DINAMICA

SESION Nº 2 : CINEMATICA
CURVILINEA EN EL PLANO
 RESULTADO DEL APRENDIZAJE

Resolver problemas de
movimiento en el plano
utilizando las relaciones
cinemática de velocidad y
aceleración en coordenadas
rectangulares, normal y
tangencial y polares
 MOVIMIENTO CURVILINEO

1º VECTOR POSICION

La partícula se mueve por una trayectoria

curvilínea y en un instante determinado de
tiempo t, se encuentra en la posición P. Con
respecto de un sistema de referencia fijo, su
posición esta definida por el vector de posición r

El vector de posición r es una función del tiempo

r = r(t)
VECTOR DESPLAZAMIENTO
2º VECTOR VELOCIDAD

…… (1)
VELOCIDAD INSTANTANEA

Es la velocidad de la partícula en la posición P

en el tiempo t y se determina:
∆𝒓
𝒗 = lim ( )
∆𝑡→∞ ∆𝑡

…….. (2)

El vector 𝒗 es tangente a la trayectoria

 3º VECTOR ACELERACION

v´
Considere que la partícula en la posición
P´
P tiene la velocidad v en el tiempo t y en
v
la posición P´ su velocidad v´ en un
tiempo posterior t + ∆t. P

𝐯´ = 𝐯 + ∆v Trayectoria
La aceleración promedio de la
partícula sobre el intervalo de tiempo ∆t
se define como el cociente entre ∆v y ∆𝒗
v
∆t. v´

∆𝒗 --- (3)
𝒂𝑷 =
∆𝑡
 VECTOR ACELERACION INSTANTANEA

Es la aceleración de la partícula en la posición P en

el tiempo t y se determina:
∆𝒗
𝒂 = lim ( )
∆𝑡→∞ ∆𝑡

𝑑𝒗
𝒂= …. (4)
𝑑𝑡

El vector a dirigido hacia la concavidad de la

curva
 Coordenadas
rectangulares
r, v, a
Coordenadas
Normal y
Tangencial
MOVIMIENTO
CURVILINEO

Coordenadas
Polares Coordenadas
Esfericas
Coordenadas
Cilindricas
MOVIMIENTO CURVILINEO : COORDENADAS RECTANGULARES

1º VECTOR DE POSICION

La partícula se esta moviendo, en el instante t tiene

las coordenadas P (x, y, z), el vector de posición se
define:
𝒓=𝑥𝒊+𝑦𝒋+𝑧𝒌

𝑥, 𝑦, 𝑧 𝑠𝑜𝑛 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟𝑒𝑠 𝑦 𝑠𝑜𝑛 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠

𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜: 𝑥 = 𝑥 𝑡 , 𝑦=𝑦 𝑡 , 𝑧 = 𝑧(𝑡)
2º VECTOR VELOCIDAD
 𝒗 = 𝑣𝑥 𝒊 + 𝑣𝑦 𝒋 + 𝑣𝑧 𝒌

𝑣𝑥 = 𝑥ሶ 𝑣𝑦 = 𝑦ሶ 𝑣𝑧 = 𝑧ሶ
Son componentes escalares del
vector velocidad
3º VECTOR ACELERACION
Una partícula se mueve en la
trayectoria y = 0.25 x2.
Si x = 2 t2 ( m ), donde t está en
segundos, determine la velocidad
y aceleración de la partícula
cuando t = 2 s
 SOLUCION

Ecuación de la trayectoria : La coordenada x :

y = 0.25 x2 𝑥 = 2𝑡 2
Derivada con respecto del Derivada con respecto del
tiempo: tiempo
𝑦ሶ = 0.25 2 (𝑥)(𝑥)ሶ 𝑥ሶ = 4 𝑡
𝑦ሶ = 0.5 (𝑥)(𝑥)ሶ Segunda derivada con
Segunda derivada con respecto respecto del tiempo
del tiempo 𝑥ሷ = 4
𝑦ሷ = 0.5 𝑥 𝑥ሷ + (𝑥)(
ሶ 𝑥)
ሶ
 Cuando t = 2 s

