Trabajo Final Giancarlo Dinamica Giroscopio1

“AÑO DEL DESARROLLO RURAL Y LA SEGURIDAD ALIMENTARIA”
UNIVERSIDAD NACIONAL JOSÉ FAUSTINO SANCHEZ CARRIÓN
FACULTAD DE INGENIERIA
E.A.P. INGENIERIA CIVIL
INTEGRANTES:
CURSO:
 DINÁMICA
TEMA:
 MOVIMIENTO GIROSCÓPICO
DOCENTE:
 LIC.CRISTIAN M.MENDOZA FLORES
CICLO:
 IV
HUACHO – PERÚ
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN…………………………………………………………………..3
Movimiento Giroscópico
OBJETIVOS………………………………………………………………………..4
I.MOVIMIENTO GIROSCÓPICO………………………………………………...5
I.1. Historia ………………………………………………………………9
I.2 ¿Que es el giroscopio? ...............................................................10
I.3. Descripción del efecto giroscópico y nutación……………………14
II.APLICACIONES DEL MOVIMIENTO GIROSCÓPICO……………………..17
III. CONCLUSIONES……………………………………………………………...22
IV.PROBLEMAS…………………………………………………………………...23
BIBLIOGRAFÍA…………………………………………………………………….33
LIC.CRISTIAN M. MENDOZA FLORES 2

INTRODUCCIόN
El movimiento giroscópico es aquel que realiza un sólido rígido, que gira alrededor de uno
de sus ejes de inercia, cuando este puede girar a su vez alrededor de un punto fijo de dicho
eje.
Un giroscopio es un aparato que tiene entre otros elementos un rotor o volante giratorio que
cuando está en rotación presenta dos propiedades fundamentales, la inercia giroscópica
(una vez comunicada al rotor, esta tiende a conservar la dirección de rotación primitiva) y
la precesión (inclinación en ángulo recto ante cualquier fuerza que tienda a cambiar el plano
de rotación). Estas propiedades son consecuencia de los principios de conservación de la
cantidad de movimiento y del momento cinético y en ocasiones puede dar lugar a curiosos
movimientos de los cuerpos. Estos son objetos muy interesantes debido a que parecen
desafiar la gravedad; Además, en ellos actúan diversos fenómenos físicos a causa de que
el eje de rotación cambia de dirección en todo momento.
De cualquier modo debe siempre tenerse en cuenta la enorme importancia que tienen el
efecto giroscópico más allá de proporcionar un curioso juguete, ya que en este sistema se
basan la mayoría de sistemas de navegación automática, guía de aviones, cohetes, barcos,
etc., así como también sistemas de reducción del balanceo en barcos, giróscopos de
sondeo en pozos petrolíferos. 1
En ingeniería civil, el movimiento giroscópico es de suma importancia debido a que existen

instrumentos que usan este tipo de sistema un ejemplo de ello es el teodolito giroscópico
que se usa en grades construcciones de túneles.
Esperando que esta cumpla con su objetivo del mismo modo nosotros cumplir con nuestros
propósitos de ampliar nuestros conocimientos con todo lo relacionado en el campo de
nuestro tema, movimiento giroscópico.

OBJETIVOS:
1. Comprender la existencia, en general, de tres movimientos en el giroscopio rotación,

precesión y nutación.
2. Entender los conceptos básicos relacionados con el moviente giroscópicos, es decir

su definición.
3. Dar a conocer las formulas del movimiento giroscópico y que es el giroscopio.
4. Conocer la historia y orígenes del giroscopio e inicialización del estudio del

movimiento giroscópico.
5. Explicar y describir la naturaleza y el efecto del movimiento giroscópico.
6. Conocer las diversas aplicaciones del movimiento giroscópico fundamentalmente

en la ingeniería además de otras ramas de aplicación

I. MOVIMIENTO GIROSCόPICO
Entre todos los movimientos de la Dinámica, uno de los más interesantes es el del
movimiento giroscópico. Este movimiento se genera siempre que el eje alrededor del cual
un cuerpo está en rotación gira a su vez alrededor de otro eje. Aunque en la descripción
completa de este movimiento intervienen desarrollos de complejidad considerable, los
casos habituales y útiles del movimiento giroscópico se dan cuando el eje de un rotor que
gira a velocidad constante da vueltas a velocidad constante alrededor de otro eje
(movimiento de precesión)2
Los cuerpos en rotación se caracterizan por poseer dos propiedades que son la inercia
giroscópica o rigidez en el espacio y la precesión. La rigidez en el espacio es la tendencia
que tienen todos los cuerpos en rotación a seguir girando en el mismo plano y sobre el
mismo eje. La precesión es el movimiento generado al cambiar la orientación del eje (o
plano) de rotación, producto de una fuerza externa que actúa perpendicularmente a la
variación.
Existen diversos tipos de giroscopios, de uno, dos o tres grados de libertad, dependiendo
de las direcciones en que se mueve el eje de rotación, y el sistema de soporte que utiliza.
Si observamos la siguiente figura se pueden distinguir tres movimientos particulares. El de
giro de la rueda alrededor del eje de rotación, la precesión de dicho eje y un movimiento
cicloide (como de cabeceo o tambaleo), denominado nutación.
Fig. 1 Precesión (azul), nutación (rojo) y rotación (verde).

