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F. Bernardino Jaramillo, A. Y. González Lopez, A. M. Marín García, J. Mendiola Trejo, L. A.
Análisis de Mecanismos
Ramírez Rodríguez y E. Rea Morales. (Instituto Tecnológico Superior de Irapuato, Silao-Irapuato km
12.5 El Copal, 36821 Irapuato, Gto., LIS20110471@irapauto.tecnm.mx)

Resumen— En este artículo se presenta una simplificación
metodológica para el análisis cinemático (posición, velocidad y
aceleración) de mecanismos formados a partir de la condición de
Grashof de primera clase, por el método de los grafos. Se
presenta un planteamiento general del método y la solución de
un mecanismo especifico.
I. INTRODUCCIÓN
U na vez que el diseño (síntesis) de un mecanismo ha sido
realizado, este debe ser analizado. El objetivo del
análisis cinemático es determinar las posiciones, velocidades
y aceleraciones de todas las partes en movimiento en un
mecanismo.
El diseñador debe asegurar que el mecanismo propuesto o
máquina no falle bajo condiciones de operación. De esta
manera los esfuerzos en los elementos deben ser mantenidos
debajo de los límites permisibles.
Para calcular los esfuerzos, se necesitan conocer las fuerzas
y momentos estáticos o dinámicos según sea el caso, que se
presentan en dichos elementos.
Se necesitan conocer las aceleraciones lineales y angulares.
Para calcular dichas aceleraciones, debemos hallar antes las
velocidades lineales y angulares. Y antes de calcular
velocidades se calculan primero las posiciones lineales y
angulares.
Todo el proceso anterior se realiza para pequeños
incrementos de valor de las variables de entradas (es decir de
los grados de libertad). Si la entrada es un ángulo θ, el
incremento puede ser de 1° cada vez. Si la entrada es una
distancia x, el incremento puede ser de 1 mm (esto es a juicio
del ingeniero) cada vez.
Todos los cálculos deben ser hechos con el apoyo de un
programa de computadora, debido a la necesidad de resolver
una gran cantidad de ecuaciones, un número considerable de
veces (por ejemplo, cuando θ es dada, se pueden hacer 360
veces el cálculo).
II. ANÁLISIS DE POSICIÓN
A. Sistemas de Coordenadas
Los sistemas de coordenadas y los marcos de referencia
existen para la conveniencia del ingeniero que los define. Se
denota a uno de éstos como sistema de coordenadas global o
absoluto, y los demás serán sistemas de coordenadas locales
dentro del sistema global. El sistema global a menudo se
considera como unido a la Madre Tierra, aunque muy bien
podría estar unido a otro plano fijo arbitrario, tal como el
armazón de un automóvil. Si la meta fuera analizar el
movimiento de la pluma de un limpiaparabrisas, posiblemente
no se incluiría el movimiento bruto del automóvil en el
análisis. En ese caso, el sistema de coordenadas global (GCS,
denotado X, Y) unido al carro sería útil, y se podría
considerar como sistema de coordenadas absoluto. El término
marco de referencia inercial se utiliza para denotar un sistema
que por sí mismo no tiene aceleración. Todos los ángulos en
*
Revista Argentina de Trabajos Estudiantiles. Patrocinada por la IEEE.
este texto se medirán mediante la regla de la mano derecha.
Es decir, ángulos en sentido contrario al de las manecillas del
reloj, las velocidades y aceleraciones angulares son de signo
positivo.
Los sistemas de coordenadas locales por lo general se unen
a un eslabón en algún punto de interés. Estos sistemas de
coordenadas locales pueden ser rotatorios o no rotatorios,
según como se desee. Si se quiere medir el ángulo de un
eslabón cuando éste rota en el sistema global, probablemente
se desee unir un sistema de coordenadas no rotatorio local
(LNCS, denotado como x, y). Este sistema no rotatorio se
moverá junto con su origen en el eslabón, pero siempre
permanecerá paralelo con el sistema global. Si se desea medir
algunos parámetros en un eslabón, independientes de su
rotación, entonces se construye un sistema de coordenadas
rotatorio local (LRCS, denotado como x′, y′). Este sistema se
moverá y girará junto con el eslabón en el sistema global [1].
B. Posición y Desplazamiento
Posición
La posición de un punto en el plano puede definirse por
medio de un vector de posición. La elección de ejes de
referencia es arbitraria y se elige de conformidad con el
observador. Un vector bidimensional tiene dos atributos, los
cuales pueden expresarse en coordenadas polares o
cartesianas. La forma polar proporciona la magnitud y el
ángulo del vector. La forma cartesiana proporciona las
componentes X y Y del vector. Cada forma es directamente
convertible en la otra mediante:
el teorema de Pitágoras
(1)
y trigonometría:
(2)
Transformación de coordenadas
Con frecuencia se requiere transformar las coordenadas de
un punto definido en un sistema en coordenadas de otro
punto. Si los orígenes de los sistemas coinciden y la
transformación requerida es una rotación, se puede expresar
en función de las coordenadas originales y el ángulo d entre
los sistemas de coordenadas. Si la posición del punto A se
expresa en el sistema local xy como Rx, Ry y se desea
transformar sus coordenadas a R X, RY en el sistema global XY,
las ecuaciones son:
(3)
Desplazamiento
El desplazamiento de un punto es el cambio en su posición
y se define como la distancia en línea recta entre la posición

