SÍNTESIS DE

MECANISMOS
MECANISMOS

Por:
MSc. A. Fabián Solano P
CONTENIDO
1. Introducción mecanismos
2. Síntesis gráfica de 7. Síntesis de dos posiciones
eslabonamiento 8. Comparación síntesis analítica y
3. Generación de función, gráfica
trayectoria y movimiento
4. Síntesis dimensional
5. Mecanismos de retorno rápido
6. Síntesis analítica de
1. INTRODUCCIÓN
• A menudo un denominador común es la necesidad de un
eslabonamiento para generar los movimientos deseados
• Se explorarán algunas técnicas de síntesis simples que permitan crear
soluciones de diseño de eslabonamientos potenciales para algunas
aplicaciones cinemáticas típicas
2. SÍNTESIS
GRÁFICA DE
ESLABONAMIENTO
Síntesis
• Síntesis cualitativa
• Síntesis de tipo
• Síntesis cuantitativa (analítica)
• Síntesis dimensional
Síntesis cualitativa
• Significa la creación de soluciones potenciales en ausencia de un
algoritmo bien definido que configure o pronostique la solución
• Se trabaja en un contexto con más variables desconocidas que
ecuaciones, pero es útil para crear una solución potencial y también
para juzgar su calidad.
• Luego, se puede analizar la solución propuesta para determinar su
viabilidad e iterar entre síntesis y análisis.
Síntesis cualitativa
• La herramienta tradicional es la mesa de dibujo, trabajando a escala
• Herramientas CAD pueden acelerar este proceso hasta cierto punto,
pero probablemente encontrará que la forma más rápida de tener una
idea de la calidad del diseño de eslabonamiento es modelarlo, a escala,
en cartón o en Mylar® de dibujo y observar los movimientos
directamente
Síntesis de tipo
• Se refiere a la definición del tipo apropiado de mecanismo más
adecuado para el problema y es una forma de síntesis cualitativa
• Ésta quizá es la tarea más difícil, ya que requiere algo de experiencia
y conocimientos de los diversos tipos de mecanismos existentes y de
su factibilidad desde un punto de vista de desempeño y manufactura.
Síntesis de tipo
Rara vez habrá una solución clara, obvia, de un problema real de
ingeniería. El trabajo como ingeniero de diseño significa balancear
estas características conflictivas y encontrar una solución que
proporcione la mejor transacción de funcionalidad contra costo,
confiabilidad y todos los demás factores de interés.
Síntesis cuantitativa o síntesis analítica
• Significa la generación de una o más soluciones de un tipo particular
que se considera adecuado para el problema, y aún más importante,
para las que no existe un algoritmo de síntesis definido
• Este tipo de solución se puede cuantificar, si existe un conjunto de
ecuaciones que proporcionen una respuesta numérica
Síntesis cuantitativa o síntesis analítica
• Requiere análisis e iteración para optimizar el diseño.
• Con frecuencia son menos las ecuaciones disponibles que el número
de variables potenciales, debiéndose suponer algunos valores
razonables para un número suficiente de incógnitas y así reducir el
conjunto de las incógnitas restantes al número de ecuaciones
disponibles

Excepto en casos muy simples, se requiere una

herramienta CAE para realizar análisis
cuantitativos. Ejemplos de tales herramientas son
los programas SyMech, y Lincages
Síntesis dimensional
• Es la determinación de las proporciones (longitudes) de los eslabones
necesarios para lograr los movimientos deseados
• Puede ser una forma de síntesis cualitativa si se define un algoritmo
del problema particular, pero también puede ser una forma de síntesis
cualitativa si existen más variables que ecuaciones.
Síntesis dimensional
Esta situación es más común para eslabonamientos. La síntesis
dimensional supone que, mediante síntesis de tipo, ya se ha
determinado que un eslabonamiento (o una leva) es la solución más
apropiada al problema.
3. GENERACIÓN
DE FUNCIÓN,
TRAYECTORIA
Y MOVIMIENTO
Generación de función
Se define como la correlación de un movimiento de entrada con un
movimiento de salida en un mecanismo

Generador de funciones
electrónicos
Generación de trayectoria
• Se define como el control de un punto en el plano, de tal suerte que
siga una trayectoria prescrita
• En la generación de trayectoria no se hace ningún intento por controlar
la orientación del eslabón que contiene el punto de interés
• Sin embargo, es común que se defina la temporización de arribo del
punto hacia lugares particulares a lo largo de la trayectoria
Generación de movimiento
• Se define como el control de una línea en el plano de modo que asuma
un conjunto prescrito de posiciones secuenciales
• En este caso, la orientación del eslabón es importante.
 El estudio de mecanismos planos no está
limitado en la práctica como puede parecer
ya que muchos dispositivos en tres
dimensiones se construyen de múltiples
conjuntos de dispositivos bidimensionales
acoplados
 Las técnicas de síntesis manual, gráfica y
dimensional presentadas son medios
razonablemente rápidos de obtener una
solución de prueba a un problema de control
de movimiento. Una vez que se encuentre una
solución potencial, se debe evaluar su calidad
Condiciones límite
Evaluar posiciones de agarrotamiento y posiciones estacionarias
• Las posiciones de agarrotamiento se determinan por la colinealidad de
dos de los eslabones móviles

En una posición triangular (de agarrotamiento), no

será posible otro movimiento en ninguna
dirección desde uno de estos eslabones.
Entonces será necesario impulsar un eslabón
diferente para salir del eslabonamiento.
Condiciones límite
Después de sintetizar una solución, debe revisarse para ver si existen
posiciones de agarrotamiento entre sus posiciones de diseño. Una
manera sencilla de hacerlo es mediante un modelo del eslabonamiento.
Una herramienta CAE tal como Fourbar o Working Model también sirve
para este problema.

El agarrotamiento
puede ser útil!
Ángulo de transmisión
• Otra prueba útil que puede aplicarse rápidamente a un diseño de
eslabonamiento para valorar su calidad es la medición de su ángulo
de transmisión.
• Esto se puede realizar analítica o gráficamente en la mesa de dibujo, o
en un modelo para una aproximación preliminar
Ángulo de transmisión
• El ángulo de transmisión es el ángulo entre el eslabón de salida y el
acoplador.
• En general, se considera como el valor absoluto del ángulo agudo del
par de ángulos formado en la intersección de dos eslabones y varía
continuamente de un valor mínimo a un valor máximo conforme el
eslabonamiento pasa por su intervalo en movimiento.
El valor óptimo del ángulo
de transmisión es de 90°.
Cuando µ es menor que 45°, la componente radial será mayor que la
tangencial. La mayoría de los diseñadores de máquinas tratan de
mantener el ángulo de transmisión mínimo por encima de unos 40°
para promover un movimiento suave y una buena transmisión de fuerza.
4. SÍNTESIS DIMENSIONAL
La síntesis dimensional de un eslabonamiento es la determinación de
las dimensiones (longitudes) de los eslabones necesarios para lograr
los movimientos deseados.

Existen muchas técnicas para realizar la síntesis

dimensional de un eslabonamiento de cuatro Compás,
barras. Los métodos más simples y rápidos son transportador
gráficos (hasta 3 posiciones). y regla
Síntesis de 2 posiciones
Se subdivide en 2 categorías:
• salida de balancín (rotación pura)
• salida de acoplador (movimiento complejo).
Ejemplo
Diseñe una manivela-balancín de Grashof de cuatro barras que produzca
una rotación de 45° del balancín con el mismo tiempo hacia delante y
hacia atrás, con una entrada de motor de velocidad constante

Se tendrá una mejor idea de la

calidad del diseño con menos
esfuerzo al elaborar, articular y
estudiar el modelo
Ejemplo
Diseñe un eslabonamiento de cuatro barras para mover el eslabón CD de
la posición C1D1 a C2D2 .
Para poner en
práctica

Diseñe un eslabonamiento de
cuatro barras para mover el
eslabón CD mostrado de la
posición C1D1 a C2D2 (con
pivotes móviles en C y D).
Síntesis de 3 posiciones (pivotes móviles
especificados)
• La síntesis de tres posiciones permite definir las tres posiciones de
una línea en el plano y creará una configuración de eslabonamiento
de cuatro barras para moverlo a cada una de esas posiciones.
• El eslabonamiento resultante puede ser de cualquier condición de
Grashof y, en general, requerirá la adición de una díada para
controlar y limitar su movimiento a las posiciones de interés.
Ejemplo

Diseñe un mecanismo de
cuatro barras para mover el
eslabón CD mostrado de la
posición C1D1 hasta la C2D2
y luego a la posición C3D3.
Los pivotes móviles están en
C y D. Localice los lugares
del pivote fijo.
Síntesis de 3 posiciones
(pivotes móviles alternos)

Ejemplo: diseñe un mecanismo de

cuatro barras para mover el
eslabón CD mostrado de la
posición C1D1 a C2D2 y luego a
la posición C3D3. Use diferentes
pivotes móviles en lugar de CD.
Localice las ubicaciones de pivote
fijo.
Síntesis de tres posiciones (con pivotes fijos
especificados)
• Con los métodos anteriores, se puede observar que el diseñador tendrá
poco control directo sobre la localización de los pivotes fijos, ya que
éstos son uno de los resultados del proceso de síntesis.
• Es común que el diseñador tenga algunas restricciones en cuanto a
localizaciones aceptables de los pivotes fijos, puesto que estarán
limitados a localizaciones en las cuales el plano de la bancada del
conjunto se encuentre accesible

