Cinemática Diferencial

< Jacobiano >

Jacobiano - Introducción

Cinemática diferencial
Velocidad de algún
Velocidad directa
punto
articular
x = ( x, y, z, ,  ,  )
q = ( q1 , , qn )
Cinemática diferencial v, ω
inversa

• Cinemática diferencial directa

Dadas las velocidades articulares, halla la velocidad (lineal/angular, o la derivada de la orientación)
de alguna parte del robot (ejm. efector final)
• Cinemática diferencial inversa
Halla las velocidades articulares necesarias para que alguna parte del robot obtenga una
velocidad instantánea determinada
 Jacobiano - Introducción
• La velocidad del efector final se representa utilizando 2 formas:
1. Derivada de la posición y orientación
→ Usa la razón de cambio (derivada) de la posición y de la orientación
- Ejemplo (coordenadas cartesianas y ángulos RPY): x y z 
 
r
 p y


→ Esta relación lineal está dada por el: Jacobiano analítico
→ Varía según la representación que se usa (para posición y orientación)
Nota: no necesariamente representan la velocidad lineal/angular

2. Velocidad lineal y angular

→ Usa la velocidad lineal (v) y angular (ω) del efector final
→ Esta relación lineal está dada por el: Jacobiano geométrico
→ Es independiente de la representación (de la posición u orientación)
Jacobiano Analítico
• Se obtiene mediante diferenciación temporal
• Cinemática directa: x = f (q )

• Jacobiano analítico: Jacobiano analítico

 f (q )  f (q )
J A (q ) =
x= q q
q

J A (q )

• Componentes de posición y orientación:

x p  posición (Cartesiana, cilíndrica, …)
x p 
x=   x=  
xo  orientación (ángulos Euler, RPY, cuaternión, …)
xo 

x p   J p 
  =  q
xo   Jo 

Jacobiano analítico depende de la representación

(ángulos RPY, Euler, cuaterniones, etc.)
Jacobiano Analítico
<Velocidad Angular asociada a una matriz de rotación>

 k
• Velocidad angular
𝒌: Vector unitario en la dirección
ω = k del eje de rotación
𝜃: Ángulo de giro

• Matrices antisimétricas (skew-symmetric)

- Definición: ωˆ = − ωˆ
T

- Para la velocidad angular:

 x   0 − z y 
   
ω = y ω =  z
ˆ 0 − x 
 
  z   − x 0 
 y

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Jacobiano Analítico
<Velocidad Angular asociada a una matriz de rotación>
• Derivada de la matriz de rotación
- Para toda matriz de rotación:
- Derivada con respecto al tiempo:

- Matriz antisimétrica

Definición: 𝜔
ෝ representa la
velocidad angular

- Derivada de la matriz de rotación (ecuación fundamental del movimiento de rotación):

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Jacobiano Geométrico
<Generalidades>
• Jacobiano geométrico:
v  v   Jv  𝐽𝑣 ∈ ℝ3×𝑛 Jacobiano lineal o de posición (JL, Jp)
 = J q   =  q
ω  ω   J   𝐽𝜔 ∈ ℝ3×𝑛 Jacobiano angular o de orientación (Ja, Jo)

• Estructura detallada:
 q1 
v
 v   J v1 J v2 J vn   q2 
 =    ω
 ω   J  1 J 2 J n   
 
qn 
Contribución a velocidad
lineal debida a 𝑞ሶ 1

v = J v1 q1 + J v 2 q 2 + + J vn q n

ω = J 1 q1 + J  2 q 2 + + J n qn
Jacobiano Geométrico
<Articulación Prismática>

• Objetivo: encontrar velocidad lineal y angular originadas por una articulación

prismática

• Suposición: las otras articulaciones no se mueven

Eje de z i −1
desplazamiento v {n}
v = J vi q i
ω = J i qi

Desplazamiento: qi = d i
v = q i z i −1
ω =0

J vi = z i −1
{0} J i = 0
Para una articulación prismática
Jacobiano Geométrico
<Articulación Rotacional>
• Objetivo: encontrar velocidad lineal y angular originadas por una articulación de
revolución

• Suposición: las otras articulaciones no se mueven

Eje de rotación z i −1 ω {n} v
v = J vi q i
ω = J i qi
Ángulo de giro: qi =  i
v = q i z i − 1  p i − 1, N
ω = q i z i −1

J v i = z i − 1  p i − 1, N
{0}
J  i = z i −1
Para una articulación de revolución
Jacobiano Geométrico
<Estructura>
• Estructura:  J v1 J v2 J vn 
J =  
 J  1 J 2 J n 


• Para la columna i:
Articulación Articulación de
prismática revolución

J vi z i −1 z i − 1  p i − 1, n

J i 0 z i −1

0 
 
z i −1 =
0
Obtención de z i − 1 : tercera columna de 0
R i −1 R i −1
 
0
 1 

p n − p i −1
0 0
Obtención de p i − 1, n : Nota: todo está en el sistema
de referencia {0}
Ejercicios
Jacobiano Analítico
<Manipulador RR>
Jacobiano Analítico z

q3
<Manipulador RRP>
q2

d1
y

q1
x
Jacobiano Geométrico
<Manipulador RR>
Jacobiano Geométrico
<Manipulador PPP>
Ejercicio - Jacobiano Geométrico
<Manipulador RRP>
z

q3

q2

d1
y

q1
x
Ejercicio - Jacobiano Analítico
<Manipulador RRR>
Ejercicio - Jacobiano Geométrico
<Manipulador RPP>