DESCRIPCIONES ESPACIALES

Y TRANSFORMACIONES
• Por definición, la manipulación robótica implica que se desplazarán piezas y herramientas en
el espacio mediante algún tipo de mecanismo. Esto naturalmente conduce a una necesidad de
representar posiciones y orientaciones de piezas, herramientas y del mecanismo en sí. Para
manipular cantidades mecánicas que representen posición y orientación, debemos definir
sistemas de coordenadas y desarrollar convenciones para la representation.

• Se aprecia entonces la necesidad de contar con una serie de herramientas matemáticas que
permitan especificar la posición y orientación en el espacio de piezas, herramientas y, en
general, de cualquier objeto.
• Para que el robot pueda manipular una pieza, es necesario conocer conocer
su LOCALIZACIÓN es decir la posición y orientación de ésta con respecto a la
base del robot.
• El Sistema de coordenadas de referencia situado en la base del robot se
denomina {S} y sus ejes asociados XYZ , formando el sistema OXYZ.
• El Sistema Sistema de coordenadas coordenadas situado situado en la
muñeca del robot se denomina {S’} y sus ejes asociados UVW, formando el
sistema O’UVW
• La matriz relaciona matemáticamente el sistema S con el S’. T
LOCALIZACIÓN ESPACIAL
• Hablaremos sobre la descripción de posiciones, orientaciones
• y de una entidad que contiene ambas descripciones: la trama
REPRESENTACIÓN DE LA POSICIÓN
 REPRESENTACIÓN DE LA POSICIÓN
• Se puede posicionar un punto en el plano o en el espacio
POSICIÓN MEDIANTE COORDENADAS
CARTESIANAS
POSICIÓN MEDIANTE COORDENADAS POLARES Y
CILÍNDRICAS.
POSICIÓN MEDIANTE COORDENADAS ESFÉRICAS.
REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN

• A menudo necesitamos representar no solamente un punto en el espacio, sino

también describir la orientación de un cuerpo en el espacio
MATRICES DE ROTACION

• Necesitamos saber el posicionamiento de B hacia A para esto se utilizan las

matrices de rotación, que son las que se utilizan para representar rotaciones
en el espacio euclideo.
MATRICES DE ROTACIÓN 2D
MATRICES DE ROTACIÓN 2D
SIGNOS DE LOS GIROS
EN 3D APARECEN EL ANGULO DE EULER

• Los ángulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares

que sirven para especificar la orientación de un sistema de referencia de ejes
ortogonales, normalmente móvil, respecto a otro sistema de referencia de
ejes ortogonales normalmente fijos.
ROLL PITCH YAW
ROLL PITCH YAW

• Se trata de la represantacion utilizada en aeronáutica, o empleados en giros

de sistemas fijos.
• Cabeceo: es una inclinación del morro del avión, o rotación respecto al eje
ala-ala.
• Alabeo: rotación respecto de un eje morro-cola del avión.
• Guiñada: rotación intrínseca alrededor del eje vertical perpendicular al
avión.
REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN
REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN
REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN
REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN
OPERACIÓN TRASLACION

• Una traslación desliza un punto en el espacio una distancia finita a lo largo

de una dirección vectorial dada. Con esta interpretación de trasladar el
punto en el espacio, sólo necesita estar involucrado un sistema de
coordenadas.
OPERACIÓN TRASLACION
TIPOS DE TRASLACION
TRASLACION Y ROTACION
TRASLACION Y ROTACION
TRASLACION Y ROTACION
ROTACION Y TRASLACION
ROTACION Y TRASLACION

• Nos referimos a la realización de una rotación en uno de los ejes

coordenados del sistema OXYZ seguido de una traslacion
COORDENADAS HOMOGÉNEAS

• Permite la representación conjunta de la posición y la orientación

• Coordenadas de un espacio (n+1)- dimensional para representar solidos
• p(x,y,z) P(wx,wy,wz,w), donde w tiene un valor arbitrario y representa un
factor de escala
• W en robótica siempre =1
EJEMPLO
APLICACIÓN DE LAS MATRICES HOMOGENEAS

• ROTACION : Es la matriz que rota nuestro objeto dentro del espacio 3D

• TRASLACION: Mueve la posición de nuestro objeto 3D dentro del espacio
APLICACIÓN DE LAS MATRICES HOMOGÉNEAS
OBSERVACIONES FINALES

