

1)(0.5s

+ l)

La constante de error esttico de velocidad K"

es

",

lS

sG1(s)

5.12 seg-l

En el sistema compensado, la constante de error esttico de velocidad ha aumentado a 5. 12 seg 1, o 5.1210.53 : 9.66 veces su valor original. (El error en estado estacionario para entradas rampa ha disminuido alrededor deI l0 Vo del valor del sistema original.) Por tanto, se ha obtenido e1 objetivo de diseo de incrementar la constante de error esttico de velocidad hasta cerca de 5 seg 1. Observe que, debido a que el polo y el cero del compensador de retardo estn muy cerca uno del otro y muy cerca del origen, sus efectos sobre la forma de los lugares de las races originales son pequeos. Con excepcin de la presencia de un pequeo lugar de las races cerrado cerca del origen, los lugares de las races de los sistemas compensado y sin compensar son muy similares entre s, a pesar de que la constante de eror esttico de velocidad del sistema compensado es 9.66 veces ms grande que la del sistema sin compensar. Los otros dos polos en lazo cerado para el sistema compensado se encuentran del modo siguiente:

sz:

-2.326,

: - 0.0549

El haber aadido un compensador de retardo incrementa el orden del sistema de 3 a 4, incorporando un polo en lazo cerrado adicional cerca del cero del compensador de retardo. (El polo en lazo cerrado aadido ens: -0.0549 estcerca del ceroen s: -0.05.) Esteparde un ceroy unpolo crea una larga cola de amplitud pequea en la respuesta transitoria, como se ver despus en la respuesta a un escaln unitario. Debido a que el polo en s: -2.326 est muy lejos del ejeTrr-l en comparacin con los polos dominantes en lazo cerado, su efecto sobre la respuesta transitoria tambin es pequeo. Por tanto, se consideran los polos en lazo cerrado en s : -0.31 * j0.55 como

los polos dominantes en lazo cerrado. La frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado del sistema compensado es 0.631 rad/seg. Este valor es aproximadamente un 6Vo menor que el valor original, 0.673 radlseg. Esto implica que la respuesta transitoria del sistema compensado es ms lenta que la del sistema original. La respuesta tendr un mayor tiempo de asentamiento. La mxima sobreelongacin de la respuesta a un escaln aumentar con respecto a la del sistema compensado. Si se toleran estos efectos adversos, la compensacin de retardo, tal y como se analiza aqu, presenta una solucin satisfactoria al problema de diseo planteado. A continuacin se comparan las respuestas frente a rampa unitaria del sistema compensado con las del sistema sin compensar y se comprueba que el comportamiento en estado estacionario es mucho mayor en el sistema compensado que en el sistema sin cornpensar. Para obtener la respuesta a una rampa unitaria con MATLAB, se utiliza la orden step para el sistema C(s)/[sR(s)]. Debido a que C(s)/[sR(s)] para el sistema compensado es

c(s)
sR(s)

1.0235(s

+ 0.05)

s[s(s

* 0.005Xs + 1)(s + 2) + 1.0235(s + 0.05)l


1.0235.s

0.0512

ss

3.005s0

* 2.0r5s3 + 1.0335s2 + 0.05 l2s

328

lngeniera de control moderna

se tiene que

numc: t1.0235 0.05121 denc : [1 3.005 2.0L5 1.0335 0.0512


Asimismo, C(s)/tsR(s)l para el sistema sin compensar
es

0]

c(s)
sR(s)

1.06

s[s(s*1)(s+2)+1.06]

- F+ #;
Por tanto.

1.06

+ r'tlbs

num: [1.06] den:[1 3 2 1.06

0]

El programa MATLAB 6-12 genera la grfica de las respuestas a una rampa unitaria' La Figuen estado ra 6-5i muestra el resultado. Es evidente que el sistema compensado presenta un etror al seguir le estacionario mucho ms pequeo (un 10 % del eror en estado estacionario original)
entrada de la rampa unitaria.

MATLAB Programa 6-12


%

***x* Respuesta a una rampa unitaria de sistemas compensado ***** % y no compensado la respuesta % ***** La respuesLa auna rampa unitaria se obtiene como ***** (s) / tsR(s) I % escaln uniLario de C ***** fntroduzca fos numerad.ores y denominadores de C1 (s) / tsn(s) I % %yc2(s)/ lsR(s)1, donde C1 (s) yC2 (s) son las transformadas de Laplace los sistemas compensad.o y no compensado, respectivamente. *****
%

de

numc: [1.0235 0.0512]; denc : [1 3.005 2.015 1.0335 0.0512 0] ; num: [1.06] ; den: 11 3 2 1.06 % ***** Especifique el rango de tiempo (taf como t: % fa orden step y fa orden P1ot. : step (numc, denc, t ) - scep (num, den, t) ; plot(t, c1-,' -',L,c2,' . grid text (2 .2,27 ,'Sistema compensado' ) ; text (26 ,2L.3,'sistema no compensado' ) title ( 'Respuesta a una rampa unitaria
clc2

e introduzca

Los siscer,as comPensado

y no compensado' x1abel ( 't Segr' ) ;

ylabel ( 'Salidas ct

c2'

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races 32g

.50

Respuesta a una rampa unitaria de los sistemas compensado y no compensado

4.0

35

u:o

tzs
zo
15 10
5

0! 0
Figura

r0 15 20 25
I
Seg

30

6-51'

Respuestas frente a una rampa unitaria de los sistemas compensado y sin compensar. [El compensador se obtiene de la Ecuacin (6_20).]

temas compensado

El Programa MATLAB 6-13 genera las curvas de respuesta a un escaln unitario de los

y sin compensar. Dichas curvas

el sistema compensado de retardo presenta una mayor sobreelongacin mxima y unu ..rp.r.rtu ms lenta que el sistema sin compensar original. Observe que el par formao por el polo .n

sisse muestran en la Figura 6-52. Observe que

MATLAB Programa 6-13

***x* Respuestas escaln unitario de sstemas compensado y no compensado ***** % ***** fntroduzca los numeradores y denominadores de los ? sistemas compensado y no compensado *****
%
%

: t1.0235 0.A5L2l ; : [1 3.005 2.0I5 1.0335 0.0512] ; num: I1.061; lan 11 . 1 r uc-r) z r.u6]; Lr 2 % * **** Especlfique el rango de tiempo (tal % fas rdenes stepyplot-. *****
numc

denc

como

t :

0 : 0 . 1 : 40

introduzca

t:0:0.1:40; : st.ep (numc, denc, t) ; : step (num, den, t) ; plot ( L , c\ , ' _' , L , c2 , , . , ) grid text ( L3 ,1 .1-2, , Sistema compensado ' ) text ( 13 . 6, 0 . BB, 'Sistema no compensado , ) title ( 'Respuesta a un escaln unitario de sistemas xlabef ( 't Seg' ) ylabel ( 'Salidas c1- v c2,)
c1 c2

compensado y no compensado

330

lngeniera de control moderna

_Respuestas escaln unitario de sistemas compensado y no compensado 1.4

1.2

1\
N

sistema compensado

Sistema no compensado 0.8

>

^ = (r.6

0.2

0!

l0

1s
/

20
Seg

25

30

3s

.t0

Figura

6-52.

Respuestas a un escaln unitario de los sistemas compensado y sin compensar. [El compensador se obtiene de la Ecuacin 6-20.]

s : -0'0549 y el cero en s : 0.05 genera una cola larga de amplitud pequea en la respuesri transitoria. Si no se pretende obtener una sobreelongacin mxima mayor y una resplresta ms lenu. es necesario utilizar un compensador de retardo-adelanto tal y como se presenta en la Seccin 6-5.

Comentarios. Se observa que en ciertas circunstancias tanto el compensador de adelar. como el de retardo pueden satisfacer las especificaciones dadas (tanto las especificaciones de respuesta transitoria como las del estado estacionario). Por tanto, cualquiera de ellos Se pue.:
utilizar.

-8 Compensacn de retardo-adelanto
La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad :. sistema. La compensacin de retardo mejora la precisin en estado estacionario del sistema. pc: reduce la velocidad de la respuesta. Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estacionar deben utilizarse de lbrma simultnea un compensador de aclelanto y un compensador de retar Sin embargo, en lugar de introducir un compensador de adelanto y un compensador de retar; ambos como elementos independientes, es ms econmico utilizar nicamente un compensa.
de retardo-adelanto. La compensacin de retardo-adelanto combina las ventajas de las compensaciones ile reta: y de adelanto. Debido a que el compensador de retardo-adelanto posee clos polos y dos ceros. compensacin aumenta en 2 el orden del sistema, a menos que ocuna una cancelacin de polo. ceros en el sistema compensado.

conales.

Gompensador electrnco de retardo-adelanto utilizando amplfcadores opere


La Figura 6-53 muestra un compensador electrnico
cle retardt-adelanto que util--

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races 331

Red de retardo-adelanto

lnversor de signo

Figura

6-53. Compensadorde

retardo-adelanto.

amplificadores operacionales. La funcin de transferencia para este compensador se obtiene del modo siguiente. La impedancia compleja 21 se obtiene a partir de

zt R,+-l ,
o bien

111 :__!_

R'

CIJ

- L

(RCs

l)Rr

,R'- R.,)qt I
se obtiene mediante

Del mismo modo, la impedancia compleja Z.

(R,C,s
Por tanto, se tiene que

''-tnr-ntcrr+r
E(s) E,(s) 22 Zt
R+ (Rr

I )R,

R.)C,s

f I I
(Rz

R,C2s

R3

R1C1s _|.

Ro)C1s

El inversor de signo tiene la funcin de transferencia


E"(s)

E(r)
,,t.rl_ E,,tsl Et.sl

_ _ Ro
R5 es

Asi, la funcin de transf'erencia del compensador de la Figura 6-53

E,t.s)
Se define

: E(.s) 6,rsr

RrRo

frR,

R,rC,s

R.R,

R,Ct'

-I

+ llI
ll (R,

R2C.s

- Rr,C,

_r-

\6-2r)

Zr:(Rr+R3)Cr,

T.

-:
^,'

RrCr.

T2:

R2C2,

lJT2: G2 +

R4)C2

332

lngeniera de control moderna

Por tanto, la Ecuacin

(6-2I)

se convierte en

8,,(s)_

fi (rsr l \ r,s+ t o E'{') ";


R,

('.;)('. i) ll ';Jlrrr'': ')- ('. n)('.;)


\

(6-i-

donde

-R.

R' l-R' '

RzRrR6

Rr +

R.r

RlR3Rs R2

R.l

Obsrvese que, con fiecuencia, 7 se selecciona igual a p.

Tcnicas de compensacin de retardo-adelanto basadas en el mtodo del luga" de Ias races. Considrese el sistema de la Figura 6-54. Supngase que se utiliza el compe
.

sador de retardo-adelanto:

:^(=)(,'.t)
s-l-

I /,s-l-

t\t \/

l\

\
Al disear los compensadores de retardo-adelanto,

r,/

''",'

ltr:l
*
[] y

a la parte de adelanto del compensador se consicleran dos casos: "l

:
,

Caso l. ','* IJ. En este caso, el proceso de diseo es una combinacin del diseo del c, pensador de adelanto con el del compensador cle retardo. El procedimiento de diseo par.* compensador de retardo-adelanto es el siguiente:

1. 2.

A partir de las especificaciones de comportamiento dadas, determine la localizacirin -, seada petra Ios polos dominrntes en lazo cerado. Utilice la funcin de transf-erencia en lazo abierto sin compensar G(.s). para determin;
deficiencia de ngulo @ si los polos dominantes en lazo cerraclo estuviesen en la posi.deseada. La parte de adelanto de fase del compensador cle retardo-adelanto deb cor .'

3.

buir a este ngulo

@.

Suponiendo que despus selecciona un de la pnrte de retardo

I,
,r,

suficientemente grande para que la magnr


I

"

*'7.

s,

' *-

lir.

Figura 6-54. Sistema de control

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races 33g

se acerque a la unidad, de modo que s : Jl es uno de los polos dominantes en lazo cerrado, elija los valores de T1 y 7 a partir de la siguiente igualdad:

lTt
I a eleccin

l"*"'

l'

i.s,

/l f ,,:a

de T, y ? no es nica. (pueden escogerse muchos conjuntos de valores y T y). A continuatin determine el valor de K. a partir de la condicin de magnitud:

f -I '7, K. " ,s,+1


s,

Gts,

:l
/

'71

4'

que satisfaga el requisito para K,.. La constante de ne mediante K,,

Si se especifica la constante de eror esttico de velocidad K", determine el valor de

eror esttic de velocidad

K,. se obtie-

s-0

lm sG.(s)G(s)

-r,iru.(jJ(J;
\
:
I'S

I t\ I I\ /.s* -\/ s* - \

r,/

pr,lJ',',

rr. I c{

donde K. y I se determinaron en el paso 3. por tanto, dado el val orc eK,,' el valor depse determina a partir de esta ltima ecuacin. Despus, usando el v ilor del determitnado de Fde este modo, seleccione un valor de Z, tal que

i"

l'*r-, l_-rt=l l.r, + _l


I

irt

tr,l

(El procedimiento de diseo anterior se ilustra en er Ejempro 6-8.) Caso 2' y: IJ. Si se requiere que en la Ecuacin (6-23) y: l],el procedimiento de diseo anterior para el compensador de retardo-adelanto se modifica del modo siguiente: 1' A partir de las especificaciones de comportamiento dadas, determine la localizacin deseada para los polos dominantes en lazo cenado.

334

lngeniera de control moderna

2.

El compensador de retardo-adelanto obteniclo (Z,s


K,

medirnte la Ecuacin (6-23) se

modifica

G,(s)

1)(2,.s

(l
K,.

,:

+l) :K,

('.+)('_';)
(

r)r/rr:,

- rr
:

('.f)('.^t)

6-)

J.

donde / > l. La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado e: G,(s)G(s). Si se especifica la constante de error esttico de velocidad K,. determine e1 valor de la constante K,. a partir de la ecuacin siguiente:

lm sG,(.s)G(s)

lrn sK,G(.i)

3.

Para tener los polos doninantes en lazo cerrado en la localizacin cleseada. calcule l contribucin requerida del ngulo 91 de la parte cle aclelanto de fase del compensador d; retardo-adelanto. Para el compensador de retardo-adelanto. seleccione una Z, suficientemente grancle. cor-. el fin de que

,'7, l.s, se aproxime a la unidad, de modo Que s

I
I

'* r\

lJT.

do. Determine los valores de

z, y

Jr sea uno de los polos dominantes en lazo cen';-,a pafir de las condiciones cle magnitud y de ngulo:

.{j)o,,,
\
r,l l1 i.s, f lTl L:Q I

/.s,

f -\

:l

5.

lr,
I
1

t)

Utilizando el valor de

que se acaba de calcul ar, seleccione Z. de modo que

.r,*'72

+l

rt t
^f

rlr.

5n<

El valor de

fT., la constante de tiempo mayor del compensador de retardo-adelanto, no clebe .." demasiado grande con el fln de que pueda materializarse fsicamente. (un ejemplo ilel disec, :, un compensador de retardo-adelanto cuando ^,,: fi se muestra en el Ejemplo 6-9.)

