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UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO ING.

MECATRÓNICA
LABORATORIO DE CONTROL II
I.- TEMA: TRANSFORMADA Z. APLICADO A LOS SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

MATERIALES:

 COMPUTADORA PERSONAL
 SOFTWARE

MATLAB MARCO

TEORICO:

La transformada Z de una señal sincretizada se define de la siguiente manera:

f (t)  t  0  f (kT )  F (z)   f (kT )z


k 

s s
k 0

Por lo tanto tenemos algunas transformaciones básicas.

 u (k )  1
1
(k ) 
1  z 1
z 1
k(k ) 
1  z 
1 2

1
abk (k ) 
1  z 1ab
z 1Sin(0 Ts )
Sin(0 kTs )  (k )  
1  2z 1Cos( T )  z 2
0s
1  z 1Cos(0 T )
Cos(0 kTs)  (k )  
s

1  2z 1Cos( T )  z 2
0s

z Sin( T )e aTs
1
e akTs Sin( 0 kTs )  (k )  1  2z 1Cos( T 0)es aTs  z 2 e a 2Ts
0s

1  z Cos( Ts )e aTs
1
e akTs Cos( 0 kTs )  (k )  1  2z 1Cos( T )e0aTs
 z 2 e a 2Ts

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0s

En MATLAB, esta transformación se obtiene mediante el comando “ztrans”. Al igual que la


transformada de Laplace, la variable Z debe definirse como simbólico para obtener su transformada.

Ejemplo
1)
escalon=sym('1'); %escalon unitario como función simbólica.
Gz=ztrans(escalon) %obtención de la transformada Z.

2)
syms k Ts
rampa=k*Ts;
Gz=ztrans(rampa)

3) f1=5^k*(k*Ts) %Función discreta.


Fz=ztrans(f1)
pretty(Fz)

El cálculo de la transformada inversa, que permite obtener la secuencia discreta a partir de la


expresión racional en Z, se realiza mediante el comando “iztrans”.
%transformada Z inversa.
syms z
y5=z/((z-0.2)*(z-0.8)); %Creación de la función simbólica Y5.
pretty(y5)
y5t=iztrans(y5) % Otención de la transformada Z inversa.
pretty(y5t)

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Descomposición de Fracciones Parciales:

1) Calcule l transformada “z” de la siguiente función en Matlab.

f (k)  2k(k)

>>syms k;

>>f=2*k;

>>ztrans(f)

2) Repita el paso anterior para la siguiente función.

f (k)  (k)

3) Implemente la señal f (kTs ) si Ts  0.02s .

f (t)  2t(t)
f (kTs)  2kTs

>>syms k;

>>f=2*k*0.02;

>>ztrans(f)

4) Implemente la señal f (kTs )  a bkTs  (k)

>>syms a Ts k b;

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>>f=a^(b*k*Ts);

>>ztrans(f)

5) Usando Matlab compruebe las siguientes identidades.

z 1Sin(0 Ts )
Sin(0 kTs )  (k )  
1  2z 1Cos( T )  z 2
0s
1  z 1Cos(0 T )
Cos(0 kTs )  (k)  
s

1  2z 1Cos( T )  z 2
0s

z Sin( 0Ts )e aTs


1
e akTs
Sin( 0kTs )  (k)  1  2z 1Cos( T )e aTs
 z 2 e a 2Ts
0s

1  z Cos( Ts )e aTs
1
e akTs
Cos( 0kTs )  (k)  1  2z 1Cos( T )e0aTs
 z 2 e a 2Ts
0s

6) Grafique los polos y ceros de F(z).

