UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO – PUNO

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA

ELÉCTRICA

COMPONENTE CURRICULAR: CONTROL DE PROCESOS II

TEMA: DIAGRAMA DE NAYQUIST DE ORDEN
SUPERIOR
DOCENTE: SALINAS MENA MATEO ALEJANDRO
NOMBRE: QUISPE LIMA DANTE MIGUEL 174597
WILDER JHOEL QUISPE TICONA 174603
CARLOS DANIEL SARAYA TTITO 174602
GRUPO: A
FECHAENTREGA: 23/02/2021
 DIAGRAMAS DE NYQUIST DE ORDEN SUPERIOR
El diagrama de Nyquist es una traza polar de la respuesta en frecuencia del sistema.
En un diagrama de Nyquist, la salida para una
entrada senoidal de amplitud unitaria en una
frecuencia en particular, se especifica
mediante el trazo de una línea de longitud
igual a la magnitud 𝐺(𝑗𝜔) en un ángulo de fase
𝜙 con el eje real, tal como se aprecia en la
figura.
La entrada senoidal del sistema, de este modo,
se representa mediante la línea de magnitud 1 a lo largo del eje real.
1) Criterio de estabilidad de Nyquist
Definición del criterio
El criterio de estabilidad de Nyquist determina la estabilidad de un sistema en lazo cerrado
a partir de la respuesta en frecuencia del sistema en lazo abierto y los polos del sistema
en lazo abierto.
Considerando el esquema genérico de lazo cerrado:

Sistema de control retroalimentado

Función de transferencia del sistema.
𝒀(𝒔) 𝒌𝑮𝒑 (𝒔)
=
𝑹(𝒔) 𝟏 + 𝒌𝑯(𝒔)𝑮𝒑 (𝒔)

La ecuación característica del sistema es:

𝐹(𝑠) = 1 + 𝐾𝐺𝑝 (𝑠)𝐻(𝑠)

𝐺(𝑠) = 𝐾𝐺𝑝 (𝑠)𝐻(𝑠)

Para analizar la estabilidad del sistema encontramos los ceros de F (s) que son los mismos
polos de la función de transferencia.
se requiere determinar si existen polos de lazo cerrado ubicados en el semiplano derecho.
Para esto se modifica la ecuación característica, tal que el contorno encierre solamente
los polos mencionados anteriormente, como sigue:

G(s) = F (s) − 1 = −1 + j0

1. El punto −1+𝑗0 no está rodeado. Esto implica que el sistema es estable si no hay
polos de 𝐺(𝑠) en el semiplano derecho del plano s; de lo contrario, el sistema es
inestable.
2. El punto −1+𝑗0 queda rodeado una o varias veces en el sentido de las agujas del
reloj. En este caso el sistema es inestable.

2) Al trazar los diagramas de Nyquist, existen cuatro puntos clave que se deben
representar:

1. El inicio de la traza donde 𝜔 = 0.

 2. El fin de la traza donde 𝜔 = ∞.

3. Los puntos donde la traza cruza el eje real, es decir, en 𝜙 = 0° o 𝜙 = ±180°.

4. Los puntos donde la traza cruza el eje imaginario, es decir, en 𝜙 = ±90°

3) Sistema de segundo orden

La función de respuesta en frecuencia de magnitud y fase para un sistema de segundo
orden son:

𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

Cuando 𝜔 = 0 entonces |𝐺(𝑗𝜔)| = 1 y 𝜙 = 0°. Cuando 𝜔 tiende a ∞, entonces

|𝐺(𝑗𝜔)| tiende a cero y 𝜙 a −180°. Estos son también los puntos donde la traza de Nyquist
cruza el eje real.

Luego, cuando 𝜔 = 𝜔𝑛 , entonces |𝐺(𝑗𝜔)| = 1/2 y 𝜙 = −90°. Este es el punto donde la

traza cruza el eje imaginario.
4) Sistema de tercer orden
𝑲
𝑮(𝒔) =
(𝒔 + 𝒂)(𝒔 + 𝒃)(𝒔 + 𝒄)

a).

b).
➢ Arranca de del punto B.
➢ Va a llegar al origen con pendiente -270º, ya que cada factor del denominador
defesa 90º.
➢ Puede rodear o no al punto crítico.
Límites de estabilidad.

a) Estable.
b) Metaestable.
c) Inestable.