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las
EJEMPL0

races 33S

6-8

Considere el sistema de control rle la Figura 6-55. La funcin de transferencia del camino directo es

G(s)
Este sistema tiene polos en lazo cerrado en

:
s(s

+ 0.5)

s:

-0.2500 +j1.9843

EI factor de amofiiguamiento relativo es 0.125, la fiecuencia natural no amortiguada es de 2 rad/seg y la constante de error esttico de velocidad es de 8 seg l. Se desea que el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado sea igual a 0.5, aumentar la frecuencia natural no amortiguada a 5 rad/seg y la constante de error est1. tico de velocidad a 80 seg Disee un compensadoi apropiado para-cumplir todas las especificaciones de compoftamiento. Supngase que se utiliza un compensador de retardo-adelanto que tiene la funcin de transferencia

l.-t\/^, r\
fir,l

c.r,r-,<,f

l.,*:-l[, r/\ t-

r lf_? I
|

;>,
t\

/i>rr

donde 1 no es igual a B. En este caso, el sistema compensado tiene la funcin de transferencia

: G,(s)C(s) ur\ "vrJ'

/.s F- \/r* K.l "'1. ;-*

r,ll r.l_
\

tt/

A partir de las especificaciones de comportamiento, los polos dominantes en lazo cerrado


estar en

r,//1\

, , -' l"'''
ftr,l
deben

Debidoaque

s:

2'50+i4'33

del cero y el polo que dan una aportacin de 55". Exlsten *u.ur opciones de conseguir esto, pero aqu se elige el cero en r: 0.5, para que cancele el polo.n r: -0.5 de la plnta. univez elegido el cero, el polo se sita de modo que la contribucin de ngulo sea 55". Mebiante un clculo s^imple o un anlisis grfico, el polo debe situarse en s 5.02. Por tanto, la parte de aelanto de fase del compensador de retardo-adelanto se convierle en

la parte de adelanto de fase del compensador de retardo-adelanto debe contribuir con 55o para que el lugar de las races pase por la localizacin deseada de los polos dominantes en lazo cenado. , _ Para disear la parte de adelanto de fase del compensador, primero se determina la localizacin

u'

s+-T,
sf-

s*0.5
s

-:u'
T1

5.02

Figura 6-55.

Sistema de control.

336

lngeniera de control moderna

As,

Tt:2,
A continuacin
se determina

5.02 y:0j:10.04

el valor de K, a partir de Ia condicin de magnitud:

4 , I s-0.5 ' + + r 5.02 r(.s 0.5)l|


I

:l
-2.s
4 33

De este modo,

K,:j Its " | +

5.021s

| l,

-6.26
i+.

La parte de retardo de fase del compensador se disea del modo siguiente. Primero se determina el valor de B que satisfaga el requisito sobre la constante de error esttico de velocidad:

K,:

s+0

lm sG.(s)G(s)

s-0

lm sK. I Gis)
B

u4 : lms(6.26)-1 - :4.988:80 i .0 10.04.s(s t 0.5)


Por tanto,

se determina como

ll:

t6.04

Por ltimo, se elige un valor de T2 suficientemente grande para que

lrl I ,s*
lT.

lra-l I 16'0472lr

| -; i
l

='
2.s
ia. r r

Se deben elegir varios valores paraT2 y comprobar si la magnitud y condiciones de ngulo scsatisfactorias. Despus de clculos sencillos tenemos que Z2 : 5

> magnitud >

0.98,
Tz:

,2,70" < ngulo < 0"

Como 12 5 (o cualquier otro nmero mayor que 5) satisface los dos requisitos anteriores. ,: =
selecciona
5
n--"-

Ahora la funcin de transferencia del compensador de retardo-adelanto diseado se obtiene


diante

Gs-^'}(;-)(=) 2 /\ \
/s'0.5t,/ :6'26(,
l0(2s + 1X5s + 1) (0.1992s+1X80.19s+11

/,.'\/

,-l
t6.04
s-0.2

\
5f

rtor/(,-or=rJ

Captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races 3g7

El sistema compensaclo tendr la funcin de transferencia en lazo abierto


G.'(s)G(s)

- s(s+5.02)(s+0.01241)

25'04(s

+ o'2)

Debido a la cancelacin de los trminos (s + 0.5), el sistema compensado es de tercer orden. (Matemticamente esta cancelacin es exacta, pero en la prctica no lo es, debido a que, por lo general, rl obtenerel modelo maremrico del ssrema ron ne.srrias,rg"";.;;;;;i*r.iun., y. como resur_ tado' las constantes de tiempo no son exactas.) La grfica del lugar de las races del sistema compensado se muestra en la Figura 6-56(a). una vista ampliada de la grfica del lugar de las races cerca del origen se muestra en Ia Figura 6-56(b). Debido a que la"contribucin. anguro J" ru parte de retardo de f'ase del compensador de retardo-adelanto ,r-ruy p.qr.ou, slo hay un cambio pequeo en la localizacin de los polos dominantes ", en lazo cenado u prti. de la localizacin de-

seada,s: -2.5+j4.33.

s(s
s3

+ 5.02)(s + 0.0124j)+ 25.04(s + 0.2) :

+ 5.0325s2 + 25.1 026s+ 5.008

+ 2.1123 + j 4.27 56)(s + 2.4

123 - j4.2756)(s + 0.2078)

De hecho, los nuevos polos en lazo cerrado se localizan en

s-

-2.4123+j4.2756

: 0.491. De este modo, el sistema compensado cumple todas las especificaciones de comportamiento requeridas. El tercer polo en lazo cenado el sistema compensado se localiza en s:--0.2078. como este polo est muy cerca del cero en s : - 0.2, el efecto de este polo sobre la respuesta es pequeo. (observe que, en generar, si un polo y un cero estn cercanos entre s sobre el eje real negtlvo cerca del origen, su combinacin producir una larga cola de amplitud pequea en la respuesta transitoria.) Las curvas de respuesta a un escaln unitario y las curvas de respuesta a una rampa unitaria antes y despus de la compensacin se muestran en la Figura 6.52. (bservese una larga cola de pequeas amplitudes en la respuesta a un escaln unitario del sistema compensado.)
El nuevo factor de amortiguamiento relativo es (
t0
Lugar de las races del sistena compensado Lugar de las races del sistema compensado cerca del origen 0.2s
0.2
0. 15

::
,/
/

/-

a
bo

0.1

0.0s
0

it

o -0.05 -0. I

-0.15 -0.2
0.25
0

Eje real (u)

-0.5

0.4

-0.3

_0.2 Eie real (b)

-0. I

Figura 6-56. (a) Grfica der rugar de ras races der sistema compensado;
(b) grfica del lugar de las races cerca del origen.

338

lngeniera de control moderna

Respuesta escaln unitario de sistemas compensado y no compensado


1.8 1.6 1.4

L2
I

0.8 0.6 0.4 0.2 0

45678
I Seg
(a)

R-espuesta rampa unitaria de sistemas compensados

t0
9
8

y no compensados

Error en estado estacionario del sisterna compensado = 0.0 t25 Error en estado estacionario del sistema
no compensado = 0. I 25

7 6

E a

4
j

2
1

4
I

5
Seg

10

(b)

Figura

6'57. Curvas de respuesta transitoria para el sistema compensado y el sistema sin (a) Curvas de respuesta a un escaln unitario; (b) curvas de respuesta a una rampa unitaria

EJEMPLO 6-9 Considere el sistema de control del Ejemplo 6-8. Suponga que se utiliza un compensador de r:

do-adelanto de la forma obtenida medianre la Ecuacin (6-24), o bien

G,(s): K

('.;)('.;) '(,*

([]

>

1)

X'.

^-t)

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races 33g

Suponiendo que las especificaciones son iguales a las obtenidas en el Ejemplo 6-g, disee un compensador G..(s). Las localizaciones deseadas para los polos dominantes en lazo cenado estn en

s: -2.50+ / t\/

j4.33
es

La funcin de transf-erencia en lazo abierto del sistema compensado

t\ t'- i,/(. ,r) o G.rsrGr.,r _ o '(,- 4)/,n I ) srsr o5r

r,/

\"

[tr,)

Como el requisito sobre la constante de error esttico de velocidad K,, es de 80 seg-r, se tiene que

Por tanto,

",

lS

sG.(s)G(s)

lS ", *: *O:
l0
partir de

ro

&:
La constante de tiempo 7, y el valor de

se determinan a

:l

/s+-l I Ttl t l "l I /.r + -l I r,lr:


I

ir1

:55"
-u.s+;+.-r.r

ll1^defic-iencia de ngulo de 55o se obtuvo en el Ejemplo 6-8.) Haciendo referencia a la Figura 6-58, es fcil localizar los punros A y B tales que

/APB:55", -:+ PB8


(Utilice un mtodo grfico o un mtodo trigonomtrico.) EI resultado
AOes

- 2.-t8, BD: s.:+


8.34Tt

o bien

T,

- 2.-r8 - ^: - 0.420. Il:

3.503

Por tanto, la parte de adelanto de fase de la red de retardo-adelanto se convierte en

" 'o('1! \r * g.34/


Para la parte de retardo de f-ase, se selecciona

r,

tal que satisface las con<liciones

ll-'' l.r + _l 3.503r,1 I - , ir ^2.I I

I
l-l

lrl I r F-

r'

I'

7.1.3.r

340

lngeniera de control moderna

Figura

6-58.

Determinacin de la localizacin deseada de polos y ceros.

Mediante sencillos clculos encontramos que si escogemos ?'2 : 5, entonces

I > magnitud > 0.98,


y si escogemos
Z2 :

1.5n

< ngulo <

0o

10, entonces

1>magnitud>0.99,

lu < ngulo < 0"

Como Z2 es una de las constantes de tiempo del compensador de retardo-adelanto, no debera ser dmasiado grande. Si 12 : 10 puede ser aceptable desde un punto de vista prctico, podemos seleccion':
Tz.

10. Entonces

ll
/Jzr:3503"10:0'0285

Por tanto, el compensador de retardo-adelanto se convierte en


G'

tsr

/.r-2..18\ r- 0.1 \ - ' lo'(. - s.:+/ (;- o or*, )

El sistema compensado tendr la funcin de transf'erencia en lazo abierto


G,.(s)G(s)

(s

8.34)ts

40(s+2.38Xs+0.1) + 0.0285)s(s -

0.5)

En este caso no ocuffe una cancelacin y el sistema compensado es de cuarto orden. Debido a que ,contribucin de ngulo de la parte de retardo de fase de la red de retardo-adelanto es rnuy pequea. 1i, polos dominantes en lazo cerrado se localizan muy cerca de ia posicin deseada. De hecho, la localiz'cin de ios polos dominantes en lazo cerrado se puede encontrar a partar de la ecuacin caractersticono sigue: La ecuacin caracterstica del sistema compensado es: (s

+ 8.34)(s + 0.0285),r(s + 0.5) + 40(s + 2.38)(s + 0.1) :


es

La ecuacin caractedstica
sa

+ 99.3188s + 9.52 (s + 2.4539 + i4.3099)(s + 2.4539 j,1.3099)(.' + 0.1003)(s + 3.8604)


8.8685s3 44.1279s2

Captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las Los polos en lazo cerrado dominantes se localizan en

races 541

s:
s

-2.4539 + i4.3099

Los otros polos en lazo cerrado se encuentran en s : - 3.8604 -0.1003; Dado que el polo en lazo cerra<lo en s : -0.1003 est muy cerca de un cero en s: 0.1, casi se cancelan uno al otro. Por tanto, el efecto de este polo enlazo cerrado es muy pequeo. El polo en lazo cerrado restante (s: -3.8604) no cancela iealmente al cero en s: -2.4.E1 efecto de este cero es provocar una mayor sobreelongacin en la respuesta escaln que el de un sistema similar sin dicho cero. Las curvas de respoesiu a un escaln unitario de los sistemas compensado y sin compensar se muestran en la Figura 6.59(a). Las curvas de respuesta u unu .u-pi unitaria para ambos sistemas se muestran en la Figura 6.59(b).
,Respuestas
1.6 1.4

escaln unitalo de sistemas compensado y no compensado

Sistema
compensado .j'

.f1-'.

' o1 =

',

Si$tema no compensado ..'//

"r' ',

,i'

0.9
\i**-.'

0.6 0.4 0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Seg

(u)
Respuestas rampa unitaria de sistemas compensado y no compensado
4

3.5

2.5

(t

Sistema compensado

Seg

(b)

Figura 6-59. (a) Curvas de respuesias a un escaln unitario para los sistemas compensado y sin compensar; (b) curvas de respuesta a una rampa unitaria para ambos sistemas.

342

lngeniera de control moderna

La mxima sobreelongacin en la respuesta a un escaln del sistema compensado es aproximadanrente un 387o. (Esta es mucho mayor que la mxima sobreelongacin del 2l%o en el diseo presentado en el Ejemplo 6-8.) Si 'i : [], es posible disminuir un poco la mxima sobreelongacin del 38o/o pero no hasta el 20Vo, como ocufle en este ejemplo. Observe que al no requerir ", : fi, se tiene un parmetro adicional para jugar con l y poder reducir la mxima sobreelongacin.

6-9 Compensacn paralela


Hasta aqu se han presentado las tcnicas de compesacin serie utilizando compensadores de adelanto, retardo o retardo-adelanto. En esta seccin se discute la tcnica de compensacin parrlela. Debido a que en el diseo de la compensacin paralela el controlador (o compensador) se encuentra en un lazo secundario, el diseo puede parecer ms complicado que en el caso de l. compensacin serie. Sin embargo, no ser complicado si se reescribe la ecuacin caracterstic: pira que tenga Ia misma tbrma que la ecuacin caracterstica para los sistemas de compensacir. serie. En esta seccin se presenta un problema de diseo sencillo de compensacin paralela.

Principio bsico para disear sstemas de compensacin paralelos.

Hacienci.

referencia a la Figura 6-60(a), la funcin de transferencia en lazo cerrado para el sistema cc: compensacin serie es

n: t-ccu
La ecuacin caracterstica
es

G,G

I + G,GH

:0

Dadas G y H, el problema de diseo consiste en determinar el compesador G,. que satisf'aga .especificacin.

(b)

Figura 6-60.

(a) Compensacin serie; (b) compensacln paralela o realimentada.

Captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races 343

La funcin de transferencia en lazo cerrado para el sistema con compensacin paralela fFigura 6-60(b)l es
C

R
La ecuacin caracterstica
es

GtGt 1+GzG,+G1G2H

+ GS2H -r GzG, :0
G.., se obtiene

Dividiendo esta ecuacin caracterstica en la suma de los trminos que no contiene

l*
Si se deflne

GG. ' :o I + GIG2H


G.

