UNIDAD 2-1

CONCEPTOS BÁSICOS DE AUTOMATIZACIÓN

SISTEMAS DE AUTOMATIZACIÓN
Y CONTROL INDUSTRIAL
ACI-006
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TIPOS DE LAZOS BÁSICOS DE

CONTROL

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Sistemas de automatización

Control Manual
La decisión de control la Lazo abierto
toma una persona Sistemas SISO
Simple imput – Simple
Control automático output
La decisión de control la Lazo cerrado
toma un controlador Sistemas MIMO
Multiple imput-Multiple
output

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 Conceptos básicos
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LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO
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 Lazo abierto
Un sistema de control lazo abierto utiliza un actuador para
controlar el proceso directamente sin utilizar retroalimentación

 Lazo cerrado
Un sistema de control lazo cerrado utiliza una medida de la
salida, la realimenta, para compararla con la entrada deseada

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 Conceptos básicos
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1. SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO
Los sistemas en los que la salida no tiene efecto sobre la acción de control, se
denominan sistemas de control de lazo abierto (“open loop”). En otras palabras, en un
sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se retroalimenta para
compararla con la entrada. Un ejemplo práctico lo constituye una lavadora de ropa
domestica. El remojo, lavado y enjuague en la lavadora se cumplen por tiempos. La
máquina no mide la señal de salida, es decir, la limpieza de la ropa.

En cualquier sistema de control de lazo abierto, no se compara la salida con la entrada

de referencia. Por tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condición
de operación fija. Así, la precisión del sistema depende de la calibración. En presencia
de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto solo se puede utilizar si la
relación entre la entrada y la salida es conocida; y si no se presentan perturbaciones
tanto internas como externas. Desde luego, tales sistemas no son sistemas de control
retroalimentado, denominándose frecuentemente sistema de control de alimentación
directa (“feed foward”). Nótese que cualquier sistema de control que funciona sobre
la base de tiempos es un sistema de lazo abierto.

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El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control secuencial, en el
que no hay una regulación de variables sino que se realizan una serie de operaciones de
una manera determinada. Esa secuencia de operaciones puede venir impuesta por
eventos (event-driven) o por tiempo (timedriven).

En la mayoría de los casos, el control en lazo abierto se programa utilizando PLCs

(controladores de lógica programable)

El control de lazo abierto se esta utilizando de una manera muy generalizada; sobre todo
en el control por computadora. Los cambios en las variables de entrada al proceso se
miden y compensan sin esperar a que un cambio en la variable controlada indique que
ha ocurrido una alteración en las variables. El control de alimentación directa es muy útil
también en casos en que la variable controlada final no se puede medir.

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Ejemplo sistema de control lazo abierto:patrón

En el ejemplo ilustrado en la figura, el controlador de alimentación directa (lazo abierto)

tiene la capacidad de computar y utilizar el flujo medido de liquido de entrada y su
temperatura, para calcular el flujo de vapor necesario para mantener la temperatura
deseada en el liquido de salida.

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 LAZO ABIERTO
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En resumen, los sistemas de lazo abierto son aquellos en los que la variable de salida
(variable controlada) no tiene efecto sobre la acción de control (variable de control).

• Sus principales características son:

 No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del

sistema (referencia o set point).
 Para cada entrada de referencia le corresponde una condición de operación
fijada.
 La exactitud de la salida del sistema depende de la calibración del controlador
 En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su
función adecuadamente.

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2. SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Con frecuencia se llama así a los sistemas de control retroalimentado. En la práctica, se

utiliza indistintamente la denominación control retroalimentado (“feedback”) o control
de lazo cerrado (“closed loop”). La señal de error actuante, que es la diferencia entre
la señal de entrada y la de retroalimentación (que puede ser la señal de salida o una
función de la señal de salida y sus derivadas), entra al controlador para reducir el error
y llevar la salida a un valor deseado. Esta retroalimentación se puede lograr de dos
formas:

• A través de la acción de un operador (control manual)

• Por medio de instrumentos (control automático).

