CARRERA PROFESIONAL MECATRÓNICA

INDUSTRIAL
V CICLO

PROGRAMACIÓN APLICADA A LA
MECATRÓNICA

“IMPLEMENTACIÓN DIGITAL PID​”

Integrantes:

Castillo Olaya, Israel

Marcas Choque, William

Garay Garrido, Eduardo

Grupo: ​5C16-B

Docente:​ Miguel Chávez Luna

Realizado: ​04 de abril del 2019

Presentado: ​10 de abril del 2019

2019-1
INTRODUCCIÓN

OBJETIVOS

FUNDAMENTO TEÓRICO

PROCEDIMIENTO

OBSERVACIONES

CONCLUSIONES

BIBLIOGRAFÍA
 INTRODUCCIÓN

El Algoritmo Proporcional-Derivativo-Integral (PID) es el algoritmo de control más

comúnmente utilizado en la industria. En el control PID, el algoritmo calcula la salida
deseada del actuador al calcular las respuestas proporcional, integral y derivativa. Por lo
tanto, en el presente laboratorio aplicaremos nuestros conocimientos de control automático en
la implementación de controladores digitales con Labview para procesos que requieran una
visión anticipada del comportamiento de efectuar el uso de este tipo de controladores.

OBJETIVOS

Objetivo General:

- Simular el control P, PI, PID del nivel de un tanque usando Labview.

Objetivos Específicos:

- Usar las funciones de LABview para simular los controladores y el proceso de

llenado del tanque.
- Visualizar las respuestas de cada módulo en un gráfico.
- Encontrar los parámetros de sintonización para estabilizar el sistema y obtener un PV
cercano al SP.

FUNDAMENTO TEÓRICO

Efecto Proporcional: La componente proporcional depende solamente del Error, el cual es la

diferencia entre el Punto de Ajuste (Set Point) y la Variable del Proceso. La ganancia
proporcional (Kc) determina la relación de la respuesta de la Salida con respecto al Error. Por
ejemplo, si el Error tiene una magnitud de 10, una ganancia Proporcional de 5 generará una
respuesta proporcional de 50. En general, incrementando la ganancia Proporcional se
incrementará la velocidad del sistema y también disminuirá el error de estado estable el cual
es la diferencia final entre la Variable del proceso y el Punto de Ajuste. Sin embargo, si la
ganancia Proporcional es muy grande la variable del proceso comenzará a oscilar. Si Kc es
incrementada aún más, las oscilaciones serán cada vez más grandes y el sistema se volverá
inestable.
Efecto Integral: La componente Integral tiene como propósito integrar el Error en el tiempo
para minimizar el error de estado estable. Por lo tanto, la respuesta integral continuará
incrementando con el tiempo a menos que el error sea cero. Sin embargo, la acción integral
puede causar un sobre tiro, oscilación, y/o problemas de inestabilidad si la ganancia integral
seleccionada (Ti) es muy pequeña. Note que valores más pequeños de Ti tendrán un efecto
integral más fuerte en la respuesta del sistema.

Efecto Derivativo: La componente derivativa del algoritmo PID anticipa el comportamiento

futuro del error por que la respuesta de la componente derivativa es proporcional a la tasa de
cambio del error. Por lo tanto, en general la acción derivativa previene el sobre tiro y elimina
las oscilaciones. Por otro lado, la mayoría de sistemas de control práticos utilizan una
ganancia derivativa (Td) muy pequeña por que la respuesta derivativa es altamente sensible al
ruido en la señal de la variable del proceso. Si la señal del sensor de retroalimentación, la cual
representa la variable del proceso es ruidosa; la componente derivativa puede hacer el sistema
de control inestable.

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema de bucle cerrado típico.

