U.T.

ANLISIS
DE
SISTEMAS
DE
CONTROL

U.T. 6
Anlisis de Sistemas de Control Hoja 1 de 36
 U.T.6. ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
1. Introduccin
2. Sistemas de primer orden
2.1. Ejemplos de sistemas de primer orden
2.1.1. Sistema hidrulico
2.1.2. Sistema trmico
2.1.3. Circuito R-C Serie
2.1.4. Motor con carga elevada acoplada a su eje
3. Sistemas de segundo orden
3.1. Caractersticas de un sistema subamortiguado
3.2. Ejemplo de un sistema de segundo orden
3.3. Parmetros caractersticos de un proceso subamortiguado
4. Otros tipos de sistemas
4.1. Comportamiento proporcional
4.2. Comportamiento proporcional con tiempo muerto
4.3. Comportamiento integral
4.4. Comportamiento cuadrtico
5. Ejercicios

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Anlisis de Sistemas de Control Hoja 2 de 36
 1. Introduccin
La forma habitual de controlar un proceso es mediante lazo cerrado:

El elemento de medida mide la variable controlada y en el comparador se compara con el

punto de consigna para obtener la seal de error. Esta seal se aplica al regulador que la
procesa para conseguir la variable regulada que actuando sobre el elemento final de control
har que el proceso evolucione hasta alcanzar la consigna.
Para poder utilizar el regulador adecuado necesitamos saber cmo se comporta el proceso a
lo largo del tiempo cuando se produce una perturbacin o un cambio en la consigna.
Cualquier proceso se puede identificar matemticamente mediante una o varias ecuaciones
diferenciales. Estas ecuaciones expresan las relaciones que se dan entre las diferentes
variables del sistema en un pequeo intervalo de tiempo (dt).
Podemos considerar un sencillo ejemplo para aclarar el concepto. En el movimiento
rectilneo de un mvil intervienen las magnitudes fsicas velocidad (v), espacio (e) y tiempo
(t). PAra expresar la velocidad media con la que se ha movido en un tramo e determinado, en
el que ha empleado un tiempo t utilizamos la ecuacin:

e
v=
t
Sin embargo, para conocer qu velocidad que lleva el mvil en un punto determinado del
recorrido, no podemos utilizar la ecuacin anterior. Para calcularla debemos considerar un
pequeo incremento de espacio (de) recorrido en un pequeo intervalo de tiempo (dt),

de
obteniendo: v=
dt

sta es la ecuacin diferencial que relaciona las variables del sistema.

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 Una vez identificado matemticamente el proceso es posible obtener su funcin de
transferencia. Esta es la relacin que existe entre la entrada y la salida al mismo, Generalmen-
te ser una ecuacin diferencial, ms o menos compleja.
De la complejidad de esta funcin de transferencia, depender la forma de trabajar
matemticamente el sistema. Por norma general, las ecuaciones diferenciales que definen un
sistema suelen tener cierto grado de complejidad, debido a que relacionan muchas variables, y
es por tanto necesario un cierto conocimiento matemtico, dominando perfectamente el campo
de la derivacin e integracin, las funciones trigonomtricas y exponenciales. Lo que dificulta
en gran manera el estudio de estos sistemas.
No obstante existe un proceso matemtico por el cual es posible convertir dichas
ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas que son mas fciles de manejar. En
definitiva lo que pretendemos hacer es cambiar el dominio de la ecuacin. Normalmente
trabajamos en un sistema euclideano, pero es posible cambiar el sistema de trabajo, es decir
cambiar las referencias de nuestro sistema, si adems en el nuevo sistema, nuestras ecuaciones
equivalente son mas sencillas, habremos encontrado un camino mucho mas fcil para estudiar
estos sistemas.
Este proceso se conoce como aplicacin de las transformadas de Laplace, y huyendo
en todo lo posible del rigor matemtico, intentaremos aplicar los resultados de las
demostraciones matemticas en el campo de Laplace, sin demostrar estas.
Las propiedades mas fundamentales de las transformadas de Laplace son :
1. La transformada de una funcin del tiempo f(t) se convierte en una funcin de la
variable s F(s)
f(t)F(s)
2. La transformada de la suma o resta de varias funciones del tiempo es la suma o
resta de las transformadas
f1(t)+f2(t)F1(s)+F2(s)
3. La transformada del producto de una constante por una funcin de t, es el producto
de dicha constante por la transformada
K f(t)K F(s)