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Ejemplo sistema de control lazo cerrado:

En el caso de control manual, para el ejemplo mostrado en la figura el operador mide

previamente la temperatura de salida; si esta es por ejemplo, inferior al valor deseado,
aumenta la circulación de vapor abriendo levemente la válvula. Cuando se trata de
control automático, se emplea un dispositivo sensible a la temperatura para producir
una señal (eléctrica o neumática) proporcional a la temperatura medida. Esta señal se
alimenta a un controlador que la compara con un valor deseado preestablecido o punto
de ajuste (“set point”). Si existe una diferencia, el controlador cambia la abertura de la
válvula de control de vapor para corregir la temperatura como se indica en la Fig. 2.4.
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El término lazo cerrado implica el uso de la acción de control retroalimentado para
reducir el error del sistema.

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 LAZO CERRADO
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El control en lazo cerrado se identifica en aquellos sistemas en los que la
señal de salida (variable controlada) tiene efecto directo sobre la acción de
control (variable de control).

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 EJEMPLOS
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Alumbrado público: El objetivo del alumbrado público es mantener un nivel mínimo de
iluminación en las calles, al menor costo. Para lograr este objetivo se pueden proponer dos
soluciones: la primera consiste en encender los focos del alumbrado a la hora en que
comúnmente empieza a oscurecer, y apagarlos al amanecer. Así, pues se puede decidir
encender el alumbrado a las 20 hs y apagarlo a las 6:30
hs. En este sistema, la entrada (cambio de posición del interruptor) es independiente de la
salida (cantidad de luz en la calle). Este mecanismo, simple y económico de llevar a cabo,
puede acarrear dificultades, ya que la hora en que empieza a aclarar, varían de acuerdo con las
estaciones del año, además, en días nublados se puede tener una oscuridad indeseable.

Lazo abierto

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 EJEMPLO
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La otra solución, más efectiva, consiste en instalar un dispositivo (fotocelda,
fototransistor, etc) para detectar la cantidad de iluminación y de acuerdo con
esto, encender o apagar el alumbrado público. En este caso, la entrada
(cantidad óptima de luz en las calles) se compararía con la salida (cantidad de
luz real en las calles) a los efectos de que la señal de error generada accione o
no el interruptor de luz.

Lazo cerrado

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EFECTOS DE LA REALIMENTACIÓN

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 EFECTOS DE LA REALIMENTACIÓN
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El motivo de utilizar realimentación, ilustrado en los ejemplos
anteriores es de alguna forma muy simplificada. En estos
ejemplos, el uso de la realimentación es para reducir el error
entre la entrada de referencia y la salida del sistema. Sin
embargo, el significado de los efectos de la realimentación en
sistemas de control es más amplio. La reducción del error es solo
uno de los efectos más importantes que la realimentación realiza
en los sistemas. Pero se verá que la realimentación también tiene
efectos en características del desempeño del sistema como la
estabilidad, ancho de banda, ganancia global, perturbaciones y
sensibilidad.

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 EFECTOS DE LA REALIMENTACIÓN
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 Efectos en la ganancia
La realimentación puede incrementar la ganancia del sistema en
un intervalo de frecuencia, pero reducirlas en otro.

 Efectos en la estabilidad
La realimentación puede mejorar la estabilidad o ser perjudicial
para la misma.

 Efectos sobre perturbaciones o ruido

La realimentación puede reducir el efecto del ruido.

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 EFECTOS DE LA REALIMENTACIÓN
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 Efectos en la sensibilidad
Las consideraciones sobre sensibilidad son importantes en el diseño
de sistemas de control. Ya que todos los elementos físicos tienen
propiedades que cambian con el tiempo y con las condiciones
ambientales, no se pueden considerar a los parámetros de un
sistema de control como completamente estacionarios durante la
vida de operación del sistema. Un sistema de control robusto, es
un sistema que es insensible a las variaciones de los parámetros. En
general, un buen sistema de control debe ser robusto, es decir
insensible a la variación de los parámetros, pero sensible a los
comandos de la entrada.

