Cinemática del Robot

Presenta: Dr. Omar J. Payan Serrano

Matriz de Rotación
Y Y
p p

V V
U
U 𝜶
X X
O O

=
[ ]
𝑝𝑥
𝑝𝑦
=𝐑 ( 𝜶 )
𝑝𝑢
𝑝𝑣 [ ]
 Definición de la Matriz de Rotación
Y

p
V

𝑝𝑢 𝑝
𝜶
𝑣

U 𝑝 𝑦 =𝑝𝑢 sin ( 𝛼 ) +𝑝 𝑣 cos ( 𝛼 )

𝑝𝑦

𝜶 [ ] [
𝑝 𝑥 = cos ( 𝛼 )
𝑝𝑦 sin ( 𝛼 )
− sin ( 𝛼 )
cos ( 𝛼 ) ][ ]
𝑝𝑢
𝑝𝑣
X
O
𝑝𝑥
Matriz de Rotación en 3 Dimensiones
Z Z Z
W W 𝝋
𝜶 W
V
V
𝜶 V 𝝑
Y Y Y
U
X X
𝝋 X
𝝑
U U

[ ] [ ]
1 0 0 cos ( φ ) 0 −sin ( φ )
𝐑 ( 𝑥 , 𝛼 )= 0 cos ( 𝛼 ) −sin ( 𝛼 ) 𝐑 ( 𝑦 , φ )= 0 1 0
0 sin ( 𝛼 ) cos ( 𝛼 ) sin ( φ ) 0 cos ( φ )

[ ]
cos ( 𝜗 ) −sin ( 𝜗 ) 0
𝐑 ( 𝑦 , 𝜗 )= sin ( 𝜗 ) cos ( 𝜗 ) 0
0 0 1
Matrices de transformación Homogéneas

[ Perspectiva
𝐓 = Rotaci ó n Traslaci ó n
Escalado ] 𝐓= [ 𝐑 3𝑥 3
0
P3𝑥 1
1 ]
=
Ejemplo 1.1

Calcular las coordenadas del vector , si . Donde el sistema UVW se encuentra

girado -90° con respecto al eje OX, y posteriormente trasladado por un vector .

P 𝑥𝑦𝑧 V
Y
U
X W
𝑟 𝑢𝑣𝑤
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (Modelo
cinemático directo)
𝑌2
2 𝑋2 𝑑3
𝑌3 𝑙4
𝒁𝟐 𝑋3

3 4
𝑑2 1
𝜃1 𝒁𝟑 𝜃
4
𝒁𝟏 𝑌4 𝑋4
𝑌1
𝑍4
𝑙1 𝒁𝟎 𝑋
0 𝑌0 1

𝑋0
D-H 1. Numerar los eslabones comenzando con 1. Se numerara
como eslabón 0 a la base fija del robot.

3 4
1

0
D-H 2. Numerar cada articulación comenzando por 1 y acabando
en n.

2 𝑞3
𝑙2

3 4
𝑞2 1
𝑞1 𝑞4

𝑙1
0
D-H 3. Localizar el eje de cada articulación. Si esta es rotativa,
el eje será su propio eje de giro. Si es prismática, será el eje a
lo largo del cual se produce el desplazamiento.

2 𝑞3
𝑙2

3 4
𝑞2 1
𝑞1 𝑞4

Eje de Art 3 y 4

𝑙1
0

Eje de Art 1 y 2
D-H 4. Situar el eje Zi para i de 0 a n-1, sobre el eje de la
articulación i+1.
𝒁𝟎

𝒁𝟑 2 𝑞3

𝑙2

𝑞2 1
3 4 𝒁𝟐
𝑞1 𝑞4

Eje de Art 3 y 4
𝑙1
0

𝒁𝟏
Eje de Art 1 y 2
D-H 5. Situar el origen del sistema de la base {} en cualquier punto del eje .
Los ejes e se situaran dé modo que formen un sistema dextrógiro con Z0.

𝒁𝟏

𝒁𝟑 2 𝑞3

𝑙2

𝑞2 1
3 4 𝒁𝟐
𝑞1 𝑞4

Eje de Art 3 y 4
𝑙1
0 𝒁𝟎

𝑋0
Eje de Art 1 y 2
D-H 6. Situar el sistema {Si}, para i de 1 a n-1, en la intersección del eje con la
línea normal común a y . Si ambos ejes se cortasen se situaría {Si} en el punto de
corte. Si fuesen paralelos {Si} se situaría en la articulación i+1.
Situar el sistema S1 en la intersección del eje z1 con la línea normal común a z0 y z1

2 𝑞3

𝒁𝟑 𝒁𝟐 𝑙2
𝒁𝟑
3 4
𝑞2 1
𝑞1 𝑞4
𝒁𝟏

𝑙1
0 𝒁𝟎

𝑋0
D-H 7. Situar en la línea normal común a y .

2 𝑞3

𝒁𝟑 𝒁𝟐 𝑙2
𝒁𝟑
3 4
𝑞2 1
𝑞1 𝑞4

𝒁𝟏
𝑙1
0 𝒁𝟎

𝑋0
D-H 8. Situar de modo que forme un sistema dextrógiro con y

2 𝑞3

𝒁𝟑 𝒁𝟐 𝑙2
𝒁𝟑
3 4
𝑞2 1
𝑞1 𝑞4

𝒁𝟏
𝑙1
0 𝒁𝟎

𝑋0
D-H 9. Situar el sistema {} en el extremo del robot de modo que
coincida con la dirección de y sea normal a y .

