Integrantes:

DE LA CRUZ BUSTAMANTE ALEXANDER

PORTILLA PELAEZ EDUARDO
ROSAS MENDOZA JOAN ROLLY

Qu es sistema de control?

Controlar un proceso consiste en mantener
constantes ciertas variables, prefijadas de antemano.
Las variables controladas pueden ser.

Por ejemplo: Presin, Temperatura, Nivel, Caudal,
Humedad, etc.

Un sistema de control es el conjunto de elementos,
que hace posible que otro sistema, proceso o planta
permanezca fiel a un programa establecido.
Ejemplo de sistema de control
Temperatura de nuestro cuerpo; si la temperatura
sube por encima de 37C, se suda, refrescando el
cuerpo.

Si la T tiende a bajar de 37C, el cuerpo comienza a
temblar, contraccin muscular que calienta nuestro
cuerpo, haciendo que se normalice nuestra
temperatura. Por tanto, en este caso:

Sistema de medida o sensores -> Clulas nerviosas de
la piel
Seal de consigna -> 37C
Accin de control de la temperatura -> Sudar o temblar
Concepto de seal

En los sistemas de control, una magnitud fsica
variable se representa generalmente mediante una
seal elctrica que vara de manera tal que
describe dicha magnitud.
Por ejemplo, una seal elctrica ser la variacin
de la salida de tensin de un termopar que mide
temperatura y la variacin de temperatura la
transforma en variacin de tensin.
Tipos de seales elctricas
Seal analgica (n infinito
de valores) y que tiene una
variacin continua en el
tiempo.
Seal digital (n finito de
valores) y que tiene una
variacin discreta de valores
en el tiempo.
Seal digital binaria (dos
valores concretos, 1 y 0) la
seal elctrica slo puede
adoptar dos niveles de
tensin.
Ventajas de utilizar seales elctricas

Resulta muy sencillo procesarlas mediante
circuitos electrnicos, que son tanto
econmicos como fiables.
Pueden transmitirse sin dificultad a largas
distancias.
Pueden almacenarse para ser posteriormente
reproducidas.
Concepto de Sistema:
Combinacin de componentes que actan interconectados,
para cumplir un determinado objetivo.
Se representa como un rectngulo o caja negra y variables
que actan sobre el sistema. Las flechas que entran (u,
excitaciones o entradas). Las flechas que salen (y,
variables producidas por el sistema o salidas).
Modelado de Sistemas

Es algo que nos ayuda a entender el funcionamiento de un
sistema.

Puede ser una placa electrnica (hardware) o un conjunto de
relaciones matemticas, en las cuales codificamos el
funcionamiento del sistema (es lo que llamamos modelo
matemtico) y que eventualmente puede desarrollarse en un
programa de ordenador.

Modelado Entrada - Salida:

Uno de los enfoques de modelado ms tiles para propsitos de
control es el Modelado Externo o entrada / salida. Este tipo de
modelo describe la relacin estmulo - respuesta del proceso y
conduce a la llamada Funcin Transferencia del proceso.
Funcin de Transferencia
Funcin de transferencia de un sistema se indica por
G(s), y es el cociente entre la transformada de Laplace de
la seal de salida y la transformada de Laplace de la seal
de entrada
Seales:
y: seal de salida
r: seal de referencia

e: seal de error

v: seal de realimentacin

Diagramas de Bloques:
GH
r
e

1
GH
G
r
y
F

1
Funciones de Transferencia:
G: ganancia directa
H: ganancia de realimentacin

GH: ganancia de lazo

F: ganancia de lazo cerrado

Ago-Dic 2006
Agua
Aceite
Intercambiador
de calor
Sensor

Actuador

Proceso
Auto
Man
IN1 35.67
Controlador
Variable de proceso
Manipulacin
Referencia
Tipos de control
Control manual: El operador aplica las correcciones
que cree necesarias.
Control automtico: La accin de control se ejerce
sin intervencin del operador y su solucin es
cableada, es decir, rgida, no se puede modificar.
Control programado: Realiza todas las labores del
control automtico, pero su solucin es programada.
Se puede modificar su proceso de operacin o ley de
control.
Tipos de control, atendiendo al
circuito implementado
Estructura de un sistema de control
Hay dos tipos de estructura diferente de lazo de
control:
A) Sistemas de control en LAZO ABIERTO
Aquel en el que ni la salida ni otras variables del
sistema tienen efecto sobre el control.
NO TIENE REALIMENTACIN

B) Sistemas de control en LAZO CERRADO
En un sistema de control de lazo cerrado, la salida del
sistema y otras variables, afectan el control del
sistema.
TIENE REALIMENTACIN
Sistemas de control de LAZO ABIERTO
Cualquier perturbacin desestabiliza el sistema, y
el control no tiene capacidad para responder a
esta nueva situacin.
Ejemplo: el aire acondicionado de un coche.
El sistema o la planta no se mide.
El control no tiene informacin de cmo esta la
salida (Planta).
Sistemas de control de LAZO CERRADO

