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Control Clásico y Moderno

Sistemas de Control a Lazo Cerrado

Alumno: FRÍAS, Gonzalo Oscar

Docentes: Ing. BOTTERON, Fernando


Ing. FERNANDEZ, Guillermo
Ing. AGUIRRE, Yonatan

TP Nº2 2017
Sistema no Compensado
2
𝑭𝑻. 𝒑𝒍𝒂𝒏𝒕𝒂 𝒂 𝒍𝒂𝒛𝒐 𝒂𝒃𝒊𝒆𝒓𝒕𝒐 → 𝐺𝑝 𝑠 = 𝐺𝐿𝐴𝑠𝑐 =
(𝑠 + 0,5) ∙ (𝑠 + 8)

𝐺𝐿𝐴𝑠𝑐 2
𝑭𝑻. 𝒑𝒍𝒂𝒏𝒕𝒂 𝒂 𝒍𝒂𝒛𝒐 𝒄𝒆𝒓𝒓𝒂𝒅𝒐 → 𝐺𝐿𝐶𝑠𝑐 𝑠 = = 2
1 + 𝐺𝐿𝐴𝑠𝑐 s + 8,8s + 8,4

R(s) E(s) Y(s)


+
-
Gp
GLA

GLC
FT Panta a Lazo Cerrado

R(s) E(s) Y(s)


+
-
Gp
GLA

GLC

espp

𝒆𝒔𝒑𝒑 = 𝒓𝒆𝒇 𝒕 − 𝒚 𝒕 = 𝟎, 𝟔𝟔
Compensador PI
2
𝐅𝐓. 𝐝𝐞 𝐥𝐚 𝐩𝐥𝐚𝐧𝐭𝐚 → Gp (s) =
(s + 0,5)(s + 8)
Especificaciones de desempeño transitorio
𝑡𝑝 ≅ 1,7𝑠𝑒𝑔 𝑀𝑝 ≤ 6%
s ∙ kp + ki
𝐅𝐓. 𝐝𝐞𝐥 𝐜𝐨𝐧𝐭𝐫𝐨𝐥𝐚𝐝𝐨𝐫 → Gc s =
s
Obtención de parámetros y ganancias

𝑃𝑑 s = s + pnd ∙ s2 + 2 ∙ ωn ∙ ξ ∙ s + ωn 2

−ln(Mp)
𝐅. 𝐀𝐦𝐨𝐫𝐭𝐢𝐠𝐮𝐚𝐦𝐢𝐞𝐧𝐭𝐨 → 𝛏 = = 𝟎, 𝟔𝟔𝟕
ln2 Mp + π2

π → 𝒌𝒑𝒊 = 𝟓𝟒𝟖, 𝟖𝟒
𝐅𝐫𝐞𝐜𝐮𝐞𝐧𝐜𝐢𝐚 𝐍𝐚𝐭𝐮𝐫𝐚𝐥 → 𝛚𝐧 = = 𝟐, 𝟒𝟖 𝒓𝒂𝒅ൗ𝒔𝒆𝒈 Ganancias PI ቊ
→ 𝒌𝒊 = 𝟏𝟎𝟏𝟖, 𝟒
1 − ξ2 ∙ tp

𝐏𝐨𝐥𝐨 𝐍𝐎 𝐃𝐨𝐦𝐢𝐧𝐚𝐧𝐭𝐞 → 𝐩𝐧𝐝 = 200 ∙ ξ ∙ ωn = 𝟑𝟑𝟏

𝐺𝐿𝐴 𝑠 2𝑘𝑝 𝑠 + 2𝑘𝑖


𝑳𝒂𝒛𝒐 𝑪𝒆𝒓𝒓𝒂𝒅𝒐 → 𝐺𝐿𝐶 𝑠 = = 3
1 + 𝐺𝐿𝐴 𝑠 𝑠 + 8,5𝑠 2 + 2𝑘𝑝𝑖 + 4 𝑠 + 2𝑘𝑖
Referencia, sistema compensado y sin compensar

1098s + 2037
𝐒𝐢𝐬𝐭𝐞𝐦𝐚 𝐜𝐨𝐦𝐩𝐞𝐧𝐬𝐚𝐝𝐨 → GLC s =
s 3 + 8,8s 2 + 1104s + 2037
2
𝐒𝐢𝐬𝐭𝐞𝐦𝐚 𝐬𝐢𝐧 𝐜𝐨𝐦𝐩𝐞𝐧𝐬𝐚𝐜𝐢ó𝐧 → GLCsc s =
s2 + 8,8s + 8,4
Error y Acción de control

