INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR

DE COMALCALCO

Temas:
Funciones del control cinemático

Nombre: Domínguez Arellano Juan Pablo

Carrera: Ing. Electrónica

Semestre: 7

Grupo: “A”

Profesor: M.C. Madrigal Madrigal Luis Roberto

Fecha: 21/10/2020
El control cinemático es el encargado de llevar a cabo los movimientos del robot y prever como
funciona este y todas sus piezas e conjunto para llevar a cabo una función, la cinemática es la que nos
ayuda a entender cada una de las articulaciones y como es que estas se comportan con respecto a
los actuadores. Determina la trayectoria del robot, así como cada una de sus coordenadas, por lo
consiguiente al conocer la cinemática de nuestro robot, podemos conocer sus grados de libertad y su
área de trabajo.

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  Control cinemático

La siguiente figura muestra el funcionamiento del control cinemático. Este se encarga de recibir como
entradas los datos de movimiento que emite el programa que el usuario le haya introducido al sistema
del robot indicándole su punto de destino, precisión, tipo de trayectoria deseada, velocidad o tiempo
invertido, entre otros factores que necesita nuestro robot para llevar a cabo su función adecuadamente
todo esto de acuerdo al modelo cinemático del robot, ya que este establece las trayectorias para cada
articulación así como sus funciones de tiempo y también las coordenadas en las que se tiene que
mover.

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Funciones principales del Control Cinemático:

1. Interpretar el movimiento específico que se ordena en la programación del robot a través de sus
puntos de referencia y coordenadas y movimientos en los ejes X, Y, Z.
2. Mostrar la trayectoria en el plano cartesiano obteniendo un número finito de puntos de dicha
trayectoria. Cada punto vendrá representado por una 6-upla, típicamente (x, y, z, φ, θ, ψ).
3. Apoyándose en la transformación homogénea inversa, deben convertir cada uno de estos
puntos en sus correspondientes coordenadas, las cuales por consiguiente proporcionan los
movimientos articulares (q1, q2, q3, q4, q5, q6).
Se debe tener en cuenta la posible solución múltiple de la transformación homogénea inversa,
al igual que la posibilidad de ausencia de solución y puntos singulares, de modo que se tenga
la certeza y la seguridad con respecto a la continuidad de la trayectoria.
4. Generar la interpolación de las articulaciones obtenidas, generando para cada variable articular
una expresión qi(t) que pase o se aproxime a ellos de tal forma que, al ser una trayectoria
realizable por los actuadores, se transforme en una trayectoria cartesiana lo más próxima a la
especificada por el programa del usuario (en cuanto a precisión, velocidad, etc.).
5. Mostrar la trayectoria articular para generar referencias con respecto al control dinámico del
robot

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Ejemplo de control cinemático

Los distintos tipos de trayectorias se pueden clasificar principalmente en tres categorías:

Trayectorias punto a punto: En este tipo de trayectoria cada articulación evoluciona desde su posición
inicial a la final sin tener en cuenta el estado o evolución de las demás articulaciones. Cada actuador
normalmente trata de llevar a su articulación al punto de destino en el menor tiempo posible. Se pueden
distinguir dos casos:

 Movimiento eje a eje: Se mueve un solo eje cada vez. Comenzará a moverse la primera
articulación, y una vez que ésta haya alcanzado su punto final lo hará la segunda, y así
sucesivamente.
 Movimiento simultáneo de ejes: Todas las articulaciones comienzan a moverse en el mismo
momento, terminando cada una en un instante diferente.

 Trayectorias coordinadas: Es este caso todas las articulaciones comienzan su movimiento en

el mismo instante y terminan de realizarlo a la vez, de tal manera que las articulaciones más
rápidas se adaptan a las más lentas.
 Trayectorias continuas: Este tipo de trayectoria debe ser utilizado cuando se pretenda que el
extremo del robot siga una trayectoria en el espacio cartesiano. Normalmente suelen ser
trayectorias en línea recta o en arco de círculo. El resultado normalmente es que cada
articulación sigue un movimiento aparentemente caótico con posibles cambios de dirección y
velocidad sin coordinación con el resto de las articulaciones. Sin embargo, el resultado conjunto
es que el extremo del robot describirá la trayectoria deseada.

Por otra parte, se pueden aplicar diferentes métodos de interpolación para determinar la evolución de
los valores de cada articulación entre dos puntos deseados. Cabe citar los siguientes:

 Lineal. La interpolación lineal consiste en mantener constante la velocidad de movimiento cada

dos valores sucesivos (qi-1, qi) de la articulación. La evolución temporal del valor articular se
describe mediante la siguiente ecuación:

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Cúbica. La evolución de los valores articulares en un tramo de la trayectoria está descrita por una
ecuación cúbica para cada articulación. No es una interpolación realista porque para en el cambio de
tramo de la trayectoria puede producir cambios bruscos de velocidad con aceleraciones imposibles en
la realidad. Sin embargo es fácil de calcular.

 Splins quíntico o cúbico. Este tipo de interpoladores aseguran que la trayectoria que une los
puntos por los que tiene que pasar la articulación presente continuidad en velocidad. El grado
que poseen los polinomios interpoladores son de cinco y tres respectivamente. El splin quíntico
también presenta continuidad en aceleración, resultando una trayectoria suave y realizable en
un robot real.
 Polinomial 4-3-4. Interpolador a tramos que divide la trayectoria articular en tres segmentos:
aceleración del motor, periodo de velocidad máxima y frenado del motor. Los polinomios
correspondientes a cada uno de los tramos son de cuatro, tres y cuatro respectivamente.

REFERENCIAS

 Antonio Barrientos (2007) “Fundamentos de Robótica” (2da. Ed.)

McGRAWHILL/INTERAMERICANA DE ESPAÑA, S. A. U.