Fundamentos de la

Robotica
EQUIPO 1
03-MARZO-2021 Avila Aparicio Luis
Galvan Vargas Camila Alexia
Morales Lechuga Ernesto
Morales Rodriguez Korham
Mosqueda Hernandez Yudkari Irais
Olmos Yañez Samara Sahad

Integrantes
EQUIPO 1
 Capitulo 1

Introduccion

EQUIPO 1
Siglo XX y XXI
•El ciudadano industrializado que vive a
caballo tiene la necesidad de aprender.
•En 25 Años cambiaron muchos significados de
términos marcados por el alto contenido
tecnológico.
•El más relevante sin duda es el computador, hasta
el día de hoy sigue presente en una versión
personal en los hogares.

03-MARZO-2021
 Desarrollo Tecnologico
•Todos los cambios en el lenguaje fue una revolución social, esto ha superado
las barreras impuestas por las industrias y centros de investigación.
•Se incorporaron términos que
se han incorporado en el lenguaje
coloquial como el concepto “Robot”.
•La mayoría de la gente tiene una idea
aproximada de lo que es un robot
industrial.
Una de las causas principales que haya dado popularidad al robot
sea su mitificación, propiciada por la literatura y el cine de ciencia
ficción.
No fue hasta mediados del siglo XX, tras el fin
Robots
de la Segunda Guerra Mundial,cuando se
empezaron a utilizar los primeros robots Industriales de
industriales de gran tamaño.Estaban destinados gran tamaño
a tareas pesadas y repetitivas que consistían en
movimientos simples.A principios de los años
60 (1961) la compañía estadounidense
Unimation propiedad de Joseph Engelberger y
George Davol,dirigió el desarrollo del primer
robot de transferencia programable.
1.1 Antecedentes Históricos.
 Target market
A lo largo de toda la historia, el hombre se ha
sentido fascinado por maquinas y dispositivos
capaces de imitar las funciones y los
movimientos de los seres vivos.

Los griegos tenían una palabra especifica para

denominar a estas máquinas: automatos.De esta
palabra deriva la actual autómata: maquina que imita la
figura y movimientos de un ser animado.
Mecanismos
animados de Heron
de Alejandría.
Los mecanismos animados de
Heron de Alejandría (85 d.C.)
se movían a través de
dispositivos hidráulicos,
poleas y palancas y tenían
fines eminentemente
lúdicos.
 Consecuencias en la cultura Árabe
La cultura árabe (siglos VIII AXV)heredo y difundió los conocimientos griegos,
utilizándolos no solo para realizar mecanismos destinados a la diversión, sino que
les dio una aplicación practica, introduciéndolos en la vida cotidiana de la realeza.
Ejemplo de estos son diversos sistemas dispensadores automáticos de agua.
 El Hombre de hierro de Alberto Magno
La imagen del robot como máquina a (1204-1282).
semejanza con el ser humano ha
prevalecido en las culturas desde hace
muchos siglos. El afán por fabricar
máquinas capaces de realizar tareas
independientes ha sido una constante en
la historia, a través de la que se han
descrito infinidad de ingenios,
antecesores directos de los actuales
robots.
El “Gallo de Estrasburgo” fue construido
en el año 1.352, es el autómata más
antiguo que se conserva en la
actualidad. Formaba parte del reloj de
la torre de la Catedral de Estrasburgo, y
al dar las horas movía las alas y el pico.

El Gallo de
Estrasburgo (1352).
Robots Manipulables Industriales del
siglo XX
 Un robot industrial es un
manipulador multifuncional,
controlado
automáticamente,
reprogramable en tres o
más ejes, que puede estar
fijo o móvil para uso en
aplicaciones de
Robots automatización industrial.

Industriales
En el año 1937, Bill Griffith P. Taylor
completó en Inglaterra el robot industrial
más antiguo a quien denomino La Grúa, la
cual fue construida con piezas de Meccano
y accionado por un solo motor eléctrico.
Asimismo en el año 1997 Chris Shute logró
construir una réplica de este robot.