Las aplicaciones técnicas del movimiento giroscópico son de gran importancia. Montado en
una suspensión cardan el giroscopio queda libre de momentos exteriores y su eje mantiene
una dirección fija en el espacio independientemente de la estructura al que está unida
fig.2.Así es como se utiliza el giroscopio en los sistemas de gia inercial y en otros
mecanismos de control direccional.3
Y
Eje de precesión
Ω =Ψ
F
Eje de rotación Ψ
F
Z
P
M
Eje del par
Fig.2 Giróscopo
En esta sección desarrollaremos las ecuaciones que definen el movimiento de un cuerpo

(trompo o giróscopo) simétrico con respecto a un eje y que gira entorno a un punto fijo.
Estas ecuaciones también se aplican al movimiento de un dispositivo particularmente
interesante, el giroscopio.

El movimiento del cuerpo se realizará mediante los ángulos de Euler φ, θ y δ ( fi, tita, delta).
Para ilustrar como definen la posición de un cuerpo, considerando el trompo de la fig.3.
Para definir su posición final, fig.6, se fija un segundo sistema de ejes X, Y, Z, fig.5, la
posición final del trompo se determina con) los tres pasos siguientes:
1. Al hacer girar el trompo en torno al eje Z un ángulo φ ( 0≤ φ< 2π), fig.4.

2. Al girar el trompo entorno al eje X un ángulo θ (0 ≤ θ < π), fig. 5.
3. Se hace girar el trompo en torno al eje Z un ángulo δ (0 ≤ δ < 2π), para obtener la
posición final fig. 6.
La secuencia de estos tres ángulos φ, θ y luego δ, deben mantenerse puesto que las
notaciones finitas no son vectores.
Aunque este es el caso las notaciones diferenciales d φ, d θ y d δ son vectores y por

tanto la velocidad angular w del trompo puede expresarse en función de las derivadas con
respecto al tiempo de los ángulos de Euler. Las componentes de la velocidad angular φ y θ
se conocen como precesión, nutación y rotación respectivamente.4
Fig.3 el trompo gira en z.

Fig.4 Precesión φ
Fig.5 Nutación 𝜙̇
Fig.6 Rotación 𝛿̇

I.1. Historia
La peonza o trompo es seguramente el elemento cultural más viejo y sencillo que ilustra
de forma clara el efecto giroscópico en funcionamiento. En sus diversas formas se conoce
desde muy antiguo, con restos y referencias pictóricas o epigráficas que datan al menos
desde el primer milenio ac., en Mesopotamia, aunque seguramente sea muy anterior. Hay
evidencias de su uso temprano en la Antigua Roma, en Grecia, China, India y muchos
otros lugares. Permanece en esencia un juguete inalterado, variando ligeramente la forma
y los materiales (arcilla, madera, plástico, metal, etc.) y la decoración. Por supuesto,
conocer empíricamente su funcionamiento, el hecho de que al girar se mantiene en pie,
no implica que se conociesen las causas del fenómeno, ni poder calcular la magnitud y
los factores que influyen en el efecto, con lo que las aplicaciones más potentes no fueron
evidentes hasta mucho más tarde, concluida la revolución científica y hacia el final de
la Revolución Industrial.
Al parecer, uno de los primeros intentos conocidos de aplicación de las propiedades de la

peonza fue el "espejillo giratorio" de John Serson, un capitán inglés. En 1743, inventó una
especie de peonza que serviría para localizar el horizonte en alta mar, en condiciones de
visibilidad reducida, gracias a su estabilidad dinámica. Sería un precursor muy
rudimentario del horizonte artificial moderno, aunque no parece haber tenido gran impacto
[4].
A quien se atribuye el descubrimiento del efecto giroscópico y la construcción del primer

instrumento parecido al giróscopo moderno es al astrónomo alemán Johann
Bohnenberger, quien en 1817 escribió acerca del tema en un escrito titulado "Descripción
de una máquina para la explicación de las leyes de rotación de la Tierra en torno a su eje,
y del cambio de orientación del mismo". Llamó a su aparato, una esfera rotatoria pesada,
"la máquina" [1]. El matemático francés Siméon Denis Poisson ya menciona dicha
máquina en 1813, en una memoria suya [2], y su compatriota y colega Pierre Simon
Laplace, trabajando por aquel entonces en la escuela politécnica de París, recomendó su
uso en la enseñanza, como ayuda didáctica. Así fue como llegó a saber de ella León
Foucault [3].
El giróscopo como tal fue inventado, con ése mismo nombre, en 1852 por Foucault,
montando una masa rotatoria en un soporte de cardano para un experimento de
demostración de la rotación de la tierra. La rotación ya había sido demostrada con
el péndulo de Foucault . Sin embargo no comprendía por qué la velocidad de rotación del

péndulo era más lenta que la velocidad de rotación de la Tierra por un factor 𝑠𝑒𝑛(𝜌),
donde (𝜌) representa la latitud en que se localiza el péndulo. Se necesitaba otro aparato
para demostrar la rotación de la Tierra de forma más simple.
Foucault presentó así un aparato capaz de conservar una rotación suficientemente rápida
(150 a 200 vueltas por minuto) durante un tiempo suficiente (una decena de minutos) para
que se pudiesen hacer medidas. Esta proeza mecánica (para la época) ilustra el talento
de Foucault y su colaborador Froment en mecánica.
Foucault también se dio cuenta de que su aparato podía servir para indicar el Norte. En
efecto, si se impiden ciertos movimientos del soporte del giróscopo, éste se alinea con el
meridiano. Esto permitió la invención del girocompás, una brújula giroscópica [4].
León foucault

