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TP Nº2 2017
Sistema no Compensado
2
𝑭𝑻. 𝒑𝒍𝒂𝒏𝒕𝒂 𝒂 𝒍𝒂𝒛𝒐 𝒂𝒃𝒊𝒆𝒓𝒕𝒐 → 𝐺𝑝 𝑠 = 𝐺𝐿𝐴𝑠𝑐 =
(𝑠 + 0,5) ∙ (𝑠 + 8)
𝐺𝐿𝐴𝑠𝑐 2
𝑭𝑻. 𝒑𝒍𝒂𝒏𝒕𝒂 𝒂 𝒍𝒂𝒛𝒐 𝒄𝒆𝒓𝒓𝒂𝒅𝒐 → 𝐺𝐿𝐶𝑠𝑐 𝑠 = = 2
1 + 𝐺𝐿𝐴𝑠𝑐 s + 8,8s + 8,4
GLC
FT Panta a Lazo Cerrado
GLC
espp
𝒆𝒔𝒑𝒑 = 𝒓𝒆𝒇 𝒕 − 𝒚 𝒕 = 𝟎, 𝟔𝟔
Compensador PI
2
𝐅𝐓. 𝐝𝐞 𝐥𝐚 𝐩𝐥𝐚𝐧𝐭𝐚 → Gp (s) =
(s + 0,5)(s + 8)
Especificaciones de desempeño transitorio
𝑡𝑝 ≅ 1,7𝑠𝑒𝑔 𝑀𝑝 ≤ 6%
s ∙ kp + ki
𝐅𝐓. 𝐝𝐞𝐥 𝐜𝐨𝐧𝐭𝐫𝐨𝐥𝐚𝐝𝐨𝐫 → Gc s =
s
Obtención de parámetros y ganancias
𝑃𝑑 s = s + pnd ∙ s2 + 2 ∙ ωn ∙ ξ ∙ s + ωn 2
−ln(Mp)
𝐅. 𝐀𝐦𝐨𝐫𝐭𝐢𝐠𝐮𝐚𝐦𝐢𝐞𝐧𝐭𝐨 → 𝛏 = = 𝟎, 𝟔𝟔𝟕
ln2 Mp + π2
π → 𝒌𝒑𝒊 = 𝟓𝟒𝟖, 𝟖𝟒
𝐅𝐫𝐞𝐜𝐮𝐞𝐧𝐜𝐢𝐚 𝐍𝐚𝐭𝐮𝐫𝐚𝐥 → 𝛚𝐧 = = 𝟐, 𝟒𝟖 𝒓𝒂𝒅ൗ𝒔𝒆𝒈 Ganancias PI ቊ
→ 𝒌𝒊 = 𝟏𝟎𝟏𝟖, 𝟒
1 − ξ2 ∙ tp
1098s + 2037
𝐒𝐢𝐬𝐭𝐞𝐦𝐚 𝐜𝐨𝐦𝐩𝐞𝐧𝐬𝐚𝐝𝐨 → GLC s =
s 3 + 8,8s 2 + 1104s + 2037
2
𝐒𝐢𝐬𝐭𝐞𝐦𝐚 𝐬𝐢𝐧 𝐜𝐨𝐦𝐩𝐞𝐧𝐬𝐚𝐜𝐢ó𝐧 → GLCsc s =
s2 + 8,8s + 8,4
Error y Acción de control
400
0.6
300
0.4
200
0.2
Amplitud
Amplitud
100
0
0
-0.2
-100
-0.4
-200
-0.6 -300
-0.8 -400
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo Tiempo
Compensador PD
1098s + 2037
𝐅𝐓. 𝐝𝐞 𝐥𝐚 𝐩𝐥𝐚𝐧𝐭𝐚 → Gp (s) = 3 Especificaciones de desempeño
s + 8,8s 2 + 1104s + 2037 transitorio
𝑘𝑖 𝑡𝑠 ≅ 0,4𝑠𝑒𝑔 𝑀𝑝 ≤ 3%
𝑭𝑻. 𝒅𝒆𝒍 𝒄𝒐𝒏𝒕𝒓𝒐𝒍𝒂𝒅𝒐𝒓 → 𝐺𝑐 𝑠 = 𝑘𝑝𝑖 + + 𝑘𝑝𝑑 + 𝑠 ∙ 𝑘𝑑
𝑠
Gc