inicial y final de un punto que se ha movido en el marco de
referencia. Observe que el desplazamiento no es
necesariamente el mismo que la longitud de la trayectoria que
el punto pueda haber recorrido de su posición inicial a la
final.
Fig. 1. Un vector de posición en el plano, expresado tanto en coordenadas
globales como locales.
Se utilizará la notación R para denotar un vector de
posición. Los vectores RA y RB defi nen, respectivamente,
las posiciones absolutas de los puntos A y B con respecto a
este marco de referencia global XY. El vector RBA denota la
diferencia de posición, o el desplazamiento, entre A y B. Éste
se puede expresar como la ecuación de diferencia de posición:
(4)
Fig. 2. Diferencia de posición y posición relativa.
Tácticamente se ha supuesto hasta ahora que este punto, el
cual primero se localizaba en A y posteriormente en B es, de
hecho, la misma partícula, que se mueve dentro del marco de
referencia. Con esa suposición, es convencional referirse al
vector RBA como diferencia de posición. Supóngase ahora
que los puntos A y B representan no la misma partícula sino
dos partículas independientes que se mueven en el mismo
marco de referencia. Las ecuaciones vectoriales y el diagrama
son todavía válidas, pero ahora se hace referencia al R BA
como posición relativa o posición aparente. Aquí se utiliza el
término posición relativa. Una manera más formal de
distinguir entre estos dos casos es como sigue:
Caso 1: Un cuerpo en dos posiciones sucesivas =>
diferencia de posición.
Caso 2: Dos cuerpos simultáneamente en dos posiciones
distintas => posición relativa [2].
2
C. Traslación, Rotación y Movimiento Complejo
Hasta ahora se ha estudiado una partícula, o punto, en
movimiento plano. Sin embargo, es más interesante
considerar el movimiento de un cuerpo rígido o eslabón, que
implica tanto la posición de un punto como la orientación de
una línea sobre el eslabón, algunas veces llamada la
POSTURA (POSE) del eslabón.
Traslación
que Todos los puntos en el cuerpo tienen el mismo
desplazamiento.
Por consiguiente, el eslabón conserva su orientación
angular. Obsérvese que la traslación no debe efectuarse a lo
largo de una trayectoria recta. Las líneas curvas de A a A′ y B
a B′ son la traslación curvilínea del eslabón. El eslabón no
rota si estas trayectorias son paralelas. Si la trayectoria es
recta, entonces será el caso especial de traslación rectilínea y
la trayectoria y el desplazamiento serán los mismos.
Rotación
Puntos diferentes del cuerpo sufren desplazamientos
diferentes, y, por lo tanto, existe una diferencia de
desplazamiento entre dos puntos cualesquiera elegidos.
El eslabón ahora cambia su orientación angular en el marco
de referencia, y todos los puntos tienen desplazamientos
diferentes.
Movimiento Complejo
El caso general de movimiento complejo es la suma de los
componentes de traslación y rotación. Observe que el orden
en el cual estos dos componentes se agregan no es importante.
El desplazamiento resultante complejo será el mismo, ya sea
si primero se hace girar y luego trasladar o viceversa. Esto se
debe a los dos factores son independientes. El desplazamiento
total complejo del punto B se defi ne mediante la siguiente
expresión:
Desplazamiento total = componente de traslación +
componente de rotación
(5)
La nueva posición absoluta del punto B referida al origen
en A es:
(6)
 3

Fig. 3. Traslación, rotación y movimiento complejo.

Teoremas
Teorema de Euler: El desplazamiento general de un
cuerpo rígido con un punto fijo es rotación alrededor del
mismo eje.
Teorema de Chasles: Cualquier desplazamiento de un
cuerpo rígido equivale a la suma de una traslación de
cualquier punto en él y una rotación alrededor de un eje que
pasa por ese punto [3].
D. Análisis Gráfico de la Posición de Mecanismos Fig. 5. Solución de posición gráfica de las configuraciones abierta y cruzada
Articulados del mecanismo de cuatro barras.
Para cualquier mecanismo con un GDL, tal como uno de E. Análisis Algebraico de Posición de Mecanismos
cuatro barras, se requiere sólo un parámetro para definir por
Para resolver geométricamente las intersecciones B y B′ y
completo las posiciones de todos los eslabones. El parámetro
los ángulos de los eslabones 3 y 4 puede codificarse en un
usualmente elegido es el ángulo de eslabón de entrada. Éste
algoritmo algebraico. Las coordenadas del punto A se
se muestra como θ2. Se quieren hallar θ3 y θ4, y se conocen las
encuentran con
longitudes de los eslabones. El análisis gráfico de este
problema es trivial y puede realizarse sólo con geometría de
alta escuela. Si se dibuja el mecanismo de manera cuidadosa a
escala, con una regla, compás y transportador en una posición (7)
particular (dado θ2), entonces sólo es necesario medir los
ángulos de los eslabones 3 y 4 con el transportador. Obsérvese Las coordenadas del punto B se encuentran con las
que todos los ángulos de los eslabones se miden con respecto ecuaciones de los círculos en torno a A y O4.
a un eje X positivo.
La precisión de esta solución gráfica se verá limitada por el
cuidado y habilidad para dibujar y por las limitaciones del (8)
transportador. No obstante, se puede hallar una solución
aproximada muy rápida para cualquier posición. (9)

las cuales constituyen un par de ecuaciones simultáneas en B x

y B y.
Si se resta la ecuación 9 de la 8 se obtiene una expresión
para Bx.

(10)
Fig. 4. Medición de ángulos en el mecanismo de cuatro barras.
Si se sustituye la ecuación 10 en la 9, se obtiene una
ecuación cuadrática en B y, la cual tiene dos soluciones
Se dan las cuatro longitudes de los eslabones a, b, c, d y el
correspondientes
ángulo q2 del eslabón de entrada. Primero, se dibuja la
bancada y el eslabón de entrada a una escala conveniente, de
modo que se corten en el origen O 2 del sistema de (11)
coordenadas XY global con el eslabón 2 colocado en el
ángulo de entrada θ2. Por conveniencia, el eslabón 1 se dibuja Ésta se resuelve con la expresión conocida para las raíces
a lo largo del eje X. El compás se abre a la longitud a escala de una expresión cuadrática.
del eslabón 3 y se traza un arco de ese radio en torno al
extremo del eslabón 2 (punto A). Luego se abre el compás a
la longitud a escala del eslabón 4 y se traza un segundo arco
(12)
en torno al extremo del eslabón 1 (punto O 4). Estos dos arcos
tendrán dos intersecciones en B y B′ que definen las dos
donde:
soluciones al problema de posición de un mecanismo de
cuatro barras, el cual puede ensamblarse en dos
configuraciones llamadas circuitos, designados como abierto
y cruzado [4].
 4

Los ángulos de los eslabones para esta posición se y luego dividir la forma cartesiana de la ecuación vectorial en
determinan entonces con dos ecuaciones escalares, las cuales se resuelven, de manera
simultánea, para θ3 y θ4.

(16)

El segundo miembro de esta expresión ahora debe ser

(13) expandido y los términos reunidos.