Fuente: National Instruments

 Figura 2. Respuesta de un sistema de bucle cerrado típico

Fuente: National Instruments

PROCEDIMIENTO
A continuación se realizará la implementación de cada componente PID basado en los
ejercicios de la guía 6.
CONTROL PROPORCIONAL

El llenado del tanque en este tipo de control se basa en el valor de la ganancia Kp ingresada y
está ligada directamente con el valor del error. En este caso el valor de Kp es 10, por lo que el
valor del CV (caudal) será igual a 10 veces el del error.
Con SP= 60 | PV final = 59.4969 | error = 0.5031

Ganancia Proporcional

Kp = 10

OBSERVACIONES: ​El cambio en el PV es instantáneo y se puede observar que el valor del

PV siempre es menor que el SP. Además, para llegar al SP, la válvula (CV) hace un cambio
brusco en el que se puede ver un pico.
 CONTROL INTEGRAL

Con SP=45 | PV final = 44.4141 | error = 0.5859

Ganancia Integrativa

Ki = 01
OBSERVACIONES: ​A diferencia del control P, este tiene un mayor tiempo de
estabilización y su valor oscila por un tiempo hasta que finalmente se estabiliza por debajo
del valor del SP.

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL

Con SP = 50 | PV final = 55.0084 | error = -5.0084

Ganancia Proporcional Ganancia Integral

Kp = 10 Ki = 0.5
OBSERVACIONES: ​Se tuvo mayor dificultad al tratar de sintonizar este tipo de control
mediante el método heurístico, ya que en este caso son dos parámetros y deben considerarse
las respuestas anteriores para combinar ambos módulos. Se puede ver que la respuesta
obtenida tiene un problema, y tiene que ver con la estabilización. El CV se puede ver
cambiando bruscamente de manera constante, mientras que el PV no logra asentarse en un
valor fijo y está oscilando entre un valor superior e inferior cercano al SP.

CONTROL DERIVATIVO

Con SP = 60 | PV final = 54.1414 | error = 5.8586

 Ganancia Derivativa

Kd = 100

OBSERVACIONES: En este tipo de control se observó que la ganancia fue elevada, sin
embargo la teoría indica que se debe usar una ganancia pequeña para que el sistema no se
vuelva inestable con el ruido del ambiente.

CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO

Con SP=60

Parámetros de sintonización:

Ganancia Proporcional Ganancia Derivativa

Kp = 12 Kd = 0.4

OBSERVACIONES: Como podemos observar, en el control PD aún tenemos un

error de estado estable de 0.5213 que aún con un ajuste fino no se logra eliminar.
 CONTROL PID

Con SP=45

Parámetros de sintonización:

Se seleccionaron los siguientes parámetros mediante el método heurístico. A diferencia de

otros parámetros que tenían muchos picos (los cuales son perjudiciales para la válvula CV)
estos parámetros brindan estabilidad al sistema en poco tiempo sin hacer tanta transición
entre apertura y cierre de la electroválvula.

Ganancia Proporcional Ganancia integral Ganancia Derivativa

kp=8 ki=0.1 kd=0.3

Cuando ingresamos el valor del SP podemos ver rápidamente la acción de cada módulo
(proporcional, integrativa, derivativa). En este caso vemos como el valor del PV (línea roja)
va bajando hacia el valor del SP.
Sistema con error de estado estacionario cero:

Se puede observar que el control PID ha logrado ser sintonizado ya que la variable del
proceso se ha igualado al valor del Setpoint y el error de estado estable es cero.
 CONCLUSIONES

- Se pueden simular los controladores P, PI, PID en LABview con el uso de node
fórmula, shift register y variables locales.
- La sintonización de los parámetros de los controladores se logra con el ingreso de
controles numéricos y un tiempo determinado al cual en este caso asignamos dt con
un valor de 100.
- El valor del SP es un valor predefinido por el usuario mediante un control en
Labview, y los indicadores son el PV y el CV. Sus señales se pueden observar usando
Waveform Chart.
- El control de nivel de un tanque con controladores P, PI, PID se puede implementar
después de haber simulado las respuestas de cada módulo en LABview.

BIBLIOGRAFÍA

- National Instruments (2019). PID theory explained. Recuperado de la página oficial

de NI el 13 de abril del 2019.