Control de Procesos I

Profesor: Mg. Ing. Daniel Mendoza

jmendozar@tecsup.edu.pe
Control de Procesos I

Modelamiento e identificación
de procesos (I)
 Modelamiento e identificación
de procesos
• Objetivos:
– Reconocer las características principales de los diferentes
mecanismos de modelamiento empleados en la industria

– Explicar la utilidad de la curva característica y de la curva

de reacción de un proceso

– Determinar la ganancia, el tiempo muerto y la constante de

tiempo de un proceso de primer orden y de orden superior

– Obtener la función de transferencia de un proceso

Industrial boiler
 Introducción
• La ingeniería de control es una disciplina que se ocupa del
estudio de sistemas dinámicos y aplica principios de teoría de
control al diseño de sistemas de control automático con el fin de
conseguir un comportamiento deseado según su campo de
aplicación.

• Los ingenieros de control suelen trabajar en equipos

interdisciplinarios con el fin de poder analizar, diseñar y
optimizar sistemas complejos que requieren coordinación en
aspectos mecánicos, eléctricos, electrónicos, químicos,
metalúrgicos, entre otros.
 Definiciones
• Planta:
– Una planta es un objeto físico que se desea controlar, puede
ser una parte de un equipo o partes de una máquina que
funcionan juntas con el propósito de ejecutar una operación
particular. Ejemplos: un horno de calefacción, un reactor
químico, un automóvil, una nave espacial, etc.

• Proceso:
– Se define como una operación que se desea controlar,
consistente de una serie de acciones o movimientos
controlados, sistemáticamente dirigidos hacia un resultado o
propósito determinado. Ejemplos: Procesos mecánicos,
químicos, económicos, biológicos, etc.
– Link: https://en.wikipedia.org/wiki/Industrial_processes
 Operaciones típicas
• En la industria se desarrollan procesos que incluyen una serie
de pasos para conseguir su propósito. Entre ellos se puede
mencionar típicamente:

– Transporte de materia y/o energía

– Transferencia de calor
– Transferencia de masa
– Reacciones físicas y/o químicas
– Separación de componentes
– Almacenamiento
Requerimientos en control de procesos
• Para controlar un proceso es necesario:

– Conocer las características del proceso

– Conocer la instrumentación instalada en el proceso
– Tener conocimientos sólidos de conceptos de control
– Aprovechar las bondades que tienen los equipos modernos
– Conocer algunas estrategias de control avanzado para
aplicaciones más complejas
 Construcción de modelos
• ¿Qué es un modelo?
• Un modelo es una herramienta
que nos ayuda a responder
preguntas sobre un sistema sin
tener que hacer un experimento
físico con este.

• Sobre sistemas técnicos, las

relaciones entre variables
observables de un sistema se
van a plantear con formulaciones
matemáticas, lo que da lugar a
tener modelos matemáticos.
 Tipos de modelos

1. Modelos mecanísticos:
• Aquellos basados en leyes naturales y un análisis profundo de
sistemas.

2. Modelos basados en datos (black-box):

• Asumen una cierta estructura del sistema y reproducen datos
medidos y observaciones por ajuste numérico de parámetros.
 Principios físicos
• Para desarrollar modelos de sistemas físicos tenemos que
reconocer, en primer lugar, los principios físicos generales que
aplican en cada situación.

• Ejemplos: balance de masa y energía, leyes de la mecánica y

electromagnetismo, etc.

• Adicionalmente a esto, se debe recurrir a relaciones teóricas o

experimentales que describen a ciertos componentes
específicos del proceso:

• Ejemplos: descripción de válvulas y bombas, factores de fricción,

dureza de materiales/componentes de alimentación, etc.
 Balance de masa
• Los balances de masa se basan en la ley de conservación de la
masa, la cual establece que la masa no se crea ni se destruye,
sino que se conserva. Con excepción de procesos atómicos,
esto se considera en procesos usuales de ingeniería.

• Para el sistema genérico:

• La ecuación de balance sería:
 Modelo de válvula
• Aplicando la ecuación de Bernoulli a una válvula, se puede
encontrar que:

• Esto es, el flujo volumétrico que atraviesa la válvula es

proporcional a la diferencia de presiones que experimenta. Si
además tenemos la opción de poder manipular su apertura, se
puede escribir la siguiente fórmula:

• donde s(t) varía entre 0 y 1.

 Modelo de tanque
• Utilizando el concepto de balance de masa y la ecuación que
describe a una válvula, se puede obtener un modelo matemático
del tanque mostrado, tal como sigue:

• Balance de masa:
• w1 – w2 = dm/dt

• Masa acumulada en el tanque:

• m = ρV = ρAh

• Diferencia de presión en válvula:

• ΔP = ρgh
 Modelo de tanque
• Reemplazando:
• w2 = ρCv√ΔP
• w2 = ρCv√(ρgh)

• De donde,
• w1 – ρCv√(ρgh) = d(ρAh)/dt

• Asumiendo que: ρ: cte, A: cte y que: ρCv√(ρg) = K

• Se llega finalmente al siguiente modelo del tanque:

• w1 - K√h = ρAdh/dt (Modelo de primer orden no lineal)

Ejemplos de aplicación
Ejemplos de aplicación
 Concepto de identificación
• La identificación de un sistema dinámico consiste en el proceso
de obtención de un modelo matemático de un sistema a partir de
datos experimentales y una estructura predeterminada.
 Función de transferencia
• La función de trasferencia (FT) de un sistema lineal e invariante
en el tiempo (LTI), se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida y la transformada de
Laplace de la entrada, bajo la suposición de que las condiciones
iniciales son nulas.