Representación en configuración de lazo vectorial de (17)

mecanismos
Un método alterno de análisis de posición de mecanismos Para simplificar aún más esta expresión, las constantes K 1, K2
crea un lazo vectorial (o lazos) alrededor del mecanismo, y K3 se definen en función de las longitudes constantes de los
como lo propuso Raven por primera vez. Los eslabones se eslabones:
representan como vectores de posición. Este lazo se cierra
sobre sí mismo y hace que la suma de los vectores alrededor
de él sea cero. Las longitudes de los vectores son las
longitudes de los eslabones ya conocidas. La posición actual
del mecanismo queda definida por el ángulo de entrada θ 2 ya (18)
que es un mecanismo de un GDL. Se requiere encontrar los
ángulos θ3 y θ4. Para hacerlo se necesita una notación y:
conveniente para representar los vectores.
(19)

De este modo se obtiene la siguiente forma simplificada,

donde los términos de las longitudes de los eslabones y el
valor de entrada (θ2) conocidos se reunieron como constantes
A, B y C.

(20)
Fig. 6. Lazo vectorial de posición de un mecanismo de cuatro barras.
donde:
Ecuación de lazo vectorial para un mecanismo de cuatro
barras
Por definición, el ángulo de un vector siempre se mide en
su raíz, no en su cabeza. Se quiere medir el ángulo θ 4 en el Observe que la ecuación 20 es cuadrática y la solución es:
pivote fijo O4, de modo que el vector R 4 se acomoda para que
su raíz quede en ese punto. Se desea medir el ángulo θ 3 en el
punto donde los eslabones 2 y 3 se unen, de modo que el
vector R3 tenga su raíz allí. Una lógica similar dicta el arreglo
de los vectores R1 y R2. Observe que el eje X (real) se elige
por conveniencia a lo largo del eslabón 1 y el origen del
sistema de coordenadas global en el punto O 2, la raíz del
vector del eslabón de entrada, R 2. Estas elecciones de las (21)
direcciones y sentidos de los vectores, indicados por sus
puntas de flecha, conducen a esta ecuación de lazo vectorial: La solución para el ángulo θ3 es, en esencia, similar a la
que se da para θ4.
(14)
(22)
A continuación, se sustituye la notación de número
complejo para cada vector de posición. Para simplificar la (23)
notación y reducir al mínimo el uso de subíndices, se denotan
las longitudes escalares de los cuatro eslabones como a, b, c y Si se elevan al cuadrado y suman estas ecuaciones, se
d. La ecuación se transforma entonces en: eliminará θ4. La ecuación resultante puede resolverse para θ 3
como se hizo anteriormente para θ 4, con lo que se obtiene esta
(15) expresión:

Para resolver la forma polar de la ecuación vectorial 15, se (24)

deben sustituir las equivalentes de Euler para los términos e jθ,

La constante K1 es la misma. K4 y K5 son:
(25)
Ésta también se reduce a una forma cuadrática:
(26)
donde:
y la solución es:
(27)
Como con el ángulo θ4, ésta también tiene dos soluciones,
correspondientes a los circuitos cruzado y abierto del
mecanismo [5].
III. ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD
A. Definición de Velocidad
La velocidad se define como la tasa de cambio de posición
con respecto al tiempo. La posición (R) es una cantidad
vectorial como lo es la velocidad. La velocidad puede ser
angular o lineal. La velocidad angular será denotada como w
y la velocidad lineal como V.
(28)
Su posición está definida por el vector de posición R PA. Se
requiere conocer la velocidad del punto P cuando el eslabón
se somete a una velocidad angular w. Si se representa el
vector de posición RPA como un número complejo en forma
polar,
(29)
donde p es la longitud escalar del vector, es posible
diferenciarla con facilidad para obtener:
(30)
5
Fig. 7. Un eslabón en rotación pura.
La expresión de velocidad ha sido multiplicada por el
operador complejo j (constante). Esto provoca una rotación de
90 grados de este vector de velocidad con respecto al vector
de posición original. Esta rotación de 90 grados es positiva, o
en sentido contrario a las manecillas del reloj. Sin embargo, la
expresión de velocidad también está multiplicada por ꞷ, la
cual puede ser positiva o negativa. Por consiguiente, el vector
velocidad será girado 90 grados a partir del ángulo q del
vector de posición en una dirección dictada por el signo de ꞷ.
Esto es simplemente una verificación matemática de lo que ya
se sabía, es decir, que la velocidad está siempre en una
dirección perpendicular al radio de rotación y tangente a la
trayectoria del movimiento.
La sustitución de la identidad de Euler proporciona las
componentes real e imaginaria (o x y y) del vector velocidad.
(31)
Como se hizo en el análisis de posición, a estos dos casos
se les da nombres diferentes pese al hecho de que se aplica la
misma ecuación. Si se repite la definición, modificada para
referirse a la velocidad:
Caso 1: Dos puntos en el mismo cuerpo => diferencia de
velocidad.
Caso 2: Dos puntos en cuerpos diferentes => velocidad
relativa.
Se utilizará esta distinción más adelante cuando se analicen
velocidades de mecanismos o la velocidad de deslizamiento
[6].
B. Análisis Gráfico de la Velocidad
Fig. 8. Velocidad relativa.
Las soluciones gráficas proporcionan al estudiante novato
retroalimentación visual con respecto a la solución que puede
ayudar a entender los principios subyacentes. Es
principalmente por esta última razón que se incluyen las
soluciones gráficas en este texto, aún en esta “era de la
 6