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 4. La transformada de la derivada ensima de una funcin f(t) es Sn veces la
transformada de f(t)

d n f (t )
s n F (s)
dt
5. La transformada de la integral de la funcin f(t) es 1/s veces la transformada de f(t)
1
f (t )dt s F ( s)
6. Las transformadas de funciones f(t) mas usuales son:
a. Impulso unidad
F(s)=1
b. Escaln unidad
1
F ( s) =
s
c. Rampa
1
f (t ) = t F ( s ) =
s2
d. Parablica
1 2 1
f (t ) = t F (s) = 3
2 s
e. Exponencial decreciente
1
f (t ) = e at F ( s ) =
s+a
f. Exponencial creciente
a
f (t ) = 1 e at F ( s ) =
s( s + a)
g. Senoidal

f (t ) = sen(t ) F ( s ) =
s +2
2

h. Senoidal decreciendo exponencialmente

s
f (t ) = e at sen(t ) F ( s ) =
(s + a)2 + 2
Hacemos notar al lector, que estas ecuaciones solo representan un mnimo resumen de
aquellas ecuaciones de las que se disponen de transformada de Laplace, y que se presentan en
este apartado por resultar las mas usuales dentro del campo que nos movemos. No obstante es
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necesario conocer con mas amplitud las transformadas de Laplace, por lo que adjunto a esta
unidad de trabajo se presenta un apartado especfico como Anexo I . Transformadas de
Laplace, al que remitimos al lector para localizar las transformadas que no se encuentren
dentro de las que hemos dado en llamar mas usuales.
Una vez obtenida la funcin de transferencia del proceso es posible evaluarla para
conocer finalmente el comportamiento del mismo a lo largo del tiempo. Para ello se suele
emplear dos mtodos:
a. mtodo de respuesta indicial.
Estudia como evoluciona la salida cuando aplicamos a la entrada una seal en escaln.

Con este sistema es posible analizar el rgimen transitorio, comprobando si existe rapidez
de respuesta, sobrepasamiento, etc. y el rgimen permanece donde se obtiene el error entre el
valor esperado y el real.

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 b. Mtodo de respuesta frecuencial.
Qu valores toma G cuando se suponen aplicadas seales senoidales de distintas
frecuencias a la entrada.

Con este procedimiento es posible analizar la estabilidad, frecuencia de corte, etc.

2. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Decimos que un sistema es de primer orden cuando la ecuacin diferencial que describe el
comportamiento dinmico del mismo es una ecuacin de primer orden.

Es decir, la relacin que se establece entre la entrada y salida a lo largo del tiempo viene
dada por una ecuacin cuya expresin general es:

d 2 (t )
a + b 2 (t ) = c1 (t )
dt

donde a, b, c son constantes, 1(t) es una funcin matemtica que describe cmo vara la

seal de entrada en el tiempo y 2(t) es la expresin matemtica dc cmo vara la seal de

salida en el tiempo.
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Si tomamos transformadas en uno u otro miembro de la igualdad obtenemos:

as 2 ( s ) + b 2 ( s ) = c1 ( s )
siendo 1(s) y 2(s) las funciones transformadas de 1(t) y 2(t), respectivamente.
Si sacamos factor comn 2(s) obtenemos lo siguiente:

(as + b ) 2 ( s ) = c 1 ( s)
La funcin de transferencia del sistema es la relacin entre salida y entrada, por lo que
partiendo de la expresin anterior obtenemos:

2 ( s) c
G(s) = =
1 ( s ) as + b
Si dividimos numerador y denominador por b obtenemos :

c
G (s) = b
a
s1
b

Si llamamos K a c/b y a a/b nos queda finalmente:

K
G(s) =
s + 1
K es la ganancia del sistema y representa el factor de amplificacin entre salida y
entrada.
es la constante de tiempo. Nos da una idea de lo rpido o lento que es el sistema en
responder a los cambios producidos a la entrada.