I.2 ¿Qué es el giroscopio?
Un giroscopio o giróscopo es un objeto esférico, o en forma de disco, montado en un soporte

cardánico( es un mecanismo de suspensíon consistente en dos aros concéntricos cuyos ejes
forman ángulo recto, lo cual permite mantener la orientación de un eje de rotación en el espacio
aunque su soporte se mueva), montado de manera que puedan girar libremente en cualquier
dirección .Se utiliza para medir la orientación o para mantenerla, por estar basado su
funcionamiento en el principio de conservación del momento angular. Aunque pueda
parecer un objeto inusual y sorprendente, forma parte de numerosas aplicaciones en
nuestra vida diaria como la de disminuir el balanceo de navíos, aeronaves o proyectiles,
para estabilizar plataformas de tiro, la suspensión de los helicópteros o como brújula, ya
que este artilugio siempre se orienta hacia el norte geográfico, es decir, hacia el eje de
inclinación de la tierra, y no el magnético como las brújulas convencionales.
En sí, un giroscopio o giróscopo es un dispositivo mecánico formado esencialmente por un

cuerpo con simetría de rotación que gira alrededor de su eje de simetría y cuyo eje de giro
no es fijo, sino que puede cambiar de orientación en el espacio. Cuando se somete el
giroscopio a un momento de fuerza que tiende a cambiar la orientación del eje de rotación
su comportamiento es aparentemente paradójico ya que el eje de rotación, en lugar de
cambiar de dirección como lo haría un cuerpo que no girase, cambia de orientación en una
dirección perpendicular a la dirección "intuitiva".5
Este principio se ha utilizado en diversas aplicaciones, particularmente en relación con el

control y guía de aeroplanos, barcos, proyectiles, etc. Los giroscopios se han utilizado en
girocompases y giropilotos. A su vez, la Tierra es un gran giróscopo [4].

Es una rueda giratoria cuyo eje puede cambiar de dirección, tal como se muestra en la
figura 7.
𝑍
Ω
Ω
ω
𝐿ത
φ
𝑁
𝑌
𝑚𝑔
𝑂
𝑋
Fig.7. Descripción del movimiento giroscópico
Cuando un sólido en rotación está girando alrededor de un eje principal de inercia 𝑳 = 𝐼𝝎.
[5]
En ausencia de momento de fuerzas sobre el sólido, 𝑴, el cuerpo seguirá rotando con

respecto a dicho eje con velocidad angular constante[5].
Si el momento aplicado sobre el sólido en rotación no es nulo, el momento angular

experimenta un cambio en su dirección[5] tal como se muestra en la figura 8.

Momento angular: El momento angular o momento cinético es una magnitud

física importante en todas las teorías físicas de la mecánica, desde la mecánica clásica a la
mecánica cuántica, pasando por la mecánica relativista. Su importancia en todas ellas se
debe a que está relacionada con las simetrías rotacionales de los sistemas físicos. Bajo
ciertas condiciones de simetría rotacional de los sistemas es una magnitud que se mantiene
constante con el tiempo a medida que el sistema evoluciona, lo cual da lugar a una ley de
conservación conocida como ley de conservación del momento angular. El momento
angular para un cuerpo rígido que rota respecto a un eje es la resistencia que ofrece dicho
cuerpo a la variación de la velocidad angular[6].
Variación del momento angular[6]:
𝑑𝐿 = 𝑀. 𝑑𝑡
DEMOSTRACIÓN…………[6]
Momento angular de una masa puntual:

En función a la gráfica hallamos el módulo del momento angular:
Hallando la derivada temporal del momento angular:
El primero de los paréntesis es cero ya que la derivada de la posición con respecto al

tiempo es la velocidad, y esta es paralela al vector de cantidad de movimiento.
Reemplazando masa multiplicada por aceleración que nos da la fuerza obtenemos.
La ecuación fundamental de la dinámica de rotación:

Momento angular de un conjunto de partículas puntuales:
El momento angular de un conjunto de partículas es la suma de los momentos angulares

de cada una:
La variación temporal es:
La suma de los momentos de la derecha representan los momentos producidos por todas
las fuerzas tanto internas como externas , pero las fuerzas internas entre partículas son
de igual magnitud pero diferente sentido o sentido opuesto , lo cual implica que sus
momentos son de sentido opuesto y como consecuencia levaría a que la suma de
momentos internos suman cero.

Los momentos angulares de un sistema de partículas se conserva independientemente

de los momentos.
Momento angular de un solido rígido:
En un sistema inercial la ecuación de movimiento es:
Las fuerzas aplicadas sobre el sólido en rotación son:
 El peso 𝑚𝑔 que actúa sobre el centro de masas, situado a una distancia 𝑏 del punto de
apoyo 𝑂.[5]
 La reacción 𝑁 en el punto de apoyo 𝑂.[5]
𝑍
Ω 𝑍
𝑐. 𝑚.
𝑑𝜃
𝑚𝑔
𝜑
𝑑𝐿ത
𝑑𝜃 𝑁
𝑏
𝑌 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜑
𝑌
𝑋 𝑋
𝑑𝐿ത
Fig.8. Cambio de dirección del momento angular
El momento 𝑀 de las fuerzas respecto del punto fijo 𝑂 es [6]:

