MECATRONICA INDUSTRIAL

CINEMATICA Y DINAMICA DE ROBOTS 1145

PRACTICA CALIFICADA 02

TEMA: Cinemática de un robot de 4 grados de libertad

Integrante:

 U17300909 Rodriguez Rodriguez Gianfranco

2022
Introducción

Un robot clásico exhibe una serie de arquitecturas antropomórficas que se asemejan a

brazos humanos. Consisten en una serie de varillas rígidas conectadas por juntas con
grados de libertad rotacionales o prismáticos. En general, cada articulación logra su
movimiento mediante un accionamiento de potencia, y el contiene otros dispositivos
como reductores de velocidad, frenos, sensores de posición o de velocidad. Las
definiciones de relaciones cinemáticas en robots normalmente no consideran aspectos
dinámicos, pero si quieres diseñar un robot, nada está demasiado lejos de la realidad.
Porque hay una relación causal inevitable entre la cinemática y la mecánica.
Nunca es más obvio que al considerar las dimensiones de un robot que la longitud del
brazo afecta el cuadrado de la inercia de las extremidades y, por lo tanto, el peso del
robot y la potencia requerida por los actuadores.
Grados de Libertad (GDL)

Cada uno de los movimientos independientes (rotaciones y traslaciones) puede realizar

cada articulación en relación con la articulación anterior. Estos son los parámetros
necesarios para determinar la posición y orientación del conector del manipulador. El
número de grados de libertad de un robot viene dado por la suma de los grados de
libertad de las articulaciones que lo componen. , los grados de libertad de un robot
corresponden al número de articulaciones que lo componen. Para colocar y alinear un
cuerpo en cualquier lugar del espacio, necesita tres parámetros para definir su posición
y tres parámetros para definir su orientación cuando el robot coloca y alinea sus
extremos. Se requieren 6 parámetros.
Cinemática directa del brazo de un robot
La cinemática directa consiste en determinar la posición y orientación del extremo final
del robot con respecto al sistema básico del robot a partir del conocimiento de los valores
articulares y sus parámetros geométricos. Para juntas rotativas, el valor depende del
ángulo. Del cual el problema cinemático directo es encontrar una matriz de
transformación que relacione el sistema de coordenadas asociado al motor con respecto
al sistema de coordenadas referenciado. Para implementar esta representación, se
utiliza una matriz de transformación homogénea 4x4 que contiene operaciones de
traslación y orientación. Una matriz de transformación homogénea es una matriz de 4x4
que transforma un vector expresado en coordenadas homogéneas de un sistema de
coordenadas a otro sistema de coordenadas.

Representación de Denavit-hartemberg
La representación D-H se aplica a robots con cadenas cinemáticas abiertas y consiste
en un conjunto de reglas para ubicar el marco de referencia para cada eslabón del robot.
Antes de aplicar el método D-H, es importante tener en cuenta lo siguiente:
• Comience con cualquier configuración del robot, aunque se recomienda colocarlo en
una posición que sea fácil de analizar.
• Los enlaces están numerados, con 0 como base y “n-1” como último enlace. “n” es el
número de grados de libertad del robot.
• Se configura un sistema de coordenadas base orto normal en el sentido de las agujas
del reloj (x0, y0, z0) de modo que el eje z0 esté alineado con el eje de movimiento de la
articulación 1 y esté fuera del hombro del brazo robótico.
• El sistema de coordenadas de referencia de cada extremidad se coloca al final de la
articulación a la que está conectada la siguiente extremidad.
• El ángulo o desplazamiento de cada vínculo siempre se mide en relación con el marco
de referencia del vínculo anterior.

Procedimiento
A) Propuesta de robot

B) Tabla de parámetros cinemáticos según Denavit-hartemberg

Parámetros D-H
a alfa d θ
0 90 0 θ1
a2 -90 0 θ2
a3 90 0 θ3
a4 0 0 θ4

C) Matrices de transformación homogénea para cada par de articulación-

eslabón
 Matriz para el primer eslabón
 𝐶1 0 𝑆1 0
1 𝑆1 0 −𝐶1 0]
0𝑇 = [ 0 1 0 0
0 0 0 1

 Matriz para el segundo eslabón

𝐶2 0 𝑆2 𝑎2 ∗ 𝐶2
2 𝑆2 0 −𝐶2 𝑎2 ∗ 𝑆2 ]
1𝑇 = [0 −1 0 0
0 0 0 1

 Matriz para el tercer eslabón

𝐶3 0 𝑆3 𝑎3 ∗ 𝐶3
3 𝑆3 0 −𝐶3 𝑎3 ∗ 𝑆3 ]
2𝑇 = [ 0 1 0 0
0 0 0 1
 Matriz para el cuarto eslabón