Los tres son estables:

a) La grafica (a) es más estable que la grafica (b), tiene una respuesta lenta.
b) La grafica (b) es menos estable que (a), pero más estable que (c), tiene una
respuesta mas rápido que (a).
c) La grafica (c) es menos estable que (b). pero tiene una respuesta más rápida que
(b).
Ejemplo
Trazar el diagrama Nyquist para un sistema que tiene una función de transferencia:
1
𝐺(𝑆) =
(2𝑆 + 1)(𝑆 2 + 𝑆 + 1)
Respuesta:
La función de respuesta en frecuencia 𝐺 = (𝑗𝑤), es:
1 1
𝐺(𝑗𝑤) = =
(2𝑗𝑤 + 1)(−𝑤 2 + 𝑗𝑤 + 1) (1 − 3𝑤 2 ) + 𝑗(3𝑤 − 2𝑤 3 )
(1 − 3𝑤 2 ) + 𝑗(3𝑤 − 2𝑤 3 )
=
(1 − 3𝑤 2 )2 + (3𝑤 − 2𝑤 3 )2
De esta manera la magnitud es:
1
|𝐺(𝑗𝑤)| =
√[(1 − 3𝑤 2 )2 + (3𝑤 − 2𝑤 3 )2 ]
Y la fase es:

−1
3𝑤 − 2𝑤 3
∅ = −𝑡𝑎𝑛 ( )
1 − 3𝑤 2

Cuando 𝑤 = 0 entonces |𝐺(𝑗𝑤)| = 1 y ∅ = −𝑡𝑎𝑛−1 0 = 0° cuando 𝑤 = ∞ entonces

|𝐺(𝑗𝑤)| = 0 y
3 2
∅ = −𝑡𝑎𝑛−1 [ − 3
]
(1⁄𝑤) − 3𝑤 (1⁄𝑤 ) − (3⁄𝑤)
∅ = −𝑡𝑎𝑛−1 (−∞) = 90°
Los puntos de cruce con el eje real están dados por ∅ = 0° 𝑜 ± 180°.
El punto de 0° está dado por 𝑤 = 0, como antes se indicó. Para ∅ = 180°, 𝑡𝑎𝑛∅ = −0°
y así, se debe tener que:
3𝑤 − 2𝑤 3 = 0

Esto indica que 𝑤 = 0 𝑜 √(3⁄2) = 1.2𝑟𝑎𝑑/𝑠 con este valor de frecuencia la magnitud
tiene un valor de :
1 1
=
√[(1 − 3𝑤 2 )2 + (3𝑤 − 2𝑤 3 )2 ] √[1 − 3(3/2)]2 + 0
o -0.3. Los puntos de cruce con el eje imaginario están dados por:
∅ = ±90°. La 𝑤 = +∞ da en el punto de +90° , como ya se indicó. Para ∅ = −90°
𝑡𝑎𝑛∅ = −∞ y, de este modo, se debe tener que:
1 − 3𝑤 2 = 0
 1
Esto significa que 𝑤 = = 0.6 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Con este valor de frecuencia la magnitud tiene
√3
un valor de:
1 1
=
√[(1 − 3𝑤 2 )2 + (3𝑤 − 2𝑤 3 )2 ] √0 + (√3 − 2/3√3)2

o -0.7. para ayudar a trazar el diagrama de Nyquist se puede obtener otros valores. Asi,
para 𝑤 = 1𝑟𝑎𝑑/𝑠, |𝐺(𝑗𝑤)| = 0.4 y ∅ = 153°, para 𝑤 = 0.5𝑟𝑎𝑑/𝑠 , |𝐺(𝑗𝑤)| = 0.8 y
∅ = 68° ; para 𝑤 = 0.2𝑟𝑎𝑑/𝑠 , |𝐺(𝑗𝑤)| = 0.95 y ∅ = 34° . La figura muestra la traza
de Nyquist resultante.
En Matlab.
num=1

num =

>> den=[2 3 3 1]

den =

2 3 3 1

>> G=tf(num,den)

G =

-----------------------

2 s^3 + 3 s^2 + 3 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> nyquist(num,den)
>> step(G)