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ROBOTICA

Origen y desarrollo de la robtica.


A travs de la historia hemos
podido ver como el hombre ha
tenido la inquietud de crear
mquinas que sean capaces de
imitar las funciones y
movimientos de los seres vivos.
INTRODUCCIN
Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las
estatuas de sus dioses. Los griegos construyeron
estatuas que operaban con sistemas hidrulicos, los
cuales eran utilizados para fascinar a los adoradores
de los templos y tenan una palabra especfica para
denominar a estas mquinas, la cual es autmatos.
De esta palabra deriva la actual autmata, que
significa mquina que imita la figura y movimientos
de un ser animado.
INTRODUCCIN
CONCEPTO DE
ROBOT
Definicin de robot segn la norma ISO (Organizacin Internacional
de Normalizacin).- Un robot industrial es definido como una forma
automtica controlada, manipulador reprogramable, polivalente
programable en tres o ms ejes.


Definicin de robot segn la Asociacin Robot Britnico. Un robot
industrial es un dispositivo reprogramable diseado para manipular y
transportar piezas, herramientas o fabricacin especializada
implementa a travs de movimientos programados variables para la
realizacin de tareas especficas de fabricacin.

Definicin de robtica
Tcnica que aplica la informtica al diseo y
empleo de aparatos que, en sustitucin de
personas, realizan operaciones o trabajos, por lo
general en instalaciones industriales. RAE
The branch of technology that deals with the
design, construction, operation, and application of
robots. Oxford Dictionary.
Robotics is the science concerning robot design,
manufacturing, control and their applications in
automation and human life in general. Robotics is a
multidisciplinary science with strong relationships
with mechanics, electronics, computer science,
artificial intelligence and control theory. IEEE-RAS

Definicin de robtica
La robtica es una ciencia o rama de la
tecnologa, que estudia el diseo y construccin de
mquinas capaces de desempear tareas
realizadas por el ser humano o que requieren del
uso de inteligencia. UNSAAC
Es una rama de la tecnologa que se encarga de la
invencin de mquinas capaces de realizar una
tarea o labor humana, aunque a la vez recurre a la
inteligencia artificial para crear los algoritmos por
los cuales este se basara para llevar a cabo una
determinada labor. UDEA.


Elementos que constituyen
un sistema robtico.
Un robot o sistema robtico puede ser reconocido cuando
este tiene tres caractersticas principales: versatilidad
mecnica, capacidad de reprogramarse, e inteligencia.

Un robot puede ser considerado como un sistema
complejo que est compuesto de varios sistemas y
dispositivos para proveer de:
Habilidades mecnicas (movimiento y fuerza);
Habilidades sensoriales(similares a las del humano u
otras especificas);
Habilidades de inteligencia (para el control, decisin y
memoria).

Los elementos que componen a un sistema robtico
son:
Un sistema mecnico o brazo manipulador
(estructura mecnica), cuyo proceso consiste de
efectuar operaciones de manipulacin y/o
interacciones con el ambiente.
Equipo sensorial (sensores internos y externos) cuyo
propsito es el de obtener informacin del estado
del robot y su entorno.


Sensores
internos
De posicin
Elctricos: potencimetros.
pticos: optointerruptores, codificadores absolutos e
incrementales (encoders)
De velocidad
Elctricos: dinamos tacomtricas
pticos: con encoder
Acelermetros

Sensores
externos
De proximidad
De contacto: microinterruptores
Sin contacto: resistivos, de efecto Hall, de fibra ptica, de
ultrasonido ...
De tacto
De fotodetectores, de presin neumtica, de polmeros (piel
artificial) ...
De fuerza
Por corriente en el motor, por deflexin de los dedos
De visin
Cmaras de tubo, cmaras CCD
Una unidad de control (controlador), la cual
provee procesamiento de la informacin
proveniente del equipo sensorial para la regulacin
de todos los sistemas y emite las seales para la
operacin del robot y la ejecucin de las tareas
deseadas.

Existen varios grados de control que son funcin del tipo de
parmetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes
tipos de unidades de control:

de posicin: el controlador interviene nicamente en el
control de la posicin del elemento terminal;

cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la
posicin y la velocidad;

dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin,
controla las propiedades dinmicas del manipulador y de
los elementos asociados a l;

adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y,
adems, se ocupa de controlar la variacin de las
caractersticas del manipulador al variar la posicin.
Una unidad de poder, la cual provee la energa
requerida para el sistema.
Equipamiento informtico, el cual es requerido
para aumentar la capacidad de cmputo de la
unidad de control e inclusive de proveerla de
inteligencia artificial.

Desarrollo
2007- KUKA, Alemania, lanza el
primer robot de largo alcance y
trabajo pesado con carga de
1000Kg.

Expande las posibles aplicaciones
de los robots industriales y crea una
nueva clase en la combinacin de
alcance y carga.
Desarrollo
2007- Con los primeros sistemas
realizados en 2006, Reis Robotics
llega a ser el lder de mercado
para las lneas de produccin de
mdulos fotovoltaicos.

Desde 2006 el nuevo campo de
aplicacin fotovoltaico se hizo
importante para el uso de los
robots.
Desarrollo
2008- FANUC, J apn, lanz un
nuevo robot de trabajo pesado
con una carga de casi 1200Kg.

La fuerza de la mueca logr un
record, pero mas importante,
permite mover piezas grandes y
pesadas una gran distancia con la
mxima estabilidad.
Desarrollo
2009- Yaskawa Motoman,
J apn, introduce un sistema
de control para sincronizar 8
robots.

Se introduce el sistema de
control DX100 el cual provee
sincronizacin a ocho robots,
mas de 72 ejes. Dispositivos
I/O y protocolos de
comunicacin.
Desarrollo
2009- ABB, Suiza, lanza el
robot industrial multipropsito
mas pequeo del mundo.
IRB120.
Desarrollo
Desarrollo
Cientficos de la Universidad
de Granada, en
colaboracin con otras
instituciones internacionales,
han diseado un cerebelo
artificial que permite a los
robots imitar la forma de
manipular objetos de los seres
humanos.
Desarrollo
2011- Primer robot humanoide en el espacio.

Un robonauta (R2B) lanza a la estacin
espacial internacional. R2 es el primer robot
humanoide en el espacio. Inicialmente R2 fue
diseado en pedestal fijo dentro de la ISS
(estacin espacial internacional) . Los
siguientes pasos incluyen piernas para
escalar dentro de los corredores.

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