𝑀 = 𝑚𝑔𝑏. sen 𝜑
El cambio de momento angular 𝒅𝑳 tiene la dirección del momento 𝑴 de las fuerzas

aplicadas respecto del punto de apoyo 𝑂, ya que el momento 𝑴 es perpendicular al
momento angular 𝑳, el cambio de momento angular 𝒅𝑳 es también perpendicular a 𝑳, y
el momento angular 𝑳 cambia de dirección pero no de módulo.
El extremo del vector momento angular L describe una circunferencia de radio 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜑, y
en un intervalo de tiempo 𝑑𝑡 se desplaza un ángulo 𝑑𝜃. El cambio de momento angular
es 𝑑𝐿 = 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜑 · 𝑑𝜃, de modo que,
𝐿. 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑑𝜃 = 𝑚𝑔𝑏𝑠𝑒𝑛𝜑. 𝑑𝑡
Precesión:
La precesión o movimiento de precesión nutación, es el movimiento asociado con el

cambio de dirección en el espacio, que experimenta el eje instantáneo de rotación de un
cuerpo.
Un ejemplo de precesión lo tenemos en el movimiento que realiza una peonza o trompo en

rotación. Cuando su eje de rotación no es vertical, la peonza posee un movimiento de
«cabeceo» similar al de precesión.
Más exactamente una precesión pura es aquel movimiento del eje de rotación que mantiene
su segundo ángulo de euler (nutacíon) constante. Este movimiento de nutacíon también se da
en el eje de la Tierra.
Hay dos tipos de precesión: la precesión debida a los momentos externos, y la precesión sin
momentos de fuerzas externos.

DEMOSTRACION:
Partimos de la ecuación fundamental de la dinámica de rotación:
Notece en la figura: Que tangente del delta del ángulo es:

Si el cociente es pequeño se puede hacer la siguiente aproximación:
Finalmente llegamos a la ecuación:
Trompo o peonza:
Partimos de la siguiente formula:

El momento externo que actúa sobre el trompo se debe al peso mg que actúa en el centro de
gravedad G:
El modulo del momento es:
De la ecuación anterior:
El extremo del momento angular L describe una circunferencia, de radio 𝐿𝑠𝑒𝑛∅ , la velocidad
angular de precesión se define como la velocidad angular con la que gira el eje z en torno al
eje fijo z.
Ecuación de momento :

Modulo de momento :
Despejamos la velocidad angular de precesión:
Nota: la velocidad angular de precesión no depende del ángulo de inclinación del trompo
Nota: la velocidad angular de precesión resulta ser inversamente proporcional al momento

angular y a la velocidad angular intrínseca.

I.3.Descripción del movimiento giroscópico nutación
Cuando montamos en bicicleta o tomamos una curva, nos inclinamos junto con la bicicleta
hacia el centro de la curva. Cuanto mayor es la velocidad, menor es el giro del manillar y
mayor es la inclinación que podemos tomar con respecto a la vertical. Este es el fundamento
del movimiento del giroscopio
Cualquier cuerpo en rotación, incluida la Tierra, presenta: inercia giroscópica, es decir,

tiende a resistir cambios en su orientación para conservar su momento angular, una
magnitud física intrínseca a los cuerpos en rotación, que depende del radio (distancia del
extremo al eje de giro), de la masa y de la velocidad de giro.
La inercia o efecto giroscópico es utilizado habitualmente. También se observa en los

patinadores, que giran más deprisa al recoger sus brazos y frenan al desplegarlos. A su
vez, los cuerpos en rotación poseen movimiento de precesión, que es el giro que soporta,
con una cierta inclinación respecto al eje perpendicular al plano del suelo, ante cualquier
fuerza que tienda a cambiar el plano de rotación.

El efecto giroscópico
Fig.9 efecto giroscópico
Cuando se empuja el lado derecho hacia abajo, este, en lugar de bajar, se mueve hacia el
observador.
Supongamos un giroscopio formado por un disco montado sobre un eje horizontal,

alrededor del cual el disco gira libremente a gran velocidad, como se observa en la figura 9
.Un observador mantiene el eje del fondo con la mano izquierda y el eje de delante con la
mano derecha. Si el observador trata de hacer girar el eje hacia la derecha (bajando la
mano derecha y subiendo la mano izquierda) sentirá un comportamiento muy curioso, ya
que el giroscopio empuja su mano derecha y tira de su mano izquierda. El observador acaba
de sentir el efecto giroscopio. Es una sensación muy sorprendente porque da la impresión
de que el giroscopio no se comporta como un objeto "normal"6.
𝑉𝑇
𝑉𝑇
Soporte Nuevo eje

ΔV
de rotación Nueva
LIC.CRISTIAN M. MENDOZA FLORES velocidad
23
Rotula
Fig.10 Movimiento de masas
Sea el objeto dibujado en la figura 10, formado por dos masas (en negro) de pequeñas
dimensiones sujetas por una barra (en verde) en forma de T de masa despreciable y total
rigidez. El centro de la T está fijado a un soporte por medio de una rótula que permite que
la barra en T gire libremente alrededor de cualquier eje.
Las masas giran rápidamente alrededor del punto fijo con una velocidad tangencial . En
el momento cuando las masas pasan por la posición del dibujo se da un golpecito hacia
abajo en la extremidad libre de la T. Ese golpecito es en realidad una fuerza aplicada
durante un corto instante y se llama, en Física, un impulso. La barra verde transmite ese
impulso a las dos masas y le da a cada una, una pequeña velocidad horizontal
perpendicular a la velocidad actual. Hacia la derecha en la masa de arriba y hacia la
izquierda en la masa de abajo.
En el dibujo aparecen las dos masas vistas desde arriba. Las velocidades comunicadas por
la impulsión se suman a las velocidades corrientes. El resultado es que la velocidad de la
masa de arriba se desvía ligeramente hacia la derecha y la velocidad de la masa de abajo