(6-2s)

G,:
la Ecuacin (6-25)

'

I + G.G)H G,6,,:
g

'

se convierte en

I
paralelo.

como G es una funcin de transferencia fija, el diseo de G. llega a ser igual que en el caso de la compensacin serie. por tanto, el mism mtodo de dirseo se apliica al
sistema compensaclo

la

con realmentacn de velocidad. un sistema con realimentacin de velocidad (sistema de realimentacin con tacmetro) es un ejemplo de sistemas compensados paralelos' El controlador (o compensador) en estos sistemu, ,n elemento de ganancia. del elemento realimentado en un lazo secundario se ", determinar cuidadosamente La ganancia debe para que el sistema completo satisfaga las especificaciones de diseo dadas. La caracterstica del sistema de realimentacin de velocidad es que el parmetro variable no aparece como un factor multiplicativo en la funcin de transferencia de laio abierto; por tanto, no es posible la aplicacin directa de la tcnica de diseo del lugar de las races. sin emlargo, sl'se.""ririu" la ecuacin caracterstica de tal forma que el parmetro variable aparezcacomo un factor multiplicativo, es posible ufllizar el mtodo del lugar de las races puru diseo. "i de control utilizando un ejemplo de diseo de un sistema la tcnica de compensacin
se presenta en

Sistemas

el Ejemplo 6-10.

parale-

EJEMPL0 6-f

Considere el sisrema de la Figura 6-61. Dibuje la grfica del lugar de las races. A continuacin determine el valor de kpara que el factor o" u*oitiguu-ientoe to. poro, o-inantes en lazo cerrado sea 0.4. En este caso el sistema contiene realimentacin de velocidad. La funcin de transf-erencia en Iazo abierto es Funcin de transferencia en lazo abierto

20

s(s+1)(s+4)+20ks

Figura 6-61.

Sistema de control.

344

lngeniera de control moderna

Observe que la variable k no aparece como un factor multiplicativo. La ecuacin caracterstica


para el sistema es
s3 Se define

+ 5r2*4s

zoks

+2o:o

(6-261

20k: K
La Ecuacin (6-26) se convierte en

s3+5r2*4s*Ks+20:o
obtiene

(6-27

Dividiendo ambos lados de la Ecuacin (6-27) por la suma de los trminos que no contienen K,

se

lr ', *,
o bien

Ks

1+-:0 (s+j2)(s-j2)(s+s)
La Ecuacin (6-28) tiene la forma de la Ecuacin (6-11).

-^:o Ks

(6-28

A continuacin se dibuja el lugar de las races del sistema dado por la Ecuacin (6-28). Obene que los polos en lazo abierto se localizan ens - j2, -i2, s -5, y el cero en lazo abierto se localiza en s 0. El lugar de las races existe sobre el eje real entre 0 y - 5. Por tanto,

t:

. 'n
Se tiene

Im

Ks

(s + j2l,s

- l2lfs + S) . 'q s'

lm

ngulos de las asntotas

+180"(2

1)

: *900

La interseccin de las asntotas con el eje real se calcula a partir de

ri* *l r'+
donde

---L:

5s2

+ 4s +

rm 20 *'j 12 *
;; :;;r" 21.8o

K :lm K . - 5s * ... *- 1s t z.s)2


obtiene como sigue:

El ngulo de salida (ngulo 0) del polo

0: :

180"

90o

+ 90o:

158.2o

Por tanto, el ngulo de salida del polo " j2 es 158.2". La Figura 6-62 muestra la grfica del lus,rr de las races para el sistema. Observe que dos ramas del lugar de las races parten de los polos .'l -t j2 y terminan en los ceros en el infinito. La rama restante parte del polo en s s - 5 y terrr:' na en el cero en s 0. Observe que los polos en lazo cerrado ( A.4 deben encontrarse en lneas rectas que pasan p:r el origen y hacen ngulos de *66.42'con el eje real negativo. En este caso, hay dos interseccion* de la rama del lugar de las races en el semiplano superior s y la lnea recta de ngulo 66.42o.F.r

tanto, los dos valores de K darn un factor de amortiguamiento relativo cerrado igual a 0.4. En el punto P el valor de K es

de los polos en l:.:r

i2xs + 5)l K:lIrs + i2xs I s

:8.e801
r.o_+e0.72._lo5

l._

Por tanto,

k: 20 _: 0.4490 en el punto P

Captulo

6.

Anlisis y diseo de sistemas de contror por er mtodo der rugar de ras

races 34s

j6
s=-2.1589 +j4.9652

j5 j4
s=-I.0490 +j2.4065

j3 j2
s=

-2.9021

jt
0 -.j1

-:i2

*j3

-j4
.i5

-j6

Figura 6-62. Grfica der rugar de ras races para er sistema de ra Figura
En el punto e, el valor de Kes

6_61.

Por tanto,

":l

+ j2)(s

j2)(s

:28.260
-2_1589 + j4.9652

: 1.4130 s: s:

en el punro

f:Hjtfft
Para

dos soluciones para este problema. Para k

s: s:

0.44g0los rres polos en lazo cer.rado se

-1.0490 + j2.4065, -2.1589 + j4.9652,


991o

_1.0490_

k:

j2.4065, ,g:_2.9021 j4.g652, s:


..
_0.6823

1.4130 los tres polos enlazo cerrado se localizan en

_2.1589 _

Es importante sealar oue e]

;:tri"; *:";';;'i::f;*",1* "q* "i;i;,.*a


G(s)
R(s)

en el origen es el cero. en,lazo abierto pero no es er cero en lazo originar qu. .n*ioa en ra rigu.a o-oi no

20

s(s+1)(s+4)+20(t+ks)

346

lngeniera de control moderna

El cero en lazo abierto en.r : 0 se introdujo en el proceso para modificar la ecuacin caracterstica para que la variable K : 20k apareciese como un factor multiplicativo. Se han obtenido dos valores diferentes de k para satisfacer el requisito de que el factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado sea igual a0.4.La funcin de transferencia en lazo cerrado con k

0.4490 viene dada por


20

c(s)
R(s)

s3+5s2+12.98s+20
z0

(s

1.0490 +j2.4065)(s

1.0490

j2.a065)(s + 2.9021)

La funcin de transferencia en lazo cerrado con k

1.4130 est dada por

c(s)
R(s)

20

s3+5s2 +32.26s+20
20

(s

+ 2.1589 + j4.9652)(s + 2.1589 - j4.9652)(s + 0.6823)

Observe que el sistema con k 0.4490 tiene un par de polos complejos conjugados dominantes en 1.4130 el polo real en lazo cerrado en s lazo cerrado, mientras que en el sistema ft - 0.6823 es dominante, y los polos complejos conjugados en lazo cerrado no son dominantes. En este caso la caracterstica de la respuesta est principalmente determinada por el polo real en lazo cerrado. A continuacin se comparan las respuestas a un escaln unitario de ambos sistemas. El Prograrna MATLAB 6-14 se puede utilizar para dibujar las curvas de la respuesta a un escaln en un nico diagrama. Las curvas resultantes de la respuesta a un escaln unitario [c1(it) para k:0.4490 y c2(t) para 1.41301 se muestran en la Figura 6-63.

K:

MATLAB Programa 6-14


%
%

***** Introduzca los numeradores y denominadores de sistemas : 0 .4490 y k : 1.4130, respectivamente. *****

con

numl: l20l; denl : 11 5 L2.98 20); num2: l20l; den2 : [1 5 32.26 201 ;
|

c1 : step (num1, den1, t) ; c2 : step (num2, den2, t) ; plot(L,cT,L,c2) text (2.5,7.L2,'k : 0.4490' \ text ( 3 .1 ,0. 85, 'k : 1 .4130 ' ) grid title ( 'Respuestas escaln unit.ario xlabef ( 't Seg' ) ylabel ( 'Salidas cL y c2')

n.n

f .in.

de dos

sistemas'

captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las
Respuestas escaln unitaio de dos sistemas k = 0.4490

races g47

k
N
>1

= 1.413{t

:
= a

0.6

56
/ Seg

Figura 6-63' curvas de la respuesta a un escaln unitario para el sisiema de la Figura 6-61 cuando el factor de amortiguamiento ( de los polos dominanies en lazo ceriado es igual a 0.4 (hay dos posibres varores de kque dan un factor de amortiguamiento ( iguar a 0.4).

;:T3,i"j:i'::,:jy""::":i:i l: ,'sr!.sobre debidas u ro, porJr"., :? :Ti.*ri.,:X.::" k: r.4t30 tas oscilaciones * T: jli'il;;;; r;. j ; fi e* ffi;, J:il: ;. ;,'.'"i::.*" nencial i polo i: :t-'-',: l::3q il' T " debida al : en lazo cerraclo en s 't" -0.6g23.
ra,.,p,.*u

1".r,:,i:q::j;6_t^r::.ll"r"a

que tarespuesta,del sisrema con

u,n;;;';;';;;:$:r::l 'ffi'";ffJ:";

fr:

0.44s0 es oscilaroria. (Er

i *.:',"^1," seescogera k-0.4490.

;"l,i"llll"^..0.::"1"1 :""Ii^tl"? ,:T

f)::^:::::

una respuesta ms rpida con una sobreelongacin .!:-^,r:l!lo tiene una caractersra d" ,*;;;;;
una respuesta

(que presenla

sobreamorrigu.Ai;;,;t.

ilil";; ;.:i'#iltJ'j:; p.;,;'"'o;;"r:,,.j[;ffi:'l

EJEMPTOS DE PROBTEMAS Y SOTUCIONES


Dibuje los lugares de las races para el sistema cle la Figura 6-64(a). (Se supone que la ganancia K positiva') observe que para valores pequeos o grandes de K er sistema es sobreamortiguaclo y para valores medios
es

de K es subamortiguardo.

solucin- El procedimiento

l' 2' 3'

para clibujar los rugares de ras races es er siguiente:

en la regin compleja del plano s. Determine los puntos de ruptura y de ingreso.

El nmero de polos en lazo abierto y el de ceros finitos son iguales. Esto significa asntotas

Site los polos y ceros en lazo abierto sobre el plano complejo. Existen lugares de las races sobre el eje real negativo entre 0 l y entre -2 y _3.

qr,re

no hay

La ecuacin caracterstica para el sistemr es

l+

348

lngeniera de control moderna

(a)
Figura

(Dl

6-64.

(a) Sistema de control; (b) grfica del lugar de las races

o bien

K: - (s+2)(s+3)
Los puntos de ruptura y de ingreso se determinan a partir de

s(.s

+ l)

d.s

f(s+2Xs+3)12
a(s+0.634)(s+2.36)

-l-t;l-t0.634.

:0
del modo siguiente:
2.366

Observe que ambos puntos estn sobre los lugares de las races. Por tanto, son puntos de 0.634, el valor de K es tura y de ingreso reales. En el punto s :

K-Asimismo.ens: -2.36.

0.634x0.366) (1.366)(2.366)

K:

( 2.366)( 1.366) :14 ( 0.366X0.63'11

(Debido a que el punto s : -0.634 se encuentra entre dos polos, es un punto de ruptu:' debido a que el punto s : -2.366 se encuentra entre dos ceros. es un punto de ingreso.

captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races 34g

4'

I"fuf,*oTtt

Determine un nmero suficiente-de puntos que satisfagan la condicin de ngulo. (Se que el lugar de las races es un crcuio i 1.5 que atraviesa ros puntos de obtiene con centro ruptura "n ) La grfica del lugar de las races para est sirtem-se muesrra en ra Figu-

,?"r...::";:Tr":1.":ty:::":,:**

11a.

calruier vator positivo de K, puesto que todos los

Los vatores uv r\ --- pequeos K (0 < r\ rvrevrvr de K\ < u.u/r, colTesponden a un sistema sobreamortiguado \v \ Los valores medios de K (0.0718 < K < l4) cosponden a un sistema subamortiguado. subamorriorrcrrn por Dn. ,ir+i ltiK (14 < n1 .o'.".po"Jen a un sistema

0.0t8tcoi;;;d* fi;r;

l11""rJ:tr':,Tlg:'
queo de K.

!1

,ou."u*o",,*'J[5."ll;

El valor de K debe ajustarse para que el comportamiento del sistema sea ptimo, de acuerdo con un ndice de comportamiento deteiminado.

" lT"?:"1;',fr'":iJi:1

ffili:'|

A-6-2.

Las asntotas se determinan del modo siguiente:

Dibuje los lugares de las races para el sistema de la Figura 6_65(a). solucin' Existe unlugarde las races sobre elejerealentre lospuntos

- -1 ys:

-3.6.

ngulos de las asntotu,

: 18012k + 1) :90".-90o .l_l

La interseccin de las asntotas y el eje real se encuentra a partir de

0+0+3.6-1

3-1

-1.3

(a)

Figura 6-65.

(a) Sistema de control; (b) grfica del lugar de las races.

350

lngeniera de control moderna

Como la ecuacin caracterstica es

r" + 3.6r'+ K(s + l)


se tiene que

A--

.lt". 'J.osr-,_|

Los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran a partir de

,l!( - (3r' * 7.2,)t r ll ' tst(s -r l),1s


o bien

3'6t',

s3+3.3s2+3.6s:o
de donde se obtiene

,i_0,

s:-1.65+j0.9367, s-

1.65

i0'936'7

El punto s : 0 corresponde al punto de ruptura real. Pero los puntos s : - I .65 -l i 0.9367 no . ni cle ruptura ni de ingreso, debicto a que los valores de la ganancia K correspondientes se conr i-:

ten en cuntidades complejas. Para veriflcar los puntos en los que las ramas del lugar de las races ctuzan el eje imaginal se sustituye s -.iot en la ecuacin caracterstica.

far)3 + 3.6Qul2
o bien

Kjro + K

.iat(K ro2 : 6 Observe que esta ecuacin se satisface slo si rl : 0, K: 0. Debido a la presencia de un :doble en el origen, el lugar de las races es tangente al eje j ot en (, : 0. Las ramas del lugar d.
(K

3.6ro2 +

races no cruzan el eje.ftl. La Figura 6-65(b) es un dibujo del lugar de las races pua este siste:

Dibuje los lugares de

lrs

races para el sistema de la Figura 6-66(a).

Solucin. Existeunlugardelasracessobreel ejerealentreelpllnto.t: 0.4ysngulos de ias asntotas se obtienen de1 modo siguiente: Angulos de las asntotas

3.6 -

+ 180"(2ft +

1)

3l
0.4

: 90',

90n

La interseccin de las asntotas y el eje real se obtiene a partir de

)-

0+0+3.6
3l
+

: -

1.6

A continuacin se buscan los puntos de ruptura. Como


s3 se trene que

1a ecr-racin

caracterstica es

3.6.i2

Ks
.r3

* o.+K:
3,6.t' 0.-l

K_

.i

Captulo

6. Anlisis

y diseo de sistemas de contror por er mtodo der rugar de ras races

35r

(b)

Figura

6-66.

(a) Sistema de control; (b) grfica del lugar de las races.

Los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran a partir de

Ll[ _
de donde se obtiene

ttsF

,31

. 7.2r]f_- 0.4) - (,\r r -t.6s2r

s3

+2.4s2

o bien

+ I.44s:o

s(s+ i.2)2:0
Portanto, los puntos de ruptura ode ingreso estn en.r:0y unaraz doble' cuando hay una raz doble en crKlds: o
en el punto s

s: -

r.2. observe

este punto.