Invertir el
eslabonamiento
Ejemplo
Invierta un mecanismo de cuatro barras que mueve el eslabón CD
mostrado de la posición C1D1 a C2D2 y luego a la posición C3D3. Use
los pivotes fijos especificados O2 y O4.
Para poner en práctica
Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabón CD
mostrado de la posición C1D1 a C2D2 y luego a la posición C3D3. Use
los pivotes fijos especificados O2 y O4. Encuentre las ubicaciones de
los pivotes móviles requeridas en el acoplador mediante la inversión.
5. MECANISMOS DE RETORNO RÁPIDO
Muchas aplicaciones de diseño de máquinas requieren una diferencia en
la velocidad promedio entre sus carreras de “avance” y de “retorno”
Mecanismo de retorno
rápido de 4 barras

La razón para su estado de no

retorno rápido es el posicionamiento
del centro de la manivela O2 en la
cuerda B1B2 extendida. Esto hace
que la manivela describa ángulos
iguales de 180° cuando impulsa el
balancín de un extremo (posición de
agarrotamiento) al otro.
Mecanismo de retorno rápido de 4 barras
Si la manivela gira con velocidad angular constante, como lo hace
cuando es impulsada por un motor, entonces cada giro de 180°, hacia
adelante y hacia atrás, tomará el mismo tiempo
Mecanismo de retorno rápido de 4 barras
Su relación / se llama relación de tiempo (TR) y define el grado de
retorno rápido del mecanismo. Dado un mecanismo completo, es una
tarea trivial estimar la relación de tiempo al medir o calcular los ángulos
y.
Mecanismo de retorno rápido de 4 barras
Hall sugiere un método gráfico: se necesitan calcular los valores de y
que den la relación de tiempo especificada. Se pueden formular dos
ecuaciones que impliquen y y resolverlas simultáneamente.
Ejemplo
Rediseñe el primer ejemplo resuelto para proporcionar una relación de
tiempo de 1:1.25 con 45° de movimiento del balancín.
Curvas del acoplador
• https://dynref.engr.illinois.edu/aml.html
• http://www.benchtophybrid.com/FB/FB_Fourbar.html
• https://www.geogebra.org/m/tYSt8pbd
• https://www.geogebra.org/m/BueCG9ch
• https://www.desmos.com/calculator/egmi3wr0o7?lang=es
• https://singsurf.org/things/fourbar.php
6. SÍNTESIS
ANALÍTICA
DE
MECANISMO
S
Síntesis analítica de mecanismos
El procedimiento de síntesis analítica es algebraico, en lugar de gráfico,
y es menos intuitivo, y su naturaleza algebraica lo hace bastante
adecuado para computarización.

Síntesis
cinemática
Tipos de síntesis cinemática
• Generación de función
• Generación de trayectoria
• Generación de movimiento
Generación de función
• Es la correlación de una función de entrada con una función de salida
en un mecanismo
• El resultado, por lo general, es un mecanismo de doble balancín o un
mecanismo manivela-balancín, con entrada y salida de rotación pura
Generación de trayectoria
• Es el control de un punto en el plano de modo que siga alguna
trayectoria prescrita
• Esto por lo general se logra con un mecanismo de cuatro barras
manivela-balancín o uno de doble balancín, en donde un punto en el
acoplador traza la trayectoria de salida deseada
• Es común que se defina la temporización del arribo del punto del
acoplador hacia las locaciones particulares definidas a través del
recorrido.
Generación de Movimiento
• Es el control de una línea en el plano cuando ésta asume algún
conjunto de posiciones prescritas
• Este se acompaña con un mecanismo de cuatro barras manivela-
balancín o uno de doble balancín, en donde el punto del acoplador
traza la trayectoria de salida deseada y el mecanismo también controla
el ángulo del eslabón acoplador que contiene la línea de salida de
interés
7. SÍNTESIS DE 2 POSICIONES
• En teoría, la excursión del balancín no puede exceder 180°, pero en la
práctica debe estar limitada a 120° aproximadamente, lo que
proporcionará ángulos de transmisión mínimos de 30°
• Se analiza mecanismo de 4 barras de P1 a P2
• Entonces: diseñe un mecanismo de cuatro barras que moverá una línea
sobre su eslabón acoplador, de modo que un punto P en esa línea será
el primero en P1, y posteriormente en P2, y también hará girar la línea
un ángulo entre esas dos posiciones de precisión. Encuentre las
longitudes y los ángulos de los cuatro eslabones y las dimensiones del
eslabón acoplador A1P1 y B1P1, como se muestra en la figura
8. COMPARACIÓN DE SÍNTESIS
GRÁFICA Y ANALÍTICA DE 2
POSICIONES
Ejemplo
Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabón APB
mostrado de la posición A1P1B1 a A2P2B2 .
Ejemplo
MUCHAS
GRACIAS!