El primer robot
industrial
En 1938 H Roselund y W Pollard, de la
compañía Devilviss, construyen el
primer brazo articulado (o
manipulador) para pintura al spray lo
que representó una nueva forma de
entender la producción industrial al
incorporar robots a las cadenas de
producción, donde hasta entonces
sólo habían operado trabajadores
humanos.
Los primeros robots industriales de
gran tamaño:
•No fue hasta mediados del siglo XX, tras el fin de la Segunda Guerra Mundial, cuando
se empezaron a utilizar los primeros robots industriales de gran tamaño. Estaban
destinados a tareas pesadas y repetitivas que consistían en movimientos simples.A
principios de los años 60 (1961) la compañía estadounidense Unimation, propiedad de
Joseph Engelberger y George Davol, dirigió el desarrollo del primer robot de
transferencia programable.General Motors, una de las empresas pioneras en el uso de
robótica industrial, utilizó las icencias de Unimotion para incorporar a su cadena de
producción un brazo robótico que ejecutaba una de las tareas más peligrosas para los
operarios: el levantamiento de grandes piezas de metal caliente y su posterior
colocación en líquidos refrigerantes
En 1947 DS Halder, de la
compañía automovilística Ford
de Detroit, acuña el término
automatización y pone en
marcha, una estrategia para ir
sustituyendo al ser humano de
muchas de las tareas del
proceso de fabricación de
automóviles. En 1948 G Walter,
de la Bristol University,
presentó el primer robot
autónomo electrónico.
En 1955 J Denavit y RS Hartenberg utilizan el álgebra matricial para describir y
representar la geometría espacial de los elementos de un robot. GC Devol, uno
de los pioneros de la robótica industrial, patenta en 1956 un controlador que
registraba señales eléctricas por medio de magnetos que accionan un
dispositivo mecánico,logrando una
máquina flexible, adaptable al entorno y
fácil de manejar. A partir de Devol es
cuando puede denominarse robot a una
máquina. El carácter de
reprogramabilidad la distingue de los
autómatas. Los aspectos relacionados
con el control son fundamentales para la
asignación de tareas a un robot.
Goertz(1954) y D Bergsland (1958) investigan
sobre manipuladores mecánicos a control
remoto (teleoperación)para el manejo de
material radiactivo. Se trata de un sistema
amo-esclavo (master-slave), en que el robot
reproduce de forma fiel y en tiempo real los
movimientos que un operador le transmite a
distancia. A Newell y H Simon postulan en
1956 el primer sistema experto, que resuelve
algunos problemas matemáticos y permite el
diseño de algoritmos funcionales
imprescindibles en robótica.
Por otro lado, George Devol
junto con Joseph F. Engelberger
en el año 1956 fundaron una
compañía llamada Unimation.
Esta compañía logró crear
máquinas de transferencia
programables, con el fin de
transferir objetos desde un
punto hacia otro a menos de 3
metros de distancia.
En 1957 Plannet Corporation patenta el
primer robot industrial controlado por
interruptores de fin de carrera.Ese año el
inventor británico CW Kenward obtiene la
primera patente de la historia para un robot
industrial y CY Lee define en 1959 los
programas de decisiones binarias para el
desarrollo de automatismos combinatorios,
una herramienta alternativa a la lógica
Booleriana útil para la descripción de
automatismos combinatorios, ya que el
álgebra de Boole no puede modelar la
dinámica de los sistemas secuenciales.
En 1958 es fundada por Engelberger la empresa Unimation -hoy absorbida por
Westinhouse- que en 1960 pone en marcha el primer robot tipo Unimate
8,basado en la transferencia de artículos programados, siguiendo los principios
de Devol postulados en 1954. El robot disponía de un manipulador basado en
control numérico y se movía por transmisión hidráulica. El control numérico
permite evaluar las acciones de una máquina
-herramienta mediante dígitos, según lo describió
originalmente J Parsons, que concibió el empleo
de tarjetas perforadas con datos posicionales para
la puesta en marcha de resortes mecánicos.
En 1962 HA Enst publica un trabajo sobre
sensores táctiles MH-1 aplicados a una mano
robotizada de tipo ANL 8, dotada de 6 grados
de libertad y de un procesador TX-0 que
revoluciona el sector e inicia el desarrollo de
los sensores y la retroalimentación,
demostrando la conducta adaptativa de un
robot por primera vez en la historia. El robot
apilaba bloques en un entorno no
estructurado valiéndose de sensores
volumétricos y de peso, a los que después se
añadió una cámara de TV (proyecto MAC)
para obtener más precisión y autonomía.
Por su parte también en el mismo año (1962) R Tomovic y G Boni desarrollan una
mano con sensores de presión que proporciona una señal de realimentación de
entrada al motor para iniciar uno de los dos modelos de aprehensión disponibles
en función del peso del objeto. Al mismo tiempo CA Petri desarrolla un sistema de
redes para el diseño y análisis de automatismos secuenciales y concurrentes, en
que son tan importantes los componentes mecánicos y eléctricos como los sistemas
de control (computación y comunicación), que se aplica en el análisis y modelado
de sistemas, no sólo en el campo de la automática, sino también en el de la
informática y las comunicaciones. Por su parte
General Motors Co. instala el primer robot
Unimate en su planta automovilística para asumir
la soldadura en troquel.
Víctor Scheinman en el año 1969,
creó un sistema eléctrico de seis
ejes articulados al robot, diseñados
para permitir una mayor movilidad
al brazo del robot.