El valor de la ganancia Ken el punto.,

1.2 es

: -

1.2,

i:uiue: ;;

gues:

1.2 es

K: ,.+1.il sr4
r, s: Esto significa que con
s3

_0.r,
r.,

1.2, lo que se comprueba fcilmente del modo siguiente:

K:1.32 la ecuacin caracterstica


+
3.6s2

tiene una raz trrple en el punto


g

+ 4.32s+ 1.72g: (s + 1.23:

Por tanto, hay tres ramas clel lugar de las races en el punto s : - L2.Los ngulos de salida en el punto r : - 1 '2 de las ramas del lugar de las races que se aproximan a las asntotas g0"/3, son f 1 es decir, 60" y - 60o. (Vase el problema A_6-4.)

352

lngeniera de control moderna

do s

Por ltimo, se examina si las ramas del lugar de las races cruzan el eje imaginario. Sustituyenen la ecuacin caracterstica, se tiene que

: jo

Qro)3

+ 3.6Qo)2 + KQto) + 0.4K:

o bien

- a?: g Esta ecuacin se satisface slo si al : 0, K: 0. En el punto a: 0, el lugar de las races es tan(0.4K

3.6a2 + jo(K

gente al ejeja-l por la presencia de un polo doble en el origen. No hay puntos en los que las ramas del lugar de las races crucen el eje imaginario. Un dibujo de los lugares de las races para este sistema aparece en la Figura 6-66(b).

Haciendo referencia al problema A-6-3, obtenga las ecuaciones para las ramas del lugar de las races del sistema de la Figura 6-66(a). Demuestre que las ramas del lugar de las races cruzan el eje real en el punto de ruptura en los ngulos *60o.

Solucin.

Las ecuaciones para las ramas del lugar de las races se obtienen a partir de la condi-

cin de ngulo lKts + 0.4t

I
que puede reescribirse como f Sustituyendo

" - zs': * lSo"t2k + lr


+180'(2fr+
1)

s+0.4-21!- /s+3.6:

s:

ja-r se obtiene

f o + jo + 0.4
o bien

2f o +

ja -

f o + ja +

3.6:

+180"(2ft

+ l)

tan ('.r-)
./ ran rf

(D

./ar\ / ut \ -2tan'\;1 t^" (- *J:

+180'(2tr+ l)

Volviendo a ordenar. se obtiene

u) \ ./t\ ./u\ tan'(_l:tan-'{"'}*tun'f ) \u/ \o10.41 \o/

/ u) *_ \ }-t80"r2tr+ll \o*3.6/

Tomando las tangentes a ambos lados de esta ltima ecuacin, y considerando que
,un
se obtiene (t) (t) (D
(t)

) * ,rn",ro * ,,-] : '( L \"-3.6/ I o-13.6 f,un


u)

u''

o+oA;
_ 1+_ o-1 0.4 o
que se simplifica a

;*"**
I

@0)

_9
o

(t)

o*3.6

an - at(o * 0.4' ot(o * 3.6) -t uto (o | 0.4)o * ut2 6(.o - 3.61 - ,':

Captulo 6. Anlisis y diseo de sstemas de control por el mtodo del lugar de las o bien
r,t(o3

races 3S3

+ 2.4o2 + l.4lo +

1.6la2

6@2)

que puede simplificarse todava ms a

rofo(o
Para o

1.2)2

+ (a +

1.6)ro21

*-

1.6, se puede escribir esta ltima ecuacin como

.[, -

+ t2)

/=][.
0

*,"_,

',, /=]

:,

de donde se obtienen las ecuaciones para el lugar de las races del modo siguiente:

a.:

,u:
(D-

(o

l.2t

-r

!o+1.

(ot l.2l I

La ecuacin o-r : 0 representa el eje real. El lugar de las races para 0 ( K ( co est entre los puntoss: -0.4ys: 3.6. (Elejerealquenoesestesegmentoyelorigens:0correspondeal lugar de las races para - oo ( K < 0.)
Las ecuaciones

!o -

a, r
-"

t.6

u:*(o+1.2)

{o+

1.6

(6-2e)

representanlasramascomplejaspara0(K(at.Estasdosramasseencuentranentreo:-1.6 y o : 0' fVase la Figura 6-66(b).] Las pendientes de las ramas de los lugares de las races
plejas en el punto de ruptura Ecuacin (6-29) en el punto o

(o: - 1.2) se encuentran calculando los valores : - L2.


Vo

d,e

dalclo

comd.e la

itt :

."/:

Como

tan t."/3 :

60", las ramas del lugar de las races cortan al eje real con ngulos de

60..

A-6-5'

K es sobreamortizado.

Considere el sistema de la Figura 6-67(a). Dibuje los lugares de las races para el sistema. observe que para valores pequeos o grandes de K el sistema es subamortiguado y para valores meios de

Solucin. Existe un lugar de las races sobre el eje real entre el origen las asntotas de las ramas de este lugar se obtienen como
ngulos de las asntotas

y-

co. Los ngulos de

-F

180"(2ft

1)

60', -600. 1g0.

La interseccin de las asntotas y el eje real se localiza sobre el eje rear en

,-

'*?*':-.3333
3

. Los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran a partir de cin caracterstica es


s-t+-+s:+5s*K:o

dKlds:

0. Debido a que la ecua-

354

lngeniera de control moderna

i3

(b)

Figura
se tiene que

6-67.

(a) Sistema de control; (b) grfica del Iugar de las races.

K:
Ahora se establece

(s3+4"r2+5s)

dK

ds
de donde se obtiene

(3s'I 8s 5):0
1.6661

.i

- - 1,

Debido a que estos puntos estn sobre los Iugares de las races, son puntos de ruptura y de in-sre., reales.(Enel puntos--l,elvalordeKes2,yenelpunto.r:-1.666i,elvalordeKesl.8-51. El ngulo de salida de un polo complejo en la mitad superior del plano .r se obtiene a partir dr 0 o bien

180"

- 153.43" 90'
63.430

La rama del lugar de las races a partir del polo complejo en la mitad superior del plano "i corta a. eje real en,r: - 1.6667. A continuacin se determinan los puntos donde las ramas del lu-{ar cle las races cruzan el eje imaginario. Sustituyendo s:.jtt.t en la ecuacin caracterstica, se tiene que
Qor)3

+ 1(jot)2
1to2) +

5(,jot)

K: :
g

o hien

(K
a

.jr,t(5

c,t]

paltir de la cual

se obtiene

r'..r:*./5,

K:20

obien r'r-0.

K-0

captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races 35S

Lrs

los polos en lazo cerrado.

de los lugares de las races para el sistema. observe que' debido a que este sistema es de tercer orden, existen tres polos en lazo cerrado. I a naturaleza de la respuesta del sistema a una entrada determinada depende

del lugar de las races sobre el eje rear toca el eje Ju) en diagrama

ramas der rugrr de ras races cruzan er eje imaginario en

u):

0. La Figura _67(b) muestra el

/ = ,

,,,

,,

La rama

de las situaciones de

Para 0 < K< r.g52, existe un conjunto de polos comprejos conjugados en razo cerrado y un polo real en lazo cerrado' Para 1.852 t ,, hay tres polos reales -"lhtocerraclo. por ejemplo, los polos en lazo cenado se localizan " en "

: - 1.667, s : - l,
s
Para 2

.r

: -0.667,

para

1.g52

.r:-7

ParaK:)

a un sistema subamortiguado' Para valores grandes de K el sistema responcle mucho ms rpido que para valores ms pequeos de K.
corresponden

<Je polos complejos conjugaclos en lazo cerrado y un polo real en lazo cemado Por tanto, los valores pequeos de K (0 a 11 r.s:z) coresponden a un sistema subamortiguado' (Debido a que el polo real en lazo cerrado domini solo aparece una pequea oscilacin en larespuesta transitoria.) Los valores medios de K(1.g52 < l < 2) coresponden a un sis-

< K, hay un conjunto

tema sobreatnortiguado. Los valores grandes de

(2 <

K)

A-6-6.

Dibuje los lugares de las races para el sistema de la Figura 6_6g(a).

solucin- Losporosenrazo abierto selocarizanen,r:0, s: Existe un lugar de_las races sobre el eje real entre los puntos
encuentran del modo siguiente:

-1, s: 2+.i3y.s: -2 j3. s:0 y s: -1. Las asntotas se

ngulos de las asnrotas --

+ 180"(2ft + l)

:45",-4-5"'135'.-13-5'

-654_3

(b)

Figura

6-68.

(a) Sistema de control; (b) grfica del lugar de las races.

356

lngeniera de control moderna

La interseccin de las asntotas y el eje real se encuentra a partir de

0+1+2+2 4 K:
se tiene

1.25

Los puntos de ruptura y de ingreso se encuentra a partir de dKlds

0. Considerando que

-s(s +

1)(s2

4s

* 13): -(.r1 + 5s3 + ljs2 + l3s)

dK

(4rr ;; con lo que se obtiene

l5s2

I 34s I- 13)

-o

0.46-t, .r' : El punto s

.642 +

i2.061, r : -

1.642 -.i2.061

: -0.467 est sobre un lugar de las races. Por tanto, se trata un punto de ruptura real. LosvaloresdelagananciaKcorrespondientesalospuntoss:-1.642+j2.061 soncantidade:
complejas. Como los valores de ganancia no son positivos reales, estos puntos no son de ruptura nl
de ingreso.

El ngulo de salida del polo complejo en la mitad superior del plano


0
o bien

s es

180"

- 123.69' 108.44' 90'


0

142.73"

A continuacin

se buscan los puntos donde los lugares de las races cruzan el eje lor. Debido -

que la ecuacin caracterstica es

sa+5s3rlls2+l3s+K:o
si se sustituye
.s

-.jo

dentro de ella, se obtiene

(jto)a + 5(7ro)5(7ro)3
o bien

17(jot)2

13Qa)

+K

(K
de donde se obtiene

* roa

\7c02; +

jrtt(l3

5r,r:1

a,t:11.6125, K:3'7.41 obien ro-0,

K:0

Las ramas del lugar de las races que se tienden al serniplano derecho del plano s cruzan el e-. imaginario en (o : + 1.6125. Asimismo, la rama del lu-sar de las races sobre el eje real toca el e'. imaginario en (o : 0. La Figura 6-68(b) muestra un dibujo de los lu-qares de las races para .
sistema. Observe que cada rama del lugar de las races qr:e tiende al semiplano derecho del plano

cruza su propia asntota.

captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races gS7

A-6-7'

Dibuje los lugares de las races del sistema de control de la Figura 6-69(a).Determine el rango de valores de la ganancia K para la estabilidad.

Solucin. Los polos enlazo abierto se localizan en s: l, s: Existe un lugar de las races sobre el eje real entre los puntos.r: las ramas del lugar de las races se encuentran del modo siguiente:
ngulos de las asntotu,

_2 + j^,8 y s _ _2 _ j I y s * -oo. Las asntotas "E de

180"(2k

1)

:60",

60", 180.

La interseccin de las asntotas y el eje real se obtiene como

-t+2+2 : -1
Los puntos de ruptura y de ingreso se rocalizan a partir
cle

dKlds:0.

Comcr

K: - (s- l)(s2f4s* j):


se tiene que

_qs3

+3s2+3s j)

dK
de donde

d": -(3s2+6s+3):0
(^r+l2:g

(a)

(b)

Figura 6-69.

(a) Sistema de control; (b) grfica del lugar de las races.

358

lngeniera de control moderna

Por tanto, la ecuacin dKlds:0 tiene una raz doble en s : L (Esto significa que la ecuacin caracterstica tiene una raz triple en s : l.) El punto de ruptura se localiza en s : l. Las tres ramas del lugar de las races se encuentran en este punto de ruptura. Los ngulos de salida de las ramas en el punto de ruptura son * 180.'/3, es decir, 60" y -60n. A continuacin se determinan los puntos donde las ramas del lugar de las races cruzan el eje imaginario. Obsen'e que la ecuacin caracterstica es

(s-1X.i2*4s*1)+K:0
o bien
I .l .s--.{s -Js- I

K-0

Si se sustituye

s:.i

a.r

en la ecuacin, se obtiene (.ro)t

3(7ar)2

+ 3f ar) 1 + K:

Reescribiendo esta ltima ecuacin se obtiene

tK -7
Esta ecuacin se satisf'ace cuando

3t'2t

-jt'il3

,,,2)

rl:+.1.

K:7+3t,;2:16

o or-0,

K-.7

Lasramasdellugardelasracescruzanel

(donde K:1). ComoelvalordelagananciaKenelorigenesT,elrangodevaloresdelaganancia K para la estabilidad es

ejeimaginarioenrr:*.3(clondeK:16)yo-('

<K<16

La Figura 6-69(b) muestra una grfica del lugar de las races. Obsrvese cmo todas las rana.
son lneas rectas.

El hecho de que las ramas del lugar de las races son lneas rectas se puede demostrar com. sigue: Como la condicin de ngulo es

(s
se tlene

1)(s

+ 2 + iv5)(.i +

j.",,,,5)

-+180"(24-+ l)

- /t
Sustituyendo s

1
.j c.t

- /t+z+j,fi-/.'+u

i. J:il80"r2k+ l)
+180,'(2ft

en la ltima ecuacin,

f
o bien

1+ jro + f o + 2+

jo + j -1+ f o +2 + jrt j'E:


o+2+ jko ,1t:
f

+ l)

o+2+ j(o+,f!+

1+ it,t + 180.(2ft+ t)

que se puede escribir como

run

,l''- \'t)*,"n -rlu'--.,3r \ o,2/ \ o*2)

trn (;-,)-txo'r2k-tt

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las
Tomando las tangentes a ambos lados de esta ltima ecuacin, se obtiene
rrr

races 35g

+.",6

o) 2
o bien

+ot

o-1"E 2

_(,_1,J)(+:)
2to(o

o-1

2)

a)

o2+1o+4 o2+3
que se puede simplificar a

o1 i I
02

2rr(o -l 2)(.o
o bien

1)

o(o2 + 4o

c,\.3o2+6o: 3_
Haciendo nueva simplificacin en esta ltima ecuacin

oi):g
l\

,(" *, . j5,)(".
1o

VJ

r:'u):0 /
I

que define tres lneas:

oiI*

V,3 Por tanto, las ramas del lugar de las races tienen tres lneas. observe que los lugares de las races para K > 0 tienen partes de las rectas que aparecen en la Figura 6-69(b). (Observe que cada recta empieza a partir de un polo en lazo abierto y tiende a infinito en la direccin de 1g0", 60,' o - 60.,, medidos a paftir del eje rear.) La parte restante de cada recta coffesponde a K < 0.

-r.o:0, v/3

oi7-r-o:0

A-6-8'

Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transf.erencia f-eedfbrward

G{rt

- .;l

,* -

z1

Utilizando MATLAB, dibuje el lugar de las races y sus asntotas.

Solucin' Dibujar un diagrama los lugares de las races transferencia en lazo abierto se obtiene mediante

y las asntotas. como la funcin

de

Gl,i):

lr(.r

r-

2.

.rr

| 3.r2'

2,

la ecuacin para las asntotas se obtiene del modo siguiente: considerando que ,KK K K

, 3s-, r -lm . ',, .r'l .r'l 3.i.'.'. I 2.r ,., rt 2.r

lm

3s'+ *3s*l

(s+l)1

la ecuacin para las asntotas se obtiene mediante

K G,ls):_ (s * t)'

360

lngeniera de control moderna

Por tanto, para el sistema, se tiene que

num: [1] den: [1 3 2 0l


y para las asntotas,

numa: l1l
Al
usar las siguientes rdenes root-locus y plot

dena: [1 3 3

1]

r : rfocus (num, den) : rlocus (numa, dena) plot ( [r al )


a

r y de a debe ser el mismo. Para asegurar esto, se incluye la constante de ganancia K en los comandos. Por ejemplo,
el nmero de filas de

:0:0.1:0.3; K2:0.3:0.005:0.5; K3 : 0.5: 0.5:10; K4:10:5:100; K: [Kt K2 K3 K4] r : rlocus (num, den, I{) a : rlocus (numa, dena, K) Y: [r a] ptot (y, ,_,)
K1

El programa MATLAB 6-15

generar una grfica del lugar de las races

y de sus asntotas

r:

como se muestra en la Figura 6-70.

MATLAB Programa 6-15


%

---------: l1 I . Lrl,

Lugar de las raaces

nrrm

den: [1 3 2 0]; numa: [1]; dena: [1 3 3 Il; K1 :0:0.1:0.3; K2:0.3:0.005:0.5; K3:0.5:0.5:10; K4:10:5:100; K: [K1 K2 K3 K4); r : rfocus (num, den, K) ; a : rlocus (numa, dena, K) ;
y-

plot (y, '-' ) v: [_4 4 _4 axis (v) grid title('Lugar de 1as races de G(s) - K/ [s (s * y asntotas' xfabef ( 'Eje Real' ) y1abe1 ( 'Eje Imag' ) % ***** Los polos en lazo abierto se dibujan manualmente

LL

d);

Captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las
Grfica del lugar de las races de G(s) = :/[(515+l)(s+2)] y asntotas

races g61

a
'Fo

; i

-4

-43_l

01234
Ejc real

Figura 6-70. Grfica del lugar de las races.


Es posible dibujar dos o ms grficas en un diagrama mediante ra orden hord El Programa usa la orclen hold. La grfica del lugar de las races resultante se muestra en la Figura 6-71.

MATLAB 6-16

MATLAB Programa 6-16


---Luqar de 1as races num: [1] ; den- [1 3 2 O]; numa: 11 l: dena-11 3 ? 'ir K1 :0:0.1:0.3; K2 -A.3:0.005:0.5; K3:0.5:0.5:10; K4:10:5:100; K: [K1 R2 K3 K4] ; r: rfocus (num, den, K) ; a : rlocus (numa, dena, K) plot (r, ,o' ) hold Current plot held plot (a, '-')
,.

o__

v:

A I r

A r

grid title('Lugarde las races deG(s) :K/ [s(s * 1) (s + 2) yasntotas, ] x1abe1 ( 'Eje Real , ) ylabel ( 'Eje rmag' )

-+

+t;

axis(v)

362

lngeniera de control moderna

Grfica del lugar de las races de G(s) = f.t1"*t,(.r+2)l y asntotas


1

'''

:E:: tf: :

,F

,,/d,:
50

o @i@ :----1

J-* \"T-1
\-t
i \q

il

I
:

.\o_:
3

\o

-.-.t

.-.

:....-.--.-.--.\
.h

.\-::

43210123
Fje rcal

Figura 6-71 . Grfica del lugar de las races.

A-6-9.

Dibujar el lugar de las races y las asntotas para un srstema con realimentacin unitaria con
si-guiente funci n de tran sf'erencia feedforward
:

G(s)

(s2+2s+2)(s2+2.i+5)
lc'.r.

Determinar los puntos exactos donde el lugar de las races atraviesa el eje

solucin.

La funcin de transf-erencia f'eedforward G(s) se puecle escribir corno

c(s):
Obsrvese que cuando s tiende a

.r'a+4s3*11s2*l4s*lo
se puecle

infinito lm G(s)

escribir como

.l+1,

lm G(s):

K
11n

sa+4s3*lls2+l4s+lo
K

lm = J+l

st+4s3+6s2+4s+1

:
* :

1m

(,rr
4as3

donde se ha utilizado Ia siguiente frmula: (s La expresin a)a


sa

6a2s2

4tfs

ul

lm G(.s) lim -"' - ,":" ,':'; 1s_ I;,


da Ia ecuacin para 1as asntotas.

captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races 363
El programa MATLAB 6-17 calcula el lugar de las races el numerador y denominaclor de G(s) son
cle G(s)

se que

y sus asntotas. obsrve-

num: fLl den: 11 4 rI


Para e[ numerador y denominador de las asnroras

14

101

,lj]] G(,
4

urilizamos

numa: [1] dena- [1 4 6

1l

La Figura 6-72 muestra la grfica clel lugar de las races y de las asntotas. Como la ecuacin caracterstica para el sistema es
(s2

+ 2s +

2)(,r2

2s

-5)

K:

MATLAB Programa 6-17


J3

num: [1] ; den: [1 4 II 14 10] ; numa: [1]; dena: [1 4 6 4 Il; r : rrocus (num, den) ; plot (r, '-' ) hold Current plot held plot (r. 'o, )
rlocus(numa,denat;

-- ---

Diagrama del lugar de

_Las

races

v: L b 4 -5 5l;axis(v);axis(,square,) grid t:lcle ( 'Lugar de las races y Asntotas , )


5 4

Gr'flca del lugar de las raccs v asttotas

c
tr b d

.:
o

itr

-t
-).
3

-4
-5
Eje real

Fgura

6-72.

Grfica del lugar de las races y asntotas.

364

lngeniera de control moderna

los puntos donde el lugar de las races atraviesa el eje imaginario se pue<len encontrar sustituyendo j@ en la ecuacin caracterstica tal como sigue:

l]oi2 -

2j@

+ 2ll0o)2 + 2jut + 5l + K
g

qata

llor2 + l0 + O -f j(-4to3 + 14ro):

e igualando la parte imaginaria a cero. El resultado es

: * 1.8708

As pues los puntos exactos donde el lugar de las races atraviesa el ej 7ro son .o : * 1.8708. I-su; lando la parte real a cero, se obtiene el valor de la ganancia en los puntos de cruce K : 16.25.

A-6-10.

Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la funcin de transferenc, feedforward G(s) dada por:

G(s):

K(s

1)

(s2+2s +2)(s2

+2s+5)

Dibujar el lugar de las races con MATLAB.

solucin.

La funcin de transferencia feedforward G(s) se puede escribir como

G(s)

+ 1) sa+4s3*11s2+14s+lo
K(s
de

El Programa MATLAB 6-18 es un posible programa en MATLAB para dibujar el lugar


races. En la Figura 6-73 se muestra el lugar de las races resultante.

MATLAB Programa 6-18


nrrm

den: [1 4 LL 14 K1 - 0:0.2:200;
V):').n n a.1 tr-

tl Lr

1l rl,

10]

K3:2.5:0.5:10;
LA : 1n.1 . trn.

K: [K1 K2 K3 ]K4) ; r: rlocus (num, den, K) ; plot (y, 'o' ) v: [-B 2 -5 5] ;axis (v) ;ax.LS('square') grid title ( 'Lugar de las races deG(s) :K(s+ xlabel ( 'Eje Real' ) y1abe1 ( 'Eje Imaq' )

(s"2+2si2)

* 2s *

5)

Captulo

G.

Anlisis y diseo de sistemas de contror por er mtodo der rugar de ras


Grfica del lugar de las races de G(s) = K(s + I )/[(s2 + 2s + 2)(s2 + 2s + 5)]

races 36s

I
G
oo

-1

g oAm) a %

--)

4
-5 -5

-4

-3
Eje real

-1

Figura 6-73. Grfica del lugar de las races.

A-6-t

t.

obtenga la funcin de ftansferencia der sistema mecnico de la Figura _74. Suponga que er desplazamiento rr es la entrada y er desprazantiento -r, es la sarida del sistema. Solucin' A partir del diagrama se obtiene la siguiente ecuacin de movimiento:

br(i,*i"):Ur(i"-i) bi, - il: ky


Tomando las transformadas de Laplace de estas dos ecuaciones, suponiendo condiciones iniciales cero y eliminando I(s), se obtiine
b1

X"(s)_ bz _7s+1 X(s) bt + b? _ ,. -f * bt+b27s+t


Egura 6-74.
-'recnico.
Sistema Esta es la funcin de transferencia entre X"(s) y

&(s). Si se define
b"

se obtiene

bt .:T. k

b1+b2

X"(s) Zs * &ts) "xTs*1


1

s*s*-

T
1

aT

Este sistema mecnico es una red de adelanto mecnica.

366

Ingeniera de control moderna

A'6.12-

desplazamiento

Obtenga la funcin de transferencia del sistema mecnico de la Figura 6-75. Suponga que el ri es la entrada y el desplazamiento x., es la salida.

Solucin.

Las ecuaciones de rnovimiento para este sistema son

bz(i-

in +

k.q.r, _t.): ,(i.

-.)

b,(i.-j):ft,,r'
Tomando las transfbrmadas de Laplace de estas dos ecuaciones, y suponiendo condiciones iniciales de cero, se obtiene

b2lsX(s) sx,(,r)l +

ft:l&(s)

X.(s)l

D1[sX.,(s)

: s(.i)l :

b[sX.(..s)

.rl/(s)]

ftr(s)
se

Si se elirnina )'(s) de las dos ltimas ecuaciones, la funcin de transferencia X.,(s)/X,(s)


obtiene como

X,(s)
Figura 6-75. Sistema mecnico.

X,r.i) (u: ,.
\^l

(l '. ')(t ,. ,)
'X; '* ')* I
T.-:- Ar'
que satisface la siguiente ecuacin: b,

'

Se deflne

rt:;,b.
si
se esco-een kt,

b, b I y bt tal que existe un f

b, b- b. T. +; +: - i + fr, ; l) ^l ^2
^r
Entonces &r(s)X,(s) se simplifica como

Ut

>

1)

(6_30

X,(r) (Z1s + 1)(Z2s + l) X,tst /7, \ {;r+t)r/tlrt+tr \/) /

('*li('*^)

('. X'
B\/

.
',t) I\

[Obsrvese que dependiendo de la eleccin kt, k2, b 1 y bt, no existe un /i que satisfaga la Ecuacin (6-30).1 Si existe un tal p y si para un sr dado (rlonde .r : sl es uno de los polos en lazo cerradir dominantes del sistema de control para el cual se desea utilizar este clispositivo mecnico) lar condiciones siguientes se satisf'acen:

.s,

*'7,

1 '0"
entonces el sistema mecnico que se muestra en la Fi-eura 6-75 acta como un compensador de retardo-adelanto.

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races 367

Compensador
de

adelanto

Vehiculo
espacial

Figura

6-76.

Sistema de control de un vehculo espacial

A-6-13.

Considere un modelo para un sistema de control de un vehculo espacial, como el que se muestra en la Figura 6-76. Disee un compensador de adelanto G..(s) tal que el fhctor de :rmortiguarnien-

to relativo
sean 0.5

( y la fiecuencia

natural no amortiguadato,.de los polos dominantes en lazo cerraclo

y 2 rad/seg, respectivamente.

Solucin.
Primer intento: Suponga que el compensador de adelanto G,.(s) es

c,trr

/.IT

l\

"t.-,I
s

,.<L<tt
rad/seg, los polos dominantes en lazo

\'- -/
:
_

A partir de las especificaciones dadas, cerrado deben localizarse en

(:0.-5 y rttn:2 I t.i vJ

Primero se calcula la deflciencia del ngulo en este polo en lazo cerrado.

Deficiencia del n-eulo

- - 120"
: -

120"

10.8934"

190"

70.8934"

El compensador de adelanto debe compensar esta deficiencia del ngulo. Existen muchas formas de determinar las situaciones del polo y el cero de la red de adelanto. Se selecciona el cero del compensador en s: 1. A continuacin, haciendo ref'erencia a la Figura 6-17, se tiene la siguiente ecuacin:
1.13205

rl

tan(90"

70.8934)

0.3,1641

1.73205

Figura

6-77. Determinacin del polo

de la red de adelanto

368

lngeniera de control moderna

o bien

x:1*
Por tanto,

t.73205
0.34641

:6

G-(s) '

s*l : K..'s*6

El valor de K. se determina a partir de la condicin de magnitud

ls+ll 1 K.l 'ls+6s'0. ls+ll,I


I

rr.J

:r

del modo siguiente:

K,
As.

+6 )rt(0. ls*

lq

s*l

!|
l":-rni.5

11 2ooo

s* I G.(s):ll.2s+6
Como la funcin de transferencia en lazo abierto queda

G.(s)G(s)I{s)

s*l : ll.2 (s+6)s2(0.1s+l)

oiF+l;t

11.2(s

1)

- "

una grfica del lugar de las races del sistema compensado se obtiene fcilmente con MATLAB introduciendo num y den, y usando la orden rfocus. El resultado se muestra en la Figura 6-78
Lugar de las races del sistema compensado

'u
tr

s+

'
-5

l0
Figura

-5

0
Eje real

It)

6-78. Grfica del lugar de las races del sistema compensado.

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las
Respuesta escaln unitario del sistema compensado

races 369

.d 6

0
Figura

5
I Seg

l0

6-79. Respuesta a un escaln unitario del sistema compensado.

La funcin de transferencia en lazo cerrado para el sistema compensado queda


C(s)

11.2(s+1X0.ls+1)
(s

R(s)

6)s2(0.1s

1)

11.2(s

+ t)

La Figura 6-79 muestra la curva de respuesta a un escaln unitario. A pesar de que el factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo ceffado es 0.5, presenta una sobreelongacin mucho ms grande de la esperada. Una revisin cuidadosa de la grfica del lugar de las races revela que la presencia del cero en s : - I incrementa el valor de la sobreelongacin mxima. [En general, si un cero o ceros en lazo cerrado (compensador de cero o ceros) se encuentran a la derecha del par de polos dominantes complejos conjugados, los polos dominantes no sern muy dominantes.l Si la rnxima sobreeelongacin no se puede tolerar, el compensador de cero(s) debera modificarse de tal fbrma que el cero(s) casi cancele al polo(s) real en lazo cerrado. En el diseo actual, se desea modificar el compensador de adelanto y disminuir la mxima sobreelongacin. Una forma de evitar esto es modificar el compensador de adelanto, tal y como se presenta en el intento siguiente.
Segundo intento: Para modificar la forma de los lugares de las races, es posible usar dos redes de adelanto, tales que cada una contribuya con la mitad del ngulo de adelanto necesario, 70.8934"12:35.4467". Se selecciona la localizacin de los ceros en.r : -3. (Esta es una eleccin arbitraria. Es posible elegir otra localizacin, como s : -2.5 o s: -4.) Una vez elegidos dos ceros en s - - 3, la localizacin necesaria de los polos se determina tal y como se muestra en la Figura 6-80, o bien 1.73205

rr-l

. - tan (40.89334" - 35.4467" : tan5.4466o : 0.09535


1.73205 0.09535

de donde se obtiene

r,:1* -

:19.1652

370

lngeniera de control moderna

Figura

6-80. Determinacin del polo de la recl de adelanto.

Por tanto, el compensador de adelanto tenclr la siguiente funcin de transferencia:

G,rsr

-r,{ r

tr3
t9.

l52/

1r

El valor de K.

se determina a

partir de la conclicin de magnitud clel modo

si_guiente:

* (, *'#r,)'],.i
o bien

,l , ,.,
' *-L

K'

171'3864

De esta forma, el compensador de adelanto recin diseado es

u.(, r -- t74.384

)' \.' + tO.rO:z/

As, la funcin de transf'erencia en lazo abierto se convierte en

C.rsrcl.rrHrs.: 174.-lg64,

r I3 )' | \ -r 19. 1652) r 0 fs|

La Figura 6-81(a) muestra una -Qrfica del lugar cle las races para el sisterna compensado. observe que no hay un cero en lazo cetrado cerca del origen. Una vista ampliada clie la grfica de . lugar de las races cerca del origen se muestra en la Figura 6-g1(b). La funcin de transferencia en lazo cemado se convierte en

c(.')

114.3864(.s

R(s)

(s

19.1652),r.10.1,

+ 3)r(0. ls + I ) + t) + 17u1.3864(s
:

+-]f

Los polos en lazo cemado se encLlentralt clel ntoclo sisuiente

s: -l + j1.73205 .i : -9.1847 + i 7..+811 .t : 21.9606

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de contror por er mtodo der rugar de ras
Lugar de las races del sistema compensatlo

races 371

20

I5

Polo l0
i il o ll

de lazo cerrado

-t0
t5
20

-30

25

20

1.5 - 10
Eje real
(a)

--s

10

Lugar cle las races del sistenla compensaclo cerca del origen
3

oPolo de lazo ccrrado

'i

(,

rf

-l
-2 -3

-4-3-2_t0t-)
Eje real (b)

Figura

6-81.

(a) Grfica der rugar de ras races der sistema compensado; (b) grfica del lugar de las races

cerca del origen.

Las Figuriis 6-82(a) y (b) muestran la respuesta a un escaln unitario y la respuesta a una rampa unitarir del sistema compensado. La curva cle respllesta a un escaln unitario es razonable v la respuesta a una rampa unitaria parece aceptable. observe que, en la respuesta r*0. ,Jtr"l ria' la salida se aclelanta ligerarr-rente a la entracla. Esto """ una se debe a que el sistema" tiene funcin de transf'erencia realimentada de 1/(0.1s + 1). Si se dibuja la seal de realimentacin fiente a . junlo con lu entracla de rr.rurrrpri unitr'ia. lu prirnera nu se uderantrr,, ., i;';;;;;;;;;;:.; estado estacionario. Vase la Figura _gl(c).

372

lngeniera de control moderna

Respuesta escaln unitario del sistema compensado


1.4

1.2

0.8
(,h

0.4

0.2

56
I Seg
(a)

l0

Rcspuesta rampa unitaria del sistema compensado


5

Seal de realimentacin en respuesta rampa unitar

4.5

/i

: s E1
1

'= o J tr

I {

Salida

7'

o 'c
=

J.)

q2

"

)<

(i

>. 2.5

a'
c o
o.
1.5 E

trll
0.5

EI
|ll

Serial de realimcntacin

0.5
0

I Seg (b)

Seg

(c)

Figura 6-82. (a) Respuesta a un escaln unitario del sistema compensado; (b) respuesta a una rampa unitaria del sistema compensado; (c) grfica de la seal de realimentacin frente a f en la respuesta a una rampa unitaria.

A-6-14.

Considere un sistema con una planta inestable, como el de la Figura 6-83(a). Utilizando el mtodo del lugar de las races, disee un controlador proporcional derivativo (es decir, determine lo valores de K,, Y Z.) tal que el factor de amorliguamiento relativo ( del sistema en lazo cerradc, sea 0.7 y la frecuencia natural no amortiguada .r,? sea 0.5 rad/seg.

y.r:

Solucin.

l.085 y un cero

Observe que la funcin de transf'erencia en lazo abierto tiene dos polos en s lfT,que se desconoce en este punto.

en,s:

L08j

Captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races 373

o
j3

j2

a-

Polo en lazo cerrado

-4

-3

2.039

rl

( -jl 166.026" \I \ -/ -=\

7
-1.08s
(b)

-jt
j2

-j3

Figura

6-83.

(a) Control PD de una planta inestable; (b) diagrama del lugar

de las races para el sistema. Como los polos en lazo cerrado deseados deben tener calizarse en

ro,:0.5

rad/seg

(:0.j,

deben lo_

s:0.5 f t80" !4s.slz"


(( : 0.7 corresponde a una lnea que forma un ngulo de 45 .573" con el eje real negativo.) por tanto, los polos en lazo cemado deseados estn en

s:-0.35+j0.357
Los polos en lazo abierlo y el polo en lazo cerrado deseado de la mitad superior el plano se localizan en el diagrama de la Figura 6-83(b). La deficiencia de ngulo en el punto s: 0.35+j0.357
es

-166.026"

25.913.

+ 180.- -11.939"

Esto significa que el cero en s: llTndebe contribuir con 11.939", los mismos que, a su vez, determinan la localizacin del cero del modo siguiente:

r: --: T

2.039

374

lngeniera de control moderna

Por tanto, se tiene que

K,,(.1

T,s):

- r.(+: * r) :

K,,Tt(s+ 2.039)

El valor de

?17

es

Tu

ZllZg:

0.4904

El valor de la ganancia K/, se determina

partir de la condicin de rnagnitud del modo siguiente

/o,r,,'friffi/,,,.,,,n.,, --,
o bien

,r

+ 20lc)

KrTu:
Por tanto,
6999.5

6999.5

K,,:

0.1904

14.273

Sustituyendo T f Kp por sus valores numricos en la Ecuacin (6_31), se obtiene Kp(.t

Ts)

11,273(l + 0.4902ts)

6999.5(s

+ 2.039)

que proporciona la funcin de transferencia deseada del controlaclor proporcional derivativo.

A-6-15.

Considere el sistema cle control de la Figura 6_g4. Disee un compensador de retardo G,.(s) ta, que la constante de error esttico de velocidad K, sea 50 seg I sin modificar notablemente lr localizacin original de los polos en lazo cenado, que estn en s: _2

r/0,

solucin-

Se supone que ra

funcin de transf'erencia

crer compensador de

retardo es:

U,(.r)

: 'l J'+_

s+

tB>l)

lJr

Figura

6-84. Sistema de control

tiii

captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las
Debido a que K,. se especifica como 50

races g7s

seg

r,

se tiene que

u
Por tanto,

1,g,.6,,,r,--lo

,:

k,lrz.s -- so

K,ll:20
Ahora. :e seleeciona

k. _ l.

De este modo.

lJ
Se

:20

toma

10.

continurcin, er compensador de retarclo se obtiene mediante

G..(s)

0.

i+

0.005

La contribucin

s:

de ngulo del

compensador

2 + 7.rG

es

de retardo en el polo en lazo

cenado

re..l l,
que

,,,,.t

--

tan
_

- t'n ' \6 lg

"G 1.995

1.3616,'

es_ pequea. La magnitud de G..(s) en r. : _ 2 + j 6 es 0.9g 1. por tanto, el cambio en la localizactn de los polos dominantes en lazo cenado es muy pequeo. La funcin de transf'erencia en razo abierto del sistema se convierte

en

G..(s)G(s)

:
s
es

* 0. I l0 + 0.005 .i(s + ,X)

La funcin de transt'erencia en lazo cerraclo


C(s)
R(.r)

lOs*1

con el tin de comparar la caricterstica de la respuesta transitoria antes y clespus de la compensacin' las respuestas a un escain unitario y u *u rampa unitaria de los sistemas compensados y sin compensar se muestran en las FigLrras 6-g-5(a) y qb, ,"rp..tivamente. Er enor en estado estacionario en la respuesta a una rampa unitaria se muestra en la Figura 6-g5(c).

376

lngeniera de control moderna

Respuestas escaln unitario de sistemas compensado y no compensado


1.2

-,,\_

Sistema compensado

-.-

Sislema no compensado 0.8

0.6

0.4

0.2

456
(a)

l09
8

_Respuestas rampa unitaria de sistemas compensado y no compensado

7 6

Sistema compensado tiene un error en estado estacionario rle 0.02

!
5

! t!

4
3

eror

Sistema sin compensa tiene un en estado estacionario de 0.4

I
0

2345678
/ Seg (b)
Respuesta rampa unitaria (35

<I<

,10)

,::t
r7 s

1[
Sistenu compensad

E D

;rl
35.5

,.i
I

'\
sia,aau no compensado

3sL
35

35.5

36 36.5 3'7 37.s 38 38.5 39 39.5


I Seg (c)

40

Figura

6-85. (a) Respuestas a un escaln unitario de los sistemas compensado y sin compensar; (b) respuestas a una rampa unitaria de ambos sistemas; (c) respuestas a una rampa untaria que muestran los errores en estado estaconario.

Captulo 5. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las

races 377

A-6-16.

Considere un sistema de control con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia de camino directo se obtiene mediante

G(s):

10

s(.r+2)(s+8)

Disee un compensador tal que los polos dominantes enlazo cenado se localicen en y la constante de error esttico de velocidad K, sea igual a 80 seg 1. ,K.

s:

2tj2

^"h

Solucin. La constante de error esttico de velocidad del sistema sin compensar es : ] :0.625. como se requiere que K,,: 80, se necesita inerementar la ganancia en lazo

a 2 -f j2y6 .on slo un ajuste de la ganancia. Vase la Figura 6-86. (Esto significa que tambin se necesita un compensador de adelanto.) Por tanto, se utilizar un compensador de
cerado
retardo-adelanto. Se supone que la funcin de transf'erencia del compensador de retardo-adelanto es

abierto en 128. (Esto implica que se necesita un compensador de retardo.) La grfica del lugar de las races del sistema sin compensar revela que no es posible llevar los polos dominantes en lazo

/ 1\/ l\ i.r* \/s+-\


GJs):
donde K,. :
128. Esto se debe a que

"{jJ{,..-l \ z,/ \
tlrzl

K.

11g

sG.(s)G(s)

lm sK.Gls)

se obtiene

.\-

K,: 128. La deficiencia de ngulo en el polo deseado en lazo cerrado deseado t: I rJlvJes
Deficiencia del ngulo

: & 10 : 16

80

:720,'+

90"

+ 30" - 1g0.,:60.,

La parte de adelanto del compensador de retardo-adelanto debe contribuir a este ngulo. Para seleccionar z1 se utiliza el mtodo grfico que se present en la Seccin 6-g.
Lugar de las races de G(s) = 10/[s(s+2Xs+8)]

l0

I
6

Polo en lazo cenado decidido,

.=

El

Po )

Polo en lazo cenado conjugado complejo

-10

l0

-5

0
Eje real

10

Figura

6'86.

Grfica del lugar de las races de G(s)

1O/ts(s

+ 2)(s +

8)1.

378

lngeniera de control moderna

La parte de adelanto debe cumplir las siguientes condiciones:

'"['=1"''"1 rtl 1,,


|

Lr\ /'' -zl\


\

..

La prirnera condicin se simplifica como

utilizando el mismo mtodo que el aplicado en la Seccin 6-8. el cero (s : (s : []lTr) se determinan del rnodo siguiente:

lizr) y el poli

ri-lzo'
[]

IIJ

.,

:'tt':s

Vase la Figura 6-87. Por tanto, el valor de p se detennina como

14.419

Para la parte de retardo del compensador, se selecciona

_I :
[]Tt

0.01

Figura

6-87.

Determinacin grfica del cero y el polo de la parte de adelanto del compensador

captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las
As,

races g7g

I
T.

:0.1442

Considerando que
/

.r,

.- ,- i

0. 1442

:oe8'r7
2 l2\
r

cin deseacla

la contribucin del ngulo de la parte de retardo es 1.697" y la contribucin de magnitud es 0'9837 Esto significa que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentran cerca de la posi-

s:

2+

j2 \ i. por c'(s)

tanto. el compensaclor diseado,

/st 7lQ_1s I 0.r4a21 ''8(, .rrrr/( .., r, /


1280(s

es aceptable' La funcin de transf'erencia de camino directo del sistema compensado resulta

G.(i)G(s):

s(.i

+ 0.1442) 53.35)(s + 0.01)(s + 2)(s +


3.7X.r

8)

La Figura 6-88(a) muestra una grfica del lugar de las races clel sistema compensado. La Figura 6-88(b) muestra una grfica arnpliada del rugar de las races cerca del origen.

Lugar de las races del sistema cornpensado

Lugar de las races del sistcma compensado cerca dcl origen

l0
8 6

Polo en lazo cerrado deseado

4 =
-=

N
\

3o
il

.,t

2
b0

o in -2

-1 -6
-u

I
\

-60

-60

-20

0
Eje real
(a)

20

40

60

-i0 l0

-5

Eje real (b)

Figura 6-88. (a) Grfica del lugar de las races del sistema compensado;
(b) grfica dei lugar de las raices cerca del origen.

380

lngeniera de control moderna

_Respuestas escaln 1.4

unitario de sistemas compensado y no compensado

Sistema compensado

a-,
0.6

0.4

I Seg (a)
rampa untaria de sistemas compensado y no compensado

lRespuestas
9

5
I Seg (b)

l0

Figura

6-89.

(a) Respuestas escaln unitario de los sistemas compensado y no compensado (b) respuestas rampa unitaria de ambos sistemas.

Para verificar el comporlamiento del sistema mejorado del sistema sin compensar, vanse i. respuestas a un escaln unitario y las respuestas a una rampa unitaria de los sistemas compen:: dos y sin compensar de las Figuras 6-89(a) y (b), respectivamente.

A-6'17-

constante de error esttico de velocidad K,. sea de 50 seg- r y lanznde amortiguamiento rela: vo ( de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5. (Seleccione el cero de la farte de adelar., del compensador de retardo-adelanto para cancelar el polo en .r I de la pnta.) Detenni:., todos los polos en lazo cerrado del sistema compensado.

Considere el sistema de la Figura 6-90. Disee un compensador de retardo-adelanto tal que.-

: -

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de contror por er miodo der rugar de ras

races gg1

Solucin.

utiliza el

G.(s):

donde B >

K,:

s-0

lm sG"(s)G(s)

,-o

- /7.

( '*

\
t

)tltrzs

. + r)

s(s

lXs + 5l

-K, 5
La especificacin

K,:50 seg I determina

el valor de K..:

Ahora se serecciona
parte de adelanto queda

K': 250 z1 : 1 para que s * (7fTr) cancere el trmino (s + 1) de la planta. La s*l ,_tJ

Para la parte de retardo del compensador de retardo-adelanto se necesita que

"nr J l--, l--t, I | l" ' ttr,l


l
G.{s)G(s

rl

l'''i, .0" -j'"' /---i


r

l',

,,

donde s : r'r es uno de los polos dominantes en lazo cerrado. para s rencia en lazo abierto se conviene en

s1

la funcin de transfe-

,= o

(L1) \sr

: --] _ lrrs, * 5) ,'.E;, - /l/ r(sr "

+ pxr, l_5;

382

lngeniera de control moderna

Considerando que en .r -

.r1 Se

satisfacen las condiciones de magnitud y de ngulo, se tlene que

t6-l?

