Si bien, la clasificación puntual de los pares cinemáticos es poco

más complejo que un mero listado, en este blog te mostramos 6

pares frecuentes según el criterio de grados de libertad de
movimiento permitidos entre eslabones:

Par esférico: permite rotación alrededor de tres ejes, lo cual

significa que la rotación ocurre en torno a un punto fijo.

Par plano: permite traslación a lo largo de dos ejes y rotación

alrededor de otro eje perpendicular a los otros dos.

Par helicoidal o de tornillo: permite un movimiento de traslación

a lo largo de un eje y, simultáneamente, un movimiento de
rotación, el cual depende de dicha traslación alrededor del mismo
eje.

Par prismático: permite un movimiento de traslación a lo largo de

un eje o alguna curva.

Par de revolución o rotación: permite un movimiento rotativo en

torno a un eje fijo.

Par cilíndrico: permite un movimiento de traslación a lo largo de

un eje y un movimiento de rotación independiente en torno al
mismo eje.