PD GLA Donde Kpi y Ki son valores obtenidos
de la aplicación del PI
GLC
Obtención de parámetros y ganancias
𝑃𝑐𝑑 s = s + pnd ∙ s2 + 2 ∙ ωn ∙ ξ ∙ s + ωn 2
−ln(Mp)
𝐅. 𝐀𝐦𝐨𝐫𝐭𝐢𝐠𝐮𝐚𝐦𝐢𝐞𝐧𝐭𝐨 → 𝛏 = = 𝟎, 𝟔𝟔𝟕
ln2 Mp + π2
→ 𝒌𝒑𝒅 = 𝟗𝟓𝟑𝟗, 𝟑
Ganancias PD ቊ
→ 𝒌𝒅 = 𝟓𝟎𝟓, 𝟕𝟓
4
𝐅𝐫𝐞𝐜𝐮𝐞𝐧𝐜𝐢𝐚 𝐍𝐚𝐭𝐮𝐫𝐚𝐥 → 𝛚𝐧 = = 𝟐, 𝟒𝟖 𝒓𝒂𝒅ൗ𝒔𝒆𝒈
ξ ∙ t𝑠
𝑲𝑷𝑰𝑫 = 𝒌𝒑𝒅 + 𝒌𝒑𝒊 = 𝟏𝟎𝟎𝟖𝟖, 𝟏𝟐
𝐏𝐨𝐥𝐨 𝐍𝐎 𝐃𝐨𝐦𝐢𝐧𝐚𝐧𝐭𝐞 → 𝐩𝐧𝐝 = 100 ∙ ξ ∙ ωn = 𝟑𝟑𝟏
ts = 0,4s ; Mp ≤ 3%
Implementación Amp-Op
V
Sal
1MΩ 1kΩ V
+Vcc Error
V
-Vcc 18V Sal
-Vcc 1µF 505.75MΩ 1µF
100Ω
1kΩ
V
Up 1kΩ
-Vcc
-Vcc
18V
V
+Vcc -Vcc
Ref 1kΩ Gp
V
1kΩ 1kΩ 1kΩ U
+
1kΩ +Vcc P(s) +
1µF 1kΩ V 1s Q(s) -
-Vcc
U +Vcc -
+Vcc
1kΩ -Vcc
1kΩ -Vcc +Vcc
V
V V 1kΩ
Ref
1kΩ
+Vcc
1kΩ Ui
1kΩ +
Gp
P(s) +
PID 18V 18V
Q(s) -
1s 1kΩ -
+Vcc
505.75MΩ
𝑅1 ∙ 𝐶𝑓 −1 → 𝑹𝟏 = 𝟏𝒌Ω
𝐏𝐈𝐃: ቊ 𝑆𝑖 𝐶1 = 𝐶𝑓 = 1𝑢𝐹 ;
V
Ud
𝑅𝑓 ∙ 𝐶1 → 𝑹𝒇 = 𝟓𝟎𝟓, 𝟕𝟓𝑴Ω
1µF
P+I+D
El sumador utilizado es inversor, por lo
1 que no es necesario invertir la salida de
𝐈: ki = → Si C = 1uF ; 𝐑𝟏 ≅ 𝟏𝐤Ω
RC cada estructura
Configuración [PI-D]
La configuración PI
1kΩ
680kΩ 1µF
1kΩ
PI-D entrega una señal
1kΩ
+Vcc
ref
V 1s 1kΩ
V
-Vcc
-Vcc +Vcc
invertida, por lo que
1kΩ res
Error
1kΩ
PI
V
UPI
1kΩ
V
es necesario
-
1kΩ
-Vcc
inv 1kΩ res
+
Q(s)
P(s)
-
+ agregar un inversor
+Vcc
1kΩ
+Vcc -Vcc
Gp1 a la salida del
1kΩ
mismo.
