UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

Cristian Arciniega

CONTROL CINEMATICO

ARCINIEGA CRISTIAN

TEMA:....................................................................................................................................3
1.

OBJETIVOS....................................................................................................................3
1.1.

Objetivo General......................................................................................................3

1.2.

Objetivos Especficos...............................................................................................3

2.

INTRODUCCION...........................................................................................................3

3.

MARCO TERICO.........................................................................................................3

4.

CONCLUSIONES...........................................................................................................9

Ilustracin 1. Funcionamiento del control cinemtico...........................................................4

Ilustracin 2. Ejemplo de control cinemtico de un robot de 2 GDL.....................................5
Ilustracin 3. Diferentes trayectorias articulares posibles apara un robot SCARA de 2
GDL........................................................................................................................................6
Ilustracin 4. Posicin, velocidad y aceleracin para un interpolador lineal.....................8
Ilustracin 5. Interpolador con tres tramos y con ajuste parablico.....................................9

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TEMA:
CONTROL CINEMATICO

1. OBJETIVOS
1.1. Objetivo General

Desarrollar una metodologa que manifieste el modelado cinemtico de un

robot.

1.2. Objetivos Especficos

Establecer como un robot puede alcanzar sus puntos de destino, trayectoria del
end efector, y tiempos en un control cinemtico.
Generar el cdigo de control de los motores con ayuda de una tarjeta de
adquisicin de datos, Arduino, basado en programacin de cdigo C.

2. INTRODUCCION
La Robtica mvil es un rea de investigacin activa donde investigadores de todo el
mundo encuentran nuevas tecnologas para mejorar la inteligencia de los robots mviles y
las reas de aplicacin. Entre las distintas estructuras de robots, el tipo uniciclo es el ms
utilizado en varias tareas debido a su buena movilidad y configuracin simple. Esta
estructura del robot se ha utilizado en varias aplicaciones como vigilancia, limpieza de
pisos y el transporte de carga industrial que utiliza los vehculos autnomos guiados.

3. MARCO TERICO
Funciones del Control Cinemtico
La figura 1 muestra de manera esquemtica el funcionamiento del control cinemtico.
Recibe como entradas los datos procedentes del robot escrito por el usuario y apoyndose
en el modelo matemtico del robot establece las trayectorias para cada articulacin como
funciones de tiempo. Estas trayectorias deben ser muestreadas con un periodo T a decidir;
generndose en cada instante KT un vector de referencias articulares para los algoritmos de
control dinmico.

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Ilustracin 1. Funcionamiento del control cinemtico

El control cinemtico deber realizar las siguientes funciones:

Convertir la especificacin del movimiento dada en el programa en una trayectoria

analtica en espacio cartesiano (evolucin de cada coordenada cartesiana en funcin
del tiempo).
Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un nmero finito de puntos de dicha
trayectoria (x, y, z, , , ).
Utilizando la transformacin inversa, convertir cada uno de estos puntos en sus
q 2, q3 , q 4 , q5 , q6 ). Debe
correspondientes coordenadas articulares ( q1,
tenerse en cuenta la posible solucin mltiple, as como la posibilidad de ausencia
de solucin y puntos singulares.
Interpolacin de los puntos articulares obtenidos, generando para cada variable
articular una expresin

q1 (t )

que pase o se aproxime a ellos, siendo una

trayectoria realizable, cartesiana lo ms prxima a la especificada por el usuario

(precisin, velocidad, etc.).
Muestreo de la trayectoria articular para generar referencias al control dinmico.
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Ilustracin 2. Ejemplo de control cinemtico de un robot de 2 GDL

TIPOS DE TRAYECTORIAS
Trayectorias punto a punto
Cada articulacin evoluciona desde la posicin inicial a la final sin considerar el estado o
evolucin de las dems articulaciones.
Tipos:

Movimiento eje a eje: slo se mueve un eje cada vez (aumento del tiempo de ciclo).
Movimiento simultneo de ejes: los ejes se mueven a la vez acabando el
movimiento cuando acabe el eje que ms tarde (altos requerimientos intiles).

Trayectorias coordinadas o iscronas

Los ejes se mueven simultneamente ralentizando las articulaciones ms rpidas de
forma que todos los ejes acaben a la vez.
Tiempo total = menor posible

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Se evitan exigencias intiles de velocidad y aceleracin

Trayectorias continuas
La trayectoria del extremo es conocida (cartesiana)
Trayectorias tpicas: Lnea recta, Arco de crculo

Ilustracin 3. Diferentes trayectorias articulares posibles apara un robot SCARA de 2 GDL.

