3.

4 Diagrama de Nyquist
• El diagrama de Nyquist de una F.T. es una
gráfica de la magnitud de contra el ángulo de fase
en coordenadas polares, conforme ω varía de
cero a infinito.
• Por lo tanto el diagrama de Nyquist es el lugar
geométrico de los vectores conforme varia de
cero a infinito. El diagrama de Nyquist también se
denomina traza o curva polar.
• La magnitud y el ángulo de fase deben
calcularse directamente para cada frecuencia con
el propósito de construir el diagrama de Nyquist.
 Diagrama de Nyquist
• VENTAJA: En una sola gráfica podemos ver la respuesta en frecuencia
de un sistema en el rango de frecuencias completo
• DESVENTAJA: La traza no indica en forma clara la contribución de
todos los factores invididuales de la función de transferencia
 Factores de integral y de
derivada (jw)±1.
• La traza polar de G(jw) = 1/(jw) es el eje
imaginario negativo dado que:

La traza polar de G(jw) = jw es el eje imaginario positivo

Imag
w→∞
jw

w→0 Re
w→∞
1/jw
w→0
Factores de primer orden (1 + jwT) ±1.

• Para la función de transferencia

• los valores de G(jw) en w = 0 y w → ∞ son,

respectivamente
• G(j0)=1‫ے‬0° , G(j1/T)=1/√2‫ے‬-45° G(j∞)=0‫ے‬-90°
 Factores de primer orden (1 + jwT)

• La traza polar de la función de transferencia 1 + jwT es

simplemente la mitad superior de la recta que pasa por
el punto (1,0) en el plano complejo y paralelo al eje
imaginario
Factores cuadráticos [ 1+ 2ρj(w/wn) + (jw/wn)2 ]-1
• los valores de G(jw) en w = 0 y w → ∞ son,
respectivamente
• G(j0)=1‫ے‬0° y G(j∞)=0‫ے‬-180°
• Para el caso subamortiguado en w=wn, tenemos que
G (jwn) = 1/(2ρ), y el ángulo de fase en w=wn,es de -90”.
 Criterio de estabilidad de
Nyquist:
• Sea un sistema realimentado tenemos

N (S )
• F.T. en lazo abierto T (S )  G( S ) H ( S ) 
D( S )

G(S ) G( S )
• F.T. en lazo cerrado W (S )  
1  G( S ) H ( S ) 1  T ( S )
 Criterio de estabilidad de
Nyquist:
• Tal como vimos en el apartado de influencia de polos y
ceros para que el sistema sea estable todos los polos de
W(s) deben estar en el semiplano izquierdo S.
• El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta
en frecuencia en lazo abierto de T(s) con el numero de
polos y ceros de W(s) que se encuentran en el semiplano
derecho S.
• Este criterio que se debe a Nyquist, es útil en ingeniería de
control porque la estabilidad absoluta del sistema en lazo
cerrado se puede determinar gráficamente a partir de las
curvas en frecuencia en lazo abierto y no hay necesidad
de determinar realmente los polos de lazo cerrado.
El criterio de estabilidad de Nyquist se
puede expresar de la forma siguiente:
• Un sistema en lazo cerrado es estable en el
sentido entrada-salida si la traza polar de la
función de transferencia en lazo abierto T(jw)
recorrida en el sentido creciente de las
pulsaciones (ω→0 a ω→∞)
describe en torno al punto (-1,0) tantas
medias vueltas como numero de polos de
parte real positiva tenga T(jw)
• M.V(T(jω),(-1,0j))=p
• Donde “p” es el numero de polos de parte
real positiva de T(jw)
 Margen de fase y margen de
ganancia:
• MARGEN DE FASE:
• El margen de fase se define como el ángulo a través del cual la
traza de Nyquist debe girar para que el punto de magnitud unitaria
pase a través del punto -1 en el eje real.
• En el diagrama de Nyquist se puede dibujar una línea desde el
origen al punto en el que el circulo unidad atraviesa al lugar
GH(jω).
• El ángulo que va desde el eje real negativo a esta línea es el
margen de fase.

• MARGEN DE GANANCIA:
• El margen de ganancia es el reciproco de І G(jω)І
en la frecuencia donde el ángulo de fase es -180 º.
• Se define como frecuencia de oscilación como la frecuencia en la
cual el ángulo de fase de la función en lazo abierto es igual a -180 º.
 Ejercicio 1
• Trazar Nyquist y determinar M.F. y M.G de :

3
G ( s) H (s) 
s 3
(1  )
2
3
G ( jw) H ( jw) 
w2 3 / 2
(1  )
4
1 w
G ( jw) H ( jw)  3 tan
2
Hallamos lGHl y ‫ے‬GH para
puntos criticos de w
PTO w GH GH
1 0 3 0°
2 1.1547 1.948 -90°
3 3.46 0.375 -180°
4  0 -270°

1 w
90  3 tan  w  1.1547
2
1 w
180  3 tan  w  3.46
2
 Imag

1/M.G=0.375
M.G.=2.666

1 Re
3 4 2 3

-1 1
M.F.

-3tan-1(w1/2)
2 1.948
3
G ( jw) H ( jw)   1  w1  2.078
w12 3 / 2
(1  )
4
M .F .  180  3 tan 1 (2.078 / 2)  180  138.28  41.72
 Ejercicio 2
• Trazar Nyquist y determinar M.F. y M.G de :

2
G(s) H (s) 
s 2
s (1  )
10
2
G ( jw) H ( jw) 
w2
w(1  )
100
1 w
G ( jw) H ( jw)  90  2 tan
10
Hallamos lGHl y ‫ے‬GH para
puntos criticos de w
PTO w GH GH
1 0  -90°
2 10 0.1 -180°
3  0 -270°

w
180  90  2 tan 1  w  10
10
2
G ( jw) H ( jw) w10  2
 0.1
10
10(1  )
100
 Imag

1/M.G=0.1
M.G.=10

1 Re
2 3 2 3

-1
M.F.

-90-2tan-1(w1/10)
1.948
1
2
G ( jw) H ( jw)   1  w1  1.9283
w12
w1 (1  )
100
M .F .  180  90  2 tan 1 (1.9293 /10)  90  21.6347  68.1753