La realimentación puede incrementar o reducir la sensibilidad de

un sistema.
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DIFERENCIAS ENTRE EL LAZO

ABIERTO Y LAZO CERRADO

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 LAZO ABIERTO VS LAZO CERRADO
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LAZO ABIERTO VS LAZO CERRADO
patrón
La ventaja de los sistemas de control de lazo cerrado, es que al usar de forma adecuada
la realimentación, como se vio anteriormente, se puede lograr que el sistema sea
relativamente insensible a las perturbaciones externas o exógenas y a variaciones
internas de los parámetros del sistema. De esta manera se pueden utilizar en el diseño y
experimentación componentes más inexactos y económicos, logrando exactitud de
control, mientras esto sería mucho más complicado de solucionar proponiendo un diseño
de un sistema de lazo abierto.

Desde el punto de vista de la estabilidad, en los sistemas de lazo abierto es más difícil de
lograr, ya que no constituye un problema importante. Por otro lado, en los sistemas de
lazo cerrado, la estabilidad siempre constituye un problema importante por la
tendencia a sobrecorregir errores lo que puede introducir oscilaciones de amplitud
constante o variable.

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 LAZO ABIERTO VS LAZO CERRADO
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LAZO ABIERTO VS LAZO CERRADO
patrón
Hay que recalcar que para sistemas en los que las entradas son conocidas y no existen
perturbaciones, es preferible usar sistemas de control de lazo abierto. Los sistemas de
control de lazo cerrado se deben usar si o sí en sistemas que estén sometidos a
perturbaciones externas.

Nótese que la potencia de salida determina parcialmente el costo, peso y tamaño de un

sistema de control. La cantidad de componentes utilizados en un sistema de control de
lazo cerrado es mayor a la correspondiente a un sistema de control de lazo abierto. Así,
entonces, un sistema de control de lazo cerrado es generalmente de mayor costo y
potencia. Para reducir la potencia requerida por un sistema, es conveniente usar sistema
de lazo abierto. Por lo común resulta menos costosa una combinación adecuada de
controles de retroalimentación y alimentación directa, lográndose un comportamiento
general satisfactorio.

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 RESUMEN LAZO ABIERTO VS LAZO CERRADO
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VENTAJAS DEL LAZO ABIERTO

1. Simple construcción y fácil mantenimiento.

2. Menos costoso que un correspondiente sistema de lazo cerrado.
3. No hay problema de estabilidad.
4. Conviene cuando salidas son duras o difíciles de medir o económicamente
es no viable.

DESVENTAJAS DEL LAZO ABIERTO

5. Perturbaciones y cambios en la calibración causan errores, y la salida puede

ser diferente de aquella deseada.
6. Para mantener la calidad requerida en la salida, se hace necesario recalibrar
de vez en cuando.

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 RESUMEN LAZO ABIERTO VS LAZO CERRADO
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VENTAJAS DEL LAZO CERRADO

1. Mas exacto en la igualación de valores reales y requeridos por la variable

2. Menos sensibles a las perturbaciones.
3. Menos sensibles a cambios en las características de los componentes.
4. La velocidad de respuesta se incrementa y el ancho de banda es mayor

DESVENTAJAS DEL LAZO CERRADO

1. Comúnmente se produce una perdida en la ganancia de función de

transferencia de un sistema en lazo abierto
2. El sistema tiende a ser más inestable (Oscilatorio).
3. El sistema es mas complejo y mas costoso

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 EJERCICIO
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Indica cual de los siguientes sistemas corresponde a un Lazo Abierto y cuál a un
Lazo Cerrado:

1. Aire acondicionado

2. Un grifo que se detiene tras un tiempo

3. Microondas

4. Luces de escalera con sensor de movimiento

5. Tostador de pan

6. Semáforo

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