Control de Procesos

Tema 5.2 Lazo cerrado

(Prueba- error y oscilaciones
sostenidas )

Equipo 1
Martin Franco Jorge Miguel
Najera Pacheco Omar
Olguín Romero José Isael
Lazo Cerrado
Los sistemas de control en lazo cerrado son aquellos en los que existe una
realimentación de la señal de salida o, dicho de otra forma, aquellos en los que la señal
de salida tiene efecto sobre la acción de control.
ELEMENTOS BÁSICOS

1. Elemento de comparación: Este elemento compara el valor requerido o de referencia de la variable

por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una señal de error la cual
indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido.
2. Elemento de control: Este elemento decide que acción tomar cuando se recibe una señal de error.
3. Elemento de corrección: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al eliminar
el error.
4. Elemento de proceso: El proceso o planta, es el sistema dónde se va a controlar la variable.
5. Elemento de medición: Este elemento produce una señal relacionada con la condición de la
variable controlada, y proporciona la señal de realimentación al elemento de comparación para
determinar si hay o no error.
Análisis Teórico
Ya que se conoce la función de transferencia, lo único que se usará para obtener la
función con realimentación es usar el álgebra de bloques. La misma que nos dice: si
se aplica realimentación a una función de transferencia, para obtener su equivalente
se aplica la siguiente fórmula:
 Prueba y error

El método de prueba y error requiere primero que el sistema de control sea de

lazo cerrado o por retroalimentación. Se puede decir que este método es sencillo,
pero el éxito de sintonizar el controlador no esta garantizado; y en caso se pueda,
se requiere un largo tiempo antes de alcanzar una sintonización adecuada
. El modo de actuar es el siguiente:

• Primero se sintoniza los parámetros proporcional y derivativo (ya que representan las frecuencias
elevadas en la respuesta),

• Segundo el parámetro integrador

Una gran ayuda para cualquier método sintonización PID de “prueba y error” es si uno es consciente
de cuál es la característica del proceso que estamos controlando y reconocer la aplicabilidad de las
acciones P, I y D para una característica en particular. Simplemente experimentando con valores para
los parámetros P, I y D es muy tedioso en el mejor y peligroso en el peor de los casos si no
entendemos lo que cada tipo de acción de control provoca en el proceso, y las limitaciones de cada
acción de control.
Ventajas
• Útil cuando no se tiene mayor idea del modelo del proceso

• Se parte de la base de algún proceso similar por lo que ya se tiene idea de los valores de los
parámetros

Desventajas
• Consume mucho tiempo además de las consiguientes perdidas de productividad en el proceso o
disminución de la calidad del producto

• No es aplicable a procesos que son inestables en un buble abierto porque dichos procesos suelen ser
inestables para altos o bajos valores de la ganancia.

• Algunos procesos simples no tienen “ganancia ultima” (el valor de Kc en el cual se alvanza la
oscilación sostenida)

• Se requiere cierta experiencia

 Oscilaciones SOSTENIDAS
Método de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas
El Método consiste en obtener la respuesta de la señal medida a una perturbación (por
ejemplo un pulso en el set point) con controlador proporcional. Se observa la respuesta
y si es amortiguada, se incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones Sostenidas
(oscilación con amplitud constante).
La ganancia del controlador (proporcional) en este caso se denomina
“Ganancia Última” y se nota Kcu y el período de la oscilación se llama “Período
Último” tu. Los valores recomendados de sintonización son: