UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMÓN

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGÍA

Ángulos de Euler

ESTUDIANTES:
1.- Condori Fuentes Luis Miguel
2.- Condori Mollo Oscar Cristian
3.- Camacho Rojas Evert
4.- Cruz Cantuta Franklin Erwin
5.- Aguayo Lucas José Antonio

DOCENTE: Ing. Arancibia Miranda Marco Antonio

MATERIA: Robótica

Cochabamba-Bolivia
LEONHARD EULER
Nació el 15 de abril de 1707 en Basilea, suiza y murió el 18 de septiembre de
1783 en san Petersburgo Rusia.
Fue un matemático suizo uno de los más grandes de todos los tiempos.
Trabajo todas las ramas conocidas en su época aportando un gran trabajo en
ellas.
Entre sus estudios. A los 13 años se matriculo en la universidad de Basilea y
en 1723 recibió el título de maestro de filosofía. Recibió clases del
matemático suizo Johann Bernoulli quien descubrió su talento por las
matemáticas. En 1726 con tan solo 19 años se gradúa como doctor.
Entre sus trabajos más destacados se ven en el área de mecánica de fluidos,
la formulación de las ecuaciones que rigen su movimiento y su estudio sobre
la presión de una corriente liquida, La determinación precisa del centro de
orbitas elípticas planetarias.

ANGULOS DE EULER
Los ángulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares,
que sirven para especificar la orientación de un sistema de referencia de ejes,
normalmente móvil, respecto a otro sistema de referencia de ejes
normalmente fijo.
Los ángulos de Euler se emplean normalmente al estudiar un movimiento
planetario o el de un sonido con un punto fijo.

Ejemplo: los de navegación a la hora de indicar el posicionamiento

de una aeronave o satélite.
ROTACIONES DE EULER
Las rotaciones son movimientos resultantes de variar uno de los ángulos de
Euler dejando fijo los otros dos, estos tienen nombres particulares.
Precesión: es el cambio de la dirección del eje alrededor del cual gira un
objeto.
Nutación: es el movimiento en el eje de rotación.
Rotación: es el movimiento en el cual dado un punto cualquiera en un objeto
este permanece equidistante a un punto fijo.

Precesión 𝜙 𝛼 A

Nutación 𝜃 𝛽 B

Rotación Propia (Spin) 𝜓 𝛾 C

Existe la posibilidad de 12 conjuntos distintos de ángulos de Euler respecto a

la secuencia de posibles rotaciones elementales.
Rotaciones de Euler generalizadas (z-x-z, x-y-x, y-z-y, z-y-z, x-z-x, y-x-y).
Rotaciones de Tait-Bryan generalizadas (x-y-z, y-z-x, z-x-y, x-z-y, z-y-x, y-x-
z).

ROTACIÓN DE EULER ZXZ

Es una de las representaciones más habituales entre las que realizan los giros entre
ejes previamente girados. los cuales se suelen asociar con los movimientos básicos de
un giroscopio.
Si Se Parte De Los Sistemas OXYZ Y OUVW, Inicialmente Coincidentes, Se Puede
Colocar Al Sistema OUVW en Cualquier Orientación Siguiendo La Siguiente Secuencia
De Rotación:
1. rotar el sistema de referencia OUVW con un ángulo 𝜙 con respecto al eje OZ,
generando un nuevo sistema de referencia OU`V`W`

2. rotar el sistema de referencia OU`V`W` un ángulo θ con respecto al eje OU`

generando un nuevo sistema de referencia OU``V``W``

3. rotar el sistema de referencia OU``V``W`` un ángulo ψ con respecto al eje OW``

generando un nuevo sistema de referencia OU```V```W```
PRIMERA ROTACION (ANGULO DE PRECESION)

cos 𝜙 − sin 𝜙 0
𝑅𝑍 (𝜑) = [ sin 𝜙 cos 𝜙 0]
0 0 1
SEGUNDA ROTACION (NUTACION)

