ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

VELOCISTA
ELECTRÓNICA ANALÓGICA

4A IEME
MANUEL ALEJANDRO NAVARRO GOMEZ
FRANCISCO JAVIER BOBADILLA MEJIA
DANIEL ALONSO TORRES TAPIA
JOSE DAVID PAZ ROBLES
HECTOR LEOPOLDO PEREZ CHAVARIN
RAUL SANJUAN SENDIS
MIGUEL ANGEL ESPARZA VENEGAS
FERNANDO ROBLES SANTIAGO
ULISES MAXIMINO ARZATE MARTINEZ
BRAYAN ADOLFO ROBLES RUIZ
PABLO GALLARDO ALFARO
 INTRODUCCION

Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una única
misión: seguir una línea marcada en el suelo, normalmente de color negro sobre un
fondo blanco. En nuestro caso construiremos un robot seguidor de líneas velocista,
para este tipo de robots se tiene que tener un equilibrio entre el peso del robot y la
potencia entregada por nuestros motores ya que el principal objetivo es recorrer el
circuito en el menor tiempo posible.

En esta práctica aplicaremos nuestros conocimientos en electrónica y programación

e incluso aprender cosas nuevas que nos ayudaran en el transcurso de nuestra
carrera.

OBJETIVOS

 Diseñar y construir un robot seguidor de línea para la competencia que se

llevará a cabo en las instalaciones del TEC MM campus Vallarta.
 Obtener calificación aprobatoria en la unidad correspondiente en la materia
de electrónica analógica
 Aplicar diferentes áreas del conocimiento como electrónica y programación
entre otras.
DESARROLLO
Para la realización de nuestro robot utilizamos los siguientes materiales:
 QTR 8RC (matriz de 8 sensores de la casa Pololu)
 ARDUINO (nano)

 Micro Metal Gearmotor (motores con reductora de la casa Pololu)

 Driver de motor (DRV8833)

 Llantas de caucho silicón

  Baterías (2 de 3.7v puestas en serie)

 LEDS
 -Pulsadores
 -Resistencias
 -Switch
 Capacitores (1 cerámico 124 y 2 electrolíticos)
 BALL CASTER
 Placa fenólica

Ya que conseguimos todos nuestros materiales pasamos a diseñar nuestro circuito

para el robot, en este caso utilizamos el programa Proteus 8. Nuestro circuito quedó
de la siguiente manera:
En la imagen se muestran las respectivas conexiones que llevará nuestro circuito,
una vez hecho esto pasamos a la vista de PCB para diseñar nuestro robot.

Nuestro circuito lo pasamos a imprimir en una hoja de transferencia para aplicar el

llamado método de planchado, de esta manera se trasfirió el circuito a la placa
fenólica.
Una vez que el circuito quedó impreso en la placa fenólica la sumergimos en ácido
férrico, esto con el fin de quitar el cobre sobrante y dejar solo el necesario para el
circuito.

Después que sacamos la placa del ácido le quitamos el tóner para dejar las pistas
de cobre del circuito. La placa la cortamos hasta dejar el diseño pensado para el
robot.

Soldamos cada componente en su respectivo lugar cuidando de que no se tocaran

entre sí y anteriormente probados para descartar fallas en cada uno.

PROGRAMACION DEL QTR 8RC.

En este punto pasamos a realizar la programación del robot con el programa

Arduino. La primera programación consistía en calibrar el sensor QTR 8RC, como
se muestra en la siguiente imagen:
Esta programación sirve para saber la lectura de los sensores, con esto probamos
que están funcionando correctamente. Abrimos el monitor serial para ver los valores
de arroja el sensor.

Tenemos que pasar el sensor por una línea negra y por el fondo blanco repetidas
veces. Revisaremos los valores, cuando el sensor se encuentra en una superficie
blanca nos marcará un valor de “0” y cuando esté en la superficie negra el valor
obtenido es “1000”.

Al final de realizar los pasos antes mencionados el sensor quedará calibrado por
completo.
A este punto ya tenemos todo el robot armado el cual nos quedó de la siguiente
manera

PROGRAMACION DEL ROBOT.

En las imágenes siguientes se muestra la programación aplicada a nuestro robot.

Ya que pasamos la programación al Arduino procedimos a realizar las pruebas en
una pista. Al principio nuestro robot no corría tan rápido pero se realizaron ajustes
de la velocidad en la programación para solucionar esto.

RESULTADOS

El robot cumplió con su cometido y funcionó correctamente en las pruebas

realizadas en pista, nos dimos cuenta que aumentar mucho la velocidad puede no
ser la mejor opción, ya que al pasar por curvas más cerradas el robot tiende a salirse
de la línea negra.

Fue cuestión de realizar varias pruebas y modificaciones en la programación para

lograr que nuestro robot tuviera mejor rendimiento en la pista.

CONCLUSIONES

Como conocimientos finales obtenidos acerca de este proyecto logramos aprender

a mejorar nuestra técnica de soldadura con cautín, además de un nuevo método de
creación impresa de circuitos en PCB llamado método de planchado así como el
fomento de investigación y programación con Arduino y la implementación de
librerías para el funcionamiento del sensor acorde a nuestro proyecto y con esto
lograr desarrollar nuestras capacidades analíticas para la elaboración

de circuitos electrónicos y la conexión de los mismos componentes utilizados.

TABLA DE COSTOS

COMPONENTES CANTIDAD COSTO $

ARDUNO NANO 1 $160
PUENTE H 1 $210
MOTORES 2 $260
LLANTAS 2 $360
DIODOS 1 $1
LEDS 4 $8
PLACA FENOLICA 1 $160
HOJA DE TRANSFER 4 $80
CAPACITORES 3 $35
RESISTENCIAS 1 $2
QTR8 RC 1 $360
BATERIAS 2 $520
CARGADOR 1 $130
SWITCH 2 $15
ACIDO FERRICO 1 $37
PULSADORES 2 $12
BALL CASTER 1 $27
TOTAL 30 $2377