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Para conocer la respuesta indicial del sistema, debemos obtener 2(t) cuando a la entrada
aplicamos un escaln. La transformada de un escaln es:

1
1 ( s ) =
s

despejando 2(s) de la ecuacin obtenemos lo siguiente:

K
2 (s) = (s)
s + 1 1

sustituyendo el valor en la ecuacin anterior nos queda:

K 1
2 (s) =
s + 1 s

Para conocer la variacin e la salida del tiempo debemos obtener la antitransformada de la

ecuacin. Para ello consultaramos la tabla de transformadas y tendramos finalmente:
t
2 (t ) = K 1 (1 e
)

La figura adjunta muestra de que forma evoluciona la salida:

Esta tiende a su valor de rgimen permanente k1 de forma exponencial y podemos

considerar que lo ha alcanzado en un tiempo igual a 5. El perodo comprendido entre t=0 y
t=5 se denomina rgimen transitorio, y para t>5 rgimen permanente.

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A partir de la curva de la figura adjunta es posible obtener el valor de . Podramos emplear
dos procedimientos:
a. Si hallamos la derivada de 2(t) en el origen (cuando t=0) obtenemos la
pendiente de la curva en este punto.

d 2 (t ) 1
= k 1
dt t =0
En un tiempo t= esta recta alcanzar el valor final k1.
El procedimiento prctico consistira en trazar una recta tangente a la curva de
2(t) en su punto de origen, hasta cortar la lnea del valor permanente. Por este
punto de corte trazamos una perpendicular al eje de tiempos, y donde corte a
este eje tendramos el valor de
b. Aplicamos la ecuacin que nos da la variacin de la salida a lo largo del
tiempo. Se trata de calcular qu valor tendr 2(t) cuando haya transcurrido
el tiempo t= .
t
2 (t ) = K 1 (1 e
) = K 1 (1 e 1 ) = 0.632K 1

Para obtener en la prctica trazaramos una recta paralela al eje de tiempos por
el valor 0,632 K1 hasta cortar a la curva 2(t). Por este punto trazamos una vertical hasta
cortar al eje de tiempo. El punto de corte nos da el valor de .

2.1. Ejemplos de sistemas primer orden

2.1.1. Sistema hidrulico
Sea el sistema de la figura adjunta:

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 donde:
qe caudal de entrada.
qs caudal de salida.
h altura del nivel de lquido.
A capacidad hidrulica (rea de la base del depsito).
R restriccin a la salida.
En un intervalo de tiempo dt podemos considerar constantes qe y qs, por lo que el caudal
resultante ser (qe-qs) y el lquido acumulado en este tiempo (qe-qs)dt.
La acumulacin de este lquido provocar un pequeo incremento en la altura (dh). El
lquido acumulado se puede obtener tambin multiplicando el incremento de la altura por el
rea A, por lo que :

(qe qs )dt = Adh

dividiendo por dt

(qe qs ) = A dh
dt

Por otro lado, qs depender de la altura h que tenga el depsito en un momento dado y
de la restriccin R a la salida del depsito:

h
qs =
R
Sustituyendo en la ecuacin anterior tenemos :

h dh
qe = A
R dt
Multiplicando por R:

(qe R h ) = AR dh
dt
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Pasando h al otro miembro:

dh
qe R = AR +h
dt
Aplicando transformadas de Laplace:

Rqe ( s ) = RAsh ( s ) + h( s )
sacando factor comn h(s)

Rqe ( s ) = ( RAs + 1)h( s )

Por lo que la funcin de transferencia del proceso ser:

h( s ) R
G (s) = =
qe ( s ) 1 + RAs
La constante de tiempo depende de la restriccin R y del rea del depsito (=RA). Cuanto
mayores sean estos valores, mas lentamente evolucionar el sistema.