se desvía hacia la izquierda. Y el resultado final es que el plano de rotación de las dos
masas ha girado un poco hacia la derecha. O, dicho de otra manera, el eje de rotación de
las dos masas ha girado hacia la derecha.
En un giroscopio no se trata de dos masas puntuales sino de masas distribuidas sobre todo
el disco o el cilindro, pero eso no cambia el fondo de la explicación. Y cuando, en lugar de
darle un impulso a un giroscopio, se le aplica un momento, se puede considerar este
momento como una sucesión de cortos impulsos. Cada una de ellos añade a las masas
una ínfima velocidad perpendicular a sus velocidades. Eso hace que la velocidad cambie
de dirección sin cambiar de módulo.
II. APLICACIONES DEL MOVIMIENTO GIROSCÓPICO
EN SISTEMA DE NAVEGACIÓN
La inercia giroscópica y la fuerza de la gravedad pueden emplearse para hacer que el

giróscopo funcione como indicador direccional o brújula. Si se considera un giróscopo
montado en el ecuador de la Tierra, con su eje de giro situado en el plano este-oeste, el
giróscopo seguirá apuntando en esa dirección a medida que la Tierra gira de oeste a este.
Así, el extremo oriental ascenderá en relación a la Tierra, aunque seguirá apuntando en la
misma dirección en el espacio. Si se fija un tubo parcialmente lleno de mercurio a la
estructura del dispositivo giroscópico, de forma que el tubo se incline a medida que lo hace
el eje del giróscopo, el peso del mercurio en el extremo occidental, más bajo, aplica una
fuerza sobre el eje horizontal del giróscopo. Éste se resiste a dicha fuerza y efectúa un
movimiento de precesión en torno al eje vertical, hacia el meridiano.
Los giróscopos constituyen una parte importante de los sistemas de navegación automática
o guiado inercial en aviones, naves espaciales, misiles teledirigidos, cohetes, barcos y
submarinos figura 11. Los instrumentos de guiado inercial de esos sistemas incluyen
giróscopos y acelerómetros que calculan de forma continua la velocidad y dirección exactas
del vehículo en movimiento. Estas señales son suministradas a un ordenador o

computadora, que registra las desviaciones de la trayectoria y las compensa. Los vehículos
de investigación y misiles más avanzados también se guían mediante los llamados
giróscopos láser, que no son realmente dispositivos inerciales, sino que emplean haces de
luz láser que giran en sentido opuesto y experimentan modificaciones cuando el vehículo
cambia de dirección. Otro sistema avanzado, denominado giróscopo de suspensión
eléctrica, emplea una esfera hueca de berilio suspendida en un soporte magnético.5
Fig.11 Unidad de navegación inercial
BICICLETA
Se ha supuesto durante mucho tiempo que el efecto giroscópico era el único o el principal
fenómeno físico relacionado con el equilibrio de las bicicletas y motocicletas, aunque ha
sido varias veces refutado. La forma más sencilla de comprobar que el efecto giroscópico
no aporta la mayor parte de su estabilidad a una bicicleta es compensarlo con giróscopos
en las ruedas. El experimento ha sido realizado5 y se ha comprobado que la bicicleta es
perfectamente estable sin efecto giroscópico neto figura 12. Sin embargo, es imposible
conducir una bicicleta con el manillar bloqueado, lo que demuestra que son las fuerzas
centrífugas (en el sistema de referencia de la bicicleta) que aparecen al mover el manubrio
las que le confieren estabilidad.6

Fig.. 12 Movimiento inercial en una bicicleta
TEODOLITO GIRSCÓPICO
Fundamento
Teodolito giroscópico o también denominado “inercial” figura 13, permite de forma directa
y puntual la determinación de la dirección del Norte Geográfico con un grado de precisión
suficiente para la mayoría de los trabajos, ya que en galerías es fundamental la correcta
orientación con respecto al exterior de la mina a través de un pozo. Figura 14.
Aplicaciones:
La precisión alcanzada por el giroteodolito en la determinación de la meridiana es inferior a

la de determinados procedimientos astronómicos ,pero ,como hemos indicado, es apta para
aplicaciones topográficas .se trata de un instrumento rápido y sencillo, sobre todo si lo

comparamos con los métodos basados en observaciones astronómicas, siendo su mayor

inconveniente el elevado precio de los equipos .
En algunos modelos el dispositivo giroscópico va incorporado a un teodolito .en otros se

trata de un instrumento independiente, que se monta sobre el teodolito cuando esta preciso.
Su campo de aplicación más interesante es la topografía subterránea, donde no pueden

emplearse métodos astronómicos y los métodos topográficos de orientación están muy
restringidos y han de usarse en condiciones adversas, lo que multiplican los errores.
Usos:
Un giroteodolito se utiliza principalmente en la industria de la minería subterránea y en la

ingeniería de túneles. Por ejemplo, cuando un conducto debe pasar por debajo de un río,
un eje vertical a cada lado del río puede estar conectado por un túnel horizontal.
Un giroteodolito puede ser operado en la superficie y luego de nuevo en la base de los ejes
para identificar las indicaciones necesarias para hacer un túnel entre la base de los dos
ejes. A diferencia de un horizonte artificial o sistema de navegación inercial, un giroteodolito
no puede ser reubicado mientras está en funcionamiento. Debe reiniciarse de nuevo en
cada sitio.
El giroteodolito cuenta con un teodolito normal con un sostén que contiene un giroscopio
montado en el mismo sentido de rotación de la Tierra y que la alineación de los meridianos.
El meridiano es el plano que contiene el eje de rotación de la Tierra y el observador. La
intersección del plano meridiano con la horizontal define el verdadero norte-sur, que la
referencia geográfica requiere. El giroteodolito se usa generalmente por ser capaz de
determinar o encontrar el norte verdadero.
Limitaciones
Un giroteodolito funcionará en el ecuador y en los hemisferios norte y sur. El meridiano está

definido en los polos geográficos. Un giroteodolito no puede ser utilizado en los polos donde
el eje de la Tierra es, precisamente, perpendicular al eje horizontal del giro, en efecto, no
se utiliza normalmente en unos 15 grados del polo ya que el componente este-oeste de la
rotación de la Tierra no es suficiente para obtener resultados fiables. Cuando esté

disponible, en lugares de avistamiento astronómico de estrellas, son capaces de dar el

rumbo meridiano con una precisión de un centenar de veces mayor. Donde esta precisión
adicional no es necesaria, el giroteodolito es capaz de producir un resultado rápidamente
sin la necesidad de observaciones por la noche.
Fig.13 teodolito giroscópico
Fig.14 Posicionamiento en el túnel

