Clase 8-1:

Introducción Velocidad Cinemática

Juan Carlos Grieco, Universidad Simón Bolívar

Gerardo Fernández L, Universidad Simón Bolívar

Universidad Simón Bolívar

Velocidad Cinemática
Información de Posición de un robot…

Cinemática Directa…
X=f(q1,q2,…,qn)

q  n
X  6

Cinemática Inversa…
q=g(x,y,z,q,f,g)
Pero, que relación existe entre las velocidades???

???
q   n 
X  6

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 Velocidad Cinemática
Consideremos x=f(q1)…
x La derivada es la pendiente…

q1
q2
Consideremos x=f(q1,q2)…
Px La derivada?????

q2 q1

Versión vectorial de la
derivada…
q1 JACOBIANO…
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Un repaso
• Consideremos 𝑓:ℝ𝑛→ℝ, entonces el vector de sus derivadas
parciales, ∇𝑓(𝑥1,.....,𝑥𝑛)=(∂𝑓/∂𝑥1,....,∂𝑓/∂𝑥𝑛) se conoce como el gradiente y es
un vector en ℝ𝑛. Es una generalización de la derivada uni-dimensional.
• El diferencial total es un escalar, que se obtiene como resultado de
multiplicar el gradiente ∇𝑓(𝑥1,.....,𝑥𝑛) con el 𝑣 ∈ ℝ𝑛. Representa una
APROXIMACION lineal de la variación de f cuando las coordenadas varían
según el vector v.
• Por ejemplo si 𝑓(𝑥,𝑦)=𝑥2+𝑦2, entonces ∇𝑓(𝑥,𝑦)=(2𝑥,2𝑦). Consideremos el
punto (1,1), luego ∇𝑓(1,1)=(2,2). Si temenos una variación de las coordenadas
según el vector 𝑣=(3,3), entonces las coordenadas irán de (1,1) hasta (4,4), por
tanto la aproximación lienal de la variación de la función bi-variada es
(2,2)∗(3,3) = <(2,2),(3,3)> = 12. Esto significa que el diferencial
(aproximación lineal de la variación) es 12.
• Por tanto si hacemos el cálculo 𝑓(1,1)+ ∇𝑓(1,1)∗(3,3)=14, pero 𝑓(4,4)=32. Por
tanto la aproximación lineal no es buena ya que toma en cuenta solo el
término de primer orden de una serie de Taylor.
• Tomado de https://math.stackexchange.com/questions/3071033/difference-between-differential-and-
derivative
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Repaso
• La derivada de una función f multivariada es el
Jacobiano.
• El diferencial total es un escalar.
• El diferencial df es un vector tal que df=Jdx

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 Velocidad Cinemática
Importancia del JACOBIANO…

Está relacionado con:

• Configuraciones Singulares
• Análisis de redundancia
• Planificación de trayectorias
• Uso de algoritmos de Cin. Inversa

• Dinámica del robot…Fuerzas estáticas

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