W´

W´´

𝜃 𝑽´´

𝜃
V´

U´ = U´´

1 0 0
𝑅𝑈´ (𝜃) = [0 cos 𝜃 −sin 𝜃 ]
0 sin 𝜃 cos 𝜃
TERCERA ROTACION (ROTACION PROPIA)

W´´ = W´´´

V´´´
𝜓

𝜓 V´´

U´´´
U´´

cos 𝜓 − sin 𝜓 0
𝑅𝑊´´ (Ψ) = [ sin 𝜓 cos 𝜓 0]
0 0 1
Matriz de rotación ZXZ

cos 𝜙 − sin 𝜙 0 1 0 0 cos 𝜓 − sin 𝜓 0

𝑅(𝜙, 𝜃, 𝜓) = [ sin 𝜙 cos 𝜙 0] [0 cos 𝜃 −sin 𝜃] [ sin 𝜓 cos 𝜓 0]
0 0 1 0 sin 𝜃 cos 𝜃 0 0 1

cos 𝜙 cos 𝜓 − sin 𝜙 sin 𝜓 cos 𝜃 − cos 𝜙 sin 𝜓 − sin 𝜙 cos 𝜃 cos 𝜓 sin 𝜙 sin 𝜃
𝑅(𝜙, 𝜃, 𝜓) = [cos 𝜙 cos 𝜃 sin 𝜓 + sin 𝜙 cos 𝜓 cos 𝜙 cos 𝜃 cos 𝜓 − sin 𝜙 sin 𝜓 − cos 𝜙 sin 𝜃]
sin 𝜃 sin 𝜓 sin 𝜃 cos 𝜓 cos 𝜃
Angulo de Euler ZYZ

Empiece con la trama que sea coincidente con una trama conocida. Gire primero
sobre Z usando un ángulo α, después sobre Y usando un ángulo β y, finalmente,
sobre Z con un ángulo γ. Las rotaciones se describen en forma relativa a la trama
que estamos moviendo, por lo que ésta es una descripción de ángulo de Euler.
Como las tres rotaciones ocurren sobre los ejes Z, Y y Z, llamaremos a esta
representación ángulos de Euler
Con referencia a la figura, podemos usar las tramas intermedias para poder
obtener una expresión para R=Z_Y_Z_(α, β, γ). Pensando en las rotaciones como
las descripciones de estas tramas, podemos escribir inmediatamente
𝑅 = 𝑅1 ∗ 𝑅 2 ∗ 𝑅 3
𝑅𝑍,𝑌,𝑍 = 𝑅𝑍 (𝛼)𝑅𝑌 (𝛽)𝑅𝑍 (𝛾)
 cos 𝛼 − sin 𝛼 0 cos 𝛽 0 sin 𝛽 cos 𝛾 − sin 𝛾 0
𝑅𝑍,𝑌,𝑍 = [ sin 𝛼 cos 𝛼 0] ∗ [ 0 1 0 ] ∗ [ sin 𝛾 cos 𝛾 0]
0 0 1 − sin 𝛽 0 cos 𝛽 0 0 1
cos 𝛼 cos 𝛽 − sin 𝛼 cos 𝛼 sin 𝛽 cos 𝛾 − sin 𝛾 0
𝑅𝑍,𝑌,𝑍 = [ sin 𝛼 cos 𝛽 cos 𝛼 sin 𝛼 sin 𝛽 ] ∗ [ sin 𝛾 cos 𝛾 0]
− sin 𝛽 0 cos 𝛽 0 0 1
cos 𝛼 cos 𝛽 cos 𝛾 − sin 𝛼 sin 𝛾 − cos 𝛼 cos 𝛽 cos 𝛾 − sin 𝛼 sin 𝛾 cos 𝛼 sin 𝛽
𝑅𝑍,𝑌,𝑍 = [sin 𝛼 cos 𝛽 cos 𝛾 + cos 𝛼 sin 𝛾 − sin 𝛼 cos 𝛽 sin 𝛾 + cos 𝛼 cos 𝛾 sin 𝛼 sin 𝛽 ]
− sin 𝛽 cos 𝛾 sin 𝛽 sin 𝛾 cos 𝛽