2.1.2. Sistema trmico

Sea el sistema de la figura adjunta, donde:

q0 es el flujo de energa calorfica de entrada (parte se emplea en calentar el horno (qh) y parte
se pierde (qs)):

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 qe = qh + qs
R es la resistencia trmica entre horno y ambiente. Es la mayor o menor dificultad para ser
evacuado el calor del horno al exterior :

Th Ta T
R= =
qs qs

C es la capacidad trmica del horno. Refleja la propiedad de almacenamiento de calor del

horno. El aporte dc energa qh durante un intervalo dt provoca un incremento dT en la tem-
peratura del mismo, cumplindose:

qh dt = CdT
Sustituyendo en la primera ecuacin tenemos :

dT T
qe = C +
dt R

Aplicando la transformada de Laplace y despejando trminos obtenemos finalmente la funcin

de transferencia:

T (s) R
=
qe ( s ) 1 + RCs
Podemos observar que las caractersticas capacidad y resistencia trmicas son las que
determinan la mayor o menor rapidez en la evolucin del sistema.

2.1.3. Circuito R-C serie

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 Sea el circuito de la figura y en el instante t = 0 cerramos el interruptor, estando el
condensador descargado.
La corriente i al circular por C en un intervalo dt produce una pequea acumulacin de
carga dq que da lugar a un ligero incremento de tensin dVc. Su valor es:

dq idt
dVC = =
C C
La corriente que en un instante determinado circula por el condensador podemos despejarla de
la ecuacin anterior y obtenemos:

dVC
i=C
dt

La tensin aplicada a la entrada se reparte en todo momento entre R y C, por los que circula la
misma corriente al estar en serie. Se cumplir:

Ve = Ri + VC

Sustituyendo i por su valor obtenemos:

dVC
Ve = RC + VC
dt

Aplicando transformadas:

Ve ( s ) = RCsVC ( s ) + VC ( s )
La funcin de transferencia ser :

VC ( s ) 1
=
Ve ( s ) RCs + 1
La constante de tiempo ser = R C

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2.1.4. Motor con carga elevada acoplada a su eje
La figura adjunta representa esquemticamente el circuito elctrico y sistema mecnico de un
motor de corriente continua. Los parmetros caractersticos del sistema son:

R , L: Resistencia y coeficiente de autoinduccin del inducido

J: Momento de inercia de la carga acoplada al eje (N.m.s2lrad)
f: Coeficiente de friccin viscosa (N.m.s/rad)
Las magnitudes que intervienen son:
I
a ,If: Corrientes de armadura y de excitacin, respectivamente
V: Tensin aplicada
E: Tensin inducida
: Angulo girado
: Velocidad angular
T: Par motor

La ecuacin mecnica que relaciona par y velocidad es

d
T=J + f
dt

Si la carga mecnica es lo suficientemente elevada, podemos despreciar el efecto de L y

obtener aproximadamente el valor de Ia:

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 vE
I=
R
La tensin inducida depende de la velocidad del motor

E = K 1
Si If se mantiene constante, el par motor producido depende de la corriente de armadura:

T = K2Ia
Sustituyendo valores obtenemos:

vE v K1
T = K2 = K2
R R
Sustituyendo en la primera ecuacin nos queda:

v K1 d
K2 =J + f
R dt
Multiplicando por R, tenemos :

d
K 2 (v K1 ) = RJ + Rf
dt

Agrupando trminos de :

d d
K 2 v = RJ + Rf + K1 K 2 = RJ + (Rf + K1 K 2 )
dt dt

Aplicando la transformada de Laplace :

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 K 2v ( s ) = RJs ( s ) + (Rf + K1K 2 ) ( s )
La funcin de transferencia ser :
(s) K2
=
v( s) RJs + ( Rf + K1K 2 )

Dividiendo numerador y denominador por (R.f + K1 K2) tenemos:

K2
( s) Rf + K1K 2
=
v( s ) RJ
s +1
Rf + K1K 2
Podemos observar que responde a un sistema de primer orden en el que la velocidad que
alcance el motor para una tensin dada evolucionar de forma exponencial a lo largo del
tiempo, con una constante de tiempo que depende de J, f, R y constantes del motor Kl y K2.

3. Sistema de segundo orden

Decimos que un sistema es de segundo orden cuando la ecuacin diferencial que relaciona
la entrada y la salida es de segundo orden. Es decir, entre la entrada 01(t) y salida 02(t) se
cumple lo siguiente:

d2 d
a 2 (t ) + b 2 (t ) + c 2 (t ) = e1 (t )
dt dt

siendo a, b, c y e constantes del sistema.

Aplicando transformadas y despejando 2(s) obtenemos la funcin de transferencia

siguiente

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 as 2 2 ( s ) + bs 2 ( s ) + c 2 ( s ) = e1 ( s ) :
2 ( s )(as 2 + bs + c ) = e1 ( s )
2 ( s) e
G ( s) = = 2
1 ( s ) as + bs + c

La ecuacin se puede expresar de la siguiente forma

K n2
G( s) = 2
s + 2 n s + n2

es el coeficiente de amortiguamiento y fsicamente es un elemento disipador de energa:

b
=
2ac
n es la pulsacin natural del sistema. Si no existiera amortiguamiento el sistema
oscilara con esta pulsacin:

c
n =
a
K es la ganancia del sistema:

e
K=
c

La respuesta del sistema a un escaln unidad depender del valor del amortiguamiento .
Podemos considerar los siguientes casos:

a) Amortiguamiento cero:
La salida 2(t) obedece a la ecuacin :

2 (t ) = K (1 cos( nt ))
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Podemos observar que es oscilante y n es la pulsacin natural. En este caso decimos que el
sistema es no amortiguado y tiene poca utilidad desde el punto de vista del control, por ser
muy inestable.

b) Amortiguamiento unidad:

Resolviendo la ecuacin para este caso obtendramos la expresin de 2(t) siguiente:

2 (t ) = K (1 e nt
)(1 + t )
n

Su representacin temporal se muestra en la Figura siguiente:

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 Vemos que evoluciona exponencialmente, de forma similar al sistema de primer orden.
Decimos que el sistema es crticamente amortiguado.

c) Amortiguamiento mayor que la unidad:

La respuesta temporal obedece a la siguiente ecuacin :

2 (t ) = K (1 Ae n Bt
+ Ce n Dt )
siendo:

+ 2 1
A=
2 2 1
B = 2 1
2 1
C=
2 2 1
D = + 2 1

La Figura siguiente indica de que manera evoluciona esta salida en funcin del tiempo,
para >1

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Lo hace exponencialmente, pero ms lentamente que en el caso anterior, sobre todo a medida
que el amortiguamiento crece.
Decimos que el sistema es sobreamortiguado.

d) Amortiguamiento menor que la unidad:

La expresin de 2(t) es de la forma :

2 (t ) = K 1 e


n t

(
cos n 1 2t +
1


)
2
(
sen n 1 2t )



y su representacin se da en la Figura siguiente para <1:

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Anlisis de Sistemas de Control Hoja 21 de 36
 Se produce un sobrepasamiento por encima del valor final que se alcanza en rgimen
permanente, que es tanto mayor cuanto menor sea . No obstante, existe un amortiguamiento
exponencial cuyo factor es n y que tiende a situar la salida en un valor final estable.
Se puede apreciar tambin que tiene una mayor velocidad de crecimiento hasta
alcanzar por primera vez el valor final en comparacin con el resto de sistemas.
En este caso decimos que el sistema es subamortiguado.