computadora”. Para resolver de manera gráfica cualquier Regla de Kennedy: Tres cuerpos cualesquiera en
análisis de velocidad, son necesarias sólo dos ecuaciones. movimiento plano tendrán exactamente tres centros
instantáneos, y quedarán en la misma línea recta.
(32)

Observe que la ecuación escalar define sólo la magnitud (ν)

de la velocidad de cualquier punto en un cuerpo que se
encuentre en rotación pura. En el análisis gráfico del caso 1,
la dirección del vector debido a la componente de rotación de
conformidad es perpendicular al radio de rotación. Por lo
tanto, si se conoce el centro de rotación, entonces se conoce la
dirección de la componente de velocidad debida a esa
rotación y su sentido será compatible con la velocidad angular
ꞷ del cuerpo [7].

Fig. 9. Localización de centros instantáneos en el mecanismo de juntas de

pasador.

La primera parte de esta regla es simplemente el

Fig. 8. Solución gráfica de velocidades en un mecanismo de juntas de pasador.
C. Centros Instantáneos de Velocidad
Un centro instantáneo de velocidad se define como un
punto común a dos cuerpos en movimiento plano que tiene la
misma velocidad instantánea en cada cuerpo. Los centros
instantáneos en ocasiones también se denominan centros o
polos. Puesto que se requieren dos cuerpos o eslabones para
crear un centro instantáneo (IC, por sus siglas en inglés), se
puede predecir con facilidad la cantidad de centros
instantáneos que se puede esperar en cualquier conjunto de
eslabones. La fórmula para la combinación de n cosas
tomadas de r a la vez es:
replanteamiento con n = 3. La segunda cláusula de esta regla
es la más útil. Observe que esta regla no requiere que los tres
cuerpos estén conectados de algún modo. Podemos utilizarla,
junto con la gráfica lineal, para encontrar los centros
instantáneos restantes que no son obvios en la inspección [8].
D. Análisis de la Velocidad con Centros Instantáneos
Una vez que se encuentran los centros instantáneos, pueden
utilizarse para realizar un análisis gráfico muy rápido de la
velocidad del mecanismo. Observe que, según la posición
particular del mecanismo que se va a analizar, algunos de los
centros instantáneos pueden estar muy alejados de los
eslabones.
Observe que el punto A también es el centro instantáneo
I2,3. Tiene la misma velocidad como parte del eslabón 2 y
como parte del eslabón 3. Como el eslabón 3 gira de hecho en
torno a I1,3 en este instante, la velocidad angular ꞷ3 se
encuentra al reacomodar la ecuación.
(35)

(33)
Aquí r = 2 y se reduce a:

(34)
Se puede ver que un mecanismo de cuatro barras tiene 6
centros instantáneos, uno de seis tiene 15 y uno de ocho tiene
28.
En general, los centros instantáneos se moverán a nuevas
ubicaciones conforme el mecanismo cambia de posición, de
ahí el adjetivo de instantáneo. En este ejemplo de mecanismo
de cuatro barras existen dos centros instantáneos más que
deben ser encontrados. Ayudará utilizar el teorema de
Aronhold-Kennedy también llamado regla de Kennedy, para
localizarlos. Fig. 10. Análisis de velocidad por medio de centros instantáneos.
 7

