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Taller Analizar Procesos de Manufactura

Yeison Fabián Castro Pérez

Karen Tatiana Pacagui Mena

Jeimi Carolina Rodríguez Molina

Mantenimiento de Automatismos Industriales

Código: 223247

José Alirio Cuchigay Rosas

27 de octubre 2021
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A. Definición De Un Sistema De Control:

Dentro de la ingeniería de sistemas, un sistema de control es un conjunto de dispositivos

encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con
el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados deseados.

Figura 1: https://www.ingmecafenix.com/wp-content/uploads/2019/02/Lazo-de-control.jpg
NOTA: Diagrama de bloques de un sistema de control

B. Clasificación de los sistemas de control, según las siguientes características:

 Según su nivel de automatización:

un conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o el otro sistema, la
finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulación de las variables de
control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen unos valores
prefijados con pocos valores de fallo.
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existen 5 niveles de automatización industrial

1. Nivel operativo o de campo

Los sensores, actuadores, temporizadores, contadores y toda la maquinaria y el
equipo que se dispongan para la producción, son parte de este nivel fundamental para
la realización de cualquier proceso que posteriormente se automatizara.

2. Nivel de control
Es el nivel donde se ejecutan todos los programas relacionados con la automatización,
para este propósito, generalmente se utilizan controladores lógicos programables o
plc que proporcionan capacidad de computación en tiempo real

3. Nivel de supervisión
Su función es la representación gráfica de los anteriores niveles por medio de panales
o pantallas conocidas como hmi.
Se encarga de crear una interfaz intuitiva entre la máquina el proceso y el operario
facilitando la interacción y supervisión del proceso en tiempo real o histórico.

4. Nivel de integración y gestión

Se encarga de controlar y supervisar la producción total de toda una planta, brinda
información estratégica extraída directamente del proceso productivo en tiempo real,
esto permite la planificación correcta de la organización, facilita la toma de
decisiones, detecta errores, agiliza procesos, reduce tiempo y por ende decremento los
costos de producción.

5. Nivel de planeación
En este se deriva dos tipos de software
*erp vertical
*erp horizontal
El primero atiende a soluciones puntuales determinada industria mientras que el
segundo puede gestionar la administración de cualquier empresa gracias a su
configuración que le permite adaptarse a las necesidades dela misma.
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https://bookdown.org/alberto_brunete/intro_automatica/Figuras/intro/piramideautomat.png
NOTA: La pirámide de la automatización industrial

 Si posee o no retroalimentación:

La realimentación también referida de forma común como retroalimentación. Es un

mecanismo por el cual una cierta proporción de la salida de un sistema se redirige a la
entrada, con señales de controlar su comportamiento.

Existen dos tipos de sistemas principalmente. Los no realimentados o de lazo abierto y

los realimentados o de lazo cerrado. El lazo cerrado funciona de tal manera que hace que
el sistema se realimente, es decir que la salida vuelve al principio para que analice la
diferencia y en una segunda opción ajuste más, así hasta que el error es 0. Cualquier
concepto básico que tenga como naturaleza una cantidad controlada como por ejemplo
temperatura, velocidad, presión, caudal, fuerza, posición, cuplas, etc. son parámetros de
control de lazo cerrado. Los sistemas de lazo abierto no se comparan a la variable
controlada con una entrada de referencia. Cada ajuste de entrada determina una posición
de funcionamiento fijo en los elementos de control.

TIPOS DE REALIMENTACION:
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1. Realimentación negativa
Es la más utilizada en sistemas de control Se dice que un sistema está realimentado
negativamente cuando tiende a estabilizarse, es decir cuando nos vamos acercando a la orden de
consigna hasta llegar a ella. Por ejemplos, son casos de realimentación negativa:
 Un automóvil conducido por una persona en principio es un sistema realimentado
negativamente; ya que si la velocidad excede la deseada, como por ejemplo en una bajada, se
reduce la presión sobre el pedal, y si es inferior a ella, como por ejemplo en una subida,
aumenta la presión, aumentando por lo tanto la velocidad del automóvil.
 Un sistema de calefacción está realimentado negativamente, ya que si la temperatura excede
la deseada la calefacción se apagará o bajará de potencia, mientras que si no la alcanza
aumentará de fuerza o seguirá funcionando.

