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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

7512 DINÁMICA APLICADA Y TEORÍA DE CONTROL

GRUPO 1IE141
UNIDAD II - MODELADO

PROFESOR: JAVIER G. SÁNCHEZ A.

FECHA: 4/MAYO/2022
MODELADO

Procedimiento para la obtención del modelo

1.Dibujar un diagrama esquemático del sistema y definir las variables.

2.Utilizando leyes físicas, escribir ecuaciones para cada componente,

combinándolas de acuer- do con el diagrama del sistema y obtener el modelo.

3.Para veri car la validez del modelo, la predicción del funcionamiento

obtenida al resolver las ecuaciones del modelo, se compara con los
resultados experimentales (la validez del modelo se veri ca mediante un
experimento). Si el experimento se aleja de la predicción se debe modi car el
modelo y se repite el proceso.
MODELADO

Para definir los modelos necesitamos las leyes físicas correspondientes y

así representarlos ya sean eléctricos, hidráulicos, mecánicos, etc. Lo que se
pretende es encontrar analogías para poder a partir de éstas, sin tener
conocimiento del funcionamiento de cada sistema en particular, determinar
su modelo matemático.

• Sistemas Mecánicos
Para caracterizar y modelar sistemas mecánicos, es necesaria la
implementación de leyes que representen la dinámica mecánica. Debido a
esto repasamos algunas definiciones para poder determinar los modelos
correspondientes a los sistemas mecánicos:
MODELADO

Definiciones
Masa [kg]: La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene. Es la propiedad que da
su inercia, o sea, su resistencia a parar y arrancar.

Fuerza [N]: Causa que tiende a producir un cambio en el movimiento de un cuerpo sobre el que
actúa.

Par o Momento de fuerza [Nm]: Causa que tiende a producir un cambio en el movimiento
rotacional de un cuerpo (es el producto de la fuerza por la distancia perpendicular desde un punto
de rotación a la línea de acción de la fuerza).

Momento de inercia [Kgm2]: (r: distancia del eje de rotación al dm). Sig- ni ca la
resistencia que ofrece un cuerpo a su aceleración angular .
MODELADO

Definiciones
MODELADO

Definiciones
MODELADO

Leyes de Newton
MODELADO

Modelo de Elementos Mecánicos de traslación

 MODELADO

Efecto de la gravedad: puede suprimirse si se hace un cambio del sistema de referencia

Diagrama cuerpo libre en equilibrio Aplicando 2da Ley Newton
Σ𝐹 =0
Σ𝐹 =𝑚𝑎
Fresorte = Kx
!
𝑀𝑔 + 𝑓(𝑡) − 𝐾𝑥 = 𝑀 𝑑 𝑥
MC
!𝑥
𝑑𝑡 !
𝑀
𝑑
Fpeso = Mg f + 𝐾𝑥 = 𝑓(𝑡) + 𝑀𝑔
M 𝑑𝑡 !
Mg f (t)
𝛿
y x
Aplicando 2da Ley Newton M
con eje referencia en “y” f (t)
Σ𝐹 =𝑚𝑎
! y = (x - 𝛿)
𝑓(𝑡) − 𝐾𝑦 =𝑀 𝑑 𝑦
!
𝑑𝑡 ! 𝑀 𝑑 (x - 𝛿) + 𝐾 (x - 𝛿) = 𝑓(𝑡)
!
𝑀 𝑑 𝑦 + 𝐾𝑦 = 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡 !
𝑑𝑡 ! 𝑑 !𝑥
𝑀 + 𝐾𝑥 = 𝑓(𝑡) + K 𝛿
𝑑𝑡 !
MODELADO

Fresorte = Kx Ffriccion viscosa = b 𝑑𝑥

𝑑𝑡 𝑀𝑠 ! 𝑋(𝑠) + 𝑏𝑠 𝑋(𝑠) + 𝐾 𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)
MC

f 𝑋 𝑠
𝐺 𝑠 =
𝐹(𝑠)
Aplicando 2da Ley Newton
1
Σ𝐹 =𝑚𝑎 𝐺 𝑠 =
𝑀𝑠 ! + 𝑏𝑠 + 𝐾
x
f f - Kx − 𝑏𝑑𝑥 = 𝑀 𝑑!𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 !
MODELADO / Ejemplo 1

𝑋 𝑠
𝐺 𝑠 =
𝑈(𝑠)

1
𝐺 𝑠 =
x 𝑀𝑠 ! + 𝑏𝑠 + 𝐾
Aplicando 2da Ley Newton
Σ𝐹 =𝑚𝑎
𝑑 !𝑥
u(t) - Kx − 𝑏𝑥 = 𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡 !
!
u(t) = 𝑀 𝑑 𝑥 + 𝑏𝑥 + Kx
𝑑𝑡 ! 𝑑𝑡
u(t) = 𝑀𝑥̈ + b𝑥̇ + Kx
U(s) = M𝑠 ! 𝑋(𝑠) + 𝑏𝑠 𝑋(𝑠) + 𝐾 𝑋(𝑠)
MODELADO /Ejemplo 2

fr1= K1y1
fp2= B2𝑦2̇
fr2= K2(y1-y2)
fr2= K2(y1-y2)
fp1= B1𝑦1̇
Aplicando 2da Ley Newton
Σ𝐹 =𝑚𝑎 K2(y1-y2) - B2𝑦2̇ = 𝑀2 𝑦2̈

- K1y1 - B1𝑦1̇ - K2(y1-y2) = 𝑀 𝑦1̈ 𝑀 𝑦2̈ + B2𝑦2̇ - K2(y1-y2) = 0

𝑀 𝑦2̈ + B2𝑦2̇ - K2y1+ Ky2 = 0
𝑀 𝑦1̈ + B1𝑦1̇ + K1y1 + K2(y1-y2) = 0
MODELADO / Ejemplo 3
MODELADO
MODELADO