2.

5 TIPOS DE SISTEMAS Y ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO Y

DINAMICO
2.5.1 TIPOS DE SISTEMAS
Los sistemas de regulación y control se clasifican en dos tipos:
Sistemas de control en lazo abierto.
Sistemas de control en lazo cerrado.
Sistema de control en lazo o bucle abierto:
En ellos la señal de salida no influye sobre la señal de entrada.
La exactitud de estos sistemas depende de su programación previa. Es preciso
prever las relaciones que deben darse entre los diferentes componentes del
sistema, a fin de tratar de conseguir que la salida alcance el valor deseado con la
exactitud prevista.
El diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto es:

Una característica importante de los sistemas de lazo abierto es que dependen de

la variable tiempo y la salida es independiente de la entrada.
Los sistemas en bucle abierto tienen el inconveniente de ser muy sensibles a las
perturbaciones
sistemas de control en lazo cerrado:
En ellos, la señal de salida influye en la entrada. Esto se consigue mediante un
proceso de realimentación (feedback).
La realimentación es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la
salida (o cualquier otra variable controlada) es comparada con la entrada del
sistema, de forma que el proceso de control depende de ambas. 
En estos sistemas un transductor mide en cada instante el valor de la señal de
salida y proporciona un valor proporcional a dicha señal.
Este valor relacionado con la señal de salida, se realimenta al sistema, de forma
que ésta influye directamente sobre el proceso de control.
El diagrama de bloques correspondiente a un sistema de control en lazo cerrado

es:

En él, la salida es realimentada hacia la entrada; ambas se comparan, y la

diferencia que existe entre la entrada, que es la señal de referencia o consigna
(señal de mando), y el valor de la salida (señal realimentada) es la señal de error.
Si la señal de error fuese nula, entonces la salida tendría exactamente el valor
previsto.
De no ser nula, ésta ataca al controlador o regulador, donde es convenientemente
amplificada si fuera necesario, convirtiéndose en la señal activa, capaz de activar
al actuador, para que la salida alcance el valor previsto.

EJEMPLOS:

LAZO ABIERTO

En este ejemplo, se dispone de una válvula (entrada) que permite el

ingreso de combustible para aumentar o disminuir el calor al interior del
proceso, también dispone de un sensor de temperatura local (salida) que
permite monitorear la variable al interior del reservatório, adicionalmente,
este proceso es afectado por otro flujo que llega al reservatório con una
determinada temperatura. El proceso es ilustrado a continuación:
La representación del sistema de Control de Lazo Abierto es la siguiente:

El controlador configurado en Lazo Abierto para controlar esta caldera, sera un

operario (una persona) el cual gracias a su conocimiento del proceso, será el
encargado de abrir o cerrar la válvula, con el objetivo que la temperatura alcance
en la salida 70 grados centigrados.
A través de prueba y error el operario conseguira llevar el proceso a la
temperatura de 70 grados, sin embargo una vez alcanzada la temperatura, el
operario no estará pendiente del proceso, pues tiene otras funciones dentro de la
fabrica.

Si suponemos que mientras el operario se encuentra ausente, por algún

motivo, la entrada de perturbación del proceso que inicialmente estaba llegando a
50 grados, comienza a llegar a 55 grados, evidentemente la temperatura dentro
del proceso se verá afectada y ya no estaría trabajando sobre la zona de
operación óptima, dado que como vemos a continuación el proceso subió hasta
los 75 grados debido a la perturbación y el operario todavía no se ha dado cuenta
del problema.

Otra desventaja del control en lazo abierto es la sobrecarga de trabajos

repetitivos y sin interés para el operador.  
Estimula a que el operador tienda a ser conservador y trate de operar en
regiones más seguras pero menos económicas.  
En el ejemplo anterior, si existiera un riesgo por alta temperatura, el operador iría a
trabajar en una temperatura más baja por seguridad, sin embargo, esto podría
significar una perdida mayor de productos en el proceso, lo que se refleja en
una pérdida de rentabilidad para la planta industrial.
LAZO CERRADO
A continuación vemos el ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado de la
caldera, en esta estructura el controlador puede conocer en todo momento el valor
de la temperatura y podrá actuar sobre la válvula siempre que sea necesario.

Podemos observar que el valor medido por el sensor sobre la temperatura es

llevado a un comparador (o sea, se realiza una resta entre el setpoint y el valor de
temperatura leido) esto genera un error, el cual entra al controlador y con base a
ese error el controlador sabra si debe abrir o cerrar la válvula con el objetivo
siempre de volver a cero dichos errores.

Analizando la respuesta del sistema, se puede ver que el controlador lleva la

temperatura a la referencia y que el operador en este caso no necesita estar
pendiente en todo momento del proceso, incluso, en el minuto 60 cuando sucede
la perturbación, notemos que el controlador se percata de esto y comienza a
cerrar la válvula para traer nuevamente la temperatura hacia la referencia.
Con esto podemos concluir que el sistema en lazo cerrado mejora los problemas
del lazo abierto y consigue mantener las variables dentro de la zona de operación
y consigue rechazar los posibles disturbios.  

El precio a pagar en este sistema es que los controles en lazo cerrado tienden a
hacer oscilar al sistema consiguiendo inclusive inestabilizar el proceso. O sea,
puede traer problemas de estabilidad al intentar corregir los errores de las
variables con relación al setpoint. Por lo tanto su ajuste y diseño serán cruciales
para evitar este problema.

2.5.2 ANALISIS DE ERROR: ERROR ESTACIONARIO Y ERROR DINAMICO

Error estacionario: es la diferencia entre las señales de entrada y salida durante
el período estacionario o permanente, se estudia en el campo complejo ya que se
dispone de las transferencias, para ello se utiliza el teorema del valor final. Sea
e(t) la función error, se define el error estacionario como:

COEFICIENTES DE ERROR ESTATICO: Los coeficientes de error estático son

factores de mérito, cuanto mayores son mejor es el sistema respecto del error
estacionario.
Error dinámico: es la diferencia entre las señales de entrada y salida durante el
período transitorio, es decir el tiempo que tarda la señal de respuesta en
establecerse.
para estudiar este tipo de respuesta se utilizan señales de prueba

EJEMPLO
ERROR ESTACIONARIO
Ejercicio 1.
Ejercicio 2.
 CONCLUSION
Gracias a esta información nos ayuda a saber qué tipo de sistema usar
dependiendo el control que queramos hacer y nos muestra cómo funciona este
tipo de sistema asi de igual forma también se nos explica el tipo de error que hay y
nos muestra como es.

BIBLIOGRAFIA
https://www.coursehero.com/file/45456900/367027882-2-5-Tipos-de-Sistemas-y-
Error-de-Estado-Estacionario-y-Dinamicopdf/
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/lazo-abierto-y-lazo-
cerrado/
https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/813/capitulo_3.pdf