2. Realimentación positiva
Es un mecanismo de realimentación por el cual una variación en la salida produce un efecto
dentro del sistema, que refuerza esa tasa de cambio. Por lo general esto hace que el sistema no
llegue a un punto de equilibrio sino más bien a uno de saturación. Es un estímulo constante. Por
ejemplos, son casos de realimentación positiva:
 En un sistema electrónico. Los dispositivos semiconductores conducen mejor la corriente
cuanto mayor sea su temperatura. Si estos se calientan en exceso, conducirán mejor, por lo
que la corriente que los atraviese será mayor porque se seguirán calentando hasta su
destrucción si no se evita con algún otro dispositivo que límite o impida el paso de corriente.
 Si intercambiamos conectándose una caldera de calefacción a un sistema preparado para aire
acondicionado (frío), cuando la temperatura suba, el sistema intentará bajarla (se activará) a
fin de llegar a la temperatura de consigna, que es más baja, pero encenderá la caldera en
lugar del aire acondicionado, por lo que la temperatura subirá aún más en vez de
estabilizarse, lo que volverá a provocar que la caldera siga funcionando cada vez con más
fuerza.

Figura 3: http://isamex.org/intechmx/wp-content/uploads/2018/11/Figura-2.-Sistema-de-
Control-en-Lazo-Abierto.jpg
NOTA: Tipos de retroalimentación de un sistema de control
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 Según su causalidad

Un sistema es causal si su respuesta a una entrada no depende de

Valores futuros de esa entrada y/o valores futuros de salidas.

Un sistema que no verifica esta propiedad es llamado no causal.

En particular un sistema se dice anticausal si su respuesta a una
Entrada depende exclusivamente de valores futuros de esa entrada
Y/o valores futuros de salidas.

 Según el número de entradas y salidas

Entrada de un sistema de control: Es una variable del sistema controlado que se elige
de modo tal que mediante su manipulación se logra que el sistema cumpla un objetivo
determinado. Las variables de entrada, son variables que ingresan al sistema y no
dependen de ninguna otra variable interna del mismo. No solo la señal de referencia
(valor deseado de la salida del sistema) conforma una variable de entrada, también hay
ciertas señales indeseadas, como son algunas perturbaciones externas, que se generan
fuera del sistema y actúan sobre la planta, afectando desfavorablemente la salida del
sistema, comportándose también como una variable de entrada, cuyo valor no dependen
de ninguna otra variable interna al sistema.

Salida de un sistema de control: Es una variable del sistema controlado que se elige de
modo tal que mediante su estudio se analiza si el sistema cumple o no con los objetivos
propuestos. Se verá más adelante que en los sistemas realimentados esta señal de salida
Contribuye a realizar el control propuesto
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Sistema lineal, es el que cumple con el teorema de superposición.

Sistema SISO: es el que tiene una entrada y una salida

Sistema MISO: es el que tiene múltiples entradas y una salida

Sistema SIMO: es el que tiene una entrada y múltiples salidas

Sistema MIMO: es el que tiene múltiples entradas y múltiples salidas

Figura 4: https://www.monografias.com/trabajos106/introduccion-sistemas-control/img7.png
Nota: imagen ejemplo de entrada y salida de un sistema de control.b
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 Según la ecuación que define el sistema:

Los primeros estudios de sistema de control se basaban en la solución de ecuaciones

diferenciales por, los medios clásicos. Salvo en los casos simples, el análisis en este
camino es pesado y no indica fácilmente que cambios deben hacerse para mejorar el
comportamiento del sistema.