K, ^ ',r'r(,r fft1,s,
donde ft

+51

_-:_180''1 2/<-1.

t6-3lr

- 0, 1, 2, ...En las Ecuaciones (6-32) y (6-33), B y.i' son incgnitas. Como el factor de amortiguamiento relativo ( de los polos dominantes en lazo cerrado se especifica como 0.-5, el polo en lazo cerrdo .r : .rl queda
rr

-.r +.i./3-r

donde -r todava no est determinada. Observe que la condicin de magnitud, Ecuacin (6-32), se puede reescribir como

(
Considerando que

-t

+t.,/lf

x + l)

= + j--/:rlt-, + s +7",,?r.l
,.5

&

l-'
(6-31

K,

250, se tiene que

.. q; *l -.1"'.

- *i -

3.r2

125

La condicin de ngulo, Ecuacin (6-33), puede reescribirse como


lK

/'r

r-i.lxlt
,20, r,,n

.r f+tu/.l.rrr .rI-5+i..lxr

o bien

r+il

,an

( ):.,) :

,80,,

,"''(19)
y error,
se encuentra que

**''(*):,,.
1.9054 (1.90.54)

(6--1:

Se necesita despejar p y x en las Ecuaciones (6-34)

y (6-3-5). Mediante varios clculos de prueb,

ll
Por tanto.

- 16.025, ,r : -

rr

1.905,1+jv/3

1.9054

j3.3002

La parte de retardo del compensador de retardo-adelanto se determina del modo siguienr. considerando que el polo y el cero de la parte de retardo del cornpensador deben localizarse ce.del origen, se selecciona

_I lJTz

0.01

Es decir.
1

T)

0.16025 o bien

fi :

6.2-5

captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races 3g3
Con la eleccin de 7,

6.25, se tiene que

1.9054 +.i3.3002

0.1602-5
|

1.90s1+ j3.3002 +

0.01

1.11515 + j3.3002 1.89054 + j3.3002

j:nn'*'

(6-36)

r.90-54 + j3.3002

0.16025

r.9054 + i3.3002 + 0.01

(6--r7)

Como

5,,

<

l.g37n

<

0,,

- 6.25 es aceptable. cin diseado se escribe como


la eleccin de Tt

A continuacin, el compensador de retardo-adelanto

re-

^^ (r):2s01 G
Por tanto, el sistema compensado

/ .tr I rrrr0. ""-lf' "' 1602.5r \ s ' 16.025 / \ r' -r U.0l / tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:
I

2.50rs - 0. lb{)25) U,.(.r)(/lJl-ffi La Figura 6-91(a) muestra una grfica del lugar de las races del sistema compensaclo. La Figura 6-91(b) muestra una grfica arnpliada del lugar de las races cerca der oriqen. La funcin de transferencia en lazo cerrado se convierte en

c(s) _ R(')
Los polos en lazo ceraclo se localizan en

250(s

+ 0.16025)

t.g.t08 _r /.r.2.159

= 0.1684 s : - 17.205
nes de los polos dominantes en lazo cenado , - - r.sioi + j3.235g a partir s : *s1 : - l'9054 + i3.3002 se deben a las aproximaciones implcita:s ai detenninr
observe que Ios polos dominantes en lazo cerrado,l : - 1.830g dominantes en lazo cerrado.r : *s1 supuestos en el clculo ae

+ j3.2359 difieren cle los polos

y rr.Las pequeas ciesviaciode

de retardo del compensador [vanse las Ecuaciones (6_36) (6-3Zjl. V

la parte

384

lngeniera de control moderna

Lugar de las races del sistema compensado t5

So
iil
o

-5
-10
-15

-20

-10 -5
Eje real (a)

Lugar de las races del sistema compensado cerca del origen

0.8 0.6 0.4

'i o)

So
E

.gt -o z F.t
o.4

\__/

-0.6
0.8

-l l

-0.5

0
Eje real (b)

0.5

Figura 6-91 . (a) Grfica del lugar de las races del sistema compensado; (b) grfica del lugar de las races cerca del origen.

cerca del origen produce una larga cola de amplitud pequea. Como el polo en lazo cerrado ,l1 .205 se localiza muy lejos a la izquierda, en comparacin con los polos en lazo cerado -s: -1.8308 +i3.2359,elef'ectodeestepolorealsobrelarespuestadelsistematambinesmuypeque: Por tanto, los polos en lazo cerrado en s: - 1.8308 + j3.2359 son en realidad polos dominantes en l;: cerado que determinan la caracterstica de respuesta del sistema en lazo cenado. En la respuesta a u:rampa unitaria, el enor en estado estacionario al seguir la entrada rampa unitaria termina por convertirse .-

Las Figuras 6-92(a) y (b) muestran, respectivamente, la respuesta a un escaln unitario y la respuesr; . una rampa unitaria del sistema diseado. Observe que el polo en lazo cerrado en s - 0. 1684 casi canc;. el cero en s - 0. 16025. Sin embargo, este par formado por un polo y un cero en lazo cerrado localiza; .

1lK,:

+:

0.02.

captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races 3g5
Respuesra escaln unitario del sisrema compensldo

I Seg
(a) Respuesta rampa unitaria del sistema compensado

10 9
8

1 6

E a

4
-)

2 I
0

56
r Seg

(b)

Figura

(a) Respuesta a un escaln unitario del sistema compensado; (b) respuesta a una rampa unitaria del sistema compensado.

6-92.

A-6'18'

La Figura 6-93(a) es un diagrama de bioques de un modelo para un sistema de control de cambio de posicin. La funcin de transf'erencia en lazo ."rruao foiu^oste sistema es

c(s)

nrrr

2s

0.1

^llolrr(s

o,

- or

2(.r + 0.05) + 0.04i7 + j2.4189)(s + 0.0417 j2 4J89Xsl 0J167) -

La respuesta a un escarn unitario de este sistema se muestra en la Figura 6-93(b). La respuesta muestra las oscilaciones de alta frecuencia al inicio de la misma] J"Uio u los polos en

386

lngeniera de control moderna

2.s

+ 0.1

.",*0 l"*

Girscopo cle velocidad

Respucsta escaln unitario de sistema no corrpensado

0.9 0.8

07

o
;=
E <

o6
il.5

04
0.1 0.2
0.1 0

50

100

150
(b)

200

250

300

Tiempo (seg)

Figura 6-93. (a) Sistema de control de cambio de posicin; (b) respuesta a un escaln unitario
s - -0.0417 +.t2.1189. La respuesta la controla el polo en s : 0.0167. El tiempo de asenrmiento es de aproximadamente 240 segundos. Se desea acelerar Ia respuesta, as como eliminar el comportamiento oscilatorio al inicio dla misma. Disee un compensador adecuado tal que los polos dominantes en lazo cerrado est:

en,r-

l-lJl\

-'r.

serve que el cero en lazo abierto en .r : 0.05 y ei polo en lazo abierto en s : 0 un poli -generan en lazo cerado entre s : 0 y .t : 0.0-5. Tal polo en lazo cerrado se convierte en un polo ilonrinante en lazo cerrado y desacelera la respuesta. Por tanto, es necesario sustituir este cero por unr que se localice bastante iejos del ejejo, por ejemplo, un cero en s : 4.

Solucin. La Figura 6-94

muestra un diagrama de bloques para el sistema compensado. Ob-

Servohidrulico

Girscopo de velocidad

Figura

6-94.

Sistema de control de cambio de posicin compensado.

captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las
Ahora se selecciona el compensador de la tbrma siguiente:
G"(s)

races gg7

: ,t"1i]1 2s + 0.1
1

A continuacin. la funcirin de transt-erencia en lazo abierto del sistema compensaclo queda


C, (.s)C1,s)

s*zl 1 2s*0. 2s *0. I s.r.: F0. l.,4 ^ (sl -- s*4 : G, -- 0. |.s +4) s(s'f
-C..r.r

^ -'

Para determinat ..1r mecliante el mtodo del lugar de las races, se necesita encontrar la cleticiencia de ngulo en el polo en lazo cerado deseado s : + f-u cleficiencia del ngulo se encuentra del siguiente modo:

-2

j2/5

Deficiencia del nguro

: :

r43.09g"
_
132.13"

r20"

109.642"

60,,

lgou

Por tanto, el compensador de adelanto Q 1r oeue aportar 132.73o . como la deficiencia de ngulo es de 132.13". se necesitan dos compensadores d adelanto qr. upo-6.365.,cada uno. por tanto, G,.(s) tendr la siguiente forma:

c,(sr
Suponga que se eligen dos ceros en s res de adelanto se obtienen a partir de

: - (,:;1'
2. A continuacin. los dos polos de los compensado-

3.4611 o bien

\, ,

tan

(90"

66.365)
3.1641

0.4316169

'
(Vase Figura 6-95.) por ranto. C,(.sr
^ /

0.4376169

:9.9158

-- ,<

( + _^ \s 9.91-s8/

t I )

\)

s=

-2 +.i243

Figura 6-95. polo y cero de G.1s).

388

lngeniera de control moderna

El compensador G.(s) completo para el sistema queda

G+2)2 'r*4 G.(s):e.rrlij1 - r "' {s * O.Ul5g)r ' '2s. 0. I :K.


2s

0.

El valor de K. se detetmina a partir de la condicin <le magnitud. Como la funcin de transferencia en iazo abierto es ts - 2)2ls + 4l

c.(s)G(s)' -

u '''

{s + 9.9158)2sts2

.0.Lr .4)

la condicin de magnitud queda

I 'v

t.t

l- 2)2(.s

. 4l

|
Por tanto,
k.

(s t- 9.9158)'(s' t 0.Lr + 4t/.


Its + s.gl5gt2s(s) r

I
I

2 ,r)r

I
:88.022'7

0. l.i r 4tl (r - 2)-ls , 4l l. ., ,:.

De este modo, el compensador G.(s) queda

c'(r) -- 88'0227

La funcin de transf'erencia en lazo abierto se obtiene mediante c. (s)G(sl '

"

r 2)rrs + 4) qq5ti,^-o.ll ts

- (s

88'0227(r 2)2(r + 4)

9.9158.2s1sr

0.Lr r 4)
la

grfica se.indican los polos en lazo cerrado para ei sistema compensado. Los polos en lazo cenado, las races de la ecuacin caracterstica (.i

La Figura 6-96 muestra una grfica del lugar de las races para el sistema co'rpensado. En

9.9158)2ss2

+ 0.I.i + 4) + 88.0227(s +

2)2(.r

4):

Lr-rgar de las
15

raccs del slstelna compensaclo

10

.
a

Polo en lazo cerado

Po
E

l.l'

-5

I
l5

l5

-10

-5

0
Eje real

_5

10

15

Figura

6-96. Grfica

der rugar de ras races der sistema compensacro.

Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las
son los siguientes:

races 389

s: s: s:

-2.0000+ j3.4641 -7.5224 + j6.5326


-0.8868

Ahora que se ha diseado el compensador, se examina la caracterstica de la respuesta transitoria con MATLAB. La funcin de transferencia enlazo cerrado se obtiene a partir de

R(s) (s + 9.9158)2s(s2 + 0.1s + 4) + 88.O227(s + Z)z(s + 4)


Las Figuras 6-97(a) y (b) muestran las grficas de la respuesta a un escaln unitario

c(s) _

88.0227(s+2)2(s+4)

de la

respuesta a una rampa unitaria del sistema compensado. Estas curvas de respuesta muestran que el sistema diseado es aceptable.
Respuesta escaln unitario del sistema compensado 1.4

0.8

0.6

0r
0

0.5 1

1.5 2

2.5 3
r Seg
(a)

3.5 4

4.5

Respuesta rampa unitaria del sistema compensado

>1

El .

0123456
I Seg
(b)

Figura

6-97.

(a) Respuesta a un escaln unitario del sistema compensado; (b) respuesta a una rampa unitaria del sistema compensado.

390

lngeniera de control moderna

A-6-19.

Considere el sistema de la Figura 6-98(a). Determine el valor de aparaque el factor de amortiguamiento ( de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5.

Solucin. La ecuacin caracterstica

es

lO(s * a) :0 l+ s(s+l)(s+8)

La variable

1 no es un factor multiplicativo. Por tanto, es necesario modificar la ecuacin caracterstica. Entonces la ecuacin car"acterstica se puede escribir como

13

9s2

lSs -l- loa

Si se reescribe esta ecuacin tal que o aparezca como un f'actor multiplicativo quea:
10o :0 l+ .t1sr+9r+18 Se define

ltPor tanto, la ecuacin caracterstica queda

K : l+ s1,r2+9,r+18)

(,

Observe que la ecuacin caracterstica tiene una fbrma adecuada para la construccin de la grt:ca del lugar de las races.

(a)
Figura6-98.
(a) sistemadecontrol; (b) grficadel

(b)

lugardelasracesdondeK:10a.

captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races 391
Estesistematienetrespolos yningncero. Los trespolosestnen una rama del lugar de las races se encuentra sobre er eje rear
Adems, hay otra rama entre los puntos s : -6 y.r: _ c.r. Las asntotas para el lugar de las races se catulan como sigue:

s:0,s:
,,.

entre los puntos

0ys

y.r: :

_3.

6.

ngulos de las asntota,

: 11x0"(zt + l) : 60', 3 0+3+6

60o, I 80'

La interseccin de las asntotas y el eje real se obtiene a partir de

.t: -

--)
dKlrls:
0, donde

Los puntos de ruptura y cle ingreso se calculan a partir de

K:
Calculando

-(s3 +

9s2

lgs)

dK

,,r:-13s2+18s+18):g
se obtiene

s2+6s+6:o
o bien

s:-1.268, s:-1.732
'i: - 1'268 se encuentra sobre una rama del lugar cle las races. por tanto, el punto 268 es un punto de ruptura. Pero el punto s : -4.132no se encuentra sobre el lugar de las races y, por tanto, no es punto de ruptu ni de ingreso. A continuacin se buscan los puntoi donde las ramas del lugar de las races cortan al eje imaginario. Se sustituye s: jat en la ecuacin caracterstica
s

El punto

: -

,r3

9.r2

lg.r

como slgue:
Qcu)3

* K:

+ 9(jttt)2 + l8(7ra) +
9ctt2)

o bien

K: :
g

(K
de donde se obtiene

+ lrr;(lg -,u2y

o : +3 r12,

:9o2 : 162 o bien

r,_

: 0,

K:

rama del lugar de las races en er semiprano superior 60o con el eje real negativo. Los poloi dominantes

Los puntos de corte estn en +z tE y el correspondiente varor <Ie la gananci a K es 162. 11 Adems, una rama del rugar de las races ioca el eje irnaginario en r, : 0. La Figura 6_9g(b) muestra una grfica del lugar de las races para el sistema. Como el factor de amortiguamiento rie l,os polos dorninantes en lazo cerado se especific en 0'5' el polo deseado en lazo cerado en e1 serniplano superior s se localiza en la
interseccin de la fbrma un ngulo de ' deseaclos en lazo cerraclo se localizan en

y una

l".u;;;;e
j1.132

s:

1+

j1.132. s: ct--:2.8
10

I-

En estos puntos el valor de la por tanto. -eanancia K es 2g.