3.1. Caractersticas de un sistema subamortiguado

Los sistemas subamortiguados se suelen caracterizar por una serie de parmetros que permiten
estudiar la rapidez de su respuesta y sobreoscilaciones. En la Figura siguiente se sealan los
mismos.

Sus definiciones son las siguientes:

Tiempo de crecimiento (tc): Es el tiempo que transcurre hasta que se alcanza por
primera vez el valor final del rgimen permanente. Aplicando esta definicin a la
ecuacin (*1*):

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Anlisis de Sistemas de Control Hoja 22 de 36


2 (t ) = K 1 e


n t

(
cos n 1 2t +
1


)
2
(
sen n 1 2t )




se obtiene :

1 1 2
tc =
arctg
n 1 2

Tiempo de pico (tp): Es el tiempo transcurrido hasta que se produce el primer

sobreimpulso. Aplicando en (*1*) esta definicin obtenemos:

tp =
n 1 2

Sobreimpulso mximo (Sp): Es el valor porcentual de sobrepasamiento con
respecto al valor del rgimen permanente. De (*1*) obtenemos:

1 2
S p = Ke

Tiempo de establecimiento (te): Es el tiempo transcurrido hasta que la salida se
encuentra dentro de la banda de + 2% al + 5% del valor final permanente. Su
valor aproximado, obtenido de la ecuacin (*1*), es:

4
te =
n

Si disponemos de la respuesta indicial del sistema y sobre ella realizamos las medidas de los
parmetros caractersticos sealados anteriormente, podemos calcular el amortiguamiento,
pulsacin natural y ganancia aplicando las siguientes expresiones :

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n =
t p 1 2
Sp
ln

K
=
2
Sp
2 + ln

K

3.2. Ejemplo de sistema de segundo orden

Un ejemplo de sistema de segundo orden es el del motor de continua.
Sobre el esquema representado en la Figura siguiente:

podemos hacer las siguientes consideraciones:

Siendo If constante, el par slo depende de Ia (1):

T = K 1 Ia

La ecuacin mecnica del sistema es (2):

d 2 d
T = K 1 Ia = J +f
dt dt
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La tensin inducida depende de la velocidad de giro (3):

d
E = K 2 = K 2
dt

La ecuacin elctrica del circuito de inducido es (4):

dIa
V = RIa + L +E
dt

Las transformadas de Laplace de estas ecuaciones son

(5)

T ( s) = K 1 Ia(s) = Js 2 ( s) + fs ( s) = s( Js + f ) ( s)
(6)

E ( s ) = K 2 ( s ) = K 2 s ( s )
(7)

v ( s ) = RIa ( s ) + LsIa ( s ) + E ( s )
En la Figura siguiente se representa mediante bloques de qu forma se relacionan todas las
magnitudes:

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El bloque 1 se caracteriza por la funcin de transferencia obtenida de la ecuacin (7). El
bloque 2 tiene como funcin de transferencia la constante propia del motor K1. El par T
obtenido como salida de este bloque se aplica al 3 que representa el efecto mecnico dado por
la ecuacin (5). La velocidad angular obtenida a la salida () da lugar a la tensin inducida E
que se realimenta hacia la entrada (bloque 4 con ganancia K2). El bloque 5 representa el efecto
integrador que permite obtener la posicin angular e a partir de .
Podemos observar que, al aparecer en la misma cadena los bloques 1 y 3, con trminos en s
los dos, la funcin de transferencia total tendr el trmino s2 en el denominador.

3.3. Parmetros caractersticos de un proceso subamortiguado

En la prctica, los procesos que se desea controlar responden en el tiempo a un escaln de
entrada de forma parecida a como lo hace el sistema de segundo orden, aunque realmente sean
de orden superior. Por ello interesa conocer, a partir de la curva de respuesta, cules son las
magnitudes dinmicas caractersticas de un proceso de este tipo. En la Figura siguiente se
sealan los mismos.

