TRABAJO PRACTICO Nº1

MECANISMOS ARTICULADOS
ALUMNOS:
• BENITEZ JOSÉ ALFREDO
• PROCOPIO CRISTIAN ARIEL
• VISENTINI GIAN STEFANO
 PROBLEMA Nº1

Analizar la movilidad del mecanismo

 CONCEPTO DE MOVILIDAD

Donde:
𝑛:𝑛ú 𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠
𝐽 1 :es   el   n ú mero   de   pares   cinem á ticos   inferiores
𝐽 2 :𝑒𝑠 𝑒𝑙𝑛 ú 𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑒𝑠 𝑐𝑖𝑛𝑒𝑚 á 𝑡𝑖𝑐𝑜𝑠 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟𝑒𝑠
FLAP FOWLER
VÁSTAGO 56 ACTÚA COMO BARRA
VIDEO DEMOSTRATIVO
 N N
𝑛=13 𝐽 1 =17
𝐽 2 =1
MOVILIDAD DEL MECANISMO

𝑚=3 ( 𝑛− 1 ) − 2 ∗ 𝐽 1 − 𝐽 2
𝑚=3 ∗ ( 13 −1 ) −2 ∗ 17 −1

𝑚=1
 PROBLEMA Nº2

• ¿Es un mecanismo Grashof o no Grashof?

• Grafique los valores extremos de los ángulos de transmisión.
• Grafique las posiciones de agarrotamiento.
• Dibuje las inversiones cinemáticas.
DIMENSIONES DEL MECÁNISMO
MECÁNISMO DIBUJADO EN SOLIDWORKS
 LEY DE GRASHOF

𝑆+ 𝐿 ≤ 𝑃+𝑄

Donde:
S
L
S y Q: eslabones restantes.
LEY DE GRASHOF PARA NUESTRO
MECANISMO
S=4[cm]
L=6[cm]
P=6[cm]
Q=6[cm]

4[cm]+6[cm] 6[cm]+6[cm]
10[cm] 12[cm]
ANGULO DE TRANSMISION MAXIMO
ANGULO DE TRANSMISION MINIMO
POSICIÓN DE AGARROTAMIENTO 1
POSICION DE AGARROTAMIENTO 2
INVERSION CINEMATICA 1-MANIVELA
BALANCÍN
INVERCION CINEMATICA 2-DOBLE
MANIVELA
INVERCION CINEMATICA 3-MANIVELA
BALANCIN
INVERSION CINEMATICA 4-DOBLE
BALANCÍN
 PROBLEMA Nº3

• Ubique gráficamente todos los centros instantáneos.

• Obtenga la velocidad en los puntos A, B y C utilizando:

1. el método gráfico de centros instantáneo.

2. el método gráfico de diferencia de velocidad.

 PARA HALLAR LOS CENTROS INSTANTÁNEOS SE
USA:
Torema de Aronhold Kennedy: los tres centros instantáneos compartidos por tres cuerpos
rígidos en movimiento relativo, están sobre la misma recta.

Geogebra:
Se usa una escala para graficar de
ESQUEMA DEL MECANISMO HECHO EN GEOGEBRA
AYUDA GRAFICA PARA VER QUE CENTROS SE TIENE Y
CUALES NO
USO DEL TEOREMA DE ARONHOLD KENNEDY PARA HALLA LOS CENTROS
RESTANTES:

El próximo centro instantáneo hallado es el C13 C12-C23 Y C34-C14

PRÓXIMO CENTRO INSTANTÁNEO HALLADO ES EL C15 C16-C65 Y C14-C45
 MÉTODO GRÁFICO DE CENTROS INSTANTÁNEO.

Para hallar las velocidades de los puntos A, B y C mediante el método grafico de los
centros instantáneos, se siguió los siguientes pasos:

• Primero se identificó los números de los eslabones cuya velocidad se conoce, que en nuestro caso es el
2, luego el del eslabón cuya velocidad es incógnita, en nuestro caso es el 5 ya que este contiene a los
puntos B y C y por último el del eslabón de referencia, que para nosotros es el 1.
• Una vez que se identificó los 3 eslabones anteriores, se procedió a identificar los 3 centros de rotación
que están asociados a estos eslabones, es decir el C12, C15 y el C25. Mediante estos tres centros, se
traza la línea de los centros, en nuestro caso es de color rojo y con líneas discontinuas.
LÍNEA DE LOS CENTROS HALLADO
Se procede a hallar la velocidad del punto A con los datos que
nos dan.

Se toma una escala

La dirección de esta velocidad es perpendicular al eslabón 2.

Se traslada esta velocidad mediante una circunferencia de radio y con centro en
sobre la línea de los centros, dando el punto cuya velocidad es y módulo de dicha
velocidad es igual al de .
UNA VEZ QUE SE CONOCE LA VELOCIDAD DEL CENTRO COMÚN C25, SE
CONSIDERA A ESTE COMO UN PUNTO PERTENECIENTE AL ESLABÓN 5.
ENTONCES SI SE TRAZA UNA RECTA QUE PASE POR EL EXTREMO DEL VECTOR
VELOCIDAD DE Y POR EL CENTRO INSTANTÁNEO 𝐶15 (RECTA F DE COLOR
MARRÓN Y LÍNEAS DISCONTINUAS), PROYECTANDO LOS PUNTOS B Y C SOBRE
LA LÍNEA DE LOS CENTROS, SE PUEDE SABER LAS VELOCIDADES DE LOS
PUNTOS B’ Y C’, CUYA VELOCIDAD TIENE IGUAL MODULO QUE LAS DE LOS
PUNTOS B Y C.
MÉTODO GRÁFICO DE DIFERENCIA DE VELOCIDAD.

𝑉 𝐴=𝑉 𝐶 +𝑉 𝐶 21 21 𝐴

Se elige una escala de velocidades de

SE GRAFICA LA VELOCIDAD DEL PUNTO A.
 𝑉 𝐵 =𝑉 𝐴 +𝑉 𝐴𝐵=𝑉 𝐶 +𝑉 𝐶 41 41 𝐵

Donde la por ser un punto inmóvil.

𝑉 𝐶 =𝑉 𝐵 +𝑉 𝐶𝐵 = 𝑉 𝐶 +𝑉 𝐶
16 16 𝐶
 PROBLEMA Nº4

Encuentre las aceleraciones en los puntos A y B en la posición mostrada

PRIMERO SE PROCEDE A DIBUJAR EL MECANISMO EN GEOGEBRA,
USANDO LA ESCALA
Para calcular la aceleración en el punto A usamos la siguiente ecuación:

Donde:

 
 Usando una escala para la aceleración de

𝐴 𝐴=18,02 [ 𝑐𝑚 ] ∗ 𝛾 =180,2
[ ]
𝑖𝑛
𝑠
2
=0,45
[ ]
𝑚
𝑠
2
Para saber las aceleraciones en el punto B, se usa las siguientes ecuaciones:

Donde:

Para graficar las velocidades se usa

GRAFICO DE VELOCIDADES
𝐴 𝐵 =308,88 [ 𝑐𝑚 ] ∗ 𝛾 =3088,8
[ ]
𝑖𝑛
𝑠
2
=78,45
[ ]
𝑚
𝑠
2