• Gráficamente:

• Donde G(s) = Y(s)/U(s) es la FT del proceso y constituye un modelo

dinámico del mismo.
 Sistemas de primer orden
• Estos son los sistemas más simples de analizar, su forma
general es como sigue:

• De donde, su función de transferencia resulta ser:

• Tiene sólo dos parámetros: su ganancia DC kdc y la constante de

tiempo τ.
 Tiempo muerto
• El tiempo muerto es una característica muy común en procesos
industriales debido a fenómenos de transporte. Se formula
matemáticamente como: y(t) = u(t-tD), donde tD es el tiempo
muerto.

• Tomando transformadas de Laplace: Y(s) = U(s)e-tDs

• De donde su función de transferencia: G(s) = e-tDs

• Se puede probar que un sistema que combina característica de

primer orden y tiempo muerto puede ser descrito por la función
de transferencia:
 Análisis de respuesta al escalón
• Este método de identificación parte de la respuesta del sistema
a una entrada escalón para obtener los parámetros de una FT
concreta.

• El origen de estos métodos está en la búsqueda de técnicas de

ajuste simples y eficaces para el control de procesos, siendo los
pioneros Ziegler y Nichols (1942).

• El fundamento del método de la respuesta escalón está en que

ciertas características dinámicas del sistema se pueden
determinar a partir de sus respuestas a una entrada escalón.
Ejemplo de respuesta al escalón:
Curva de reacción
 Análisis de respuesta al escalón
• De la respuesta al escalón se pueden sacar algunas
conclusiones, tales como:

• El proceso es estable y su respuesta varía monótonamente a un

nuevo valor estacionario
• El proceso es estable y su respuesta oscila alrededor de su valor
estacionario final
• El proceso es inestable con una respuesta tipo integrativa
• El proceso es inestable con una respuesta oscilatoria
• El proceso es estable y su respuesta posee un tiempo muerto
• El proceso es estable y su respuesta tiene un comportamiento
que corresponde a un sistema de fase no-mínima
Respuestas al escalón
 Linealidad del proceso
• Este tipo de respuestas también
permiten determinar si el sistema
es lineal o no.

• Para un sistema lineal, la forma

de la respuesta a una entrada
escalón no depende de la
amplitud de ésta, por tanto
observando las respuestas de un
mismo sistema a distintos
escalones sucesivos se puede
saber si es lineal o no.
 Curva característica
MV (%) PV (%)
• Otra forma práctica de evaluar la 0 0
linealidad de un sistema es en 10 6
términos de su ganancia al aplicar … …
múltiples escalones sucesivos, ya 90 97
que un sistema lineal tiene una 100 100
ganancia constante.

• Esto se puede apreciar claramente

en la curva característica del
proceso con las variables (MV, PV)
en estado estable, identificando los
tramos donde esta curva es una
recta o se aproxima a ella.
Método de la tangente
(primer orden)
Método del 63.2%
(primer orden)
Método de la tangente
(orden superior)
Método del 28.3% y 63.2%
(orden superior)
 Ejercicios
1. Encuentre un modelo matemático para los siguientes procesos
en PC-ControLAB:

Proceso Característica
Folpdt Lineal de primer orden
Generic Lineal de orden superior
Heater No lineal

• Para esto, realice los siguientes pasos:

a. Encuentre su curva característica
b. Determine un rango de linealidad
c. Aplique método del 63.2%
d. Aplique método de la tangente
e. Presente función de transferencia
 Ejercicios
2. Presente una simulación en Simulink de los procesos
modelados en el ejercicio anterior.
 Conclusiones
• La identificación de sistemas permite encontrar modelos a partir
de datos y una estructura predeterminada para el proceso.

• Un modelo de primer orden es el más simple de analizar,

dependiente de sólo dos parámetros. Puede combinarse con
tiempo muerto para representar mejor un determinado proceso.

• Las respuestas al escalón son normalmente fáciles de obtener y

dan una indicación del comportamiento general del proceso.

• Existen diversos métodos gráficos para poder ajustar la

respuesta de un proceso al escalón a un modelo de primer
orden con retardo.
 Bibliografía
• Creus Solé, Antonio (2011). Instrumentación Industrial (8a ed.).
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• Smith, Carlos A. (1991). Control automático de procesos: Teoría

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• Aguado Behar, Alberto (2003). Identificación y Control

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• Acedo Sanchez, Jose (2006). Instrumentación y control básico

de procesos. Madrid: Diaz de Santos. (621.381I/A18I)