Una vez que se conoce ꞷ3, la magnitud de V B también se

encuentra

(36)

Una vez que se conoce VB, w4 se encuentra con la

ecuación:

(37)

Por último, la magnitud de VC (o la velocidad de cualquier

otro punto en el acoplador) se encuentra con la ecuación:

(38)

Relación de velocidad angular

La relación de velocidad angular m V se define como la Fig. 11. Eslabones efectivos y relación de velocidad angular
velocidad angular de salida dividida entre la velocidad
angular de entrada. Para un mecanismo de cuatro barras ésta Ventaja mecánica
se expresa como: La potencia P en un sistema mecánico se define como el
producto punto o escalar del vector de fuerza F y el vector de
velocidad V en cualquier punto:
(39)
Esta relación se deriva para cualquier mecanismo al (42)
construir un par de eslabones efectivos. La definición de pares
de eslabón efectivos es dos líneas, mutuamente paralelas, En un sistema rotatorio, la potencia P se transforma en el
trazadas por los pivotes fijos que cortan el acoplador producto del par de torsión T y de la velocidad angular ꞷ la
extendido. Éstas se muestran como O 2A′ y O4B′. Observe que que, en dos dimensiones, tiene la misma dirección (z):
existe una infinidad de posibles pares de eslabones efectivos.
Deben ser paralelos entre sí, pero pueden formar cualquier (43)
ángulo con el eslabón 3. En la figura se muestran
perpendiculares al eslabón 3 por conveniencia en la La potencia fluye a través de un sistema pasivo y:
derivación que sigue. El ángulo entre los eslabones 2 y 3 se
muestra como ν. El ángulo de transmisión entre los eslabones (44)
3 y 4 es µ. A continuación, se derivará una expresión para la
relación de velocidad angular con estos eslabones efectivos, La eficiencia mecánica se define como:
las longitudes de los eslabones y los ángulos ν y µ [9].
Por geometría:
(45)
(40)
La ventaja mecánica (m A) se define como:
Por la ecuación

(41) (46)
E. Centrodas
Las posiciones sucesivas de un centro instantáneo (o
centro) forman una trayectoria por sí mismas. Esta
trayectoria, o lugar geométrico, del centro instantáneo se
llama centroda. Puesto que se requieren dos eslabones para
crear un centro instantáneo, habrá dos centrodas asociadas
con cualquier centro instantáneo. Éstas se forman al proyectar
la trayectoria del centro instantáneo primero en un eslabón y
luego en el otro. Debido a que el eslabón 1 es estacionario, o
fijo, se llama centroda fija. Si se invierte temporalmente el
mecanismo y se fi ja el eslabón 3 como eslabón de bancada,