TIPOS
1. Ecuaciones diferenciales ordinarias
Una ecuación diferencial ordinaria (EDO) es una ecuación que contiene una función de
una variable independiente y sus derivadas. El término ordinaria se usa en contraste con
la ecuación en derivadas parciales, la cual puede ser respecto a más de una variable
independiente.
Las ecuaciones diferenciales lineales, las cuales tienen soluciones que pueden sumarse y ser
multiplicadas por coeficientes, están bien definidas y comprendidas, y tienen soluciones exactas
que pueden hallarse. En contraste, las EDOs cuyas soluciones no pueden sumarse son no
lineales, y su solución es más intrincada, y muy pocas veces pueden hallarse en forma exacta
de funciones elementales: las soluciones suelen obtenerse en forma de series o forma integral.
Los métodos numéricos y gráficos para EDOs pueden realizarse manualmente o mediante
computadoras, se pueden aproximar las soluciones de las EDOs y su resultado puede ser muy
útil, muchas veces suficientes como para prescindir de la solución exacta y analítica.

2 Ecuación en derivadas parciales

Una ecuación en derivadas parciales (EDP) es una ecuación diferencial que contiene una función
multivariable y sus derivadas parciales. Estas ecuaciones se utilizan para formular problemas que
involucran funciones de varias variables, y pueden resolverse manualmente, para crear
una simulación por computadora.
Las EDPs se pueden usar para describir una amplia variedad de fenómenos tal como el sonido,
el calor, la electroestática, la electrodinámica, la fluido dinámica, la elasticidad, o la mecánica
cuántica. Estos distintos fenómenos físicos se pueden formalizar en términos de EDPs. Con
ecuaciones diferenciales ordinarias es muy común realizar modelos unidimensionales
de sistemas dinámicos, y las ecuaciones diferenciales parciales se pueden utilizar para modelos
de sistemas multidimensionales. Las EDPs tienen una generalización en las ecuaciones en
derivadas parciales estocásticas.

3 Ecuaciones diferenciales lineales

Una ecuación diferencial es lineal cuando sus soluciones pueden obtenerse a partir
de combinaciones lineales de otras soluciones. Si es lineal, la ecuación diferencial tiene sus
derivadas con máxima potencia de 1 y no existen términos en donde haya productos entre la
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función desconocida y/o sus derivadas. La propiedad característica de las ecuaciones lineales es
que sus soluciones tienen la forma de un subespacio afín de un espacio de soluciones apropiados,
cuyo resultado se desarrolla en la teoría de ecuaciones diferenciales lineales.
Las ecuaciones diferenciales lineales homogéneas son una subclase de las ecuaciones
diferenciales lineales para la cual el espacio de soluciones es un subespacio lineal, es decir, la
suma de cualquier conjunto de soluciones o múltiplos de soluciones, es también una solución.
Los coeficientes de la función desconocida, y sus derivadas en una ecuación diferencial lineal
pueden ser funciones de la variable o variables independientes, si estos coeficientes son
constantes, entonces se habla de ecuaciones diferenciales lineales a coeficientes constantes.
Se dice que una ecuación es lineal si tiene la forma:

Es decir:
1. Ni la función ni sus derivadas están elevadas a ninguna potencia distinta de uno o
cero.
2. En cada coeficiente que aparece multiplicándolas sólo interviene la variable
independiente.
3. Una combinación lineal de sus soluciones es también solución de la ecuación.
Ejemplos:
∞ y'-y=0 es una ecuación diferencial ordinaria lineal de primer orden, tiene como
soluciones y=f(x)=k. e^x, con k un número real cualquiera.
∞ y''+y=0 es una ecuación diferencial ordinaria lineal de segundo orden, tiene como
soluciones y=f(x)=a\cos(x)+b\sin(x), con a y b reales.
∞ y''-y=0 es una ecuación diferencial ordinaria lineal de segundo orden, tiene como
soluciones a. e^x +b. 1/(e^x), con a y b reales.

4 Ecuaciones diferenciales no lineales

Existen muy pocos métodos para resolver ecuaciones diferenciales no lineales en forma exacta;
aquellas que se conocen es muy común que dependan de la ecuación teniendo simetrías
particulares. Las ecuaciones diferenciales no lineales pueden exhibir un comportamiento muy
complicado en intervalos grandes de tiempo, característica del caos. Cada una de las cuestiones
fundamentales de la existencia, unicidad, y extensibilidad de las soluciones para ecuaciones
diferenciales no lineales, y el problema bien definido de los problemas de condiciones iniciales y
de contorno para EDPs no lineales son problemas difíciles y su resolución en casos especiales se
considera que es un avance significativo en la teoría matemática (por ejemplo la existencia y
suavidad de Navier-Stokes). Sin embargo, si la ecuación diferencial es una representación de un
proceso físico significativo formulado correctamente, entonces se espera tener una solución. 11
Las ecuaciones diferenciales no lineales suelen aparecer por medio de aproximaciones a
ecuaciones lineales. Estas aproximaciones son válidas únicamente bajo condiciones restringidas.
Por ejemplo, la ecuación del oscilador armónico es una aproximación de la ecuación no lineal de
un péndulo que es válida para pequeñas amplitudes de oscilación (ver más adelante).
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5 Ecuaciones semilineales y cuasilineales

No existe un procedimiento general para resolver ecuaciones diferenciales no lineales. Sin
embargo, algunos casos particulares de no linealidad sí pueden ser resueltos. Son de interés el
caso semilineal y el caso cuasilineal.
Una ecuación diferencial ordinaria de orden n se llama cuasilineal si es "lineal" en la derivada de
orden n. Más específicamente, si la ecuación diferencial ordinaria para la función Y(x) puede
escribirse en la forma:

f(y^(n), y^ (n-1),…, y'',y',y,x)=0, f1(z):= f(z, alpha n-1,…, alpha2, alpha1, alpha0, beta0)

Se dice que dicha ecuación es cuasilineal si f1(.) es una función afín, es decir, f1(z)=az+b.
Una ecuación diferencial ordinaria de orden n se llama semilineal si puede escribirse como suma
de una función "lineal" de la derivada de orden n más una función cualquiera del resto de
derivadas. Formalmente, si la ecuación diferencial ordinaria para la función y(x) puede escribirse
en la forma:
f(y^(n) ,y^(n-1),… ,y'',y',y,x)= f (y^(n),x)+g(y^(n-1),… ,y',y,x) f2(z):=f(z,beta 0)

 Según la relación entre las variables de los sistemas:

Según a la forma que se constituyan pueden ser: sistemas físicos o concretos, compuestos
por cosas reales como equipos, maquinaria, objetos.

ENTORNO CON EL MEDIO AMBIENTE PUEDE SER:

Abiertos: sistemas que intercambian materia, energía o información con el ambiente.

Cerrados: sistemas que no intercambian materia o energía o información con el ambiente.

DEPENDIENDO CON LA NATURALEZA PUEDEN SER:

Concretos: sistema físico o tangible

Abstractos: sistemas simbólicos o conceptuales

RESPECTO A SU ORIGEN:
Naturales: sistemas generados por la naturaleza
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Artificiales: sistemas que son producto de la actividad humana, son concebidos y

construidos por el hombre

DE ACUERDO A SUS RELACIONES PUEDEN SER:

Simples: sistemas con pocos elementos

Complejos: sistemas con numerosos elementos y relaciones

 Según la evolución de las variables del sistema en el tiempo y en el espacio.

Figura: Variables de estado (Sistema dinámico)

Las variables de estado son el subconjunto más pequeño de variables de un sistema que pueden

representar su estado dinámico completo en un determinado instante. Las variables de estado
deben ser independientes entre sí. En el caso de la representación lineal de un sistema, las
variables de estado deben ser linealmente independientes entre síː una variable de estado no
puede ser una combinación lineal de otras variables de estado.
El número mínimo de variables de estado necesarias para representar un sistema dado es
usualmente igual al orden de la ecuación diferencial que define al sistema.
En circuitos eléctricos, el número de variables de estado es a menudo, pero no siempre, igual al
número de elementos almacenadores de energía, como bobinas y condensadores.

SISTEMAS LINEALES
Una forma general de representación de espacios de estado de un sistema lineal con P entradas, 
q salidas y n variables de estado se escribe de la siguiente forma:
X(t)= A(t){x}(t) + B(t)u(t)
Y(t)= C(t){x}(t) + D(t)u(t)
Donde
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Nótese que en esta formulación general se supone que todas las matrices son variantes en el
tiempo, p. ej.: algunos o todos sus elementos pueden depender del tiempo. En los sistemas
invariantes en el tiempo las matrices A, B, C y D son constantes, no son función de t.
La variable temporal t puede ser una "continua" (p. ej.: t E R) o una discreta (p. ej.: t E R): en
este último caso la variable temporal es generalmente indicada como k . Dependiendo de las
consideraciones tomadas, la representación del modelo de espacios de estado puede tomar las
siguientes formas:
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Nótese que los sistemas invariantes se expresan solamente en el dominio del tiempo; sólo los
invariantes se expresan también en el dominio de la frecuencia (con la transformada de Laplace o
Z).
La estabilidad y la respuesta natural característica de un sistema puede ser estudiado mediante
los autovalores (o valores propios) de la matriz A. La estabilidad de un modelo de espacio de
estados invariante en el tiempo puede ser fácilmente determinado observando la función
transferencia del sistema en forma factorizada. Tendría una forma parecida a la siguiente:

El denominador de la función transferencia es igual al polinomio característico encontrado

tomando el determinante de;

Las raíces de este polinomio (los autovalores) proporcionan los polos en la función transferencia
del sistema. Dichos polos pueden ser utilizados para analizar si el sistema es asintótica o
marginalmente estable. Otra alternativa para determinar la estabilidad, en la cual no involucra los
cálculos de los autovalores, es analizar la estabilidad de Liapunov del sistema. Los ceros
encontrados en el numerador de G(s) puede usarse de manera similar para determinar si el
sistema posee una fase mínima.
El sistema podría ser estable con respecto a sus entradas y salidas aun si es internamente
inestable. Este podría ser el caso si polos inestables son cancelados por ceros.

 Según sea la respuesta del sistema respecto a la variación de la entrada del sistema:

El régimen normal de funcionamiento de un sistema no se produce inmediatamente

después de aplicarle una entrada determinada. Pues en el cambio ocurren una serie de
fenómenos transitorios, por lo tanto, en la respuesta de un sistema a lo largo del tiempo se
pueden distinguir una respuesta transitoria y una respuesta permanente.
Respuesta permanente: es la que ofrece un sistema en el momento en que sus variables se
han estabilizado y presentan un valor normal de funcionamiento.
Respuesta transitoria: es la que se produce en un sistema hasta llegar a la respuesta
permanente, y que por lo tanto presenta sus variables sin estabilizar. Esta parte de la
respuesta tiende a anularse a medida que transcurre el tiempo. La respuesta transitoria no
debe ser ni brusca ni muy lenta. La respuesta transitoria da una idea de estabilidad y
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rapidez del sistema, mientras que la respuesta permanente da una idea de la precisión del
sistema.

C. Caracterización de los elementos de un sistema de control

1. Actuadores:
Es un dispositivo capaz de transformar una energía en la activación de un proceso con
la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado. Recibe la orden de
un regulador o controlador y en función a ella genera la orden para activar un
elemento final de control como por ejemplo: una válvula. Algunos de ellos son
electrónicos, hidráulicos, neumáticos, eléctricos.

ejemplificación:

figura 10: https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/actuadoreselementosfinales-

180715220907-thumbnail-4.jpg?cb=1531692587.

2. Sensores:
Son dispositivos de entrada que proporcionan una salida (señal) con respecto a una
cantidad física o especifica (entrada). En otras palabras, mide y convierte una
cantidad física en una señal que puede ser leída por un operador o un instrumento.
Existen varios tipos de sensores:
Según el tipo de salida que proporcionan
*analógicos
*binarios
*digitales
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Según su estructura interna, tipo sensor

*pasivos
*activos
Según el tipo de parámetro que son capaces de detectar
*ambientales
Medidas de temperatura; humedad, pluviometría, velocidad del viento entre otras.

Ejemplo de un sensor analógico industrial

Figura11:https://bookdown.org/alberto_brunete/intro_automatica/Figuras/sensores/
sensorinductivo1.jpg.

3. Plantas:
Es un equipo, simplemente un juego de piezas de una maquina, funcionando
conjuntamente, cuyo objetivo es realizar una operación determinada (llamaremos
planta a cualquier objeto que pueda controlarse).

ejemplo de una planta industrial:

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Figura 12:
https://community-mpro.s3.amazonaws.com/upload/2019/09/06/c4ca03b98a9a4513eee2da655d3
3e09f.jpg.

4. Controladores:

Son equipos o sistemas que permiten automatizar procesos productivos para mejorar
tiempos de ejecución, bajar tasas de fallo y operar en ambientes peligrosos, sin la
necesidad de la intervención humana.

Ejemplo de controladores

Figura 13: https://www.monografias.com/trabajos105/controladores/img1.png.

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5. controladores de actuadores:

Es la señal calculada por el controlador que va directamente al actuador del proceso

Entre los sensores y los actuadores de un sistema de control esta la unidad de
controlo, controlador, que se encarga de analizar la información que se manda a los
sensores, tomar decisiones y dar las órdenes para que actúen los elementos de salida.
Ejemplo controladores de actuadores

Figura 14: https://www.monografias.com/trabajos106/los-controladores/img18.png.

6. Circuitos de acondicionamiento de señales

Es un proceso de adquisición de datos que se lleva a cabo mediante un instrumento

llamado acondicionador de señal. Este instrumento convierte un tipo de señal
eléctrica o mecánica señal de entrada en otra señal de salida. El objetivo consiste en
amplificar la señal y convertirla en otro formato fácil de leer y compatible con fines
de adquisición de datos o de control de una máquina.
Un acondicionador de señal ayuda a obtener medidas precisas, como condición
esencial para la exactitud de la adquisición de datos o de control de máquinas. Este
tipo de instrumentos son capaces de efectuar otras funciones adicionales como son:
*conversión de señal
*liberalización
*amplificación
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*filtrado
*evaluación y funciones inteligentes
*interfaces

7. Perturbaciones

Son todas las señales indeseadas que intervienen de forma adversa en el

funcionamiento de un sistema, si se generan dentro del mismo, o externas si se
generan fuera del sistema y constituyen una entrada por ejemplo:

Ejemplo de perturbaciones.

Figura 15: https://encrypted-tbn0.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcRES-

Oc5X6zH6ASaEI1sDnu01seO03VrGRsF7kLMQQ6eUFAIc1RHXijIEv6yTWoZj0y
VwY&usqp=CAU.

8. Set point, valor de consigna o valor deseado

Set point: es el valor deseado de la variable del proceso, la consigna ejemplo: es el

valor al cual el control se debe encargar de mantener la pv ejemplo: un horno la
temperatura actual es de 155°c y el controlador está programado ´para la
temperatura a 200°c
Luego pv = 155 y sp = 200
Error: la diferencia entre la variable del proceso pv y el set point sp.

9. Ruidos:

Es una sensación auditiva molesta, puede ser definido como un sonido no deseado
que puede interferir la comunicación o la recepción de un sonido. El ruido acústico
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hace referencia a todo sonido no deseado producido por la mezcla de ondas sonoras a
diferentes frecuencias y amplitudes.

Ejemplo de ruidos

Figura 16: https://n6x9y4s3.rocketcdn.me/wp-content/uploads/2015/01/ruido-1.jpg.

