Cinemática Directa

RRR y RPRR

NOMBRE: Alejandro Miranda- Gabriel Páez – Diego Pezo

CARRERA: Ing. Automatización y control industrial
ASIGNATURA: Robótica Aplicada a procesos industriales
PROFESOR: Braulio Martínez
FECHA: 15-04-20
 Introducción
En el siguiente informe se analizará de forma matemática y lógica la
cinemática de dos brazos robóticos, con diferentes grados de libertad 3 (RRR)
y 4(RPRR). Utilizaremos el software Matlab-Simulink, para ver la respuesta
dinámica de los diferentes robots

1. Cinemática directa Robot RRR

Fig. 1. Grafica de cinemática

Directa (RRR)

Ecuaciones Matemática final de

cinemática RRR:

x e =l 1∗cos (α )+l 2 cos( α + β)+l 3 cos( α + β +γ ) (1)

y e =l 1∗sen(α )+l 2 sen(α + β)+l 3 sen (α + β+ γ ) (2)

Fig.2.

Representación de ecuación cinemática mediante Script Matlab

Simulaion en bloque Simulik

 Fig.3.
Simulación cinemática RRR

Respuestas Dinámica del sistema del Robot, RRR

Fig.4. Respuesta cinemática X1, Y1 Fig.5. Respuesta cinemática X2, Y2

Fig.6. Respuesta cinemática X3, Y3 Fig.7. Respuesta cinemática Final: X1, Y2, X2, Y2, X3, Y3
 Conclusiones RRR

El comportamiento de la respuesta en Simulink de la cinemática directa en el

robot RRR, muestra la trayectoria y posición manipulada, esta solución es una
función de los valores articulares, es decir, el valor rotativo de las
articulaciones de los elementos L1, L2 y L3 (Fig.1). Se determinan las
ecuaciones considerando los ángulos RRR (α + β+ γ ) que por defecto pertenece
a los elementos (L1, L2, L3)

2. Cinemática Directa Robot RPRR

Fig. 8. Grafica de cinemática Directa (RPRR)

Ecuaciones Matemática final de cinemática RPRR:

x e =l 1∗cos (α )+l 2 cos( α )+l 3 cos (α + β )+l 4 cos(α + β +γ ) (3)

y e =l 1∗sen(α )+l 2 sen(α )+l 3 sen (α + β)+l 3 sen (α + β + γ ) (4)

Fig.9. Representación de ecuación cinemática mediante Script Matlab RPRR

Simulaion en bloque Simulacion

 Fig.10. Simulación cinemática RPRR

Respuestas Dinámica del sistema del Robot, RPRR

Simulación cinemática RPRR Fig.12. Simulación cinemática RPRR

Fig.11.
Observacion: notese que la Fig.12. es similar a Fig.11., esto se debe a que L2 tiene un comportamiento
prismatico.

Fig.13. Simulación cinemática RPRR Fig.13. Simulación cinemática RPRR

 Fig.14. Simulación cinemática RPRR

Conclusiones RPRR
La longitud L1 y L2 representada en la Fig.8, comparte el ángulo alfa. Al
construir y simular la cinemática en Simulink en la Fig.11 y Fig.12, X1Y2 y en
X2, Y2 esta se ve representada de forma similar, sin embargo, L2 (Actuador)
se comporta como extensión prismática de L1.
Es difícil expresar el verdadero comportamiento en la Fig. 12 en simulink ya
que este varia su largo y no su ángulo.