se puede mover el eslabón 1 como el acoplador y proyectar el
lugar geométrico de I1,3 en el eslabón 3. En el mecanismo
original, el eslabón 3 era el acoplador móvil, de modo que se
llama centroda móvil.
La definición de centro instantáneo establece que ambos
eslabones tienen la misma velocidad en ese punto, en ese
instante. El eslabón 1 tiene velocidad cero dondequiera, como
el centro fijo. Así, conforme el mecanismo se mueve, el
centro móvil debe rodar contra el centro fijo sin resbalarse. Si
se recortan las centrodas fija y móvil, y se hace rodar el
centro móvil (el cual es el eslabón 3) contra la centroda fi ja
(el cual es el eslabón 1), el movimiento complejo del eslabón
3 será idéntico al del mecanismo original. Todas las curvas de
acoplador formadas por puntos del eslabón 3 tendrán las
mismas formas de trayectoria que las del mecanismo original.
Ahora, de hecho, se tiene un mecanismo de cuatro barras “sin
eslabones”, en realidad uno compuesto de dos cuerpos que
tienen estas formas de centroda que ruedan una en contacto
con la otra. Se eliminaron los eslabones 2 y 4.
Todos los centros instantáneos de un mecanismo tendrán
centrodas. Si los eslabones están directamente conectados por
una junta, tal como I 2,3, I3,4, I1,2 e I1,4, sus centrodas fijas y
móviles degenerarán en un punto en ese lugar en cada
eslabón. Las centrodas más interesantes son aquellas que
implican eslabones que no están directamente conectados
entre sí tales como I1,3 e I2,4 [10].
Fig. 12. Centrodas fi ja y móvil de lazo abierto (o polodos) de un mecanismo
de cuatro barras.
F. Velocidad de Desplazamiento
el eje de deslizamiento se muestra tangente al movimiento de
la corredera y es la línea a lo largo de la cual ocurre todo el
deslizamiento entre los eslabones 3 y 4. El eje de transmisión
es definido como perpendicular al eje de deslizamiento y pasa
por la junta deslizante en A. Este eje de transmisión es la
única línea a lo largo de la cual se puede transmitir
movimiento o fuerza a través de la junta deslizante, excepto
fricción. Se supondrá que la fricción es insignificante en este
ejemplo. Cualquier vector de fuerza o velocidad aplicado al
punto A se puede descomponer en dos componentes a lo largo
de estos dos ejes que forman un sistema de coordenadas local
8
trasladante y rotatorio. Para el análisis en la junta. La
componente a lo largo del eje de transmisión realizará trabajo
útil en la junta. Pero, la componente a lo largo del eje de
deslizamiento no, excepto trabajo de fricción [11].
G. Soluciones Analíticas para el Análisis de la Velocidad
Mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador
Se sustituyen los vectores por la notación de número
complejo y se denotan sus longitudes escalares como a, b, c,
d.
(47)
Para obtener una expresión para la velocidad, se diferencia
la ecuación con respecto al tiempo.
(48)
Pero,
(49)
y:
(50)
Observe que el término q1 se elimina porque ese ángulo es
constante, y por lo tanto su derivada es cero. Observe también
que la ecuación es, en realidad, la velocidad relativa o
ecuación de diferencia de velocidad.
(51)
Fig. 13. Lazo vectorial de posición de un mecanismo de cuatro barras que
muestra vectores de velocidad para una ꞷ2 negativa (en el sentido de las
manecillas del reloj).
Se pueden resolver estas dos ecuaciones, simultáneamente
mediante sustitución directa para obtener:
(52)
(53)
Una vez que se resuelven para ꞷ3 y ꞷ4, entonces se puede
resolver para la velocidad lineal al sustituir la identidad de
Euler [12].

(54)
(55)
(56)
IV. ANÁLISIS DE LA ACELERACIÓN
A. Definición de la Aceleración
La aceleración se define como la tasa de cambio de
velocidad con respecto al tiempo. La velocidad (V, ꞷ) es una
cantidad vectorial y también la aceleración. Las aceleraciones
pueden ser angulares o lineales. La aceleración angular será
denotada como α y la aceleración lineal como A.
(57)
Un eslabón PA en rotación pura pivotado en el punto A en
el plano xy. Se tiene interés en la aceleración del punto P
cuando el eslabón se somete a una velocidad angular ꞷ y una
aceleración angular a, las cuales no tienen necesariamente el
mismo sentido. El vector de posición R define la posición del
eslabón, y la velocidad del punto P es VPA.
(58)
(59)
Fig. 14. Aceleración de un eslabón en rotación pura con α2 positiva (SMR) y
ꞷ2 negativa (SCMR).
Como se hizo para el análisis de la velocidad, se dieron
nombres diferentes a estos dos casos, aunque se aplica la
misma ecuación. Si se repite la definición, modificada para
referirla a la aceleración:
Caso 1: Dos puntos en el mismo cuerpo => diferencia de
aceleración.
Caso 2: Dos puntos en cuerpos diferentes => aceleración
relativa [13].
B. Análisis Gráfico de la Aceleración
Para resolver gráficamente cualquier problema de análisis
de aceleración, se requieren sólo tres ecuaciones:
(60)
9
(61)
En un análisis gráfico del Caso 1, las direcciones de los
vectores debidos a las componentes centrípeta y tangencial de
la diferencia de aceleración son, perpendiculares y se
encuentran a lo largo del radio de rotación, respectivamente.
Por lo tanto, si se conoce o se supone el centro de rotación,
también se conocen las direcciones de las componentes de la
diferencia de aceleración generadas por esa rotación, y sus
sentidos serán compatibles con la velocidad angular ꞷ y la
aceleración angular α del cuerpo.
Se desea encontrar las aceleraciones angulares de los
eslabones 3 y 4 (α3, α4) y las aceleraciones lineales de los
puntos A, B y C (AA, AB, AC). El punto C representa cualquier
punto de interés general tal como un punto del acoplador. El
método de solución es válido para cualquier punto de
cualquier eslabón. Para resolver este problema se deben
conocer las longitudes de todos los eslabones, las posiciones
angulares de todos los eslabones, las velocidades angulares de
todos los eslabones y la aceleración de entrada instantánea de
cualquier eslabón motriz o punto motriz. Suponiendo
realizado el diseño de este mecanismo, se podrán conocer o
medir las longitudes de los eslabones. También se debe
realizar primero un análisis completo de la posición y
velocidad para hallar los ángulos de los eslabones θ 3 y θ4 y las
velocidades angulares ꞷ3 y ꞷ4 dadas la posición θ2, la
velocidad angular ꞷ2 y la aceleración de α2 del eslabón de
entrada [14].
Fig. 15. Solución gráfica para la aceleración en un mecanismo de juntas de
pasador con α2 negativa (SMR) y ꞷ2 positiva (SCMR).
C. Soluciones Analíticas para el Análisis de la Aceleración
Mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador
Esta aceleración angular de entrada α 2 puede variar con el
tiempo. La ecuación de lazo vectorial se mostró en las
ecuaciones, se repiten por conveniencia.
(62)
 10

