CONTROL II

Ing. Emersson Luis Montañez Rodriguez

 1.1) Sistemas Dinámicos
 Los sistemas dinámicos proporcionan un
enfoque unificado del modelado y el
comportamiento dinámico de los sistemas
lineales en el dominio de energías diversas.
a) Una red eléctrica:
c)Un sistema fluídico:

b) Un simple sistema mecánico:

 Se debe notar las formas comunes de EDO que describen cada sistema y creen analogías
en los diversos campos de la energía, por ejemplo:

Corriente Eléctrico
Voltaje En el Mecánico
y Fuerza
Velocidad campo fluidos
Presión Caudal volumétrico

 Luego para cada sistema, podemos escribir una ecuación diferencial:

Donde: u(t) es la entrada del sistema.

y(t) es la salida del sistema y
τ es un parámetro del sistema (constante de tiempo)
 Frecuentemente se usa diagramas de bloque para representar la relación entrada vs salida
del sistema.

 Además podemos investigar los transductores de energía que convierten potencia/energía

de un campo a otro, por ejemplo en un motor se convierte la potencia P del campo
eléctrico al campo rotacional.
 Un transductor es bidireccional, esto significa que puede transmitir la potencia P en ambas
direcciones, de modo que el motor también puede actuar como generador.

P = νi Transducción
P = TΩ
eléctrico motor
rotacional
generador

 1.2 Teoría de Sistemas Lineales: Es un método generalizado para la descripción de la

respuesta dinámica de sistemas descritos por ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs)
con coeficientes constantes sin considerar un particular dominio de la energía.

Sistema representado en la forma estándar

 Las preguntas que nosotros debemos hacernos sobre éste sistema deben responder a:
 Una entrada sinusoidal.
 Una entrada escalón.
 Un pulso corto.
 Teoría del control realimentado: Es el uso de la realimentación para modificar el
comportamiento dinámico de un sistema.

 A menudo los sistemas inherentes al comportamiento es insatisfactorio, por ejemplo:

 La respuesta podría ser demasiado lenta.
 La respuesta podría ser inestable.
 El sistema podría ser susceptible a influencias externas.
 El componente interior del sistema podría cambiar sus valores según la edad, causando que la
respuesta del sistema cambie.
 Frecuentemente el control implica el monitoreo de la respuesta del sistema, comparando la
respuesta al comportamiento deseado generando una entrada del sistema de modo que
conduzca al sistema hacia la respuesta deseada.

 Monitorear la respuesta en tiempo real.

 Comparar la respuesta actual con la respuesta deseada.
 Decidir como modificar la respuesta cambiando la entrada.
 EJEMPLOS
 1.
  Control de temperatura en una casa:  c) Si: , no hace nada.
 Una típica respuesta de como se enciende y se apaga
el termostato debe ser:

 Comportamiento deseado: Mantener la temperatura

en T.  Note que la temperatura se eleva cuando el horno se
enciende y disminuye en caso contrario. El
 Ley de control (algoritmo) usando un termostato: termostato actúa para mantener centrado alrededor
 a) Si: , el horno está apagado. del valor deseado Td (conocido como set point.)
 b) Si: , el horno está encendido.
EJEMPLO N° 02
  Control de velocidad de un auto:
 Objetivo: Mantener la velocidad de un auto en un valor pre-establecido en presencia de
disturbios externos (fuerzas externas tal como el viento, polvo, fuerzas gravitacionales
sobre una inclinación, etc.)
 También: Mejorar la respuesta dinámica del auto según el conductor pise el acelerador.
 A) Para un modelo dinámico de un auto. Asuma un modelo simplificado.

 Modele el auto como un simple elemento de masa conjunto “m”, deslizándose sobre un
elemento de fricción viscoso, .
  Asuma dos fuerzas externas:
: Fuerza de propulsión del motor.
: Una fuerza de perturbación del ambiente.
Asuma también que , donde: es la presión del pedal del acelerador y es una constante.
Luego del proceso de balance simple de fuerzas:

 Y dibuje un diagrama de bloques.

 B)
  Control en lazo cerrado:
 Ahora diseñamos el controlador. Asumamos que usamos el control del error de base. En otras palabras,
le damos la velocidad deseada , y la medida de la velocidad del auto , y definimos el error como:

Y escogemos la ley de control que diga que la presión del pedal del acelerador es una cantidad
proporcional al error.
,
de modo que la fuerza de propulsión que actúa en el auto sea:
,

Esto se conoce como control proporcional.