1.

2 ESTRUCTURA
MECÁNICA DE UN ROBOT
FACILITADOR:
ING. GEORGE WILLIAM GUTIÉRREZ LÓPEZ.

INTEGRANTES DEL EQUIPO:

-JESÚS MEJÍA ORTIZ. 16040361
-LUIS FERNANDO RODRÍGUEZ ORTIZ. 16040631
-MIGUEL ELISEO ROSALES CHÁVEZ. 16040375

ROBÓTICA 9V
EQUIPO 1
MECÁNICAMENTE…

• Un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

• Los movimientos de cada articulación pueden ser de desplazamiento, giro, o una

combinación de ambos.

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Inform SN 1997-4
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• ESLABONES.
Cuerpo rígido que mantiene unidas las articulaciones

• ARTICULACIONES.
Una “articulación” acopla dos eslabones y proporciona las restricciones físicas para el
movimiento relativo (movimiento referido a un sistema de referencia escogido por el
observador) entre los eslabones.
 CADENA CINEMÁTICA.
Serie de eslabones o barras unidas por articulaciones.
o CADENA CINEMÁTICA ABIERTA:
Solo hay un camino posible para llegar desde cualquier eslabón a otro.
o CADENA CINEMÁTICA CERRADA:
Se puede llegar desde cualquier eslabón a cualquier otro mediante al menos dos
caminos.
 GRADOS DE LIBERTAD.
Se define como el número de coordenadas independientes o coordenadas mínimas necesarias
para describir perfectamente su posición y orientación (máximo 6 GDL).

“Los robot industriales que cuentan con 6 GDL tienen total libertad en el posicionado (3 GDL)
y orientación (3 GDL) del extremo del robot”
NOTA: En su mayoría, en un robot industrial que cuente con 4 a 5 GDL son suficientes para
realizar la tarea encomendada.
 TIPOS DE ARTICULACIÓN.
Como se dijo anteriormente, el movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento,
de giro, o una combinación de ambos, teniendo la siguiente clasificación:

• Articulación esférica (S).

• Articulación planar (L).
• Articulación prismática (P).
• Articulación revoluta o rotacional (R).
• Articulación cilíndrica (C).
• Articulación helicoidal (H).
 ARTICULACIÓN ESFÉRICA (S).

Este tipo de articulación permite que uno de los eslabones pareados gire libremente en todas
las orientaciones posibles respecto al otro alrededor del centro de una esfera. No permite el
traslado relativo. Por consiguiente, impone tres restricciones y tiene tres grados de libertad.
 ARTICULACIÓN PLANAR (L).

• Esta articulación de tres grados de libertad permite dos traslados a lo largo de dos ejes
independientes del plano de contacto y una rotación alrededor del eje perpendicular del
plano, como se ve en la figura 5.6.
 ARTICULACIÓN PRISMÁTICA (P).

Una “articulación prismática” o “par cinemático prismático” permite que dos eslabones
arreglados en pares se deslicen, uno respecto al otro, a lo largo de su eje, como se muestra en
la figura 5.2. También impone cinco restricciones y, por tanto, tiene un grado de libertad.
 ARTICULACIÓN REVOLUTA O ROTACIONAL (R).

Una articulación revoluta o rotacional, también conocida como “par giratorio”, “bisagra” o
“articulación de clavija”, permite que dos eslabones pareados giren, uno respecto al otro,
alrededor del eje de la articulación, por ejemplo Z, tal como se muestra en la figura 5.1. Por lo
tanto, una articulación revoluta impone cinco restricciones, es decir, prohíbe que uno de los
eslabones se traslade respecto al otro a lo largo de los tres ejes perpendiculares X, Y y Z, junto
con la rotación alrededor de dos ejes, X y Y. Esta articulación tiene un grado de libertad.
 ARTICULACIÓN CILÍNDRICA (C).

Esta articulación permite la rotación alrededor del eje de la articulación y el traslado

independiente a lo largo de ella, como se muestra en la figura 5.4. Por lo tanto, una articulación
cilíndrica impone cuatro restricciones sobre los eslabones pareados y tiene dos grados de
libertad.
 ARTICULACIÓN HELICOIDAL (H).

Como se muestra en la figura 5.3, una articulación helicoidal permite que dos eslabones unidos giren
alrededor del eje de la articulación y se trasladen, al mismo tiempo, a lo largo de el. Sin embargo, el
traslado no es independiente, sino que se relaciona con la rotación por el paso del tornillo. Por ende, la
articulación helicoidal también tiene cinco restricciones y, por consiguiente, un grado de libertad.
DATO…

La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la
anatomía del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos
elementos que componen el robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.
 BIBLIOGRAFÍA.

Saha, S. (2010). INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA [Ebook] (1st ed., pp. 77-81). McGRAW-
HILL. Retrieved 11 September 2020, from https://vdocuments.mx/download/introduccion-a-
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Barrientos, A., Peñín, L., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA
[Ebook] (2nd ed., pp. 31-36 y 591). McGraw-Hill. Retrieved 11 September 2020, from
https://www.academia.edu/10479201/Fundamentos_de_robotica.