𝑦ሶ = (0.5) (8) (8) = 32

𝑥 = 2 (2) = 8
2

𝑦ሷ = 0.5 8 4 + (8)(8)
𝑥ሶ = 4 (2) = 8
𝑦ሷ = 48
𝑥ሷ = 4

𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑: 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛:
𝒗 = 𝑥ሶ 𝒊 + 𝑦ሶ 𝒋 𝒂 = 𝑥ሷ 𝒊 + 𝑦𝒋ሷ
𝒗 = 8 𝒊 + 32 𝒋 𝒂 = 4 𝒊 + 48 𝒋
Una partícula se mueve en la trayectoria parabólica como se
muestra en la figura. Si x = 4t4 ( m ), donde t está en segundos,
determine la velocidad y la aceleración cuando t = 1 s
 MOVIMIENTO CURVILINEO PLANO: COORDENADAS NORMAL
Y TANGENCIAL

Cuando se conoce la trayectoria de la

partícula: 𝑦 = 𝑓(𝑥)

• n: coordenada normal
• t: coordenada tangencial

• 𝒖𝑡 : 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙

• 𝒖𝑛 : 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙

Las coordenadas n, t se mueven con

la partícula
VECTOR VELOCIDAD

𝑑𝑠
Donde: 𝑣 =
𝑑𝑡
Es el modulo del vector v

VECTOR ACELERACION
 …… ( * )

Evaluación de la derivada del vector unitario:𝒖𝒕 <<

En la figura:
𝑑𝑠 = 𝜌 𝑑𝛼
𝑑𝛼 1
=
𝑑𝑠 𝜌
 𝒖𝒕 = cos 𝛼 𝒊 + 𝑠𝑒𝑛 𝛼 𝒋
𝑑 𝒖𝑡 𝑑 𝒖𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝑠
= 𝒖𝒏 = −𝑠𝑒𝑛 𝛼 𝒊 + 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝒋
𝑑𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝑠 𝑑𝑡
𝑑 𝒖𝑡 𝑣 𝑑 𝒖𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝛼
= 𝒖𝑛 = = −𝑠𝑒𝑛 𝛼 𝒊 + 𝑐𝑜𝑠 𝛼( )𝒋
𝑑𝑡 𝜌 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝒖𝑡 𝑑𝛼
= 𝒖𝒏
MATRIZ DE TRANSFORMACION 𝑑𝑡 𝑑𝑡

j
𝒖𝑛 𝑑𝛼 𝑑𝛼 𝑑𝑠 1
𝒖𝑡 = =
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝜌
𝛼
𝑑 𝒖𝑡 𝑣
𝛼 = 𝒖𝑛
𝑑𝑡 𝜌
i
𝒂 = 𝑎𝑡 𝒖𝒕 + 𝑎𝑛 𝒖𝒏
El trineo empieza del reposo en A y su velocidad se
incrementa en at = ( 6 – 0,06 s) m/s2, determine la
aceleración cuando pasa por el punto B donde sB = 40 m
 SOLUCION

Velocidad

Cuando s = 40 m
 ACELERACION

𝑎𝑡 = 6 − 0,06 40
𝑎𝑡 = 3,60 𝑚Τ𝑠 2

𝑣2 19,62
𝑎𝑛 = =
𝜌 79,3
𝑎𝑛 = 4,84 𝑚/𝑠 2

𝑎= 3,602 + 4,842
𝑎 = 6,03 𝑚/𝑠 2
 MOVIMIENTO CURVILINEO PLANO: COORDENADAS POLARES

La partícula P se mueve por la

trayectoria definida: r = 𝑓(𝜃)

• r: coordenada radial
• Ꝋ: coordenada transversal

• 𝒖𝑟 : 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑙

• 𝒖𝜃 : 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎𝑙 P

Las coordenadas r,Ꝋ se mueven con

la partícula
 VECTOR POSICION

La posición de la partícula P
esta definida por el vector:

Donde r es el modulo del vector

y es la distancia OP

VECTOR VELOCIDAD
𝑑𝒓 𝑑(𝑟𝒖𝑟 ) 𝑑𝑟 𝑑𝒖𝒓
𝒗= = 𝒗= 𝒖𝒓 + 𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
MATRIZ DE TRANSFORMACION DERIVADA DE VECTORES UNITARIOS

j 𝑑 𝒖𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝜃
= −𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝒊 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃( )𝒋
𝒖𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒖𝑟
𝑑 𝒖𝑟 𝑑𝜃
= 𝒖𝒏
Ꝋ 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ꝋ
i
𝑑 𝒖𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃
= −𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝒊 − 𝑠𝑒𝑛𝜃( )𝒋
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝒖𝜃 𝑑𝜃
=− 𝒖𝒓
𝒖𝒓 = cos 𝜃 𝒊 + 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝒋 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒖𝜽 = −𝑠𝑒𝑛 𝜽 𝒊 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝒋
 Reemplazando la derivada del vector 𝒖𝒓

𝑑𝑟 𝑑𝜃
𝒗= 𝒖𝒓 + 𝑟 𝒖𝜽
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝒗 = 𝑟𝒖 ሶ 𝜽
ሶ 𝒓 + 𝑟𝜽𝒖

𝒗 = 𝑣𝑟 𝒖𝒓 + 𝑣𝜃 𝒖𝜽

𝑣𝑟 = 𝑟ሶ 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑙
𝑣𝜃 = 𝑟𝜃ሶ 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎𝑙
 VECTOR ACELERACION

𝑑𝒗 𝑑(𝑟𝒖 ሶ 𝒏)
ሶ 𝒓 + 𝑟𝜽𝒖
𝒂= =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝒂 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 𝒖𝒓 + (𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃)𝒖

ሶ 𝜃
𝒂 = 𝑎𝑟 𝒖𝒓 + 𝑎𝜃 𝒖𝜃

𝑎𝑟 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2
𝑎𝜃 = 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ
En el mecanismo mostrado en la figura, la trayectoria del punto
A se describe mediante la ecuación: r = 1 + 0.5 cos(2Ө) m.
Cuando Ө = 60°, la barra ranurada gira en sentido anti horario
con una velocidad angular de 𝜃ሶ =10 rad/s y una aceleración
angular de 𝜃ሷ = 5 rad/s2. Determina la velocidad y aceleración
de A en ese instante
 SOLUCION

Coordenada radial

𝑟 = 1 + 0.5 cos 2Ө . coordenada

transversal
ሶ 𝑟 = −0.5 𝑠𝑒𝑛 2Ө 2Өሶ
𝜃ሶ =10 rad/s
𝑟ሶ = − 𝑠𝑒𝑛 2Ө Өሶ
𝜃ሷ = 5 rad/s2.
𝑟ሷ = − 𝑠𝑒𝑛 2Ө (Ө)ሷ + (𝜃)
ሶ cos(2Ө)(2𝜃)ሶ
 𝐶𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 Ө = 60°

𝑟 = 0,75
𝑟ሶ = −8,66
𝑟ሷ = − 95,7
VELOCIDAD

𝑉𝑟 = 𝑟ሶ = −8, 67

𝑉Ө = 𝑟 ∗ Өሶ = 10 0.75 = 7,50

𝒗 = − 8,67 𝒖𝑟 + 7,50 𝒖𝜽
 ACELERACION

𝑎𝑟 = 𝑟ሷ − 𝑟(Ө)ሶ 2 = − 95,7 − 0,75 10 2 = − 171

𝑎Ө = 𝑟 ∗ Өሷ + 2𝑟ሶ Өሶ = 0,75 5 + 2 −8,67 10 = −170

𝒂 = −171𝒖𝒓 − 170𝒖𝜽
BIBLIOGRAFIA

• BEER Y JOHNSTON (2011). Mecanica

Vectorial para Ingenieros. Dinamica

• R.C. HIBBELER (2012). Mecanica

vectorial para Ingenieria. Dinamica.

• J.L MERIAN (2005). Dinámica