𝐶4 −𝑆4 0 𝑎4 ∗ 𝐶4
4
3𝑇 = [𝑆4 𝐶4 0 𝑎4 ∗ 𝑆4 ]
0 1 1 0
0 0 0 1

D) Matriz total de Transformación homogénea que relaciona el extremo móvil

con el sistema referencial base

4
0𝑇 = 10𝑇 21𝑇 32𝑇 43𝑇

𝑛𝑥 𝑠𝑥 𝑎𝑥 𝑝𝑥
4 𝑛𝑦 𝑠𝑦 𝑎𝑦 𝑝𝑦
0𝑇 = [ 𝑛𝑧 𝑠𝑧 𝑎𝑧 𝑝𝑧 ]
0 0 0 1

E) Expresión de la posición del origen del sistema de coordenadas del

elemento final

𝑝𝑥
𝑃 = [𝑝𝑦]
𝑝𝑧

𝑝𝑥 = 2𝐶1𝐶2 − 𝑎4𝐶4(𝑆1𝑆3 − 𝐶1𝐶2𝐶3) − 𝑎3𝑆1𝑆3 + 𝑎3𝐶1𝐶2𝐶3 − 𝑎4𝐶1𝑆2𝑆4

𝑝𝑦 = 𝑎4𝐶4(𝐶1𝑆3 + 𝐶2𝐶3𝑆1) + 𝑎2𝐶2𝑆1 + 𝑎3𝐶1𝑆3 + 𝑎3𝐶2𝐶3𝑆1 − 𝑎4𝑆1𝑆2𝑆4

𝑝𝑧 = 𝑎2𝑆2 + 𝑎3𝐶3𝑆2 + 𝑎4𝐶2𝑆4 + 𝑎4𝐶3𝐶4𝑆2

F) Velocidad lineal cartesiano del elemento final

𝑑𝑃𝑥 𝑑𝑃𝑥 𝑑𝑃𝑥 𝑑𝑃𝑥

𝑑𝑞1 𝑑𝑞2 𝑑𝑞3 𝑑𝑞4
𝑃𝑥̇ 𝑑𝑃𝑦 𝑑𝑃𝑦 𝑑𝑃𝑦 𝑑𝑃𝑦
𝑣 = 𝑃̇ = [𝑃𝑦̇] =
𝑑𝑞1 𝑑𝑞2 𝑑𝑞3 𝑑𝑞4
𝑃𝑧̇ 𝑑𝑃𝑧 𝑑𝑃𝑧 𝑑𝑃𝑧 𝑑𝑃𝑧
[ 𝑑𝑞1 𝑑𝑞2 𝑑𝑞3 𝑑𝑞4]
 𝑑𝑃𝑥
= 𝑎4𝑆1𝑆2𝑆4 − 𝑎2𝐶2𝑆1 − 𝑎3𝐶1𝑆3 − 𝑎3𝐶2𝐶3𝑆1 − 𝑎4𝐶4(𝐶1𝑆3 + 𝐶2𝐶3𝑆1)
𝑑𝑞1

𝑑𝑃𝑦
= 𝑎2𝐶1𝐶2 − 𝑎4𝐶4(𝑆1𝑆3 − 𝐶1𝐶2𝐶3) − 𝑎3𝑆1𝑆3 + 𝑎3𝐶1𝐶2𝐶3 − 𝑎4𝐶1𝑆2𝑆4
𝑑𝑞1

𝑑𝑃𝑧
=0
𝑑𝑞1

𝑑𝑃𝑥
= − 𝑎2𝐶1𝑆2 − 𝑎3𝐶1𝐶3𝑆2 − 𝑎4𝐶1𝐶2𝑆4 − 𝑎4𝐶1𝐶3𝐶4𝑆2
𝑑𝑞2
𝑑𝑃𝑦
= − 𝑎2𝑆1𝑆2 − 𝑎3𝐶3𝑆1𝑆2 − 𝑎4𝐶2𝑆1𝑆4 − 𝑎4𝐶3𝐶4𝑆1𝑆2
𝑑𝑞2