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A partir de la curva, se traza una tangente para obtener la pendiente mxima de la grfica. La
mxima pendiente es R=2 /Tg.. Al tiempo que transcurre entre el instante en que aplicamos
1(t) y el punto en el que dicha tangente corta al eje de tiempos se denomina tiempo de retraso
(Tu) El tiempo Tg se denomina tiempo de regulacin intrnseca o constante de tiempo de
restitucin y viene a sealar el retraso del sistema por el efecto de almacenamiento (tiempo de
capacidad).
Por ltimo, si 2 es el valor que se desea que alcance la salida cuando se est efectuando una
regulacin de este proceso, al tiempo que tardara el proceso en alcanzar dicho valor,
suponiendo en todo momento un crecimiento lineal con mxima pendiente R se denomina
tiempo de arranque TA, siempre que a la entrada apliquemos el mximo escaln posible.

Segn sea el grado del sistema, as ser la curva de respuesta. La Figura anterior muestra una
familia de estas curvas para grados entre n=2 y n=7.
Una forma aproximada de identificar un sistema de grado mayor o igual a 2 es considerar que
est formado por varios sistemas de primer orden en serie, tantos como sea n. De la curva de
respuesta se obtienen TU Y Tg y se puede aplicar la siguiente tabla para obtener el grado y la
constante de tiempo t.

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Anlisis de Sistemas de Control Hoja 27 de 36
 Una vez obtenida , la funcin de transferencia aproximada es :

n
1
G ( s) =
1 + s

Si el sistema tiene un tiempo de retraso TU muy grande y un tiempo de arranque

muy pequeo ser difcilmente regulable. Al variar la entrada, durante TU no se produce casi
ninguna variacin de la salida, por lo que el regulador no acta. Una vez transcurrido TU, la
salida deseada se alcanzar en un tiempo TA muy pequeo y ser rebasado porque el regulador
no responde lo suficientemente rpido. El resultado es una mala regulacin.
A partir de la relacin entre TU y TA se puede establecer el grado de dificultad que
tiene un proceso para poder ser regulado. Hasta 0,2 se puede considerar que tiene buena
regulabilidad. En 0,4 estara el lmite a partir del que consideramos que es malo para
regularlo.
Puesto que TA depende del valor de ajuste que se desea obtener a la salida, es
posible que un proceso sea mal regulable para dicho valor y tenga buena regulabilidad para
otro valor distinto de ajuste.

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Anlisis de Sistemas de Control Hoja 28 de 36
4. Otros tipos de sistemas
Aparte de los sistemas de primer, segundo y orden superior ya comentados, con un
comportamiento claramente exponencial, nos encontramos con procesos que responden a un
escaln de forma diferente. Podemos destacar los siguientes casos:

1. Comportamiento proporcional:
Existe proporcionalidad entre la entrada y la salida, sin que exista retraso de ningn tipo

La caracterstica fundamental es la ganancia (K) Ejemplos de sistemas de este tipo son

los procesos de caudal de lquidos, gases y vapores. Una dinamo tacomtrica tambin tiene

un comportamiento proporcional.

La funcin de transferencia es de la forma :

G (s) = K
2. Comportamiento proporcional con tiempo muerto:

Es similar al anterior, pero la salida responde al cabo de un tiempo Tt, tal como se

muestra en la Figura.

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 Las caractersticas de su respuesta son la ganancia (K) y el tiempo (Tt). Un proceso de

este tipo, por ejemplo, es una cinta transportadora. La medida se toma al final de la cinta

mientras que el elemento final de control se encuentra al principio. Durante el tiempo

muerto el regulador no puede intervenir, puesto que slo despus de este tiempo se mide la

magnitud de salida.

Los procesos que responden de la forma indicada en la Figura anterior no se pueden

regular, ya que TA =0 y resulta un grado de dificultad TU/TA infinito.

La funcin de transferencia es de la forma :

G( s) = Ke sTt

3. Comportamiento integral:

La salida crece linealmente con el tiempo a partir del instante en que se aplica la entrada,

como se muestra en la Figura siguiente:

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 La caracterstica fundamental es la pendiente de la recta de salida por cada unidad de

entrada (tiempo de integracin).

Procesos de este tipo son los de nivel de lquido, posicionamiento angular o lineal, etc.

Este tipo de procesos no tienen regulacin intrnseca, por lo que es imprescindible hacer

uso de un regulador dentro de un bucle cerrado para que puedan funcionar correctamente en

la prctica.

La funcin de transferencia es de la forma:

K1
G (s) =
s

4. Comportamiento cuadrtico:

La salida crece con aceleracin constante, es decir, depende del tiempo al cuadrado.

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El control de rumbo y posicin en aviones, vehculos, barcos, etc., son ejemplos de sistemas

de este tipo.

Al igual que los anteriores, no tienen regulacin intrnseca.

La funcin de transferencia de un sistema de este tipo es de la forma :

K
G ( s) =
s2

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 EJERCICIOS TEMA 6

1. Para controlar la velocidad de un motor de corriente continua con imn permanente se

utiliza un amplificador a cuya entrada aplicamos la seal de error obtenida como diferencia
entre consigna y medida.

El conjunto amplificador /motor tiene una funcin de transferencia proporcional, de valor:

K=600rpm/v

El sistema de medida tambin responde de forma proporcional y su funcin de transferencia

es:

H=3mV/rpm

Obtener la funcin de transferencia del sistema realimentado

2 .Para medir la temperatura de un horno se utiliza un termopar cuya tensin de salida se

incrementa en 0,04mV por C. Debido a la inercia trmica de la vaina metlica que lo protege,

el rgimen permanente tarda 15 s en alcanzarse. Si el termopar se introdujera de repente en el

horno con una temperatura estable de 300C Cmo evolucionara la tensin de salida del

termopar?

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3.- La figura adjunta muestra la respuesta indicial de un sistema. Obtener la funcin de

transferencia, la expresin de 2(t), y que tiempo se emplea en alcanzar el 10% de la salida en

rgimen permanente.

4.- En el sistema de la figura adjunta la vlvula de entrada produce una variacin de 40l/s por

cada voltio aplicado(vc)

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El rea del depsito es A=2m2 y la resistencia hidrulica de evaluacin es R=20m/(m3/s). El

transmisor junto con el indicador de nivel dan lugar a una tensin de salida de 0.4 V por cada

metro de altura. Se pide:

a. Diagrama de bloques del sistema con los parmetros caractersticos de cada bloque y

funcin de transferencia. G=vh/vc

b. Dibujar la respuesta temporal indicando valores para una entrada en escaln de 5V.

Para realizar un control de nivel se decide utilizar un regulador proporcional con ganancia

KR=10, montando el sistema en lazo cerrado. Se pide:

c. La constante de tiempo y la ganancia del sistema

d. La curva de variacin de vh(t) si se aplica un escaln de tensin 10V

e. Si una vez alcanzada la altura de 5m se produce un corte en la conexin entre la salida

del regulador y la vlvula de control, de que forma variar vh(t)?

5. La funcin de transferencia de un sistema es de la forma:

100
G=
100 s 2 + 1
Decir de que tipo es, cules son sus parmetros caractersticos y dibujar la respuesta indicial.

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6.- Un sistema responde ante un escaln como indica la figura siguiente, siendo TU=4,6s y

Tg=13,8s. Obtener la funcin de transferencia aproximada.

7. La funcin de transferencia de un sistema es de la forma:

100
G=
100 s 2 + 1
Decir de que tipo es, cuales son sus parmetros caractersticos y dibujar la respuesta

indicial.

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