EC3514/EC5811

Robótica / Fundamentos de Mecatrónica

Clase 1. Introducción. Parte 1
Un poco de historia y ¿qué es un robot?

Juan Carlos Grieco, Universidad Simón Bolívar

Gerardo Fernández, Universidad Simón Bolívar
Pablo González de Santos, Instituto de Automática Industrial. CSIC
Juan Manuel Bogado, Universidad Simón Bolívar
 Antecedentes

• Desde hace cientos de años El hombre ha tratado de construir

mecanismos que imiten al cuerpo humano y a los animales.
• Las estatuas hidráulicas de la antigua Grecia
• Las armas mecánicas de los faraones

• En el siglo XIII, Albertus Magnus crea el primer hombre de metal

• En el siglo XIV, se crea el Gallo de Estrasburgo,

formaba parte del reloj de la catedral y al dar la
hora movía el pico y las alas
 Antecedentes

• En los siglos XVII y XVIII, se crean marionetas

con ciertos automatismos (ej. Maillardet, Autómata
capaz de hacer dibujos

•Siglo XVIII, se crea el humanoide de Vaucanson y el Pato que “digiere” "

Solo se buscaba la diversión

 Antecedentes

• La revolución industrial trae nuevos mecanismos… con una nueva

filosofía…
– La hiladora giratoria de Hargreaves
– La hiladora de Crompton
– Y el telar de Jacquard...el primer
sistema de manufactura flexible

• Ya en el siglo XX, el desarrollo de la

electrónica en conjunto con los avances en la
mecánica da origen a la robótica..

• El computador, el control realimentado, el uso de sensores y los sistemas

de transmisión de potencia nos llevan a la robótica industrial moderna
 Desarrollo histórico

• ...
• 1922 Aparece la palabra robota en
“Rossum´s Universal Robots” de
Karel Capek

• 1940 I. Asimov acuña el término robótica:

• estudio sistemático de los robots, su construcción, mantenimiento y
comportamiento
• 1954 Primeras patentes sobre robots en UK (Kenward) y USA (Devol)

• 1961 Engelberger y Devol fabrican el primer robot manipulador

(Unimate-2000)

• 1967 General Electric Corp. construye un robot caminante de cuatro

patas. La U. de Stanford presenta el primer robot móvil con ruedas
 Desarrollo histórico (Cont.)

• 1970 Se construye el primer robot con accionamiento eléctrico en la

U. de Stanford. Cincinnati Milacron Corp. Produce el T3 con
accionamiento hidráulico y controlado por microprocesador

• 1973 Se funda ASEA (ABB), primer fabricante europeo

• 1976 La NASA emplea manipuladores en las sondas Viking 1 y 2 para

recoger muestras en Marte

• 1978 Unimation lanza el PUMA (Programmable Universal Machine

for Assembly)

• 1982 Se lanza el SCARA en Japón (Makino)

• 1983 Odetics Inc. Comercializa el primer robot caminante (ODEX I)

• ...
… Hasta nuestros días…
 Pero… Que es un Robot?

• Enciclopedia Británica:
– Es un mecanismo instrumentado que se usa en la ciencia e
industria para sustituir al ser humano. No tiene que
parecerse físicamente a un ser humano ni tiene por qué
realizar sus tareas de un modo humano.

• RAEL:
– Ingenio electrónico que puede ejecutar automáticamente
operaciones o movimientos muy variados
 Robot Industrial (RI)

• British Robot Association (BRA):

– Dispositivo reprogramable con un mínimo de cuatro
grados de libertad diseñado para manipular y transportar
piezas, herramientas o elementos especiales de fabricación
a través de movimientos variables programables para
realizar una tarea de manufactura específica.

• Robotics Institute of America (RIA):

– Manipulador multifuncional y reprogramable,
controlado automáticamente, que puede estar fijo en un
sitio o moverse, diseñado para mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especializados por medio de
movimientos variables programados para la realización de
una variedad de tareas o trabajos.
 Desarrollo de los Robot Manipuladores…

EL Robot Industrial (RI)

• El RI aparece cuando se sustituye al operario de un
telemanipulador por un sistema automático (Computador)
Sensores externos
Sensores internos

Entrada/salida

Controlador

Potencia
Manipulador