Control de Procesos I

Profesor: Mg. Ing. Daniel Mendoza

jmendozar@tecsup.edu.pe
Control de Procesos I

Fundamentos de control de
sistemas dinámicos (II)
 Fundamentos de control de
sistemas dinámicos
• Objetivos:

– Explicar el funcionamiento del controlador PID

– Reconocer el efecto que tiene cada uno de sus términos

– Realizar simulaciones de sistemas de control y analizar

resultados
 Control PID
• Componentes:

- Control proporcional (P)

- Control integral (I)
- Control derivativo (D)

• Objetivo: Mantener la variable del proceso (y: PV) en el valor

deseado (SP) y libre de oscilaciones, para lo cual se requiere
manipular en forma automática la salida del controlador (u).
 Control proporcional
• La señal de control o salida del controlador (u) es proporcional al
valor del error (e), es decir a la diferencia entre el set point SP y
la variable del proceso (y: PV).

• e = SP - y
• u = K c e + Mo

• KC: Ganancia proporcional

• Mo: Conocido como “bias” del controlador o reset manual. Se
utiliza para corregir el error en estado estacionario.
 Control proporcional-integral
•Este controlador combina las acciones proporcional (P) e integral (I):

•e = SP - y
•u = Kc e+ Ki ∫ e dt

•La principal diferencia que tiene

con el control proporcional es que
este no está limitado a una sola
posición del elemento de control
final para cada valor de la variable controlada.
•El control PI, en cambio, modifica la posición del elemento de control
final para acomodar cambios de carga y consigue mantener de esta
forma a la variable de proceso en su valor de referencia.
 Control proporcional-derivativo
• Este controlador combina las acciones proporcional (P) y
derivativa (D):

• e = SP – y
• u = Kc e+ Kd (de/dt)

• El objetivo del modo derivativo es aumentar la velocidad de la

respuesta del lazo cerrado y disminuir sobreimpulsos.

• Es adecuado en sistemas con grandes cantidades de inercia o

retardos, como ocurre con la temperatura y no es adecuado en
procesos ruidosos como el flujo.
 Control proporcional-
integral-derivativo
•Este controlador añade la función derivativa al control PI, de tal
forma que combina los tres efectos.

•e = SP – y
•u = Kc e + Ki ∫ e dt + Kd (de/dt)
Efecto de Kc
Efecto de Ki
Efecto de Kd
Ejemplo de aplicación
 Criterios de rendimiento
1. Integral del valor absoluto del error (IAE)
IAE   e dt
2. Integral del cuadrado del error (ISE)

3. Integral del tiempo por el valor absoluto del error (ITAE)

ITAE   t e dt

4. Integral del tiempo por el cuadrado del error (ITSE)

ITSE   te 2 dt
 Respuesta en el tiempo
• Una vez que se tiene un modelo computacional de un sistema,
se puede proceder al análisis de su comportamiento ante
distintas entradas y en diferentes escenarios.

• La forma de la entrada a la que el sistema estará sujeto con más

frecuencia en operación normal determina el tipo de señal
estándar que se aplicará para su estudio.

• Por ejemplo, si las entradas del sistema cambian de forma

gradual, una función tipo rampa podría usarse. Por otro lado, si
el sistema está sujeto a perturbaciones repentinas, una función
escalón podría darnos información más relevante.
 Transitorio vs Equilibrio
• Respuesta en estado estable: Se corresponde con un punto
estacionario del sistema para una cierta condición de operación.

• Respuesta transitoria: Es la respuesta de un sistema a un

cambio ocurrido a partir de un punto de equilibrio o estacionario.
Ejemplo: respuesta a un escalón, respuesta a una perturbación
tipo impulso.
 Especificaciones
• Tiempo de subida (tr): Es el tiempo
requerido para que la respuesta
crezca del 0 al 100% o del 10 al 90%
de su valor final respecto a su valor
inicial.

• Tiempo de establecimiento (ts): Es

el tiempo requerido por la respuesta
en alcanzar y mantenerse dentro de
determinado rango alrededor del
valor final. La dimensión de este
rango se especifica en porcentaje
respecto al cambio total de la señal
(2% o 5%).
 Especificaciones
• Sobreimpulso máximo: Es el
valor pico máximo de la curva de
respuesta, medido desde el valor
de estado estacionario.