I. CONCLUSIONES
1. El giroscopio ha evolucionado a lo largo de estos 150 años, desde su invención, no

se parece mucho al primer giróscopo construido en 1852 por Foucault, pero
conserva sus propiedades fundamentales y su función. Estas propiedades y sus
características, se ven con claridad en las aplicaciones del giróscopo. De hecho,
son las aplicaciones la parte principal del trabajo, ya que en ellas es donde podemos
encontrar hoy en día a éstos singulares aparatos.
2. En realidad el eje del giroscopio no mantiene exactamente la inclinación con el suelo

cuando se suelta sino que el eje desciende o asciende un poco, siempre haciendo

que el centro de gravedad del sistema (que está fuera del punto de apoyo)
descienda un poco.
3. Nuestro trabajo presenta una mayor explicación desde un punto de vista físico,
entrando en aspectos como la dinámica o el movimiento de rotación.
4. Se ha intentado realizar un trabajo de investigación lo más completo posible,

intentando abarcar desde los orígenes del giróscopo hasta sus aplicaciones
actuales, pero orientándolo en todo momento hacia la navegación y evitando
introducir aspectos técnicos que pudiesen entorpecer la lectura del mismo. Se ha
complementado los desarrollos técnicos con ilustraciones que ayudasen a su
comprensión. De modo que espero que la información aquí contenida haya servido
para conocer un poco más a fondo lo referente a éste excepcional aparato llamado
giróscopo.
5. Giróscopo es un dispositivo mecánico formado esencialmente por un cuerpo con

simetría de rotación que gira alrededor de su eje de simetría y cuyo eje de giro no
es fijo, sino que puede cambiar de orientación en el espacio.5



I. PROBLEMAS
En el momento de despegar, el tren de aterrizaje de un avión se retrae con una velocidad

angular constante de 𝜔𝑠 = 2 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠, mientras que la rueda continúa con los giros. Si el avión
despega a una rapidez 𝑣 = 320 𝑘𝑚⁄ℎ, determine el par de torsión en 𝐴 originado por el
efecto giroscópico. La rueda tiene una masa de 50 𝐾𝑔, y el radio de giro con respecto a su
eje de rotación es 𝑘 = 300 𝑚𝑚.

𝜔𝑃
Fig.15
SOLUCION:
Cuando el avión se desplaza con una velocidad de:

𝑘𝑚 1000𝑚 1ℎ
𝑣 = (320 )( )( ) = 89.89 𝑚⁄𝑠
ℎ 1𝑘𝑚 3600𝑠
la rueda gira con una velocidad angular constante de:
𝑣 88.89
𝜔𝑆 = ( ) = ( ) = 222.22 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝑟 0.4
Aquí, 𝜃 = 90°, 𝛺𝑦 = 𝜔𝑃 = 2 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 y 𝜔𝑍 = 𝜔𝑆 = 222.22 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 son constantes. Este es un

caso especial de precesión. 𝐼𝑍 = 50(0.32 ) = 4.5 𝑘𝑔. 𝑚2 . Así.
∑ 𝑀𝑥 = 𝐼𝑋 𝛺𝑦 𝜔𝑍 𝑀𝑥 = 4.5(2)(222.22) = 2000 𝑁. 𝑚 = 2 𝑘𝑁. 𝑚
LIC.CRISTIAN M. MENDOZA
𝜔𝑃 = 2 𝑟𝑎𝑑 ⁄FLORES
𝑠
50(9.81)𝑁 35
Fig.16
II. PROBLEMA
El rotor (volante) de un giroscopio de juguete tiene una masa de 0.140 kg. Su momento de
inercia alrededor de su eje es 1.20x 10-4 La masa del marco es de 0.0250 kg. El giroscopio
se apoya en un solo pivote, con su centro de masa a una distancia horizontal de 4.00 cm
del pivote. El giróscopo precisa en un plano horizontal a razón de una revolución de cada
2.20 s.
a) Calcule la fuerza hacia arriba ejercida por el pivote.
b) Calcule la rapidez angular en rpm con que el rotor gira sobre su eje.
c) Copie el diagrama e indique con vectores la cantidad de movimiento angular
del rotor y el momento de torsión que actúa sobre él
Solución:

Dada la figura
Donde:
𝑀𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 = 0.140 𝑘𝑔
𝐼𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 = 1.20 𝑥 10−4 𝑘𝑔
𝑀𝑚𝑎𝑟𝑐𝑜 = 0.0250 𝑘𝑔
Ω = 1 𝑟𝑒𝑣/2.20𝑠
Fig.17
Parte(a):
Calcule la fuerza hacia arriba ejercida por el pivote:
Sabemos que:
→ 𝐹𝑃𝐼𝑉𝑂𝑇𝐸 − 𝑤𝑅𝑂𝑇𝑂𝑅 − 𝑤𝑀𝐴𝑅𝐶𝑂 = 0
→ 𝐹𝑃𝐼𝑉𝑂𝑇𝐸 = 𝑤𝑅𝑂𝑇𝑂𝑅 + 𝑤𝑀𝐴𝑅𝐶𝑂
→ 𝐹𝑃𝐼𝑉𝑂𝑇𝐸 = 𝑀𝑅𝑂𝑇𝑂𝑅 . 𝑔 + 𝑀𝑀𝐴𝑅𝐶𝑂 . 𝑔
→ 𝐹𝑃𝐼𝑉𝑂𝑇𝐸 = (9.8)[0.140 + 0.0250]
∴ 𝐹𝑃𝐼𝑉𝑂𝑇𝐸 𝐻𝐴𝐶𝐼𝐴 𝑅𝑅𝐼𝐵𝐴 = 1.617 𝑁

Parte (b):
Sabemos que:
𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙
Ω=
𝐼.𝑊𝑅𝑂𝑇𝑂𝑅
𝜏𝑃𝐸𝑆𝑂 𝐷𝐸𝐿 𝑅𝑂𝑇𝑂𝑅 +𝜏𝑀𝐴𝑅𝐶𝑂

→Ω=
𝐼𝑉𝑂𝐿𝐴𝑁𝑇𝐸(𝑅𝑂𝑇𝑂𝑅) .𝑊𝑅𝑂𝑇𝑂𝑅
𝑀𝑅𝑂𝑇𝑂𝑅 .𝑔.𝑟+𝑀𝑀𝐴𝑅𝐶𝑂 .𝑔.𝑟

→Ω=
𝐼𝑅𝑂𝑇𝑂𝑅 .𝑊𝑅𝑂𝑇𝑂𝑅
𝑔.𝑟.(𝑀𝑅𝑂𝑇𝑂𝑅 +𝑀𝑀𝐴𝑅𝐶𝑂 )
→ 𝑊𝑅𝑂𝑇𝑂𝑅 =
𝐼𝑅𝑂𝑇𝑂𝑅 .Ω
(9.8)(4𝑥10−2 )(0.140+0.025)
→ 𝑊𝑅𝑂𝑇𝑂𝑅 = 2𝜋
(1.20𝑥10−4 )(2.20)
𝑟𝑎𝑑
∴ 𝑊𝑅𝑂𝑇𝑂𝑅 = 188.73 = 1.8 𝑥 103 𝑟𝑒𝑣/𝑚𝑖𝑛
𝑠
Parte(c)

Fig.18
III. PROBLEMA
Las componentes verticales de las reacciones en los cojinetes serán iguales a las
reacciones estáticas R1 Y R2, ocasionadas por el peso del rotor, más o menos el
incremento R a causa del efecto giroscópico. La ecuación de momentos de la estática nos
da enseguida R1= 5886 N y R2= 3294N. En el diagrama para solido libre del rotor se indican
los sentidos dados de la velocidad de rotación P y de la velocidad de precesión. Como el
eje de rotación tiende siempre a girar hacia el eje par, vemos que el eje este M, apunta
hacia estribor (la derecha), tal como se indica en el mencionado diagrama para solido libre
de rotor. Por consiguiente, el sentido de los incrementos, el sentido de los incrementos R
es hacia arriba en B y hacia abajo en A, para producir el par de momento M. Entonces, las
reacciones en los cojinetes A y B serán
𝑅𝐴 = 𝑅1 − ∆𝑅 𝑅𝐵 = 𝑅2 + ∆𝑅

La velocidad de precesión  es igual a la velocidad del barco dividida por el radio del
viraje
25(0.14)
[𝑣 = 𝑝] = 400
= 0.0321 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Usando la ecuación 𝑀 = 𝐼𝑝 centro de masa del rotor G resulta
5000(2𝜋)
[𝑀 = 𝐼𝑝] 1 500∆𝑅 = 1000(0.200)2 (0.0321)[ 60
]
∆𝑅 = 449𝑁
Las reacciones perdidas en los cojinetes son:
𝑅𝐴 = 5886 − 449 = 5437 𝑁
𝑅𝐵 = 3924 + 449 = 3473 𝑁

IV. PROBLEMA
El trompo de la figura 9 tiene una masa de 0.5kg y experimenta precesión respecto del eje
vertical al ángulo constante de θ=60°.
Si gira con una velocidad de ωs=100rad/s , determine la precesión ωp. Suponga que los
momentos de inercia axial y transversal del trompo son 0.45(10−3)kg.𝑚2 y,
respectivamente, medidos con respecto al punto fijo 0.

Fig.19
SOLUCION:

Fig.20 .Diagrama de cuerpo libre
Para la solucion ya que el movimiento de precesion es constante.como se muestra en el

diagrama de cuerpo libre,figura 10 ,los ejes de coordenadas se establecen como de
costumbre ,es decir ,con el eje z positivo en la direccion de la rotacion ,el eje z positivo en
la direccion de la prrecesion y el eje x positivoen la direccion del momento ΣM x.por tanto,
ΣMx= - I 𝜙̇ 2 sin 𝜃 cos 𝜃 + I Z𝜙̇ sin 𝜃(𝜙̇ cos 𝜃 +𝜓̇)
4.905N(0.05m)sin 60°=-[1.20(10-3)Kg.m2𝜙̇2]sin 60° cos 60°+[0.45(10–

3)kg.m2]𝜙̇ sin 60°( 𝜙̇cos60° + 100rad/s)
O bien

𝜙̇2- 120.0𝜙̇ + 654.0 = 0 . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . .(1)
Al resolver esta ecuación cuadrática para la precesión obtenemos
𝜙̇ = 114rad/s (alta precesion)
𝜙̇= 5.72rad/s (baja precesion)
NOTA: en realidad , por lo general se observaria baja precesion del trompo , ya que alta
precesion requeriria una mayor energia cinetica.

BIBLIOGRAFIA
[1] R. C. Hibbeler. Ingeniería mecánica - Dinámica. Decimosegunda edición. México:

Pearson editorial; 2010.
[2] Emilio Navarro Peris, José francisco Martínez, Antonio Sánchez Sabater, Salvador
Sancho, Juan Carlo Moreno. Valencia: Editorial de la UPV; 2006.
[3] Dr. Vilardell. Dinámica. Segunda edición. Barcelona: Editorial Reverte; 2000.
[4] Estudio del movimiento giroscópico – E. Aballay, E. Avilés – Universidad Favaloro.
[5] Curso Básico de Replanteo de Túneles - Antonio Santos Mora 1991
[6] http://www.buenastareas.com/Movimientogirosc%C3%B3pico/3248077.html
[7] http://elmovimientofisica.blogspot.com/2012/09/movimiento-giroscopico.html

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“AÑO DEL DESARROLLO RURAL Y LA SEGURIDAD ALIMENTARIA”

UNIVERSIDAD NACIONAL JOSÉ FAUSTINO SANCHEZ CARRIÓN

E.A.P. INGENIERIA CIVIL

I.1. Historia ………………………………………………………………9

I.2 ¿Que es el giroscopio? ...............................................................10

I.3. Descripción del efecto giroscópico y nutación……………………14

II.APLICACIONES DEL MOVIMIENTO GIROSCÓPICO……………………..17

LIC.CRISTIAN M. MENDOZA FLORES 2

En ingeniería civil, el movimiento giroscópico es de suma importancia debido a que existen

LIC.CRISTIAN M. MENDOZA FLORES 3

1. Comprender la existencia, en general, de tres movimientos en el giroscopio rotación,

2. Entender los conceptos básicos relacionados con el moviente giroscópicos, es decir

3. Dar a conocer las formulas del movimiento giroscópico y que es el giroscopio.

4. Conocer la historia y orígenes del giroscopio e inicialización del estudio del

5. Explicar y describir la naturaleza y el efecto del movimiento giroscópico.

6. Conocer las diversas aplicaciones del movimiento giroscópico fundamentalmente

LIC.CRISTIAN M. MENDOZA FLORES 4

Fig. 1 Precesión (azul), nutación (rojo) y rotación (verde).

LIC.CRISTIAN M. MENDOZA FLORES 5

Eje del par

En esta sección desarrollaremos las ecuaciones que definen el movimiento de un cuerpo

LIC.CRISTIAN M. MENDOZA FLORES 6

1. Al hacer girar el trompo en torno al eje Z un ángulo φ ( 0≤ φ< 2π), fig.4.

Aunque este es el caso las notaciones diferenciales d φ, d θ y d δ son vectores y por

Fig.3 el trompo gira en z.

LIC.CRISTIAN M. MENDOZA FLORES 7

LIC.CRISTIAN M. MENDOZA FLORES 8

Al parecer, uno de los primeros intentos conocidos de aplicación de las propiedades de la

A quien se atribuye el descubrimiento del efecto giroscópico y la construcción del primer

LIC.CRISTIAN M. MENDOZA FLORES 9

LIC.CRISTIAN M. MENDOZA FLORES 10

I.2 ¿Qué es el giroscopio?

Un giroscopio o giróscopo es un objeto esférico, o en forma de disco, montado en un soporte

En sí, un giroscopio o giróscopo es un dispositivo mecánico formado esencialmente por un

Este principio se ha utilizado en diversas aplicaciones, particularmente en relación con el

LIC.CRISTIAN M. MENDOZA FLORES 11

Fig.7. Descripción del movimiento giroscópico

En ausencia de momento de fuerzas sobre el sólido, 𝑴, el cuerpo seguirá rotando con

Si el momento aplicado sobre el sólido en rotación no es nulo, el momento angular

LIC.CRISTIAN M. MENDOZA FLORES 12

Momento angular: El momento angular o momento cinético es una magnitud

Variación del momento angular[6]:

Momento angular de una masa puntual:

LIC.CRISTIAN M. MENDOZA FLORES 13

En función a la gráfica hallamos el módulo del momento angular:

Hallando la derivada temporal del momento angular:

El primero de los paréntesis es cero ya que la derivada de la posición con respecto al

Reemplazando masa multiplicada por aceleración que nos da la fuerza obtenemos.

La ecuación fundamental de la dinámica de rotación:

LIC.CRISTIAN M. MENDOZA FLORES 14

Momento angular de un conjunto de partículas puntuales:

El momento angular de un conjunto de partículas es la suma de los momentos angulares

La variación temporal es:

LIC.CRISTIAN M. MENDOZA FLORES 15

Los momentos angulares de un sistema de partículas se conserva independientemente

Momento angular de un solido rígido:

En un sistema inercial la ecuación de movimiento es:

Las fuerzas aplicadas sobre el sólido en rotación son:

 La reacción 𝑁 en el punto de apoyo 𝑂.[5]

Fig.8. Cambio de dirección del momento angular

El momento 𝑀 de las fuerzas respecto del punto fijo 𝑂 es [6]:

LIC.CRISTIAN M. MENDOZA FLORES 16

El cambio de momento angular 𝒅𝑳 tiene la dirección del momento 𝑴 de las fuerzas