D. Caracterización de estrategias de control

Control on-off

También llamado todo-nada o abierto-cerrado es la forma más simple de control por

realimentación.
Es un control de dos posiciones en el que el elemento final de control solo ocupa una
de las dos posibles posiciones, en el cual la salida del controlador va de un extremo a
otro cuando el valor de la variable controlada se desvía del valor deseado.
Este método solo acepta dos posiciones para el actuador encendido (100%) y apagado
(0%. La lógica es tener un punto de referencia, si la variable es mayor el actuador
sume una posición y si la variable es menor el actuador asuma la otra posición.

Control pid

(controlador proporcional, integral y derivativo) es un mecanismo de control

simultáneo por realimentación ampliamente usados en sistema de control industrial.
Este calcula la desviación o error.

Lógica Difusa.
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Los sistemas de control difuso están constituidos de cuatro módulos:

Esquema sistema difuso.

Figura 17: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/0/0c/SistemaDifuso.JPG.

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Funcionamiento de un sistema de control difuso.

Módulo de rusificación: (Difusor) Consiste en recibir unos valores numéricos y asociarles

predicados vagos por medio de unos conjuntos borrosos.

Módulo de base de reglas: Es una base de datos generada por experiencia, sentido

común o intuición y es utilizada para gobernar el comportamiento del sistema, son de la

forma SI – ENTONCES.

Módulo de inferencia: Evalúa que regla (o reglas) del sistema se activará

ante determinado valor de entrada.

Módulo de defuzzificación: (Compresor) Consiste en obtener un valor numérico para

cada una de las salidas del sistema a partir de los conjuntos borrosos a los que pertenece.

Existen varias técnicas defuzzificación, las más utilizadas son método del centroide,

método de semifallo y método de la media ponderada.

Método del centroide:

(Centro de gravedad) Consiste en crear para la salida del sistema una función de

pertenencia a un nuevo conjunto obtenido como unión de aquellos a los que pertenece

parcialmente el valor de salida. Esta nueva función puede calcularse mediante la suma de

las
Funciones de pertenencia de estos conjuntos, pero multiplicadas aritméticamente por el

grado de pertenencia de la salida al conjunto que ya fue calculado en la fase anterior de

evaluación de las reglas de control.

Ejemplo método del centroide.

Método del Centroide aplicado a un Problema de Localización de Instalaciones

 23

Figura 18:

https://www.universoformulas.com/wp-content/uploads/2017/08/centroide.jpg.

Método de semifallo:

(Singleton) Consiste en calcular un promedio de los centroides de las funciones de

pertenencia de los conjuntos de salida activados. Al ser funciones simétricas, los centroides

coinciden con el punto medio. Para la ponderación se utilizan los pesos de las reglas

activadas, o grados de pertenencia de la salida a los conjuntos correspondientes.

Método de la media ponderada:

Se trata de un sencillo cálculo promedio entre los valores de salida que se obtendrían

para cada uno de los conjuntos borrosos multiplicados ponderadamente por el peso de la

correspondiente regla o grado de pertenencia del conjunto.

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BIBLIOGRAFÍA

1 https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control

2 https://www.smctraining.com/es/webpage/indexpage/311

3 https://es.wikipedia.org/wiki/Realimentaci%C3%B3n

4 https://sites.google.com/site/tecnologiadecontrol2016/sistema-de-control-
manual

5 http://dea.unsj.edu.ar/control1/apuntes/unidad1y2.pdf

6 https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/

https://siaguanta.com/c-tecnologia/sistemas-de-control/

8 http://sistemasdeinformacion-vmg.blogspot.com/2011/02/clasificacion-de-los-
sistemas.html

9 http://sistemasdeinformacion-vmg.blogspot.com/2011/02/clasificacion-de-los-
sistemas.html
10 file:///C:/Users/Karen%20Martinez/Downloads/Dialnet-
LosSistemasDeInformacion-793097%20(4).pdf

11 http://ieshuelin.com/huelinwp/download/Tecnologia/Tecnologia%20industrial/3-
SISTEMAS-AUTOMaTICOS-DE- CONTROL-ampliacion.pdf
12 https://bookdown.org/alberto_brunete/intro_automatica/sensoractuador.html
13 Microsoft PowerPoint - signals_systems_bw (unr.edu.ar)
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