Una variacin en la salida o en otra variable, se mide,
y el controlador, modifica la seal de control, para que
se estabilice, el sistema, ante la nueva situacin.
Ejemplo: el climatizador de un coche.
El sistema o la planta se mide en todo momento.
El control tiene informacin de cmo esta la salida
(Planta).
Control de temperatura.
Lazo abierto - No se mide
Lazo cerrado
- Si se mide
Elementos que componen un
sistema de control
Proceso
Variables
a controlar
Controlador
Valores
Deseados
Actuador
Transmisor
Valores medidos
Variables
para actuar
Proceso
Transmisor
Variable Medida o
Controlada CV
Controled Variable o
Process Variable PV
Salida (del proceso)
Controlador
SP
Set Point
Referencia
Consigna
Variable manipulada
DV
MV
E (Error)
PV
PV
Perturbaciones
Desviation
Variables DV
Elementos que componen un sistema de control
Sensor o
E. primario
Sistema de medida
Actuador Regulador
Comparador
Amplificador
PV
SP
Seal o Accin
De Control
Seal Amplificada
Transductor
Variable de proceso,
PV.
La variable medida que se desea estabilizar
(controlar) recibe el nombre de variable de proceso
("process value") y se abrevia PV.

Un buen ejemplo de variable de proceso es la
temperatura, la cual mide el instrumento controlador
mediante un termopar o una Pt100.
Set Point SP o Consigna
El valor prefijado (Set Point, SP) es el valor
deseado de la variable de proceso, es decir, la
consigna.
Es el valor al cual el control se debe encargar
de mantener la PV.
Por ejemplo en un horno la temperatura actual
es 155 C y el controlador esta programado
para llevar la temperatura a 200C.
Luego PV=155 y SP=200.

Error E

Se define error como la diferencia entre la variable de proceso
PV y el set point SP

E = SP PV

En el ejemplo anterior

E = (SP - PV) = (200C - 155C) = 45 C.

Recuerde que el error ser positivo cuando la temperatura sea
menor que el set point, PV < SP .

Estructura general de un sistema de
medida.
Elementos de un sistema de medida

Sensor o elemento primario: Mide el valor de una variable de proceso, y
toma una salida proporcional a la medida. Esta salida, puede o no, ser
elctrica

. El sensor debe tomar la menor energa posible del sistema, para no
introducir error.

Transductor: Elemento que transforma la magnitud medida por el elemento
primario en una seal elctrica.

Transmisor o Acondicionador de seal : Elemento que convierte,
acondiciona y normaliza la seal para su procesamiento.

En la industria, las seales de salida normalizadas son: 4 a 20mA, 0 a 5v,
0 a 10v, si son salidas elctricas y 3 a 15 psi en seal neumtica.
Tipos de sensores
Por el principio fsico:
Resistivo
Capacitivo
Inductivo
Piezoresistivo
Fotovoltico
Electromagntico
Termomagntico
Piezoelctrico
Por la salida:
Elctrica
activos
pasivos
Mecnica
Por la magnitud a medir, es la
clasificacin ms utilizada:
Temperatura
Presin
Caudal
Posicin
Velocidad, etc...

Actuadores (Elemento final de
control)

Elctricos
Rels
Solenoides
Motores CC
Motores AC
Motores paso a
paso

Hidrulicos o
neumticos
Vlvulas neumticas
Vlvulas de solenoide
Cilindros y vlvulas
piloto
Motores
Control clsico
Control de dos posiciones (todo-nada) (on-off)
Proporcional de tiempo variable (PWM)
Proporcional (P)
Proporcional + Integral (PI)
Proporcional + Derivativo (PD)
Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
El control On/Off o de dos posiciones


El modo de control ON/OFF es el ms elemental , generalmente
conectando y desconectando .
Tomemos por ejemplo, el caso de un horno elctrico, consiste en activar
el mando de calentamiento cuando la temperatura est por debajo de la
temperatura deseada SP y luego desactivarlo cuando la temperatura
est por arriba.
Debido a la inercia trmica del horno la temperatura estar
continuamente fluctuando alrededor del SP.
Las fluctuaciones aumentarn cuanto mayor sea la inercia trmica
del horno (retardo).
Este control no es el ms adecuado cuando se desea una temperatura
constante y uniforme
El control On/Off o de dos
posiciones
Control Proporcional de tiempo
variable (PWM)

Para poder controlar la temperatura con menos
fluctuaciones, se debe entregar al horno una potencia
gradual, para mantenerlo a la temperatura deseada .
El controlador proporcional entrega una potencia que
vara en forma gradual entre 0 y 100% segn se
requiera y en forma proporcional al error (SP-PV).