Generacin de Trayectorias cartesianas

Normalmente el usuario del robot indica el movimiento que este debe realizar
especificando las localizaciones espaciales por las que debe pasar el extremo. Junto con
otros datos, como instantes de paso, velocidades o tipos de trayectorias. As, por ejemplo,
es frecuente especificar que el robot debe ir de un punto inicial hasta otro final. Siguiendo
en cartesianas una lnea recta a velocidad constante.

Para ello es preciso establecer un interpolador entre las localizaciones expresadas en el

espacio de la tarea que dar como resultado una expresin analtica de la evolucin de cada
coordenada. La interpolacin ms frecuente es la lineal, en la que cada coordenada
evoluciona a velocidad constante desde su valor inicial

hasta el final

:
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j ( t ) =( j f j i )

Donde

ti

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tt i i
+j
t f t i

tf

son los instantes de tiempo en los que se pretende alcanzar la

localizacin inicial y final, respectivamente.

Muestreo de trayectorias cartesianas
La trayectoria cartesiana ms habitual es la lnea recta, utilizndose tambin en ciertas
ocasiones trayectorias circulares. Ambas pueden ser descritas con facilidad de manera
analtica en funcin del tiempo, de modo que es fcil conocer las coordenadas cartesianas
por las que se desea que pase el extremo del robot en un instante concreto.
Pudiera parecer en principio que cuanto mayor sea el nmero de instantes en los que se
muestrea la trayectoria cartesiana, se obtendrn mejores resultados, por cuanto que la
trayectoria final pasara por estos puntos ajustndose a lo especificado con mayor precisin.
Sin embargo, debe considerarse que cada uno de estos puntos debe ser transformado a sus
correspondientes coordenadas articulares y ser despus utilizado en alguno de los
interpoladores presentados para generar la trayectoria articular. Por lo tanto es claro que el
costo computacional, limitado por la necesaria respuesta en tiempo real del sistema de
control del robot, desaconseja que el nmero de puntos cartesianos a tomar crezca de
manera indiscriminada.
Por otra parte la no linealidad existente en el modelo geomtrico del robot
indica que dependiendo de su cinemtica y de la posicin instantnea en cuestin, el error
cometido entre la trayectoria resultante del extremo del robot y la trayectoria cartesiana
deseada( que coincidirn en los puntos seleccionados)puede variar enormemente. Por lo
tanto, es conveniente decidir no slo cuntos puntos se seleccionan de la trayectoria
cartesiana, sino tambin cules son estos puntos, teniendo siempre como objetivo llegar a
un compromiso entre en nmero de puntos seleccionados y el error entre la trayectoria
resultante y la deseada.
Se propone un algoritmo recursivo que permite seleccionar slo aquellos puntos de la
trayectoria cartesiana necesarios, quedando estos ms prximos entre si all donde se

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producira mayor error de la trayectoria, y ms espaciados en los tramos en los que

las trayectorias deseadas y resultante son ms cercanas.
En la prctica suele ser suficiente con seleccionar puntos equidistantes tan cercanos
como sea posible, asegurando que las trayectorias articulares puedan ser generadas antes
del tiempo en que sean requeridas por el control dinmico del robot.

Interpolacin de Trayectorias

Unin de una sucesin de puntos en el espacio articular por los que han de pasar las
articulaciones del robot en un instante determinado.
Necesidad de respetar restricciones
Utilizacin de funciones polinmicas cuyos coeficientes se ajustan segn
restricciones

Tipos de interpoladores utilizados:

Interpoladores lineales

Ilustracin 4. Posicin, velocidad y aceleracin para un interpolador lineal.

Interpoladores cbicos (splines)

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Utilizacin de polinomios de grado 3 para unir cada pareja de puntos.

Posibilidad de imponer 4 condiciones de contorno al usar 4 parmetros (2 de
posicin y 2 de velocidad).
Trayectoria = serie de polinomios cbicos concatenados escogidos de forma que
exista continuidad en posicin y velocidad, denominados splines

Interpoladores a tramos

Ilustracin 5. Interpolador con tres tramos y con ajuste parablico.

4. CONCLUSIONES

Los modelos cinemticos y dinmicos de un robot, son establecer las

adecuadas estrategias de control del robot que traen como consecuencia
una mayor calidad de sus movimientos.

El control cinemticoo establece las trayectorias que debe seguir cada

articulacin del robot para cumplir con los requerimientos del usuario.
Dichas trayectorias se seleccionaran dependiendo de las restricciones fsicas

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propias de los accionamientos y a criterios de calidad como suavidad o

precisin de la misma.

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