Algoritmo de Denavit-Hartenberg al robot IBB-IRB6400C

(Modelo cinemático directo)

GDL=n=6

l3

q4 q5 l4
l2 q3
q6

q2
Origen de S0,
l1 deberá ser ubicado
q1 en el centroide del
cilindro que
representa la
primer articulación.
D-H 1. Numerar los eslabones comenzando con 1. Se numerara como eslabón 0 a la base
fija del robot.

GDL=n=6

l3
E4
q4 q5 E5 l4
E3
l2 q3 E6
q6
E2

q2
l1
q1 E1
E0
D-H 2. Numerar cada articulación comenzando por 1 y acabando en n.

GDL=n=6

l3
E4
q4 q5 E5 l4
E3
l2 q3 E6
q6
E2

q2
l1
q1 E1 Art1
E0
D-H 3. Localizar el eje de cada articulación. Si esta es rotativa, el eje será su propio eje de
giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
Eje de la Art2
GDL=n=6

l3
E4
q4 q5 E5 l4
E3
l2 q3 E6
q6
E2
Eje de la Art3
q2 Eje de la Art1
l1
q1 E1 Art1
E0
D-H 4. Situar el eje zi para i de 0 a n-1, sobre el eje de la articulación i+1.

Eje de la Art2
z1 GDL=n=6
z0
z3
l3
z4
E4
q4 q5 E5 l4
E3 z2
l2 q3 E6
q6
E2 z5

Eje de la Art3 z0
q2
l1
q1 E1 Art1
E0

Eje de la Art1
D-H 5. Situar el origen del sistema de la base {} en cualquier punto del eje . Los ejes e se situaran dé modo
que formen un sistema dextrógiro con Z0.
z1
Eje de la Art2
GDL=n=6
z3
l3
z4
E4
q4 q5 E5 l4
E3 z2
l2 q3 E6
q6
E2 z5

Eje de la Art3 z0
q2
l1 x0 z0
q1 E1 Art1
E0

Eje de la Art1
S ubicado en el centroide del cilindro 1
D-H 6. Situar el sistema {Si}, para i de 1 a n-1, en la intersección del eje con la línea normal común a y . Si ambos ejes se
cortasen se situaría {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situaría en la articulación i+1.
z1 Eje de
Eje de la Art2 la Art2
GDL=n=6
z3
l3 z3
l3
Eje de
z4 la Art5
E4 z4
q4 q5 E5 l4 l2 z2
E3 z2
l2 E6 z5 Eje de
q6 Eje de la Art4y6
E2 z5 la Art3
l1
Eje de la Art3 z0
q2
l1 x0 z1 z0
q1 E1 Art1
E0

Eje de la Art1
S ubicado en el centroide del cilindro 1
D-H 7. Situar en la línea normal común a y .

z1 Eje de
Eje de la Art2 la Art2
GDL=n=6
z3
l3 z3
l3
Eje de
z4 la Art5
E4 x3 z4
q4 q5 E5 l4 x2 l2 z2
E3 z2
l2 E6 x5 z5
Eje de
q6 x4 la Art4y6
E2 z5
Eje de l1
Eje de la Art3 z0 la Art3
q2
l1 x0 z1
x1 z0
q1 E1 Art1
E0

Eje de la Art1
S ubicado en el centroide del cilindro 1
D-H 8. Situar de modo que forme un sistema dextrógiro con y
D-H 9. Situar el sistema {} en el extremo del robot de modo que coincida con la dirección de y sea normal a
y.
z1 Eje de
Eje de la Art2 la Art2
GDL=n=6
z3
l3 z3
l3
Eje de
z4 la Art5
E4 x3 z4
q4 q5 l4
E5 l4 x2 l2 z2
E3 z2
l2 E6 x5 z5
Eje de
q6 x4 la Art4y6
E2 z5 z6
x6
Eje de l1
Eje de la Art3 z0 la Art3
q2
l1 x0 z1
x1 z0
q1 E1 Art1
E0

Eje de la Art1
S ubicado en el centroide del cilindro 1
D-H 10. Obtener como el ángulo que hay que girar en torno a Z i-1 para que Xi-1 y Xi queden
paralelos o alineados.
Eje de
i la Art2
1 q1
z3
l3
2 q2 Eje de
la Art5
3 -90°+q3 x3 q4 z4
l4
4 q4 l2
x2 z2 q5
x5q6 z5
5 q5 Eje de
q3 la Art4y6
6 q6 x4 z6
z5
x6
Eje de q2l1
la Art3
z1 q1
x0 z0
x1
D-H 11. Obtener como la distancia, medida a lo largo de , que habría que desplazar para
que y quedasen alineados.
Eje de
la Art2
i
1 q1 0
z3
l3
Eje de
2 q2 l1 la Art5
x3 q4 z4
3 -90°+q3 0 l4
4 q4 l3
l2 z2 q5
x5q6 z5
Eje de
5 q5 0 q3 la Art4y6
x4 z6
6 q6 l4 x6
Eje de q2l1
la Art3
z1 q1
x0 z0
x1
D-H 12. Obtener como la distancia, medida a lo largo de , que habría que desplazar para
que su origen coincidiese con .
Eje de
la Art2
i
1 q1 0 0
z3
l3
Eje de
2 q2 l1 0 la Art5
x3 q4 z4
3 -90°+q3 0 -l2 l4
4 q4 l3 0
l2 z2 q5
x2
x5q6 z5
Eje de
5 q5 0 0 q3 la Art4y6
x4 z6
6 q6 l4 0 x6
Eje de q2l1
la Art3
z1 q1
x0 z0
x1
D-H 13. Obtener como el ángulo que habría que girar entorno a Xi-1, para que el nuevo
coincidiese totalmente con
Eje de
la Art2
i
1 q1 0 0 -90°
z3
l3
Eje de
2 q2 l1 0 90° la Art5
x3 q4 z4
3 -90°+q3 0 -l2 90° l4
4 q4 l3 0 -90°
l2 z2 q5
x2
x5q6 z5
Eje de
5 q5 0 0 90° q3 la Art4y6
x4 z6
6 q6 l4 0 0° x6
Eje de q2l1
la Art3
z1 q1
x0 z0
x1
D-H 14. Obtener las matrices de transformación i-1Ai definida por la Eq. (4.7).

[ ] [ ] [ ]
𝐶 𝑞1 0 − 𝑆𝑞 1 0 𝐶 𝑞2 0 𝑆 𝑞2 0
𝐶 𝜃𝑖 − 𝐶 𝛼𝑖 𝑆 𝜃 𝑖 𝑆 𝛼 𝑖 𝑆 𝜃𝑖 𝑎𝑖 𝐶 𝜃 𝑖
𝑆 𝑞1 0 𝐶 𝑞1 0 1 A = 𝑆 𝑞2 0 − 𝐶 𝑞2 0
𝑆 𝜃𝑖 𝐶 𝛼 𝑖 𝐶 𝜃𝑖 − 𝑆 𝛼𝑖 𝐶 𝜃 𝑖 𝑎𝑖 𝑆 𝜃𝑖 0 A 1= 2
i −1 A𝑖 = 0 −1 0 0 0 1 0 𝑙1
0 𝑆 𝛼𝑖 𝐶 𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 0 1

i
1 q1 0 0 -90°
2 q2 l1 0 90°
3 -90°+q3 0 -l2 90°
4 q4 l3 0 -90°
5 q5 0 0 90°
6 q6 l4 0 0°
D-H 15. Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base con el del
extremo del robot T = 0Ai1A2 ... n-1An.