Mientras que en el año 1973 la

Business plan | January 2020
compañía KUKA Robótica
construyó el robot llamado
Famulus, el cual es el primer robot
industrial articulado de 6 ejes que se
impulsa de manera electrónica.
El primer robot asistido por computadora
En 1974 RC Bolles y RP Paul utilizan
realimentación visual y de fuerzas
demuestran que un brazo robótico Stanford
es capaz de montar una bomba de agua,
hecho considerado un hito en lo referente a
autonomía y precisión. Ese año Cincinnati
Milacron presenta el T3 o The Tomorow Tool,
el primer robot asistido por computadora
capaz de levantar objetos de 50 kilos de peso
y seguir objetos en una línea de montaje.
Los años 80 supusieron una explosión en el desarrollo de la robótica
y su década es considerada como el inicio de la Era Robótica, y es que
su fabricación y venta aumentaron en un 80%.
Los años 90 y 2000 han servido para que la robótica de la industria
siga en la misma dirección y creciendo a pasos agigantados. La
globalización, ocurrida en parte por la internacionalización de
muchas empresas, ha contribuido a que se demanden y produzcan
muchos más bienes de consumo que hace unas décadas.
¿Cuántos ejes tiene un robot industrial?
Los robots industriales se encuentran en continuo proceso de evolución.
Además de las tecnologías innovadoras que cada vez se aplican más a la
robótica, como la Inteligencia Artificial, la Visión Artificial y a Realidad
Virtual sufren continuo desarrollo en su estructura, forma y capacidades.
Los robots industriales se caracterizan por su capacidad a la hora de
simular las capacidades del brazo humano, y pueden llegar a tener hasta 7
ejes de movimiento
 Se trata de un robot de coordenadas
cartesianas. Estos dispositivos
funcionan con tres ejes lineales (X, Y y
Z), que se mueven en línea recta y
forman ángulos rectos. Son robots
perfectos para soldar, de ahí a que sea
uno de los más utilizados en este
sector. Ofrecen precisión, rentabilidad
Robot y facilidad en su programación y uso.

Cartesiano
La palabra SCARA hace referencia a las siglas Selective Compliant
Assembly Robot Arm.Este brazo robótico se utiliza mucho para el pick &
place en el sectorindustrial. Aunque también funciona con el mismo
número de ejes que el cartesiano, tiene más grado de libertad que el anterior
ya que, además, puede realizar un movimiento de rotación. Al ser muy
preciso en movimientos, suele utilizarse para la inserción de componentes
en productos.
Estos dos robots son los que realizan los
movimientos más básicos dentro de la
industria.