• Es posible realizar rotaciones y traslaciones básicas multiplicando las matrices

correspondientes.
• Tenemos que saber que el producto no es conmutativo
ESCALADO

• Las matrices homogéneas también se puede aplicar para la realización de un

escalado de las componentes de un vector.
OTRO MÉTODO DE LOCALIZACIÓN ESPACIAL

• CUATERNIOS
• Los cuaterniones son números complejos de 4 componentes. A pesar de poseer
propiedades algebraicas y operacionales muy buenas, poco después de su
invención fueron opacados por el desarrollo del cálculo vectorial. Sin
embargo en estos últimos años crece notablemente la cantidad de
implementaciones de cuaterniones en diversas disciplinas atraídas por
notables ventajas relacionadas con la simplicidad, eficiencia y características
algebraicas.
QUE SON LOS CUATERNIOS

• Los cuaterniones son números hipercomplejos de cuatro componentes; una

componente real y tres componentes imaginarias. Se los puede denotar de la
forma q = w + x.i + y.j + z.k con (x,y,z) vector en el espacio, w parte real y
(i,j,k) base imaginaria.
• Los cuaterniones tienen una notación compacta y son muy fáciles de
componer. Las operaciones usando cuaterniones son muy eficientes en
comparación con las que usan matrices, ya que requieren menor cantidad de
operaciones básicas y menor espacio de almacenamiento.
CUATERNIOS

• Fueron usados por la física a fines del Siglo XIX y principios del siglo XX. En
estos últimos años vuelven a ser tenidos en cuenta. Actualmente se usan en
robótica, visión artificial en 3D (interpretación automática de imágenes
digitales), navegación aeroespacial, criptografía y demás.
APLICACIONES

• Los cuaterniones son usados para describir dinámicas en 3 dimensiones. El

software de vuelo del Space Shuttle por ejemplo usaba cuaterniones para el
control de navegación y vuelo. Su uso venía exigido por razones de
compacidad de código, velocidad de cómputo y para evitar aparición de
singularidades en los cálculos.
• Los cuaterniones se utilizan a menudo en gráficos por computadora (y en el
análisis geométrico asociado) para representar la orientación de un objeto en
un espacio tridimensional
ALGEBRA DE CUATERNIOS

• Un cuaternio esta formado por componentes

Que representan las coordenadas

A cada cuaternio se le puede asociar un conjudado

ALGEBRA DE CUATERNIOS
UTILIZACION DE LOS CUATERNIOS
• Podemos utilizarlos para calcular el rotacional de un vector, Primeramente
definimos un cuaternio que representa un giro de valor θ sobre un eje k como:
• La aplicación de la rotación expresada por el cuaternio Q a un vector r,
vendrá dada por:

• Ejemplo:
• Obtener el vector r’ resultante de aplicar la misma rotación. Rot(k,60°) donde
k(3,.2,1) sobre r(4,3,-5).
ROTACION Y TRASLACION CUARTENIOS

• Para una traslación de un vector r seguida de una rotación Q en un sistema

OXYZ, obtenemos el nuevo sistema OUVW, tal que las coordenadas de un
vector p en elsistema OXYZ, conocidas en OUVW, serán:
CINEMATICA DEL ROBOT

• La cinemática de un robot es el estudio de los movimientos de un robot. En un

análisis cinemático la posición, velocidad y aceleración de cada uno de los
elementos del robot son calculados sin considerar las fuerzas que causan el
movimiento. La relación entre el movimiento y las fuerzas asociadas son
estudiadas en la dinámica de robots.
• Existen 2 problemas fundamentales a resolver en la cinemática del robot :
CINEMATICA DIRECTA

• La cinemática directa se refiere al uso de ecuaciones cinemáticas para

calcular la posición de su actuador final a partir de valores específicos
denominado parámetros. Las ecuaciones cinemáticas de un robot son usadas
en robots, juegos de computadoras y la animación.
• Encontrar la forma explicita de la función que relaciona el espacio de
articulaciones del robot (dimensiones de los eslabones y giros relativos) con el
espacio cartesiano de posiciones/orientaciones.
ESPACIO ARTICULAR Y OPERACIONAL

• Espacio Articular

También llamado espacio de configuración

• Espacio Operacional

• También llamado: espacio Cartesiano, espacio de la tarea