ERRORES ACCIÓN CONTROL


1 600
Referencia Referencia
Error S/C AccionControl C
0.8 500
Error C

400
0.6

300
0.4

200
0.2
Amplitud

Amplitud
100
0
0

-0.2
-100

-0.4
-200

-0.6 -300

-0.8 -400
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo Tiempo
Compensador PD
1098s + 2037
𝐅𝐓. 𝐝𝐞 𝐥𝐚 𝐩𝐥𝐚𝐧𝐭𝐚 → Gp (s) = 3 Especificaciones de desempeño
s + 8,8s 2 + 1104s + 2037 transitorio

𝑘𝑖 𝑡𝑠 ≅ 0,4𝑠𝑒𝑔 𝑀𝑝 ≤ 3%
𝑭𝑻. 𝒅𝒆𝒍 𝒄𝒐𝒏𝒕𝒓𝒐𝒍𝒂𝒅𝒐𝒓 → 𝐺𝑐 𝑠 = 𝑘𝑝𝑖 + + 𝑘𝑝𝑑 + 𝑠 ∙ 𝑘𝑑
𝑠

R(s) E(s) U(s) Y(s)


+
-
Gc +
+
Gp
PI
𝒌𝒑𝒊 + 𝒌𝒑𝒅 = 𝑲𝑷𝑰𝑫

Gc
PD GLA Donde Kpi y Ki son valores obtenidos
de la aplicación del PI
GLC
Obtención de parámetros y ganancias

𝑃𝑐𝑑 s = s + pnd ∙ s2 + 2 ∙ ωn ∙ ξ ∙ s + ωn 2

−ln(Mp)
𝐅. 𝐀𝐦𝐨𝐫𝐭𝐢𝐠𝐮𝐚𝐦𝐢𝐞𝐧𝐭𝐨 → 𝛏 = = 𝟎, 𝟔𝟔𝟕
ln2 Mp + π2
→ 𝒌𝒑𝒅 = 𝟗𝟓𝟑𝟗, 𝟑
Ganancias PD ቊ
→ 𝒌𝒅 = 𝟓𝟎𝟓, 𝟕𝟓
4
𝐅𝐫𝐞𝐜𝐮𝐞𝐧𝐜𝐢𝐚 𝐍𝐚𝐭𝐮𝐫𝐚𝐥 → 𝛚𝐧 = = 𝟐, 𝟒𝟖 𝒓𝒂𝒅ൗ𝒔𝒆𝒈
ξ ∙ t𝑠
𝑲𝑷𝑰𝑫 = 𝒌𝒑𝒅 + 𝒌𝒑𝒊 = 𝟏𝟎𝟎𝟖𝟖, 𝟏𝟐
𝐏𝐨𝐥𝐨 𝐍𝐎 𝐃𝐨𝐦𝐢𝐧𝐚𝐧𝐭𝐞 → 𝐩𝐧𝐝 = 100 ∙ ξ ∙ ωn = 𝟑𝟑𝟏

𝐺𝐿𝐴 𝑠 2𝑘𝑑 ∙ 𝑠 2 + 2𝐾𝑃𝐼𝐷 ∙ 𝑠 + 2𝑘𝑖


𝑳𝒂𝒛𝒐 𝑪𝒆𝒓𝒓𝒂𝒅𝒐 → 𝐺𝐿𝐶 𝑠 = = 3
1 + 𝐺𝐿𝐴 𝑠 𝑠 + 2 ∙ (𝑘𝑑 + 4,25) ∙ 𝑠 2 + 2 𝑘𝑝𝑑 + 550,82 ∙ 𝑠 + 2036,86
Respuesta a lazo cerrado
Corrimiento del CERO

ts = 0,4s ; Mp ≤ 3%
Implementación Amp-Op
V
Sal

1MΩ 1kΩ V
+Vcc Error
V
-Vcc 18V Sal
-Vcc 1µF 505.75MΩ 1µF
100Ω
1kΩ
V
Up 1kΩ
-Vcc
-Vcc
18V
V
+Vcc -Vcc
Ref 1kΩ Gp
V
1kΩ 1kΩ 1kΩ U
+
1kΩ +Vcc P(s) +
1µF 1kΩ V 1s Q(s) -
-Vcc
U +Vcc -
+Vcc
1kΩ -Vcc
1kΩ -Vcc +Vcc
V
V V 1kΩ
Ref

1kΩ
+Vcc
1kΩ Ui

1kΩ +
Gp

P(s) +
PID 18V 18V

Q(s) -
1s 1kΩ -
+Vcc
505.75MΩ

𝑅1 ∙ 𝐶𝑓 −1 → 𝑹𝟏 = 𝟏𝒌Ω
𝐏𝐈𝐃: ቊ 𝑆𝑖 𝐶1 = 𝐶𝑓 = 1𝑢𝐹 ;
V
Ud
𝑅𝑓 ∙ 𝐶1 → 𝑹𝒇 = 𝟓𝟎𝟓, 𝟕𝟓𝑴Ω
1µF

P+I+D
El sumador utilizado es inversor, por lo
1 que no es necesario invertir la salida de
𝐈: ki = → Si C = 1uF ; 𝐑𝟏 ≅ 𝟏𝐤Ω
RC cada estructura
Configuración [PI-D]

La configuración PI
1kΩ
680kΩ 1µF
1kΩ
PI-D entrega una señal
1kΩ
+Vcc

ref
V 1s 1kΩ
V
-Vcc
-Vcc +Vcc
invertida, por lo que
1kΩ res
Error

1kΩ
PI
V
UPI
1kΩ
V
es necesario
-
1kΩ
-Vcc
inv 1kΩ res
+
Q(s)
P(s)
-
+ agregar un inversor
+Vcc

1kΩ
+Vcc -Vcc
Gp1 a la salida del
1kΩ
mismo.
+Vcc
505.75MΩ

18V
-Vcc
Configuración PI 1
V ki = → 𝑹𝟏 = 𝟏𝒌Ω
18V
1µF D
UD
RC
-Vcc
+Vcc Rf
V
Configuración D kpi =
R1
→ 𝑹𝒇 = 𝟓𝟔𝟎𝒌Ω
Sal
[P+I+D]: Salida, error y acción de control total
[P+I+D]: Acciones de control P, I y D
[PID]: Salida, error y acción de control
[PI-D]: Salida, error y acción de control
Acciones de control [PI-D]
Controlador ON-OFF
Horno eléctrico Controlador

𝟏𝟎 𝐑𝟐
𝐆𝐩 𝐬 = ∆𝐇 = ∙ 𝐕𝐜𝐜
𝟓 ∙ 𝐬 𝟐 + 𝟓𝟎 ∙ 𝐬 + 𝟏 𝐑𝟏 + 𝐑𝟐
Proceso Térmico

Dinámica de la Planta

𝐊𝐚 = 𝟏𝟖

𝐊𝐚 ∙ 𝟏𝟎
𝐆𝐩 𝐬 =
𝟓 ∙ 𝐬 𝟐 + 𝟓𝟎 ∙ 𝐬 + 𝟏
Diagrama en bloques del sistema

𝟎, 𝟓
𝐃𝐢𝐧á𝐦𝐢𝐜𝐚 𝐝𝐞 𝐥𝐚 𝐩𝐞𝐫𝐭𝐮𝐫𝐛𝐚𝐜𝐢ó𝐧 → 𝐆𝐝 𝐬 =
𝐬 + 𝟎, 𝟔

𝟎, 𝟓
𝐆𝐚𝐧𝐚𝐧𝐜𝐢𝐚 𝐝𝐞𝐥 𝐜𝐚𝐥𝐞𝐧𝐭𝐚𝐝𝐨𝐫 → 𝐊𝐚 = 𝟏𝟖 𝐃𝐢𝐧á𝐦𝐢𝐜𝐚 𝐝𝐞𝐥 𝐚𝐭𝐫𝐚𝐬𝐨 𝐝𝐞 𝐭𝐫𝐚𝐧𝐬𝐩𝐨𝐫𝐭𝐞 → 𝐆𝐝 𝐬 =
𝐬 + 𝟎, 𝟔
Comparador de Ventana con Histéresis
𝑽𝒓𝒆𝒇 𝟏𝟎
Tref = 180°C ; Vref = 10V → 𝐊𝐬 = =
𝑻𝒓𝒆𝒇 𝟏𝟖𝟎

∆T = 4% ∙ 180°C = 7,2°C → ∆𝐕 = 𝟎, 𝟒𝐕

∆HT = 3,5% ∙ ∆T = 0,252°C → ∆𝐇𝐕 = 𝟎, 𝟎𝟏𝟒𝐕

Vcc=12V y R2=12Ω
R2
∆𝐻 = ∙ 𝑉𝑐𝑐 → 𝑹𝟏 ≅ 𝟏𝟎𝒌Ω
𝑅1 + 𝑅2
Sistema con Perturbación

Sistema sin atraso de transporte Sistema con atraso de transporte


Sistema con Perturbación

Temperatura de salida del


sistema Tsal [°C]

Temperatura de referencia
del sistema Tref [°C]

La temperatura de salida (Tsal) se


relaciona con la tensión de salida
𝟏 (Vsal) por medio del
𝐊𝐬 = acondicionador de señal a la
𝟏𝟖
salida del horno el cual posee una
ganancia Ks.
Sistema con Perturbación

Tensión Referencia

Tensión Salida
Sistema con Perturbación

Acción de Control

Perturbación
Sistema con Perturbación

Señal de Error
Sistema con Perturbación

Ciclo de Histéresis

∆𝐇 = 𝟎, 𝟎𝟏𝟒𝟑

ΔH
La ventada de histéresis es
la misma tanto para el
sistema sin atraso de
transporte y con atraso de
transporte.