PWM pulse width modulation
Modulacin por ancho de pulso
Es posible modular de 0% a 100% la potencia que recibe un horno
elctrico mediante el mismo contactor que se usara para un
control on/off.
La idea es modular el tiempo de activacin del contactor durante
un tiempo fijo tc, llamado tiempo de ciclo, de modo que el horno
reciba finalmente un promedio de la potencia.
Supongamos que nuestro horno funciona con un calefactor de
1000W, si se requiere una potencia de 500W, equivalente a 50%
de la total, entonces se activa 2 segundos el rel y se desactiva
otros 2, para luego empezar otro ciclo.
Siguiendo con el ejemplo, si hace falta 250W, es decir 25% de la
potencia basta con tener 1 segundo activado el rel y 3 segundos
desactivado.
Control proporcional

El controlador proporcional entrega una potencia que vara en forma
proporcional al error (SP-PV).
Para poner en marcha un controlador proporcional se deben fijar los
siguientes parmetros:
El valor deseado SP , por ej. SP = 200 C
La banda proporcional Pb, por ej. Pb = 10 %.

La banda proporcional Pb se programa en el controlador como un
porcentaje del SP.

banda = Pb x SP/100%


Internamente el controlador realizar el clculo del porcentaje de salida
mediante la siguiente frmula:
Salida = [ 100% * E / banda ]
banda = Pb*SP/100%
E = (SP - PV)

Para los valores del ejemplo SP=200C y Pb=10%, la potencia
determinada por el control variar a lo largo 20C abajo del SP.

banda = Pb*SP/100% = 10% * 200 C / 100% = 20C

Es decir que la banda a lo largo de la cual variar gradualmente la
potencia ser: 180C...200C.

Funcin de transferencia:

Control Proporcional Derivativo PD
Un control PD es uno proporcional al que se le agrega la
capacidad de considerar tambin la velocidad de la variable
en el tiempo.
De esta forma se puede "adelantar" la accin de control del
mando de salida para obtener as una variable ms estable.
Para el caso de un horno si la temperatura esta por debajo
del SP, pero subiendo muy rpidamente y se va a pasar de
largo el SP, entonces el control se adelanta y disminuye la
potencia de los calefactores.
Al revs si la temperatura es mayor que el SP, la salida
debera ser 0% pero si el control estima que la temperatura
baja muy rpido y se va pasar para abajo del SP, entonces
le coloca algo de potencia a la salida para ir frenando el
descenso brusco.

Control PD
La accin derivativa es llamada a veces "rate action" por
algunos fabricantes de controles porque considera la "razn
de cambio" de la variable.
En el ejemplo del horno agregamos un nuevo parmetro
llamado constante derivativa D, medido en segundos.
Internamente el controlador realizar ahora el clculo:
Salida = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
banda = Pb*SP/100%
Donde "Vel" es la velocidad de la temperatura medida por el
controlador, en C/segundos.
Control PI
Este control es el proporcional ms la accin integral, que
lo corrige tomando en cuenta la magnitud del error y el
tiempo que este ha permanecido.
Para ello se le programa al control una constante I, que
es "la cantidad de veces que aumenta la accin
proporcional por segundo.
Por muy pequeo que sea el valor programado de I,
siempre corregir el error estacionario, pero tardar ms
tiempo en hacerlo.
Al revs si se programa un valor excesivo de I , entonces
la accin integral tendr mucha fuerza en la salida y el
sistema alcanzar rpidamente el SP, pero lo ms
probable es que siga de largo por efectos de la inercia
trmica.

Entonces la accin integral (con error negativo) ser en sentido contrario, ir
disminuyendo rpidamente de acuerdo al error.
Como consecuencia habr una excesiva disminucin de la potencia de
salida y la temperatura probablemente baje del SP, entrando as el sistema
en un ciclo oscilatorio.
En la prctica normalmente I deber ser grande solo en sistemas que
reaccionan rpidamente, (por ejemplo controles de velocidad de motores )
y pequeo para sistemas lentos con mucha inercia. (Por ejemplo hornos)
En general los valores de la constante I son relativamente pequeos, para la
mayora de los sistemas el valor adecuado de I varia entre 0 y 0,08

Funcin de transferencia:


Control PID
Un control PID es un controlador proporcional con accin
derivativa y accin integral simultneamente superpuestas.
Funcin de transferencia:
Control PID
Seleccin del control.
Instrumentacin de un control
automtico.
ISA
Instrumentacin: Conjunto de aparatos o su
aplicacin para el propsito de observar, medir o
controlar.
q
a
Control de flujo
FC w
u
Bomba
centrfuga
Caudalmetro Vlvula
Bomba, valvula: dimensionamiento, posicionamiento
Caudalmetro: Tipo, rango
Orden: Bomba, caudalmetro, vlvula
Control de nivel
q
LC
w
u
LT
q
i

h
Seleccin del tipo de transmisor
Control de presin
PC PT
F
i

F
u
a
w
Variedad de dinmicas y objetivos
Sistema rpido
Sintona de PI
Control de temperatura
TT
u
TC
w
q
T
Muchas arquitecturas / procesos
Proceso lento PID
Posibles retardos por la colocacin del transmisor
Muchas gracias