CAPITULO 2

ANALISIS Y DISEÑO EN EL DOMINIO

DE LA FRECUENCIA

DIAGRAMA DE NYQUIST

RENE F ZUMBA RIVERA

UPS 2023 ©
 Biografía
de Nyquist
Harry Nyquist (Nilsby 1889 – Harlingen 1976) Ingeniero, Phd
estadounidense de origen sueco. Especializado en cibernética.
Se le debe la teoría matemática de los amplificadores de
reacción negativa, que se generalizó durante la II Guerra
Mundial en los servomecanismos lineales.

Como un ingeniero en los laboratorios Bell, Nyquist hizo un

importante trabajo en análisis de ruido térmico, la estabilidad
en amplificadores de retroalimentación, telegrafía, fax,
televisión, y otros importantes problemas de comunicación.
Ayudo a desarrollar la primera máquina fax de AT&T, lo cual se
hizo público en 1924. El criterio de estabilidad de Nyquist hoy
figura en todos los textos de Teoría de Control de
retroalimentación.
DIAGRAMA DE NYQUIST POLAR
• El diagrama polar de Nyquist de una
Función de Transferencia G(jw), es una
representación de la magnitud de G(jw) con
respecto al ángulo de fase, cuando w varia
de cero al infinito.

• Cada punto en el diagrama representa el

punto terminal de un vector, en un valor
determinado de w y sus proyecciones sobre
los ejes son la parte real e imaginaria de
G(jw). El vector a su vez muestra la
magnitud y fase de G(jw) para una
determinada frecuencia.

• Se utiliza en Control Automático y

procesamiento de señales. El uso más
común del Diagrama de Nyquist es para la
evaluación de la estabilidad de un sistema.
 DIAGRAMA DE NYQUIST
• En ocasiones es factible encontrar primero el Diagrama de Bode y
en base a éste realizar el diagrama de Nyquist.

• Del Diagrama de Nyquist se puede obtener informacion como:

margen de ganacia, margen de fase, frecuencia critica, etc.

• A partir de esta gráfica podemos observar si el sistema es estable

o inestable simplemete con un criterio visual.
TRAZADO DEL DIAGRAMA DE NYQUIST

1
𝐺 𝑠 =
𝑠(5𝑠 + 1)

1
𝐺 𝑗𝑤 =
𝑗𝑤(5𝑗𝑤 + 1)
 1
𝐺 𝑗𝑤 =
𝑗𝑤(5𝑗𝑤 + 1)

Dada la función de transferencia:

1
𝐺 𝑗𝑤 =
𝑗𝑤(5𝑗𝑤+1)
Separamos la parte real de la parte compleja
1 (1−5𝑗𝑤)
𝐺 𝑗𝑤 = ∙
𝑗𝑤(1+5𝑗𝑤) (1−5𝑗𝑤)
(1−5𝑗𝑤) (1−5𝑗𝑤)
𝐺 𝑗𝑤 = =
𝑗𝑤(1−25𝑗 2 𝑤 2 ) 𝑗𝑤(1+25𝑤 2 )
1 5𝑗𝑤
𝐺 𝑗𝑤 = −
𝑗𝑤(1+25𝑤 2 ) 𝑗𝑤(1+25𝑤 2 )
5 1
𝐺 𝑗𝑤 = − − 𝑗
(1+25𝑤 2 ) 𝑤(1+25𝑤 2 )
 Sera necesario evaluar 𝐺 𝑗𝑤 en diversas frecuencias entre 0 ≤ 𝑤 ≤ ∞.

5 1
𝐺 𝑗𝑤 = − − 𝑗
(1+25𝑤 2 ) 𝑤(1+25𝑤 2 )

Si w=0 entonces
𝐺 𝑗𝑤 = −5 − 𝑗∞
𝐺 𝑗𝑤 = −∞
∠𝐺 𝑗𝑤 = −90°
Si w=∞ entonces
5 𝑗
𝐺 𝑗𝑤 = − − = 0 − 0𝑗
∞ ∞
𝐺 𝑗𝑤 = 0
∠𝐺 𝑗𝑤 = 0
Si w=𝟏Τ𝟓 entonces
5 5𝑗
𝐺 𝑗𝑤 = − −
2 2
2
5
𝐺 𝑗𝑤 = 2 = 3.53
2
∠𝐺 𝑗𝑤 = 45°
DIAGRAMA DE NYQUIST
DIAGRAMA DE NYQUIST
DIAGRAMA DE NYQUIST CRITERIOS DE ESTABILIDAD
DIAGRAMA DE NYQUIST CRITERIOS DE ESTABILIDAD
DIAGRAMA DE NYQUIST En Matlab
DIAGRAMA DE NYQUIST En Matlab

Descarte las frecuencias

negativas (toda la parte de
la gráfica que esta sobre el
eje x).
 Tarea
1. Dibujar el diagrama de Nyquist para la siguiente función de transferencia (a
mano y luego con matlab). ¿Es estable?. Emita comentarios

2. Imponerse un sistema de orden superior que se sepa inestable, demostrar que

lo es, utilizando el Diagrama de Nyquist. Emita comentarios.

3. Para el siguiente sistema en Espacio de Estados, utilice Matlab para estimar el

Diagrama de Nyquist y Bode. Obtenga datos (ángulo de fase y ganancia) de uno y
otro diagrama a determinadas frecuencias y verifique si son los mismos. Emita
comentarios.

4. Analizar con el criterio de estabilidad de Nyquist el efecto de añadir polos y

ceros en la Función de Transferencia. Ejemplos comparativos.
Bibliografía

Ing. Rene Zumba Rivera. ups 2020