Clase 8-4:

Cálculo del Jacobiano usando la CDirecta

Juan Carlos Grieco, Universidad Simón Bolívar

Gerardo Fernández L, Universidad Simón Bolívar

Universidad Simón Bolívar

El Jacobiano
 J1l J 2l J 3l  J nl 
Método Cinemático J 
J 3 w  J nw  6 xn
 J 1w J 2w
q3 Un Ji por cada articulación…
Link 3
J  J1 J2 J3  Jn 

q2 ZZii113xO  Oi 1 
1 n
Articulación J Ji i 
qn   Z i1
Y3
Y0 Rotacional
Prismática  0
 3 x1  
q1
 X i 1 Yi 1 Z i 1 Oi 1 
A 
i 1

1 
X3

 0 0 0
0
Z0 X0

Universidad Simón Bolívar

 El Jacobiano… Ejemplo
c1 0 s1 0 1 0 0 0 c1 s1 0 d 2 s1  c1 s1 0 d 2 s1 
s 0 s 0  d 2 c1  s 0  d 2 c1 
0  c 0 0 0
A0   1  1  c  c
1 i
A2  
3  A0   1
2 i  A0   1
3 i 
0 1 0 h 0 0 1 d3  0 0 1 h  0 0  1 h  d3 
       
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 0 1  0 0 0 1 
1
0
0 
J0  0J1( rot ) J 2( pris ) J 3( pris ) 
0 1 0 Rot Pris Pris
A1  
2

0 1  Z0i 1 


d 2 On  Oi 1   Z i 1 
J i ( rot
 ) 
0 0 1Z
  J i ( pris )    Z 0  O3  O0  Z1 Z2 
0  i 1   0  J 
Y1 X1 X2  Z0 0 0 

Z1
Y2 0   d 2 c s 0
 di s 
1 1

Z2 X3 Z 0  0 
  j  c k 0 d c 
q2  2    
1   d s 1 
1
 2

q3 1 1 1

Y3 Z O   0 0
0 3
d s 0  d c 0 h  d  1 0    2 1

q 1 Z0
Z3 X  Jq  
 2 1 2 1    d
  2 3

 0 0 0   d 
0  
O0
Y0  0 0
3

X0  
 1 0 0 
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