[3] R. L. Norton, Diseño de maquinaria, 4ta ed., Mc Graw-Hill Educación,

2009, pp.159-161.
[4] R. L. Norton, Diseño de maquinaria, 4ta ed., Mc Graw-Hill Educación,
2009, pp.161-162.
[5] R. L. Norton, Diseño de maquinaria, 4ta ed., Mc Graw-Hill Educación,
2009, pp.162-168.
[6] R. L. Norton, Diseño de maquinaria, 4ta ed., Mc Graw-Hill Educación,
2009, pp.245-247.
[7] R. L. Norton, Diseño de maquinaria, 4ta ed., Mc Graw-Hill Educación,
2009, pp.247-251.
Fig. 16. Lazo vectorial de posición de un mecanismo de cuatro barras que [8] R. L. Norton, Diseño de maquinaria, 4ta ed., Mc Graw-Hill Educación,
muestra vectores de aceleración 2009, pp.251-257.
[9] R. L. Norton, Diseño de maquinaria, 4ta ed., Mc Graw-Hill Educación,
2009, pp.257-264.
Es la ecuación de diferencia de aceleración la que, con la [10] R. L. Norton, Diseño de maquinaria, 4ta ed., Mc Graw-Hill Educación,
notación aquí utilizada, es: 2009, pp.264-268.
[11] R. L. Norton, Diseño de maquinaria, 4ta ed., Mc Graw-Hill Educación,
2009, pp.268-270.
(63) [12] R. L. Norton, Diseño de maquinaria, 4ta ed., Mc Graw-Hill Educación,
2009, pp.271-276.
[13] R. L. Norton, Diseño de maquinaria, 4ta ed., Mc Graw-Hill Educación,
donde: 2009, pp.301-304.
[14] R. L. Norton, Diseño de maquinaria, 4ta ed., Mc Graw-Hill Educación,
2009, pp.304-308.
[15] R. L. Norton, Diseño de maquinaria, 4ta ed., Mc Graw-Hill Educación,
2009, pp.308-310.

Las ecuaciones se resuelven simultáneamente para obtener:

(64)

(65)

donde:

Una vez resuelto para α3 y α4, es posible entonces resolver

para las aceleraciones lineales al sustituir la identidad de
Euler en las ecuaciones

(66)

(67)

(68)

donde los términos real e imaginario son las componentes x

y y, respectivamente. Las ecuaciones proporcionan una
solución completa de las aceleraciones angulares de los
eslabones y de las aceleraciones lineales de las juntas en el
mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador [15].

REFERENCIAS

[1] R. L. Norton, Diseño de maquinaria, 4ta ed., Mc Graw-Hill Educación,

2009, pp.156-157.
[2] R. L. Norton, Diseño de maquinaria, 4ta ed., Mc Graw-Hill Educación,
2009, pp.157-159.