• Frecuentemente el sobreimpulso
es representado como un
porcentaje del valor final de la
respuesta:
 Ejercicios
1. En el simulador PC-ControLAB:

• En el menú Process/Select Model, seleccione: Generic.mdl

• En el menú Control/Select Strategy, confirme: Feedback
• En el menú Control/Control Options, seleccione: Proportional Only

• Presione el botón TUNE y anote:

• Gain: _______ Man Reset: _______

• Presione el botón Auto para colocar el controlador en modo

automático.
• Presione el botón SP, anote el valor de SP actual:
• SP: _______
 Ejercicios
• Cambie el valor de SP. Ingrese en el campo New Set Point el valor 350 y
presione OK.
 Ejercicios
• Calcule y presente las siguientes especificaciones:

• Tiempo de subida (tr): _______

• Tiempo de establecimiento (ts): _______
• Sobreimpulso (mp): _______
• Error en estado estacionario (es): _______
• Señal de control en estado estacionario (us): _______
• Valor máximo de la señal de control (umax): _______
• Valor mínimo de la señal de control (umin): _______
 Ejercicios
2. Evaluar efecto de los parámetros del controlador. Realizar
cambios en SP de su valor inicial al valor final indicado en el paso
anterior para diversos valores de Gain y Man Reset. Complete la
tabla anotando las especificaciones solicitadas. Anote sus
conclusiones.

Gain Man tr ts mp es us umax umin

Reset
1 35
5 35
3 15
3 55
 Ejercicios
3. Presione el botón Man para regresar el controlador al modo manual.

• En el menú Control/Control Options, seleccione: PID, Non-Interacting.

• Presione el botón TUNE y anote:

• Gain: _______ Reset: _______ Deriv: _______

• Presione el botón Auto para colocar el controlador en modo automático.

• Cambie el valor de SP de 275 a 350. Calcule y presente las especificaciones
indicadas en la diapositiva 20.
 Ejercicios
4. Evaluar efecto de los parámetros del controlador. Realizar
cambios en SP de su valor inicial al valor final indicado en el
paso anterior para diversos valores de Gain y Reset. Complete la
tabla anotando las especificaciones solicitadas. Anote sus
conclusiones.

Gain Reset tr ts mp es us umax umin

1 4
5 4
3 8
3 16
 Ejercicios
5. Evaluar efecto de los parámetros del controlador. Realizar
cambios en SP de su valor inicial al valor final indicado en el
paso anterior para diversos valores de Deriv. Complete la tabla
anotando las especificaciones solicitadas. Anote sus
conclusiones.

Gain Reset Deriv tr ts mp es us umax umin

3 8 1
3 8 4
3 8 8
 Ejercicios
6. Evaluar capacidad de rechazo a perturbaciones. Anote valor
inicial de LOAD.

• LOAD: _______

• En el menú Load, en la ventana cambie de 5.0 a 10.0 el valor de: Load

Change Step Size, %.

• Realice cambios en LOAD (StepIncr, StepDecr) y complete la tabla

anotando las especificaciones solicitadas. El SP se debe mantener en el
valor 350.
 Ejercicios
• Complete la tabla y anote sus conclusiones.

Gain Reset Deriv LOAD ymax ymin ts us umax umin

3 8 1 65
3 8 1 85
3 8 4 65
3 8 4 85
 Conclusiones
• El control PID consigue una respuesta que converge
adecuadamente al valor de referencia siempre y cuando haya
sido sintonizado adecuadamente.

• La acción proporcional se encarga de reducir el error con

velocidad, mientras que la acción integral se encarga de
eliminar el error estacionario. La parte derivativa es usada
para mejorar aspectos de la respuesta transitoria de un
sistema.
 Bibliografía
1. Katsuiko Ogata. Ingeniería de Control Moderna 2008, por
Pearson Educación S.A.

2. B.C. Kuo. Sistemas de Control Automático 1996, Prentice-Hall

Hispanoamérica.

3. Richard C. Dorf y Robert H. Bishop. Sistemas de Control

Moderno 2005, Pearson Educación S.A.