Robot Scara
La redundancia en robótica industrial se da
cuando un dispositivo tiene más grados de
libertad que los necesarios. El robot cíclico
trabaja de tal manera que cuenta con varias
posturas para una misma posición. Es decir,
Robot cíclico
es capaz de poner la pinza o herramienta
que realiza la tarea en una determinada
o redundante
posición a través de diferentes posturas.
 Robot de seis ejes
También se les denomina como robots de 6 tipos de libertad.
¿Cuál es su cualidad más destacada?Que es muy flexible gracias
a las tres orientaciones que tiene su herramienta o pinza. Las
tareas de carga y descarga de material suelen automatizarse en
las fábricas gracias a los robots
de seis ejes.
 Robot de doble brazo
Tal y como dice su propio nombre, este robot cuenta con dos
brazos robóticos que trabajan juntos simultáneamente en una
tarea determinada. Debido a las múltiples funciones que
realizan y las capacidades con las que cuentan (ajustar la
fuerza debida, reconocer objetos o tomar decisiones propias)
son robots muy complejos y de elevado coste económico.
Aplicaciones Industriales
•Las aplicaciones industriales en donde se utilizan este tipo de robots son
muy diversas por lo que vamos a poner algunos ejemplos, donde las
principales son las siguientes:
•Trabajos de fundición.
•Trabajos de soldaduras.
•Aplicación de materiales.
•Aplicación de selladores y adhesivos.
•Alimentación de máquinas.
 León Mecánico Da Vinci
El león mecánico fue creado hace 500 años por Leonardo Da
Vinci, para entretener al Rey de Francia que se abría el pecho
con su garra que mostraba en su interior el escudo de armas
del rey. El león original se perdió pero el maestro Renato
Boaretto ha recreado este animal mecánico gracias a
descripciones escritas en la época y a dibujos de los
mecanismos que se han conservado. Las obras de Da Vinci
siguen impresionándonos aún hoy en día.
Existen dudas sobre su naturaleza y función,
pero la leyenda más extendida en la ciudad
de Toledo afirma que consistía en un
aparato antropomórfico de madera,
construido con el fin de recolectar limosnas,
y con capacidad para mover piernas y
brazos.
Este autómata con forma de monje, andaba y
movía la cabeza, ojos, boca y brazos

HOMBRE DE PALO -
JUANELO TURRIANO BUSINESS PLAN | JANUARY 2020
SIGLO XVII Y XVIII
•Se crearon ingenios mecánicos que
tenían algunas de las características
de los robots actuales.
•Estos dispositivos
fueron creados en su mayoría por
artesanos del gremio de la relojería.
•Su mision principal era entretener a
la gente de la corte y servir de
atracción en la feria.
•Estos autómatas representan figuras
humanas,animales o pueblos enteros.
 El pato con aparato digestivo ("Canard
digérateur" originalmente)fue
un autómata creado en el 1739 por el
ingeniero francés Jacques de
Vaucanson. Actualmente se considera
la primera mascota robótica de la
historia. El pato realizaba todo el
proceso metabólico desde que ingería
comida hasta que la defecaba, hecho
que lo convirtió en el autómata más
exitoso de Vaucanson.

EL PATO-VAUCANSON
 Target market
A finales del siglo XVIII se desarrollaron algunas
invenciones mecánicas principalmente
dirigidas a la industria textil entre las que
destaca la hiladora giratoria de Hargreaves
(1770), la hiladora mecánica de Crompton(1779),
el telar mecánico de Cartwright (1785), etc. Es a
partir de este momento cuando se comienza a
utilizar dispositivos automáticos en la
producción, abriendo todo paso a la
automatización industrial.
La primera vez que se utilizo la palabra
“robot” fue en 1921 cuando el escritor checo
Karel Capek (1890-1938) estreno en el
teatro su obra Rossum’s
Universal Robot.Su origen es la palabra
eslava robota que hace referencia al
trabajo realizado de manera forzada. Los
robots de R.U.R. eran maquinas androides
fabricadas a partir de una fórmula creada
por el científico Rossum aquellos robots
servían a sus jefes humanos hasta el
momento de que se revelaban. y acababan
con la vida humana.
Fue el escritor Isaac Asimov(1920-1992) el
máximo impulsor de la palabra robot.Creando
las tres leyes de la robótica.
1Un robot no puede perjudicar a un ser
humano,ni con su inacción permitir que un ser
humano sufra daño.
2Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas
de un ser humano, excepto si tales órdenes
entran en conflicto con la primera ley.
3Un robot debe proteger su propia existencia
mientras tal protección no entre en conflicto
con la primera o segunda ley
Eso es todo por parte del equipo 1

¡Gracias!
ESPERAMOS QUE HAYA SIDO DE
SU AGRADO