392

lngeniera de control moderna

Al

se puede

tener el sistema dos o ms polos que ceros (de hecho, tres polos y ningn cero), el tercer polo localizar sobre el eje real negativo debido a que la suma de los tres polos cerrados es 9. Por tanto, el tercer polo se encuentra en

9-(-1+ jt.732) (-1o bien


7

j1.132)

A-6-20.

Considere el sistema de la Figura 6-99(a). Dibuje el lugar de las races del sistema cuando la ganancia ft de la realimentacin de velocidad vara de cero a infinito. Determine el valor de l. para que los polos en lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento ( de 0.7.

Solucin. La funcin

de transferenca en Iazo abierto es

Funcin de transf'erenc

ia

enlazoabierto

- (s+l+l0k)s

10

Como ft no es un factor multiplicativo, hay que modificar la ecuacin para que k aparezca comt factor multiplicativo. Como la ecuacin caracterstica es

s2+s+10fts+lo:o
se reescribe esta ecuacin como sigue:
1Ofrs :0 l+ s'*s*10

(6.3S

Se define

t}k:
La Ecuacin (6-38) queda

l*.

Ks

.r' *,s

l0

:0

j4 j3
K = 3.421

j2

jt
-1 -6 -5 -4

-3-2-10

-j1
la

-j3 -j4
(a) (b)

Figura 6-99. (a) Sistema de control; (b) grfica del lugar de las races donde

K:

10k

I
Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las observe que el sistematiene uncero

races 393

ens:0

y dospolos

sistema tiene dos polos y un cero, existe la posibilidad de tener un lugar de las races circular. De hecho, como se ver a continuacin, este sistema tiene un lugar de las races circular. por la condicin de ngulo

en.r: -0.5

+ j3.1225. comoel

:
se tiene

+180'(2k+

1)

/1- /s+0.5+ j3.t225- fs+0.5 j3.t225:


Sustituyendo s

*180"(2,t+ t)
se obtiene

jar en esta ltima ecuacin y reagrupando,


3.1225)

fo + 0.5 + j(a + 3.1225) + fo + 0.5 + j(ro que se puede reescribir como

: fo + jo+ t80o(2ft + t)

,/,u-3.1225\ ./u,, 1.122-5\ ru\ ran't _- | ran - \ o+0.5 - (:)+180"12kFt. \ ar0.5 /lttan,l / \"/-'
Tomando tangentes a ambos lados de esta ltima ecuacin se obtiene at

-l 3.7225

ro

or0.5 o*0.5 t 3.t225\(u 3. t22s (,', | \ ' \


a-0.5 /\ a 0.5 )
Simplificando,

3.1225

2ot(o + 0.5)

Lt)

(o +
o bien

0.5)2 (rrt

3.12252)

t0+trr2.t:0
donde

bien

o2

rtz

70

observe que

(r:0

corresponde a K

corresponde al eje real. El eje real negativo (entre s:0 y , - - r) >0 y el eje real positivo corresponde a K < 0. La ecuacin

o2+to2-10
es una ecuacin de un crculo con centro en o 0, r, 0 con radio igual a ,r/t0. una parte de este crculo la cual se encuentra a la izquierda de los polos complejos se cbrrespond con el lugar de las races para K > 0. La parte del crculo que se encuentra a la derechf de los polos complejos se corresponde con el lugar de las races para K < 0. La Figura 6-99(b) muesira la grtica del lugar de las races.

Como se requiere que ( : 0.7 para los polos en lazo cerrado, hay que buscar la interseccin del lugar de las races circular con una lnea que fbrma un ngulo de 45.57" (observe que cos 215.57o : 0.7) con el eje real negativo. La interseccin es en s : 2.214 + j2.25g. La ganancia Kcorrespondiente a ese punto es 3.12l .Por tanto, el valor deseado de la ganancia de
realimentacin de velocidad k es

A:--0.3421
10

394

lngeniera de control moderna

PROBTEMAS
8-6-1.
Dibuje los lugares de las races para el sisrema de control en lazo cerrado con

8-6-8. Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la si-euiente funcin de transfelenci
de trayectoria directa:

G(,s):- . sB-G-z.

K(s

+ l)
.

H(s)

c(.sl

K
r1r, _

4,

_ tl

Dibuje los lugares de las races para el sistema de control en lazo cerrado con
G(s)

Dibuje los lugares de las races para el sistema. Si el valor de la ganancia se fija a 2, dnde se localizan los polos en lazo cerrado?

:
s(s

1)(s2+21.i+-5)'

H(s):

B-6-3.
con

Dibuje los lugares de las races para el sistema

G(s): 8-6-4.

--- ,K r s(s 0.5)1.r'' *

8-6-9. Considere el sistema cuya funcin de transt-erencia en lazo abierto es K(s 0.6661) G(s)f1(.r) : so + 3.3401s3 -f i.0325,s)
Demuestre que la ecuacin para las asntotas es
G,,(s)H,,(s)

0.6s

+ l0t

Ht'l -

Demuestre que los lugares de las races para un sistema de control con

:
13

rl.oo68s2

+ 5.3515s +

2.3g25

G(s)

K1,ir+6s+10) t2 + 2.t + lo

H(s):

Utilizando MATLAB, dibuje el lugar de las races y la.


rsntotas parr el sistema.

son arcos de crculo con centro en el origen y con radio

igual

a.u/.

8-6-lO. Considere el sistema con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia de trayectoria directa es G("i)

Dibuje los lugares de las races para un sistema de control en lazo cerrado con Gtst

8-6-5.

-.rG+ t)

Kls +
s-(s

0.21
-1.$;

1{s)

El lugar de ganancia constante para el sistema para ul valor de ganancia determinado K se define mediante i*
siguiente ecuacin:

Dibuje los lugares de las races para el sistema de control en lazo cerrado con
G(s)

8-6-6.

KI l-ll I lrl
lrr.r Demuestre que el lugar de -ganancia constante pirr* 0 < K < cc, puede venir dado por

K(s

9)

s(sr+4s+ll)'

F(s):

Localice los polos en lazo cemado sobre los lugares de las races de modo que los polos dominantes en lazo cerado tengan un factor de amortiguamiento igual a 0.5. Determine el valor correspondiente de la ganancia K.

lo(o+ l)*o212 *toz-I(


Dibuje el lugar de ganancia constante para 10 y 20 sobre el plano s.

K: l, l. .
.

B-G-7. Dibuje el lugar de las races

para el sistema de la Figura 6-100. Determine el ran-qo de valores de la ganancia K.

l. Considere el sistema de la Figura 6-101. D buje el lugar de las races con MATLAB. Localice 1. polos en lazo cerrado cuando la ganancia K es igual a _
B-O-l

Figura 6-'100- Sistema de control.

Figura 6-1 01. Sistema de control.

captulo 6' Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races 3gs

8-6-12. Dibuje los diagramas de los l"rgares de 8-6-15. Determine los valores de K, T, y Z, clel siste_ races para el sistema de f'ase no mnima de las Figuras ma de la Figura 6-105 tales que los polos clominantes en 6-102(a) y (b), respectivamenre. lazo cerrado tengan el tactor cle amrtiguamiento relati_

las

vo ( : 0.5 y la

ro,:

frecuencia natural

no

amortisuada

3 rad/seg.

Figura 6-105. Sistema mecnico.


Considere el sistema de control de la Fieura Determine la gananci a K y la constante de tie;;; Zdel controlador G.(s) para que los polos en lazo cena_ do se localicen en s : -2 + j2.
6- 106.

8-6-16.

Figura

6-102.

(a) V (b) Sistemas de fase no mnima.

8-6-13. Considere el sistema mecnico de la Figura 6-103. Est formado por un resorte y dos amortiguado_ res. Obtenga la funcin de transf'erecia del sistema. Bl desplazamiento _rr es la entrada y el desplazamiento xu es la salida. Este sistema, es una red de aelanto mecni tr ullo red de retardo?

Figura 6-106. Sistema de control


Considere el sistema de la Figura 6_107. Di_ qu" los polos do_ minantes en lazo cerrado se localicen en s: 2+ j213. Dibuje la respuesta a una enrada escaln del sistema di_ seado con MATLAB.
see un compensador de adelanto pu.u

8-6-17.

Figura 6-103. Sistema mecnico.


Considere el sistema de la Figura 6_ I 04. Dibu_ je los lugares de las races para el sistema. Determine el r alor de K tal que el factor e amorliguamiento relativo ( de los polos dominantes en lazo ."r.uo sea 0.5. Despus, determine todos los polos en lazo cerrado. Dibuje la curva de la respuesta a un escaln unitario con tllAti,qg.

8-6-

14.

Figura 6-107. Sistema de control.

8-6-18.

see un compensador tal que los polos do]ninantes en la_ zo cerrado se localicen en I

Considere el sisrema de la Figura 6_10g. Di_

r: - +jl.

Figura 6-104.

Sistema de control.

Figura 6-108. Sistema de control

396

lngeniera de control moderna

Haciendo ref'erencia al sistema de la Figura 6-109, disee un compensador tal que la constante de error esttico de velocidad K,. sea de 20 seg-l sin que
se modifique de forma notable

8-6-19.

(s

gados en lazo cerrado.

: -2

jzJ,

la localizacin original

de un par de polos complejos conju-

8-6-22. Considere el sistema de control de ia Figura 6-112. Disee un compensador tal que la curva de respuesta a un escaln unitario muestre una mxima sobreelongacin deI30Vo o menor y un tiempo de asentamiento
nosuperiora3seg.

Figura 6-109. Sistema de control. Considere el sistema de control de posicin angulur de la Figura 6-110. Los polos dominantes en lazo cerrado se localizan en s : 3.60 + j4.80. El f-actor de amortiguamiento relativo ( de los polos dominantes en lazo cenado es 0.6. La constante de eror esttico de velocidad K,. es 4.1 seg l, 1o que significa que, para una entrada rampa de 360'/seg, el eror en estado estacionario al seguir la entrada rampa es

B'6-20.

Figura 6-1

12.

Sistema de control.

B.-6-23. Considere el sistema de control de la Figura 6-113. Disee un cornpensador tal que la curva de respuesta a un escaln unitario muestre una mxima sobreelongacin del 257o o menor y un tiempo de asentamiento

nosuperiora5seg.

0i 30"/seg -,:87.ti" e, K, 4.1segl


Se desea disminuir . a un I0o/o del valor presente, o incrementar el valor de la constante de eror esttico cle velocidad K,, a 47 seg 1. Tambin se busca conservar el f'actor de amortiguamiento relativo ( de los polos dominantes en lazo cerrado en 0.6. Se permite un pequeo cambio en Ia frecuencia natural no amortiguacla ro,, de los polos dominantes en lazo cenado. Disee un compensador de retardo adecuado para incrementar la constante de error esttico de velocidad al valor deseado.

Figura 6-1

13.

Sistema de control.

Considere el sistema de la Figura 6-114, que incluye una realimentacin de velocidad. Determine lc: valores de la ganancia de amplificador K y la ganancr. de realimentacin de velocidad K/,, tales que se satisfr,gan las si_guientes especificaciones:

B.6-24.

1.
Figura 6-1

El factor de amortiguamiento de los polos en


cerrado es 0.5.

laz

10.

Sistema de posicin angular.

.,

B-G-ZI . Considere el sistema cle control de la Figurit 6-111. Disee un compensador tal que los polos domi-

J.

El tiempo de asentamiento es (2 segundos. La constante de eruor esttico de velocidad K,


seg

2j

la constante de error esttico de veiociclad K,. sea de


-\(J ses

nantes en lazo cenado se localicen en.r

: - 2 -f j2,,3 y

1.

0<K,,<1.

Figura

6-1

11.

Sistema de control.

Figura

6-1

14.

Sistema de control.

Captulo 6, Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las
Considere el sistema de la Figura 6-115. El sistema dispone de realimentacin de velocidad. Determine el valor de la ganancia K para que los polos dominantes en lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento de 0.5. Utilice el valor de la ganancia K caIculado para obtener la respuesta a un escaln unitario del
sistema.

races 397

8-6-25.

B-G-26. Considere el sistema de la Figura 6-116. Dibuje el lugar de las races cuando a varia de 0 a 8. Determine el valor de a para que el factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5.

("+D("+A
Figura

6-116.

Sistema de control.

Figura 6-1

15.

Sistema de control.

B'6-27. Considere el sistema de la Figura 6-117. Dibuje el lugar de las races cuando el valor de k vafia de 0 a oo. Qu valor debe tener ft para que el factor de amortiguamiento de los polos dominantes en polo cerrado sea igual a 0.5? Calcule la constante de error esttico de velocidad del sistema con este valor de k.

Figura

6-1

17.

Sistema de control.

8-6-28. Considere el sistema de la Figura 6-118. Suponiendo que el valor de la ganancia K vara de 0 a oo, dibuje el lugar de las races cuando K7,: 0.1,0.3 y 0.5. Compare las respuestas a una entrada escaln unitario para el sistema en los tres siguientes casos:

(1) K:10, (2) K:10, l3\ K: 10,

K:

0.1

K:
Kn:

0.3

0'5

Figura 6-118. Sistema de control.

Anlsis y diseo de sistemos

de control por el mtodo de lo respuesto en frecuencic


7

-l

lntroduccin
Con el trmino respuesta en frecuencia, se quiere hacer referencia a la respuesta de un sistema en estado estacionario a una entrada sinusoidal. En los mtodos de respuesfa en fiecuencia, la fl.ecuencia de la seal de entrada se vara en un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante. En este y en el prximo captulo se presentan los mtodos de respuesta en frecuencia para el anlisis y diseo de sistemas de control. La infbrmacin que se extrae de dichos anlisis es dif'erente a la obtenida en el anlisis del lugar de las races. De hecho, los mtodos de la respuesta en frecuencia y del lugar de las races se complementan. Una ventaja del mtodo cle la respuesta en frecuencia es que se pueden utilizar los datos que se obtienen de las mediclas sobre ei sistema fsico sin deducir su modelo matemtico. Los ingenieros de control deben familiarizarse con am-

bos mtodos. Los mtodos de respuesta en frecuencia fueron desan'ollados en los aos 1930 y 1940 por Nquist, Bode y Nichols, entre otros. Los mtodos de respuesta en frecuencia son los ms potentes en li teoa de control convencional. Tambin son indispensables para la teora de control robusto. El criterio de estabilidad de Nyquist permite averiguar la estabilidad relativa y absoluta de los sistemas lineales en lazo cerrado a partir del conocimiento de sus caractersticas de frecuencia en lazo abierto. Una ventaja del mtodo de la respuesta en frecuencia es que las pruebas de la respuesta en frecuencia son, en general, sencillas y pueden ser muy precisas con el uso de -eeneradores de seales sinusoidales y un equipo de medicin preciso. A menudo las funciones de transferencia de los componentes complicados se determinan experimentalmente mediante pruebas de la respuesta en frecuencia. Adems. este mtodo tiene l venraja cle que permite disear un sistema en el que se eliminen los efectos no deseados clel ruido as como extener este anlisis y diseo a ciertos sistemas de control no lineales.