2 𝑞3

𝒁𝟑 𝒁𝟐 𝑙2
𝒁𝟑
3 4
𝑞2 1
𝑞1 𝑞4

𝒁𝟏 𝒁𝟒
𝑺𝟒
𝑙1
0 𝒁𝟎

𝑋0
D-H 10. Obtener Øi como el ángulo que hay que girar en torno a
Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos.

𝑞3
𝒁𝟐 𝑙2
𝑞1 =90 ° 𝒁𝟑
𝑞2 i
𝑞4
1 q1

𝒁𝟏 𝒁𝟒 2 90°
𝑺𝟒 3 0
𝑙1 4 q4
𝒁𝟎

𝑋0
D-H 11. Obtener como la distancia, medida a lo largo de , que
habría que desplazar para que y quedasen alineados.

𝑞3
i
𝒁𝟐 𝑙2 1
2 90°
𝒁𝟑
3 0
𝑞2 𝑞1 𝑞4 4 q4

𝒁𝟏 𝒁𝟒
𝑺𝟒
𝑙1
𝒁𝟎

𝑋0
D-H 12. Obtener como la distancia, medida a lo largo de , que
habría que desplazar para que su origen coincidiese con .

i
𝑞3
1 0
𝒁𝟐 𝑙2 2 90° 0
3 0 0
𝒁𝟑
4 q4 0
𝑞2 𝑞1 𝑞4

𝒁𝟏 𝒁𝟒
𝑺𝟒
𝑙1
𝒁𝟎

𝑋0
D-H 13. Obtener como el ángulo que habría que girar entorno a
Xi-1, para que el nuevo coincidiese totalmente con

i
𝑞3
1 0 0
𝒁𝟐 𝑙2 2 90° 0 90
3 0 0 0
𝒁𝟑
4 q4 0 0
𝑞2 𝑞1 𝑞4

𝒁𝟏 𝒁𝟒
𝑺𝟒
𝑙1
𝒁𝟎

𝑋0
D-H 14. Obtener las matrices de transformación i-1
Ai definida por
la Eq. (4.7).
i
1 0 0
𝑌2 2 90° 0 90
2 𝑋2 𝑑3 3 0 0 0
𝑌3 𝑙4 4 q4 0 0
𝒁𝟐 𝑋3

[ ]
𝐶 𝜃𝑖 − 𝐶 𝛼𝑖 𝑆 𝜃 𝑖 𝑆 𝛼 𝑖 𝑆 𝜃𝑖 𝑎𝑖 𝐶 𝜃 𝑖
3 𝑆 𝜃𝑖 𝐶 𝛼 𝑖 𝐶 𝜃𝑖 − 𝑆 𝛼𝑖 𝐶 𝜃 𝑖 𝑎𝑖 𝑆 𝜃𝑖
4 i −1 A𝑖 =
𝑑2 1
𝜃1 𝒁𝟑 𝜃 0 𝑆 𝛼𝑖 𝐶 𝛼𝑖 𝑑𝑖
4
𝒁𝟏 𝑌4 𝑋4 0 0 0 1
(4.7).

[ ]
𝑌1 𝐶 𝑞1 − 𝑆 𝑞1 0 0
𝑆 𝑞1 𝐶 𝑞1 0 0
𝑍 4
0 A 1=
0 0 1 𝑙1
𝑙1 𝒁𝟎 𝑋 0 0 0 1
0 𝑌0 1

𝑋0
D-H 15. Obtener la matriz de transformación que relaciona el
sistema de la base con el del extremo del robot T = 0Ai1A2 ... n-1An.

𝑌2
2 𝑋2 𝑑3
𝑌3 𝑙4
𝒁𝟐 𝑋3

3 4
𝑑2 1 𝒁𝟑 𝜃

[ ]
𝜃1 4 𝐶 𝜃𝑖 − 𝐶 𝛼𝑖 𝑆 𝜃 𝑖 𝑆 𝛼 𝑖 𝑆 𝜃𝑖 𝑎𝑖 𝐶 𝜃 𝑖
𝒁𝟏 𝑌4 𝑋4 i −1 A𝑖 =
𝑆 𝜃𝑖 𝐶 𝛼 𝑖 𝐶 𝜃𝑖 − 𝑆 𝛼𝑖 𝐶 𝜃 𝑖 𝑎𝑖 𝑆 𝜃𝑖 (4.7).
0 𝑆 𝛼𝑖 𝐶 𝛼𝑖 𝑑𝑖
𝑌1 0 0 0 1
𝑍4
𝑙1 𝒁𝟎 𝑋
0 𝑌0 1

𝑋0
D-H 16. La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y
posición (submatriz de traslación) del extremo referido a la base en
función de las n coordenadas articulares.

𝑌2
2 𝑋2 𝑑3
𝑌3 𝑙4
𝒁𝟐 𝑋3

3 4
𝑑2 1 𝒁𝟑 𝜃

[ ]
𝜃1 4 𝐶 𝜃𝑖 − 𝐶 𝛼𝑖 𝑆 𝜃 𝑖 𝑆 𝛼 𝑖 𝑆 𝜃𝑖 𝑎𝑖 𝐶 𝜃 𝑖
𝒁𝟏 𝑌4 𝑋4 i −1 A𝑖 =
𝑆 𝜃𝑖 𝐶 𝛼 𝑖 𝐶 𝜃𝑖 − 𝑆 𝛼𝑖 𝐶 𝜃 𝑖 𝑎𝑖 𝑆 𝜃𝑖 (4.7).
0 𝑆 𝛼𝑖 𝐶 𝛼𝑖 𝑑𝑖
𝑌1 0 0 0 1
𝑍4
𝑙1 𝒁𝟎 𝑋 T = 0Ai1A2 ... n-1An
0 𝑌0 1
(4.8).

𝑋0 T = 0Ai1A2 ... n-1An