7)Determine sí la siguiente función discreta tienen transformada Z. (sustentar la


respuesta)
a) 𝑓(𝑘) = 𝑘 𝑛

b) 𝑓(𝑘) = exp⁡(𝑘)

c) 𝑥(𝑛) = 𝑛𝑛

d) ln(𝑘 2 )

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8)Calcule la transformada Z de X(z), Z[x (2k)], Z[x(3k-1)], dónde x(k) tiene la siguiente
secuencia:

k 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
X(k) 1 -2 -3 -1 0 2 4 1 0 -1

9) Calcule la transformada Z de las siguientes funciones discretas.

a)𝑓(𝑘) = 5 + (0.3)𝑘

b) 𝑓(𝑘) = 8 ∗ (0.9𝑘 cos⁡(2𝑘)

c)𝑥(𝑛) = (𝑛2 + 𝑛 + 1)0.7𝑛

d) 𝑦(𝑘) = 2 exp(−0.5𝑘)

e)𝑦(𝑖) = 3𝑟(2𝑖 − 1), 𝑑ó𝑛𝑑𝑒⁡𝑟(𝑖)𝑒𝑠⁡𝑙𝑎⁡𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛⁡𝑑𝑖𝑠𝑐𝑟𝑒𝑡𝑎⁡𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎.

10) Calcule la transformada Z de la convolución de las señales f(k)= y(k)*h(k) para los
siguientes casos:

a) 𝑢(𝑘) = 𝜇(𝑘)⁡⁡𝑦⁡⁡ℎ(𝑘) = 𝛼 𝑘

b)⁡𝑢(𝑘) = 𝛿(𝑘)⁡⁡𝑦⁡⁡ℎ(𝑘) = 𝛼 𝑘

c)⁡𝑢(𝑘) = 𝛾 𝑘 ⁡𝑦⁡⁡ℎ(𝑘) = 𝛼 𝑘

d)⁡𝑢(𝑘) = 3 sin(0.4𝑘) ⁡𝑦⁡⁡ℎ(𝑘) = 𝛼 𝑘

11) Determina la transformada Z, de las siguientes funciones mediante el uso de


propiedades.

2
a) 𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+2)(𝑠+3), usando un periodo de muestreo 𝑇𝑠 = 0.5.

3𝑠+1
b)⁡𝐺(𝑠) = (𝑠+2), usando un periodo de muestreo 𝑇𝑠 = 0.2.

𝑠+1
c) 𝐺(𝑠) = , usando un periodo de muestreo 𝑇𝑠 = 0.1.
(𝑠+1)(𝑠+2)(𝑠2 +4)

d)
𝑠2 + 1
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 2 )(𝑠 − 1)

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12) Determine la transformada Z, de las siguientes funciones ,mediante el uso de


propiedades.

a)
I f(i)
0 1
1 2
2 3
3 2
4 1
5 0
b) f(i+3), dónde f(i) está dada por la función de inciso a) .

c)∆ cos(𝑤𝑘) = [cos(𝑤(𝑘 + 1)) − cos⁡(𝑤𝑘)]

es la primera diferencia definida como:

∆𝑓(𝑘) = 𝑓(𝑘 + 1) − 𝑓(𝑘)

d) 𝑔(𝑘) = ∑𝑘𝑖=0 𝑓(𝑖)

e) 𝑓(𝑘) = ∑𝑘𝑖=0 𝑐𝑜𝑠(2𝑖)


1
n) 𝑥(𝑘) = , 𝑘 > 0
𝑘

13) Solución de ecuaciones de recurrencia. Proporcione las soluciones de las ecuaciones


de recurrencia siguientes, usando la transformada Z:

a)𝑦(𝑘 + 2) − 𝑦(𝑘 + 1) + 0.16𝑦(𝑘) = 0.⁡⁡𝐶𝑜𝑛⁡𝑙𝑎𝑠⁡𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠⁡𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠⁡𝑦(𝑜) = 0, 𝑦(1) = 1

b)⁡𝑦(𝑘 + 1) − 𝑦(𝑘 + 1) = 0⁡𝑐𝑜𝑛⁡⁡𝑦(0) = 0

c) 𝑦(𝑘 + 2) − 𝑦(𝑘 + 1) + 𝑦(𝑘) = 0,⁡⁡⁡𝑦(0) = 0, 𝑦(1) = 1.

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