+Vcc
505.75MΩ
18V
-Vcc
Configuración PI 1
V ki = → 𝑹𝟏 = 𝟏𝒌Ω
18V
1µF D
UD
RC
-Vcc
+Vcc Rf
V
Configuración D kpi =
R1
→ 𝑹𝒇 = 𝟓𝟔𝟎𝒌Ω
Sal
[P+I+D]: Salida, error y acción de control total
[P+I+D]: Acciones de control P, I y D
[PID]: Salida, error y acción de control
[PI-D]: Salida, error y acción de control
Acciones de control [PI-D]
Controlador ON-OFF
Horno eléctrico Controlador
𝟏𝟎 𝐑𝟐
𝐆𝐩 𝐬 = ∆𝐇 = ∙ 𝐕𝐜𝐜
𝟓 ∙ 𝐬 𝟐 + 𝟓𝟎 ∙ 𝐬 + 𝟏 𝐑𝟏 + 𝐑𝟐
Proceso Térmico
Dinámica de la Planta
𝐊𝐚 = 𝟏𝟖
𝐊𝐚 ∙ 𝟏𝟎
𝐆𝐩 𝐬 =
𝟓 ∙ 𝐬 𝟐 + 𝟓𝟎 ∙ 𝐬 + 𝟏
Diagrama en bloques del sistema
𝟎, 𝟓
𝐃𝐢𝐧á𝐦𝐢𝐜𝐚 𝐝𝐞 𝐥𝐚 𝐩𝐞𝐫𝐭𝐮𝐫𝐛𝐚𝐜𝐢ó𝐧 → 𝐆𝐝 𝐬 =
𝐬 + 𝟎, 𝟔
𝟎, 𝟓
𝐆𝐚𝐧𝐚𝐧𝐜𝐢𝐚 𝐝𝐞𝐥 𝐜𝐚𝐥𝐞𝐧𝐭𝐚𝐝𝐨𝐫 → 𝐊𝐚 = 𝟏𝟖 𝐃𝐢𝐧á𝐦𝐢𝐜𝐚 𝐝𝐞𝐥 𝐚𝐭𝐫𝐚𝐬𝐨 𝐝𝐞 𝐭𝐫𝐚𝐧𝐬𝐩𝐨𝐫𝐭𝐞 → 𝐆𝐝 𝐬 =
𝐬 + 𝟎, 𝟔
Comparador de Ventana con Histéresis
𝑽𝒓𝒆𝒇 𝟏𝟎
Tref = 180°C ; Vref = 10V → 𝐊𝐬 = =
𝑻𝒓𝒆𝒇 𝟏𝟖𝟎
∆T = 4% ∙ 180°C = 7,2°C → ∆𝐕 = 𝟎, 𝟒𝐕
Vcc=12V y R2=12Ω
R2
∆𝐻 = ∙ 𝑉𝑐𝑐 → 𝑹𝟏 ≅ 𝟏𝟎𝒌Ω
𝑅1 + 𝑅2
Sistema con Perturbación
Temperatura de referencia
del sistema Tref [°C]
Tensión Referencia
Tensión Salida
Sistema con Perturbación
Acción de Control
Perturbación
Sistema con Perturbación
Señal de Error
Sistema con Perturbación
Ciclo de Histéresis
∆𝐇 = 𝟎, 𝟎𝟏𝟒𝟑
ΔH
La ventada de histéresis es
la misma tanto para el
sistema sin atraso de
transporte y con atraso de
transporte.