𝑑𝑃𝑧
= 𝑎2𝐶2 + 𝑎3𝐶2𝐶3 − 𝑎4𝑆2𝑆4 + 𝑎4𝐶2𝐶3𝐶4
𝑑𝑞2

𝑑𝑃𝑥
= − 𝑎4𝐶4(𝐶3𝑆1 + 𝐶1𝐶2𝑆3) − 𝑎3𝐶3𝑆1 − 𝑎3𝐶1𝐶2𝑆3
𝑑𝑞3

𝑑𝑃𝑦
= 𝑎4𝐶4(𝐶1𝐶3 − 𝐶2𝑆1𝑆3) + 𝑎3𝐶1𝐶3 − 𝑎3𝐶2𝑆1𝑆3
𝑑𝑞3

𝑑𝑃𝑧
= − 𝑎3𝑆2𝑆3 − 𝑎4𝐶4𝑆2𝑆3
𝑑𝑞3

𝑑𝑃𝑥
= 𝑎4𝑆4(𝑆1𝑆3 − 𝐶1𝐶2𝐶3) − 𝑎4𝐶1𝐶4𝑆2
𝑑𝑞4

𝑑𝑃𝑦
= − 𝑎4𝑆4(𝐶1𝑆3 + 𝐶2𝐶3𝑆1) − 𝑎4𝐶4𝑆1𝑆2
𝑑𝑞4

𝑑𝑃𝑧
= 𝑎4𝐶2𝐶4 − 𝑎4𝐶3𝑆2𝑆4
𝑑𝑞4

G) Velocidad angular cartesiana del elemento final

0 𝑆1 −𝐶1𝑆2 𝐶3𝑆1 + 𝐶1𝐶2𝑆3

𝐽𝑤 = [0 −𝐶1 −𝑆1𝑆2 𝐶2𝑆1𝑆3 − 𝐶1𝐶3]
1 0 𝐶2 𝑆2𝑆3

H) Aceleración lineal

𝑑𝐽𝑞
= [𝐴 𝐵 𝐶 𝐷 ]
𝑑𝑡
A=[a4*cos(t4)*(sin(t1)*sin(t3) - cos(t1)*cos(t2)*cos(t3)) - a2*cos(t1)*cos(t2) +
a3*sin(t1)*sin(t3) - a3*cos(t1)*cos(t2)*cos(t3) + a4*cos(t1)*sin(t2)*sin(t4),
a2*sin(t1)*sin(t2) + a3*cos(t3)*sin(t1)*sin(t2) + a4*cos(t2)*sin(t1)*sin(t4) +
a4*cos(t3)*cos(t4)*sin(t1)*sin(t2), a3*cos(t2)*sin(t1)*sin(t3) - a3*cos(t1)*cos(t3) -
a4*cos(t4)*(cos(t1)*cos(t3) - cos(t2)*sin(t1)*sin(t3)), a4*sin(t4)*(cos(t1)*sin(t3) +
cos(t2)*cos(t3)*sin(t1)) + a4*cos(t4)*sin(t1)*sin(t2)]
[a4*sin(t1)*sin(t2)*sin(t4) - a2*cos(t2)*sin(t1) - a3*cos(t1)*sin(t3) -
a3*cos(t2)*cos(t3)*sin(t1) - a4*cos(t4)*(cos(t1)*sin(t3) + cos(t2)*cos(t3)*sin(t1)), -
a2*cos(t1)*sin(t2) - a3*cos(t1)*cos(t3)*sin(t2) - a4*cos(t1)*cos(t2)*sin(t4) -
a4*cos(t1)*cos(t3)*cos(t4)*sin(t2), - a4*cos(t4)*(cos(t3)*sin(t1) +
cos(t1)*cos(t2)*sin(t3)) - a3*cos(t3)*sin(t1) - a3*cos(t1)*cos(t2)*sin(t3),
a4*sin(t4)*(sin(t1)*sin(t3) - cos(t1)*cos(t2)*cos(t3)) - a4*cos(t1)*cos(t4)*sin(t2)]
[
0, 0,
0, 0]
B=[ a2*sin(t1)*sin(t2) + a3*cos(t3)*sin(t1)*sin(t2) + a4*cos(t2)*sin(t1)*sin(t4) +
a4*cos(t3)*cos(t4)*sin(t1)*sin(t2), a4*cos(t1)*sin(t2)*sin(t4) -
a3*cos(t1)*cos(t2)*cos(t3) - a2*cos(t1)*cos(t2) -
a4*cos(t1)*cos(t2)*cos(t3)*cos(t4), a3*cos(t1)*sin(t2)*sin(t3) +
a4*cos(t1)*cos(t4)*sin(t2)*sin(t3), a4*cos(t1)*cos(t3)*sin(t2)*sin(t4) -
a4*cos(t1)*cos(t2)*cos(t4)]
[- a2*cos(t1)*sin(t2) - a3*cos(t1)*cos(t3)*sin(t2) - a4*cos(t1)*cos(t2)*sin(t4) -
a4*cos(t1)*cos(t3)*cos(t4)*sin(t2), a4*sin(t1)*sin(t2)*sin(t4) -
a3*cos(t2)*cos(t3)*sin(t1) - a2*cos(t2)*sin(t1) - a4*cos(t2)*cos(t3)*cos(t4)*sin(t1),
a3*sin(t1)*sin(t2)*sin(t3) + a4*cos(t4)*sin(t1)*sin(t2)*sin(t3),
a4*cos(t3)*sin(t1)*sin(t2)*sin(t4) - a4*cos(t2)*cos(t4)*sin(t1)]
[ 0, -
a2*sin(t2) - a3*cos(t3) *sin(t2) - a4*cos(t2) *sin(t4) - a4*cos(t3) *cos(t4) *sin(t2),
- a3*cos(t2) *sin(t3) - a4*cos(t2) *cos(t4) *sin(t3), - a4*cos(t4) *sin(t2) -
a4*cos(t2) *cos(t3) *sin(t4)]
C=[ a3*cos(t2)*sin(t1)*sin(t3) - a3*cos(t1)*cos(t3) - a4*cos(t4)*(cos(t1)*cos(t3) -
cos(t2)*sin(t1)*sin(t3)), a3*cos(t1)*sin(t2)*sin(t3) +
a4*cos(t1)*cos(t4)*sin(t2)*sin(t3), a4*cos(t4)*(sin(t1)*sin(t3) -
cos(t1)*cos(t2)*cos(t3)) + a3*sin(t1)*sin(t3) - a3*cos(t1)*cos(t2)*cos(t3),
a4*sin(t4)*(cos(t3)*sin(t1) + cos(t1)*cos(t2)*sin(t3))]

[- a4*cos(t4)*(cos(t3)*sin(t1) + cos(t1)*cos(t2)*sin(t3)) - a3*cos(t3)*sin(t1) -

a3*cos(t1)*cos(t2)*sin(t3), a3*sin(t1)*sin(t2)*sin(t3) +
a4*cos(t4)*sin(t1)*sin(t2)*sin(t3), - a4*cos(t4)*(cos(t1)*sin(t3) +
cos(t2)*cos(t3)*sin(t1)) - a3*cos(t1)*sin(t3) - a3*cos(t2)*cos(t3)*sin(t1), -
a4*sin(t4)*(cos(t1)*cos(t3) - cos(t2)*sin(t1)*sin(t3))]
[ 0, -
a3*cos(t2) *sin(t3) - a4*cos(t2) *cos(t4) *sin(t3), -
a3*cos(t3) *sin(t2) - a4*cos(t3) *cos(t4) *sin(t2),
a4*sin(t2) *sin(t3) *sin(t4)]
D=[a4*sin(t4)*(cos(t1)*sin(t3) + cos(t2)*cos(t3)*sin(t1)) +
a4*cos(t4)*sin(t1)*sin(t2), a4*cos(t1)*cos(t3)*sin(t2)*sin(t4) -
a4*cos(t1)*cos(t2)*cos(t4), a4*sin(t4)*(cos(t3)*sin(t1) + cos(t1)*cos(t2)*sin(t3)),
a4*cos(t4)*(sin(t1)*sin(t3) - cos(t1)*cos(t2)*cos(t3)) + a4*cos(t1)*sin(t2)*sin(t4)]
[a4*sin(t4)*(sin(t1)*sin(t3) - cos(t1)*cos(t2)*cos(t3)) - a4*cos(t1)*cos(t4)*sin(t2),
a4*cos(t3)*sin(t1)*sin(t2)*sin(t4) - a4*cos(t2)*cos(t4)*sin(t1), -
a4*sin(t4)*(cos(t1)*cos(t3) - cos(t2)*sin(t1)*sin(t3)), a4*sin(t1)*sin(t2)*sin(t4) -
a4*cos(t4)*(cos(t1)*sin(t3) + cos(t2)*cos(t3)*sin(t1))]
[ 0, - a4*cos(t4) *sin(t2) -
a4*cos(t2) *cos(t3) *sin(t4), a4*sin(t2) *sin(t3) *sin(t4),
- a4*cos(t2) *sin(t4) - a4*cos(t3) *cos(t4) *sin(t2)]
Conclusiones

 Para el sistema de coordenadas cada ángulo de articulaciones medido

usando la regla de la mano derecha.
 El análisis cinemático utiliza información sobre las posiciones y
orientaciones de los componentes para relacionar la posición espacial del
robot con los cambios en el tiempo
Bibliografía

 https://www.kramirez.net/Robotica/Material/Presentaciones/Cinema
ticaDirectaRobot.pdf
 http://www.isa.uniovi.es/~alonsog/Robotica/02%20Morfologia.pdf
 https://ocw.ehu.eus/pluginfile.php/50442/mod_resource/content/3/T
EMA%202.%20MORFOLOG%C3%8DA%20DEL%20ROBOT_OCW_r
evisado.pdf